CN102858659A - 运送集装箱的方法和集装箱的存放系统 - Google Patents

运送集装箱的方法和集装箱的存放系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102858659A
CN102858659A CN2011800086238A CN201180008623A CN102858659A CN 102858659 A CN102858659 A CN 102858659A CN 2011800086238 A CN2011800086238 A CN 2011800086238A CN 201180008623 A CN201180008623 A CN 201180008623A CN 102858659 A CN102858659 A CN 102858659A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
height
freight container
layer
elevator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011800086238A
Other languages
English (en)
Inventor
阿里·佩里
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Israel Aerospace Industries Ltd
Original Assignee
Israel Aerospace Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Israel Aerospace Industries Ltd filed Critical Israel Aerospace Industries Ltd
Publication of CN102858659A publication Critical patent/CN102858659A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供了一种将多个集装箱运送到存放处的方法，方法包括提供至少一个具有电梯(22)的多层结构(12)，电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层(18a)，每个层(18a)包括多个隔间(24)，隔间(24)具有在其中接收和存放一个集装箱的尺寸；提供多个无人操纵的自主导引车(AGV)，其配置为执行前/后和侧向运动和在其上接收集装箱；在AGV中的接收AGV(rAGV)上接收集装箱中的每一个；和将具有由其接收的集装箱的rAGV定位在结构(12)的目标层(18a)上的目标隔间(24)中。

Description

运送集装箱的方法和集装箱的存放系统
技术领域
本发明涉及运送船运集装箱的方法，特别涉及存放来自海船的船运集装箱和从存放处接收它们以分配给用于送货的车辆的方法。
背景技术
通过集装箱海运货物在世界上仍是一种成本有效的运输货物的方式。典型地，许多这种集装箱在海船上进行运输并且在港口被卸下，然后集装箱被存放在港口或港口附近，直到卡车到达将每个集装箱运输到其预定地点。
在从海船卸下集装箱和通过卡车运输集装箱的时间之间，集装箱被存放起来。集装箱典型地被堆放，每个堆的高度受集装箱的重量及其强度的限制，尽管通常它们不会超过六个集装箱。每个集装箱的取回涉及在堆中识别所需集装箱的位置，如果需要的话，要重新安放在所需集装箱上面的集装箱以便取回所需集装箱将其放置在卡车上。
发明内容
根据目前披露的主题的一个方面，提供了一种将多个集装箱运送到存放处的方法，该方法包括：
●提供至少一个具有电梯的多层结构，电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个层包括多个隔间，隔间具有在其中接收和存放一个集装箱的尺寸；
●提供多个无人操纵的自主导引车(AGV)，其配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；
●在所述AGV中的接收AGV(rAGV)上接收集装箱中的每一个；和
●将具有由其接收的集装箱的rAGV定位在结构的目标层上的目标隔间中。
结构可以进一步包括阳台，集装箱的接收发生在阳台上。
AGV可以存放在结构的每个层上，在接收之前，可以指定目标隔间，从存放在目标层上的AGV中选择rAGV。
在定位之后，rAGV可以退出目标隔间并将其相关的集装箱(即，它正在运载的集装箱)留在那里。
多个隔间中的每一个都可以包括用于支撑集装箱的装置。
每个AGV都可以配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，上述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
上述装置可以包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的降低高度低于所述AGV的高度。
每个所述AGV都可以配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述方法进一步包括提供多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个可移动支撑件的高度高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
方法可以进一步包括提供控制系统，其配置为向每个所述AGV发出一个或多个指令。每个所述AGV配置为响应于指令执行一系列运动。
控制系统可以配置为接收与每个集装箱的识别相关的信息并使该识别与接收集装箱的rAGV相关联。
方法可以进一步包括，在完成运送之前，将最初阻碍rAGV的路径的阻碍集装箱移位。移位可以包括引导阻碍集装箱移动到未被占用的隔间。移位可以包括引导阻碍集装箱离开存放它的层。电梯可以具有能够接收两个相邻的AGV的尺寸，每个AGV上都运载着集装箱，并且其中移位包括引导阻碍集装箱移动到电梯。方法可以进一步包括，在将rAGV定位在目标隔间中之后，引导阻碍集装箱移动到其原来的位置。
可以从海船接收集装箱，可以利用起重机将集装箱从海船运送到fAGV。
可以将集装箱中的至少一些从海船运送到中间车辆，并且从中间车辆运送到rAGV。
根据目前披露的主题的另一个方面，提供了一种从存放处运送多个集装箱的方法，该方法包括：
●提供至少一个具有电梯的多层结构，电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个层包括多个隔间，隔间具有在其中接收和存放一个集装箱的尺寸，层中的至少一个构成运送层，隔间中的至少一些具有存放在其中的集装箱；
●提供多个无人操纵的自主导引车(AGV)，每个都配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；
●识别待运送的集装箱；
●引导指定的AGV从隔间取回待运送的集装箱并使其朝车辆移动；和
●将待运送的集装箱运送到车辆。
所述AGV可以存放在结构的每个层上。可以从与集装箱在相同层上存放的AGV中选择指定的AGV。
多个隔间中的每一个都可以包括用于支撑集装箱的装置。
每个所述AGV都可以配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，上述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
上述装置可以包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的降低高度低于所述AGV的高度。
每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述方法进一步包括提供多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个可移动支撑件的高度高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
方法可以进一步包括提供控制系统，其配置为向所述AGV发出一个或多个指令。
所述AGV可以配置为响应于指令执行一系列运动。
方法可以进一步包括，在完成运送之前，将最初阻碍指定的AGV的路径的阻碍集装箱移位。
移位包括将阻碍集装箱引导到未被占用的隔间。移位可以包括引导阻碍集装箱离开存放它的层。电梯可以具有能够接收两个相邻的AGV的尺寸，每个AGV上都运载着集装箱，并且其中移位包括引导阻碍集装箱移动到电梯。方法可以进一步包括，在引导指定的AGV离开其隔间之后，引导阻碍集装箱移动到其原来的位置。
车辆可以是卡车或火车，结构可以包括配置为将集装箱运送到车辆的升降机，车辆可以是海船。
根据目前披露的主题的进一步的方面，提供了一种运送多个集装箱的方法，包括：
●如上所述地将集装箱运送到存放处；和
●如上所述地将集装箱从存放处运送出来。
根据目前披露的主题的又一个方面，提供了一种存放系统，包括：
●至少一个具有电梯的多层结构，电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个层包括多个隔间，隔间具有在其中接收和存放一个集装箱的尺寸；
●多个无人操纵的自主导引车(AGV)，其配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；和
●控制系统，其配置为引导所述AGV的操作以接收集装箱，将集装箱带到目标隔间进行存放，和取回存放的集装箱。
结构可以进一步包括阳台，其配置为支撑其上具有集装箱的AGV，其中在结构的至少一个层和阳台之间为其上具有集装箱的AGV提供直接通道。
结构可以提供在水体附近，阳台在结构的面向水体的一侧上。
电梯可以配置为在其上接收和运输两个集装箱。
多个隔间中的每一个都可以包括用于支撑集装箱的装置。
每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，上述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
上述装置可以包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的降低高度低于所述AGV的高度。
每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述方法进一步包括提供多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个可移动支撑件的高度高于所述AGV的降低高度并低于所述AGV的升高高度。
在结构的每个层上可以存放AGV。
附图说明
为了理解本发明和了解它实际上可以怎样实现，现在参考附图描述仅仅作为一个/多个非限制性例子的一个/多个实施例，其中：
图1是根据目前披露的主题的存放系统的示意图；
图2是图1中所示的存放系统的多层结构的透视图；
图3A至3D表示图2中所示结构的一层的示意性楼层平面的例子；
图4A是图2中所示结构的一层的示意性楼层平面的另一个例子；
图4B是具有如图4A中所示的楼层的结构的示意性侧视图；
图5是图1中所示存放系统的自主导引车(AGV)的示意性透视图；
图6是图4中所示的AGV的轮子的例子的示意性透视图；
图7是图1中所示存放系统的控制系统的示意图；
图8和9表示用于在楼层上支撑船运集装箱的布置；
图10示意性地表示利用图1中所示的存放系统卸货和存放的方法；和
图11示意性地表示利用图1中所示的存放系统取回货物的方法。
具体实施方式
如图1中所示，提供了一种总的由10表示的存放系统。存放系统包括多层结构12、多个自主导引车(AGV)14和控制系统16。结构12典型地构造在海运码头附近，例如货运场中。
如上面提及和图2中所示的，结构12包括多个层18，和跨越在其间的电梯竖井20。竖井可以由每个层中垂直对齐的缺口构成。电梯22被提供成在竖井内移动，电梯22可以是开放的(即，包括配置为在竖井20内垂直移动的平台)，也可以包括被配置为防止其上的AGV 14跌落的可移动的护轨(未示出)。(电梯22被表示为位于图2中结构的底部楼层上)
应该懂得，图2中所示的结构12仅仅出于说明性的目的，实际上，可以提供具有比所示楼层更多或更少楼层的结构。
竖井20和电梯22具有合适尺寸以使得能在电梯上将其上具有标准船运集装箱的AGV 14运输到结构12的任一层18。根据变型，结构12可以包括多于一个电梯22，例如两个。
根据另一个变型，竖井20和电梯22可以具有合适尺寸以使得能在电梯上将多于一个例如两个AGV 14，每一个上都具有标准船运集装箱，运输到结构12的任一层18。根据该变型，电梯22具有合适尺寸以使得两个AGV14，每一个都运载船运集装箱，能在彼此相邻地布置时装载在电梯上(即，电梯是两个相邻隔间24的尺寸)。
用来确定竖井20和电梯22的尺寸的标准船运集装箱尺寸例如可以是20英尺集装箱(尺寸为2.44m高度×2.44m宽度×6.1m长度)，40英尺集装箱(尺寸为2.44m高度×2.44m宽度×12.19m长度)，“高柜”集装箱(尺寸与20和40英尺集装箱类似但具有更大的高度，例如2.9m或3.2m)，或按照ISO规范制造的任何类型的集装箱。
结构的用于存放的层18(下文中称为“存放层”并由18a表示；即，不包括在其中将集装箱从AGV 14运送到卡车的那些层，如下面描述的；在目前披露的主题中，当提到不同类型的层时，附图标记18用来表示它们全体)一般没有被设计成运送集装箱的运输工具，在这些层上运送集装箱的唯一装置是AGV14。
如图3A至3C中所示，每个存放层18a都包括多个隔间24(在图2中以虚线示出)，多个隔间24以基本上矩形的阵列(即，网格图案)布置，电梯竖井20在其中间穿过并占据阵列的空间之一。根据图3A中所示的设计，矩形阵列是“三乘三”阵列(即，三行和三列)，八个隔间24包围电梯竖井20。
根据图3B中所示的设计，矩形阵列是“三乘五”阵列(即，三行和五列)，其类似于图3A中所示的，只是在“三乘三”阵列的每侧增加了一列隔间24。如能在图中看到的，电梯竖井20位于阵列的中心。
根据图3C中所示的设计，矩形阵列是“四乘三”阵列(即，四行和三列)，其类似于图3A中所示的“三乘三”阵列，只是代之以能同时容纳两个AGV 14的电梯22(如上所述)，因而增加了一行隔间24。如能在图中看到的，电梯竖井20位于阵列的中心，并与地面楼层18上的所有隔间24共用边或角。
根据存放层18a的任一设计，若干结构12可以彼此相邻地布置，例如图3D中所示。根据该布置，相邻建筑的层18(在图3D所示的例子中，根据图3C中所示的设计提供结构的存放层18a；为了清楚的目的，不同结构的层由双线分开)可以一起使用，并且例如从存放和/或操作的观点看，可以作为单个大的层。应该懂得，在说明书和权利要求中，加以必要的变更，对一个结构的介绍适用于如图3D中所示的彼此相邻布置的若干结构。
如图4A和4B中所示，存放层18a中的至少一个可以设有阳台46。将阳台46提供为面向水，并且可以在阳台和水之间提供配置为从海船运送集装箱的运送装置48，例如桥式起重机。
如图4B中可见，可以将运送装置48构形为选择性地将集装箱运送到结构12的阳台46，或者运送到独立于结构的车辆(例如火车或卡车)。
应当懂得可以提供任何合适的构形而不背离本公开主题的范围。正如以下将变得更清晰的，使电梯竖井20位于尽可能接近其阵列中心位置之处有某些优点。然而，其这种布置并不是严格必要。
回到图2，提供有运送层18b，典型地作为结构12的地面层。就是在这层上将集装箱从AGV 14运送到卡车(未示出)或任何其他的运输工具上，该运输工具将集装箱从结构12中的存放处载向它们的最终目的地。可以将运送层18b功能性地划分为AGV区域19a和卡车区域19b，其中AGV 14在装载有来自海船的集装箱后抵达这里，卡车接收来自结构12中的集装箱存放位置的集装箱。
根据改进方案，AGV区域19a和卡车区域19b可以在分开的层中。根据另一个改进方案，单个结构12可以包括多于一个AGV区域19a和/或多于一个卡车区域19b。
如此，在结构12的运送层18b上提供了配置为将集装箱从ACV运送到卡车上的装置，该卡车例如设计成接收集装箱的平板拖车。该装置可以包括升降机26，升降机26被配置为从AGV 14上升起集装箱并将其保持在升高位置中直到卡车位于其下为止，在这时升降机将集装箱降低到卡车上。升降机26可以包括用来抓持集装箱的抓握设备27，其通过线缆连接到绞盘系统上，可控制该绞盘系统以升高或降低集装箱。它还可以包含当集装箱在升高位置中被抓握设备27抓持时便于横向移动集装箱的装置。
应当懂得虽然结构12在这里描述为包括单个升降机26，然而可以提供任何数量的升降机。这便于同时将多个集装箱装载到多于一个卡车上。
以上结合运送层18b描述的这个布置容许将从存放处重取的集装箱快速运送到卡车上。如果需要，还可以便于将从海船上取回并且没有存放在结构12中或任何其他存储区域中的集装箱运送到卡车上。
应当懂得，虽然这里描述的并且在附图中示出的结构12的层18在地上，但该结构可以设有一个或多个位于地下的层。根据改进方案，所有的层18，其中可选地排除运送层18b，均可设在地下。
如图5中所示，每个AGV 14包括平坦的水平车体28(即，“平板车”)和多个轮子30。车体具有合适尺寸以便在其上接收和支撑标准的船运集装箱。该车辆可以包括四个、六个、八个或任何其他合适数量的轮子。其可以配置为沿任何方向移动，即向前、向后、侧向、对角向等等，而不必进行任何旋转。另外，它可以配置为围绕轴枢转。
如图6所示，每个轮子30可以提供为麦卡纳姆轮(有时称为“瑞典轮”)。如此，它可以包括主轮32，其带有沿其圆周安装的一系列辊34，该辊具有与轮平面呈45°的旋转轴，其位于与轮旋转轴平行的平面中。这种布置便于AGV 14向前和向后移动(例如由传统轮子可以实现的)，同时通过不同轮子的适当自转，允许侧向和对角向的移动，以及围绕不同的轴枢转，正如本领域中已知的。
每个隔间24可以提供有用于将船运集装箱支撑在升高到地板以上的位置中的装置，同时在其下提供AGV 14的通路。另外，AGV 14或者用于支撑集装箱的装置(或两者一起)可以配置为将集装箱从该装置运送到AGV，或反之。
根据图8中所示的一个改进方案，用于支撑船运集装箱的装置包括多个，例如四个，刚性地连接到每个隔间24的地板的升高的支撑件50。每个升高的支撑件50包括由腿54支撑的上平台52。(应当懂得，升高的支撑件50可以设置成没有上平台52，在这种情况下，以下说明中所指的上平台可表示腿54的上表面。)
支撑件50如此布置以使得其所有上平台52能在其上一起接收和支撑标准的船运集装箱。相邻支撑件50之间的间隔足以容许AGV 14穿过其中，如下面描述的。为了便于此，腿54可以仅仅设在支撑件50的每个角处，以使得AGV14可以从支撑件的任一侧进入平台52下面的区域。
根据图9中所示的另一个改进方案，存放系统10设有多个可移动的支撑件58。每个可移动的支撑件58包括由四个腿62支撑的上平台60，腿62的高度使得AGV 14可以进入上平台60下面的区域。典型地，在上平台60的底缘和AGV 14的顶部之间容许小的间隙，例如大约几厘米。
根据图8和9中所示改进方案中的任一个，AGV 14设有配置为选择性地升高和/或降低其车体28的机构，由此改变其高度。另外，它具有合适尺寸以便能匹配在相应支撑件50、58的腿54、62之间。
根据图8中所示的改进方案，AGV 14在其升高位置中将集装箱运载到隔间，并定位其本身以使得集装箱在平台52上方。然后它将本身降低，以使得集装箱被支撑件50支撑。随后，AGV 14可以离开隔间。为了从隔间24取回集装箱，AGV 14执行相反顺序的动作。
根据图9中所示的改进方案，当AGV 14准备接收集装箱时，它将本身定位在空的支撑件58下面，将本身升高(因而升高支撑件使其离开地板)，并将支撑件运载到它接收集装箱的区域。一旦集装箱被接收在其上(即接收在位于AGV 14上的支撑件58上)，它就前进到选定的隔间24。AGV 14将本身降低，因而让支撑件58的腿62搁在地板上。随后，AGV 14可以离开隔间24，留下其上具有集装箱的支撑件58。为了从隔间24取回集装箱，AGV执行相反顺序的动作。
作为在图8中所示且参考图8描述的改进方案的备选方案，支撑件50可以配置为被升高和降低。它们可以被降低以使得其上表面与地板齐平(或足够靠近地板以使得AGV 14可以在支撑件上表面上方行驶且其运动基本上不受其影响)，或降得足够低以使得由AGV 14运载的集装箱可以在其上面通过。当集装箱处于支撑件50上方的位置时，支撑件升起，因而将集装箱从AGV转移到支撑件上。为了从支撑件50取回集装箱，执行相反顺序的动作。
根据参考图8和9描述的改进方案，相对于每个楼层中的隔间24的数量，每个楼层可以设有少量的AGV 14，每个AGV在未使用时占据隔间，例如一个角。由于集装箱所存放的位置允许AGV 14在其下面通过，所以当AGV需要从海船接收其上的集装箱时，它可以行进到所需位置而不会被AGV路径上的存放集装箱的隔间阻碍。
控制系统16设计成引导存放系统10的操作。如此，它被配置为与结构12和多个AGV 14通信。如图7中所示，它可以包括在CPU 36上运行的软件，一个或多个数据展示单元38，和一个或多个用户输入设备40。数据展示单元38可以包括一个或多个监视器、LED、扬声器、声音报警器、和/或任何其他合适的设备。用户输入设备40可以包括一个或多个键盘、触摸式显示器、计算机鼠标、麦克风(例如与声音识别软件一起工作)、和/或任何其他合适的设备。
另外，控制系统16可以配置为存储信息，例如关于集装箱的识别、每个集装箱和相应AGV 14之间的关联、每个AGV(因而它正在运载的集装箱)的位置、用来取回它的卡车的识别、历史数据等等。该信息可以由CPU 36或可选的辅助CPU 42存储和管理，辅助CPU 42可以进一步包括内部或外部存储装置44或与内部或外部存储装置44相关联。(在这里，目前披露的主题，加以必要的改变，对CPU 36的引用可以隐含地全部或部分适用于辅助CPU 42和/或存储装置44)。
整个控制系统16可以提供在结构12附近，例如定位以使得其操作者可无阻碍地观察它，并且也可以无阻碍地观察码头和结构之间的至少部分路径。
可选地，至少部分控制系统16可以位于远离结构12的位置。例如，CPU 36可以由运行合适计算机程序的远程数据中心中的服务器构成。在这种情况下，可以在结构12和/或货运场附近提供合适的装置用于将信息传递给它或从它接收信息。另外，包括数据展示单元38和用户输入设备40的“非智能终端”可以提供在结构12附近，由此使操作者能访问CPU 36，同时观察存放系统10的其余部分的操作。
除上述内容之外，存放系统10可以包括任何必要的元件(未示出)以便于其操作，例如下面描述的。这些元件可以包括，但不局限于，GPS传感器、RFID(射频识别)标签和(多个)阅读器、手动超越和/或失效保护装置、手动和/或自主紧急关断装置、用于AGV 14的充电/加油站(基于所使用的AGV类型视情况而定)等等。
利用存放系统10卸载并存放来自海船的集装箱是根据下面描述的且在图10中示出的方法100进行的。根据方法100，当将船运集装箱从海船运送出来以存放时可以进行下列步骤：
●如102所示，海船靠入海运码头。
●如104所示，例如通过起重机从船上卸载海运集装箱，并将其放在AGV14上，以下将接收集装箱的AGV 14称为“接收AGV”(rAGV)14a。根据图4A和4B中所示的例子，rAGV 14a可以在阳台46上接收集装箱。
●如106所示，可选地，关于集装箱识别的信息可以传输给控制系统16，并由CPU 36处理/存储。
●如108所示，控制系统16将结构12的隔间24分配给rAGV 14a。
●如110所示，控制系统16将fAGV 14a引导到电梯22。
●如果需要，如112所示，控制系统16将阻碍了fAGV 14a和被分配的隔间之间的路径的任何集装箱重新定位。这可以通过将阻碍集装箱暂时移动到未被占据的隔间而实现。可选地，这可以通过将阻碍集装箱暂时移离该层而实现。可选地，这可以通过将阻碍集装箱移动到被分配的隔间且将由(之前)阻碍AGV空出的隔间重新分配给rAGV 14a而实现。根据图3C和3D中所示的例子，可以将阻碍集装箱暂时重新放置到电梯。
●如果需要，如114所示，rAGV 14a进入电梯22。应该懂得，该步骤可以跳过，例如，如果集装箱被输送到阳台46且被分配的隔间24位于其同一楼层上。
●如果需要，如116所示，电梯将rAGV 14a运输到结构12的包含被分配隔间24的存放层18a。
●如118所示，将rAGV 14a引导到被分配的隔间。
●根据参考图7和8描述的改进方案，如120所示，可以将集装箱放下到支撑件50、58上并且AGV14可以返回到其最初位置。
●如果需要，如122所示，使暂时移位的任何AGV返回到其最初位置。
利用存放系统10从结构12取回集装箱是根据下面描述的且在图11中所示的方法200进行的。根据方法200，当将船运集装箱从结构12内的存放处运送到车辆如卡车或火车以载运到其最终目的地时可以进行下列步骤：
●如202所示，车辆到达存放系统10并识别其本身。
●如204所示，基于车辆的识别，控制系统16识别运送到卡车的合适集装箱，并指定AGV取回它。
●如果需要，如206所示，控制系统16将阻碍了指定AGV 14和电梯之间的路径的任何集装箱重新定位。这可以通过将阻碍集装箱暂时移动到未被占据的隔间而实现。可选地，这可以通过将阻碍集装箱暂时移离该层而实现。可选地，这可以通过将阻碍集装箱分配到未阻碍指定AGV 14和电梯之间路径的新隔间并将阻碍集装箱移动到该隔间而实现。根据图3C和3D中所示的例子，可以将阻碍集装箱暂时重新放置到电梯。
●如208所示，控制中心16将指定AGV 14引导到电梯22。
●如210所示，电梯将指定AGV 14运输到运送层18b。
●如212所示，升降机26将集装箱从指定AGV 14运送到卡车，然后卡车可以带着集装箱离开存放系统10。
●如214所示，然后使指定AGV返回到其最初位置。
应该懂得，上面的步骤能以任何合适顺序执行。
还应该懂得，如这里描述的控制中心16的操作可以是其自主行为，或操作至少部分地由操作者执行。
也应该懂得，控制系统16可以执行任何所需的内部操作，如更新关于集装箱/rAGV 14的位置的数据库，追踪可用于接收新的集装箱的AGV 14，选择接收集装箱的AGV等等。
也应该懂得，上述方法中暗示了多个集装箱的卸载、存放和取回。为此，可以提供若干结构12。
另外，提供了将集装箱从海船运送到卡车的方法，其包括上面参考图10和11描述的步骤。
利用这里披露的存放系统10，例如通过这里描述的方法，可以便于与集装箱强度无关地将集装箱堆到任何所需高度，假如结构被相应构造的话。另外，它可以简化并减少取回存放的集装箱所需的时间量。这能有助于减少车辆等待接收集装箱所花费的时间。
本发明所属领域的技术人员容易懂得，在不背离本发明范围的情况下，加以必要的变更，可以作出许多变化、改变和改进。

Claims (47)

1.一种将多个集装箱运送到存放处的方法，该方法包括：
●提供至少一个具有电梯的多层结构，所述电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个所述层包括多个隔间，所述隔间具有在其中接收和存放一个所述集装箱的尺寸；
●提供多个无人操纵的自主导引车(AGV)，其配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；
●在所述AGV中的一个接收AGV(rAGV)上接收所述集装箱中的每一个；和
●在所述结构的目标层上将所述rAGV定位于目标隔间中，其中所述rAGV具有由rAGV接收的集装箱。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述结构进一步包括阳台，集装箱的所述接收发生在所述阳台上。
3.如权利要求1和2中任一个所述的方法，其中所述AGV存放在所述结构的每个层上。
4.如权利要求3所述的方法，其中在所述接收之前，指定所述目标隔间，从存放在所述目标层上的AGV中选择所述rAGV。
5.如前述权利要求中任一个所述的方法，其中，在所述定位之后，所述rAGV退出目标隔间并将其相关的集装箱留在那里。
6.如前述权利要求中任一个所述的方法，其中所述多个隔间中的每一个都包括用于支撑集装箱的装置。
7.如权利要求6所述的方法，其中每个所述AGV都可以配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，和其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
8.如权利要求6所述的方法，其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的所述升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的所述降低高度低于所述AGV的高度。
9.如权利要求6所述的方法，其中每个所述AGV都配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述方法进一步包括提供多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个所述可移动支撑件的高度高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
10.如前述权利要求中任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括提供控制系统，其配置为向每个所述AGV发出一个或多个指令。
11.如权利要求10所述的方法，其中每个所述AGV配置为响应于所述指令执行一系列运动。
12.如权利要求10和11中任一个所述的方法，其中所述控制系统配置为接收与每个所述集装箱的识别相关的信息并使所述识别与接收集装箱的rAGV相关联。
13.如前述权利要求中任一个所述的方法，进一步包括，在完成所述运送之前，将最初阻碍所述rAGV的路径的阻碍集装箱移位。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述移位包括引导所述阻碍集装箱移动到未被占用的隔间。
15.如权利要求13和14中任一个所述的方法，其中所述移位包括引导所述阻碍集装箱离开存放它的层。
16.如权利要求13至15中任一个所述的方法，其中所述电梯具有能够接收两个相邻的AGV的尺寸，每个AGV上都运载着集装箱，并且其中所述移位包括引导所述阻碍集装箱移动到所述电梯。
17.如权利要求13至16中任一个所述的方法，进一步包括，在将rAGV定位在目标隔间中之后，引导所述阻碍集装箱移动到其原来的位置。
18.如前述权利要求中任一个所述的方法，其中从海船接收所述集装箱。
19.如权利要求18所述的方法，其中利用起重机将所述集装箱从所述海船运送到所述rAGV。
20.如权利要求18和19中任一个所述的方法，其中将所述集装箱中的至少一些从所述海船运送到中间车辆，并且从所述中间车辆运送到所述rAGV。
21.一种从存放处运送多个集装箱的方法，该方法包括：
●提供至少一个具有电梯的多层结构，所述电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个所述层包括多个隔间，所述隔间具有在其中接收和存放一个所述集装箱的尺寸，所述层中的至少一个构成运送层，所述隔间中的至少一些具有存放在其中的集装箱；
●提供多个无人操纵的自主导引车(AGV)，每个都配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；
●识别待运送的集装箱；
●引导指定的AGV从所述隔间取回待运送的集装箱并使其朝车辆移动；和
●将所述待运送的集装箱运送到所述车辆。
22.如权利要求21所述的方法，其中所述AGV存放在所述结构的每个层上。
23.如权利要求22所述的方法，其中从与集装箱在相同层上存放的AGV中选择所述指定的AGV。
24.如前述权利要求中任一个所述的方法，其中所述多个隔间中的每一个都包括用于支撑集装箱的装置。
25.如权利要求21至24中任一个所述的方法，其中每个所述AGV中都配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，和其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
26.如权利要求21至24中任一个所述的方法，其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的所述升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的所述降低高度低于所述AGV的高度。
27.如权利要求21至24中任一个所述的方法，其中每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述方法进一步包括提供多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个所述可移动支撑件的高度高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
28.如权利要求21至27中任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括提供控制系统，其配置为向所述AGV发出一个或多个指令。
29.如权利要求28所述的方法，其中所述AGV配置为响应于所述指令执行一系列运动。
30.如权利要求21至29中任一个所述的方法，进一步包括，在完成所述运送之前，将最初阻碍所述指定的AGV的路径的阻碍集装箱移位。
31.如权利要求30所述的方法，其中所述移位包括将所述阻碍集装箱引导到未被占用的隔间。
32.如权利要求30和31中任一个所述的方法，其中所述移位包括引导所述阻碍集装箱离开存放它的层。
33.如权利要求30至32中任一个所述的方法，其中所述电梯具有能够接收两个相邻的AGV的尺寸，每个AGV上都运载着集装箱，并且其中所述移位包括引导所述阻碍集装箱移动到所述电梯。
34.如权利要求30至33中任一个所述的方法，进一步包括，在引导指定的AGV离开其隔间之后，引导所述阻碍集装箱移动到其原来的位置。
35.如权利要求21至34中任一个所述的方法，其中所述车辆从包括卡车和火车的组中选择。
36.如权利要求35所述的方法，其中所述结构包括配置为将所述集装箱运送到所述车辆的升降机。
37.如权利要求21至36中任一个所述的方法，其中所述车辆是海船。
38.一种运送多个集装箱的方法，包括：
●按照权利要求1至20中任一个的方法运送所述集装箱；和
●按照权利要求21至37中任一个的方法运送所述集装箱。
39.一种存放系统，包括：
●至少一个具有电梯的多层结构，所述电梯配置为在其上接收和运输一个或多个集装箱以及配置为上升和下降到预定层，每个所述层包括多个隔间，所述隔间具有在其中接收和存放一个所述集装箱的尺寸；
●多个无人操纵的自主导引车(AGV)，其配置为执行前/后和侧向运动并且在其上接收集装箱；和
●控制系统，其配置为引导所述AGV的操作以接收集装箱，将集装箱带到目标隔间进行存放，和取回存放的集装箱。
40.如权利要求39所述的系统，其中所述结构进一步包括阳台，其配置为支撑其上具有集装箱的AGV，其中在结构的至少一个层和阳台之间为其上具有集装箱的AGV提供直接通道。
41.如权利要求40所述的系统，其中所述结构提供在水体附近，所述阳台在结构的面向水体的一侧上。
42.如权利要求39至41中任一个所述的系统，其中所述电梯配置为在其上接收和运输两个集装箱。
43.如权利要求39至42中任一个所述的系统，其中所述多个隔间中的每一个都包括用于支撑集装箱的装置。
44.如权利要求39至43中任一个所述的系统，其中每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，并且其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件的高度都高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
45.如权利要求39至43中任一个所述的系统，其中所述装置包括多个支撑件，每个支撑件都配置为使其高度在升高高度和降低高度之间被调节，每个支撑件的所述升高高度高于所述AGV的高度，每个支撑件的所述降低高度低于所述AGV的高度。
46.如权利要求39至43中任一个所述的系统，其中每个所述AGV配置为在升高高度和降低高度之间改变其高度，所述系统进一步包括多个可移动支撑件，配置为支撑集装箱，每个所述可移动支撑件的高度高于所述AGV的所述降低高度并低于所述AGV的所述升高高度。
47.如权利要求39至46中任一个所述的系统，其中在所述结构的每个层上存放AGV。
CN2011800086238A 2010-02-28 2011-02-28 运送集装箱的方法和集装箱的存放系统 Pending CN102858659A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IL204199 2010-02-28
IL20419910 2010-02-28
PCT/IL2011/000197 WO2011104716A1 (en) 2010-02-28 2011-02-28 Method of transferring containers and storage system for containers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102858659A true CN102858659A (zh) 2013-01-02

Family

ID=44146862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011800086238A Pending CN102858659A (zh) 2010-02-28 2011-02-28 运送集装箱的方法和集装箱的存放系统

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20120290125A1 (zh)
EP (1) EP2539249A1 (zh)
JP (1) JP2013521201A (zh)
KR (1) KR20130006432A (zh)
CN (1) CN102858659A (zh)
AU (1) AU2011219434A1 (zh)
CA (1) CA2786734A1 (zh)
MX (1) MX2012009828A (zh)
SG (1) SG183122A1 (zh)
WO (1) WO2011104716A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106241240A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种柔性调节对接高度的上下料方法
CN109625748A (zh) * 2018-12-06 2019-04-16 深圳市今天国际软件技术有限公司 仓储调度系统及方法
CN109775219A (zh) * 2019-03-11 2019-05-21 广东赛斐迩物流科技有限公司 一种巷道阻挡自动移库方法以及使用该方法的移库系统
CN109884997A (zh) * 2017-07-21 2019-06-14 北京图森未来科技有限公司 一种车辆控制器及车辆

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102602643B (zh) * 2012-03-02 2014-01-29 无锡普智联科高新技术有限公司 一种高密度自动立体仓储系统
DE102012107815A1 (de) * 2012-08-24 2014-02-27 Gottwald Port Technology Gmbh Verfahren und System zum berührungslosen Kontrollieren von Containern, insbesondere ISO-Containern, innerhalb einer Umschlaganlage
CN102830702B (zh) * 2012-09-07 2014-10-22 无锡普智联科高新技术有限公司 一种用于密集存储区域的移动机器人路径规划方法
AU2013204965B2 (en) 2012-11-12 2016-07-28 C2 Systems Limited A system, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices
WO2014102777A1 (en) * 2012-12-27 2014-07-03 Israel Aerospace Industries Ltd. A method and a system for managing a cargo storage area
JP6250944B2 (ja) * 2013-03-28 2017-12-20 株式会社日立産機システム 自動搬送車、および自動搬送車システム
NO335407B1 (no) * 2013-05-31 2014-12-08 Polotec As Containerterminal, automatisert modularisert vertikalt lagersystem for en containerterminal, samt lastevogn for transport av en lasteplattform i et modularisert lagersystem
IL230539A (en) 2014-01-20 2017-05-29 Israel Aerospace Ind Ltd Locking device and closing mechanism inside
IL230538A (en) * 2014-01-20 2016-11-30 Israel Aerospace Ind Ltd Container Storage System and Method
FR3031828A1 (fr) * 2015-01-15 2016-07-22 Batterie Mobile Procede de chargement/dechargement de conteneurs dans une installation portuaire.
EP3277519B1 (de) 2015-04-01 2022-04-06 Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG Lagersystem mit einem omnidirektionalen fahrzeug und verfahren zum betreiben eines solchen lagersystems
GB201509921D0 (en) * 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
HUE057843T2 (hu) * 2015-04-27 2022-06-28 Attabotics Inc Tároló és visszakeresõ rendszer
CN105057219B (zh) 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
CN106347948B (zh) * 2016-08-31 2018-07-17 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种应用agv的上下料方法
CN107160397B (zh) 2017-06-09 2023-07-18 浙江立镖机器人有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
US10899542B2 (en) * 2017-08-15 2021-01-26 Tompkins International Mobile sorter platforms and method for sorting articles
EP3668658B1 (en) 2017-08-15 2023-07-12 Tompkins Robotics, Inc. System and method for sorting articles using mobile sorter platforms
US11501246B1 (en) 2017-11-20 2022-11-15 Tompkins Robotics, Inc. Server and related method for managing parcel delivery
NO344899B1 (en) * 2018-01-26 2020-06-22 Autostore Tech As Method and system for distributing heavy bins in a storage grid
CN109230125B (zh) * 2018-08-21 2023-08-01 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 一种货物寄件方法
JP7069409B2 (ja) * 2018-09-12 2022-05-17 北京極智嘉科技股▲ふん▼有限公司 ロボット制御システム、方法、計算装置、および記憶媒体
NO345796B1 (en) * 2019-11-22 2021-08-09 Autostore Tech As Method for distribution of storage containers in an automated storage and retrieval system
CN114162577A (zh) * 2020-09-11 2022-03-11 上海大界机器人科技有限公司 一种施工接驳系统及方法
BE1030219B1 (nl) * 2022-01-26 2023-08-28 Denys Systeem voor het laden en lossen en transporteren van containers in een havengebied

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1556274A1 (de) * 1967-08-16 1970-02-05 Tax Hans Dipl Ing Containerumschlaganlage
US3978995A (en) * 1973-02-15 1976-09-07 Rapistan, Incorporated Mobile tier picking apparatus for a warehousing system
US5202832A (en) * 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
US20020102150A1 (en) * 2000-10-23 2002-08-01 Dunstan Paul D. Container terminal apparatus and method
WO2005077789A1 (en) * 2004-01-16 2005-08-25 Icam S.R.L. An automated warehouse, and an autonomous vehicle for transferring load units for said automated warehouse
US7101139B1 (en) * 2003-05-06 2006-09-05 Benedict Charles E Automated material handling system with motorized transfer vehicles
WO2007007354A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
WO2009060458A2 (en) * 2007-11-08 2009-05-14 Ilia Kharkover A method and system for enabling automated receiving and retrieving of cargo for storing purposes

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7931431B2 (en) * 2003-05-06 2011-04-26 Bec Companies, Inc. Automated material handling system with load transfer vehicles

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1556274A1 (de) * 1967-08-16 1970-02-05 Tax Hans Dipl Ing Containerumschlaganlage
US3978995A (en) * 1973-02-15 1976-09-07 Rapistan, Incorporated Mobile tier picking apparatus for a warehousing system
US5202832A (en) * 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
US20020102150A1 (en) * 2000-10-23 2002-08-01 Dunstan Paul D. Container terminal apparatus and method
US7101139B1 (en) * 2003-05-06 2006-09-05 Benedict Charles E Automated material handling system with motorized transfer vehicles
WO2005077789A1 (en) * 2004-01-16 2005-08-25 Icam S.R.L. An automated warehouse, and an autonomous vehicle for transferring load units for said automated warehouse
WO2007007354A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-18 Marco Martelli System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like
WO2009060458A2 (en) * 2007-11-08 2009-05-14 Ilia Kharkover A method and system for enabling automated receiving and retrieving of cargo for storing purposes

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106241240A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种柔性调节对接高度的上下料方法
CN106241240B (zh) * 2016-08-31 2018-05-11 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种柔性调节对接高度的上下料方法
CN109884997A (zh) * 2017-07-21 2019-06-14 北京图森未来科技有限公司 一种车辆控制器及车辆
CN109625748A (zh) * 2018-12-06 2019-04-16 深圳市今天国际软件技术有限公司 仓储调度系统及方法
CN109775219A (zh) * 2019-03-11 2019-05-21 广东赛斐迩物流科技有限公司 一种巷道阻挡自动移库方法以及使用该方法的移库系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2539249A1 (en) 2013-01-02
WO2011104716A1 (en) 2011-09-01
MX2012009828A (es) 2013-02-21
AU2011219434A1 (en) 2012-08-09
CA2786734A1 (en) 2011-09-01
SG183122A1 (en) 2012-09-27
US20120290125A1 (en) 2012-11-15
KR20130006432A (ko) 2013-01-16
JP2013521201A (ja) 2013-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102858659A (zh) 运送集装箱的方法和集装箱的存放系统
CN101711210B (zh) 用于国际海运集装箱的港口存储和分配系统
US10343286B2 (en) Storage system, use and method with robotic parcel retrieval and loading onto a delivery vehicle
US9725241B2 (en) Storage and picking system and method for picking with autonomously moving shelf-serving devices
KR100289765B1 (ko) 컨테이너터미널장치및방법
US9546054B1 (en) Automated marine container terminal and system
US20190009984A1 (en) A storage system for storing and transporting bins
EP3795511A1 (en) Automated container handling dock
CA3041094A1 (en) System and method for automated cross-dock operations
CA2795022A1 (en) System for storing and transporting transporting containers
US20160145043A1 (en) System for storing product containers and method for using such a system
JP5755404B2 (ja) コンテナターミナル
US20240190658A1 (en) An Automated Storage and Retrieval System
CN112158499B (zh) 一种分布式物流系统
CN112061653B (zh) 一种减少分拣时间的物流系统及方法
US11377313B2 (en) Shipping container handling systems and methods
CN110114734A (zh) 车辆、系统和用于远程护送的方法
CN112093346B (zh) 一种减少货物停留时间的物流系统及方法
CN102225712B (zh) 单元化成品粮储备库移载穿梭车系统、物流运输系统及仓储方法
WO2018143894A1 (en) Freight container storage and retrieval system and method
CN109132256B (zh) 多层集装箱设施
WO2014193241A1 (en) Storage structure for storing cargo
CN103827014A (zh) 货运集装箱储存和取用系统及其实施方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1176045

Country of ref document: HK

C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130102

REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1176045

Country of ref document: HK