CN109407672A - 智能运料车控制方法及智能运料车控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能运料车控制方法及智能运料车控制系统，涉及自动化技术领域。该智能运料车控制方法包括：获取输入的车辆标识及终点位置信息；根据车辆标识，查询车辆标识所对应运料车的当前位置；根据当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹；根据运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从所述当前位置向终点位置信息指示的位置运行，通过该智能运料车控制方法，实现了物料运输智能化、高效化及有序化，降低了劳动力的投入，大大提高了运料车工作效率。该智能运料车控制系统包括：控制器及运料车；控制器与运料车无线连接，控制器用于执行上述的智能运料车控制方法。

Description

智能运料车控制方法及智能运料车控制系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种智能运料车控制方法及智能运料车控制系统。

背景技术

随着经济的快速发展和建筑材料需求的不断增长，能否快速高效的进行物料运输，很大程度上影响着作业效率。

目前在车间的运输材料的过程，需要依靠电动助力车司机将原材料运送至一个加工位置，当前工序进行完了，再把半成品运送至下一个加工位置，依次经过多道工序完成材料运输。

但是，要完成这样的运输过程，需要投入大量的人力，从而造成人力资源的浪费。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种智能运料车控制方法及智能运料车控制系统，旨在解决现有技术中，运料车需人工操控，管理相对麻烦，同时，工作效率低下的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种智能运料车控制方法，其包括：获取输入的车辆标识及终点位置信息；根据车辆标识，查询该车辆标识所对应运料车的当前位置；根据上述当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹；根据该运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

进一步地，根据车辆标识，查询该车辆标识所对应运料车的当前位置，包括：根据车辆标识，向该车辆标识所对应运料车发送位置请求消息；接收车辆标识所对应运料车根据该位置请求消息发送的当前位置。

进一步地，根据当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹，包括：根据当前位置及终点位置信息，采用路径规划算法生成运料车行驶轨迹；其中，运料车行驶轨迹包括：运料车转向信息和运料车运行轨迹。

进一步地，根据运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从当前位置向终点位置信息指示的位置运行，包括：向运料车发送车辆启动信号及运动信号，其中，运动信号用于控制运料车按照运料车行驶轨迹从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

进一步地，还包括：检测运料车的实际行驶轨迹；若运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，则向运料车发送调整指令，调整指令用于控制运料车调整至运料车行驶轨迹指示的运行方向。

进一步地，上述检测运料车的实际行驶轨迹之后，还包括：若运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，则接收第一报警信息，并根据该第一报警信息发出第一警报。

进一步地，还包括：检测运料车是否到达终点位置，若检测到运料车到达终点位置，则控制运料车停止运行。

进一步地，上述检测运料车是否到达终点位置之后，还包括：若检测到运料车到达终点位置，则接收第二报警信息，并根据该第二报警信息发出第二警报。

第二方面，本申请实施例还提供一种智能运料车控制系统，其包括：控制器及运料车；该控制器与运料车电连接，该控制器用于执行上述的智能运料车控制方法。

进一步地，运料车的个数为多个，每个运料车的车辆标识不同。

本发明的有益效果是：通过采用智能运料车控制方法，对运料车的运行操作进行智能化管理，实现物料运输高效化、有序化及智能化，大大节省了劳动力，有效提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图一；

图2为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图二；

图3为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图三；

图4为本申请一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图一；

图5为本申请一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图二；

图6为本申请另一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图；

图7为本申请实施例提供的智能运料车控制系统装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

图1为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图一，该方法可以由计算机或服务器等设备执行，但不具体限制。如图1所示，本申请实施例提供一种智能运料车控制方法，其包括：

S101、获取输入的车辆标识及终点位置信息。

可选地，工作人员通过按钮或触摸屏，进行车辆标识的输入，另外，还需输入车辆要到达的目的地，即终点位置信息。车辆标识即为车辆独有的标识，例如汽车车牌，此处，车辆标识可通过数字来表示，例如：1号、2号等等。或者，还可以通过拍摄设备自动识别车辆标识，本实施例不作限制。

S102、根据车辆标识，查询该车辆标识所对应运料车的当前位置。

运料车可以安装有定位装置，对运料车的位置进行实时定位。可以根据输入的车辆标识，相应的去请求获取车辆标识对应定位装置的位置信息，即该车辆标识对应的车辆当前所处的位置，以确保对运料车进行准确定位。具体地，可以通过网络与定位装置通信。

S103、根据上述当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹。

具体地，根据运料车当前的位置及所要到达的终点位置，可生成多种行驶轨迹，需挑选最优行驶轨迹，使得运料车按照该轨迹运行，以提高运料车运输效率。

S104、根据该运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

具体地，按照上述生成的运料车行驶轨迹，控制该运料车从当前位置向终点位置运行，以将物料运送到目的地，该运行方式相对节省时间，效率较高。

本实施例提供的智能运料车控制方法，使得运料车运行更规范，工作效率大大提高，实现了物料运输的智能化、有序性及高效性。

图2为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图二，如图2所示，进一步地，根据车辆标识，查询该车辆标识所对应运料车的当前位置，包括：

S201、根据车辆标识，向该车辆标识所对应运料车发送位置请求消息。

具体地，运料车接收到位置请求信息后，获取定位装置的定位结果，即运料车的当前位置信息，并进行反馈。

S202、接收车辆标识所对应运料车根据该位置请求消息发送的当前位置。

具体地，接收运料车端的服务器反馈的运料车当前位置，以便于对运料车任意时刻的位置进行实时准确的定位。

进一步地，根据当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹，包括：

根据当前位置及终点位置信息，采用路径规划算法生成运料车行驶轨迹。其中，运料车行驶轨迹包括：运料车转向信息和运料车运行轨迹。

需要说明的是，对运料车的行驶轨迹进行合理规划，能大大降低运料车行驶距离，准确避开障碍物，并能避免绕路或是走弯路，保证运料车直线前行。

具体地，本实施例中采用路径规划算法对运料车行驶轨迹进行规划，可选地，可采用蚁群算法、神经网络算法、粒子群算法等进行行驶轨迹规划，本实施例中不做具体限制，只要满足相对准确并高效的完成轨迹规划的条件即可。

需要说明的是，此处需对运料车的转向和运行两方面进行规划。具体地，运料车在行驶过程中，当行驶至旋转托盘处时，托盘转动以带动运料车进行转向，对该转向过程进行精确规划，能有效避免转向失败或是不能精确转至相应的位置，保证了运料车精确转向，并沿着规划好的路径继续前进。

另外，还需对运料车的转向及运行进行协调，使得运料车在转向和运行时不发生冲突，能够准确的按顺序动作，避免因动作错误，而导致运料车行驶速度减缓，甚至是造成道路拥堵。

进一步地，根据运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从当前位置向终点位置信息指示的位置运行，包括：

向运料车发送车辆启动信号及运动信号，其中，运动信号用于控制运料车按照运料车行驶轨迹从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

可选地，运料车内包括驱动电机，上述根据运料车行驶轨迹，发送启动信号及运动信号至运料车，并驱动电机转动，从而带动运料车运行。运料车具体根据运料车行驶轨迹从当前位置向终点位置运行。

图3为本申请实施例提供的智能运料车控制方法流程示意图三，如图3所示，进一步地，还包括：

S301、检测运料车的实际行驶轨迹。

S302、若运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，则向运料车发送调整指令，调整指令用于控制运料车调整至运料车行驶轨迹指示的运行方向。

需要说明的是，在运料车根据规划好的行驶轨迹运行过程中，当遇到不可避免的突发因素，例如：行驶轨道上有未被及时清理的障碍物等，均会导致运料车实际行驶轨迹偏离规划好的行驶轨迹，因次，需对运料车实际的行驶轨迹进行实时检测，以确保第一时间对偏离行驶轨迹运行的运料车进行运行调整。

具体地，当检测到运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹时，发送调整指令至运料车，并控制运料车重新根据规划好的行驶轨迹继续运行，以保证运料车能快速到达终点位置。

进一步地，上述检测运料车的实际行驶轨迹之后，还包括：若运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，则接收第一报警信息，并根据该第一报警信息发出第一警报。

具体地，当运料车实际行驶轨迹偏离规划好的行驶轨迹时，接收第一报警信息，同时发出第一警报，以提醒作业人员，当前运料车运行轨迹已偏离路线，需进行及时调整。

进一步地，如图3所示，还包括：

S303、检测运料车是否到达终点位置，若检测到运料车到达终点位置，则控制运料车停止运行。

需要说明的是，当运料车运行到达终点位置后，若不对其进行制动，其将继续向前行驶，造成不必要的麻烦，因此，需对运料车是否到达终点进行检测。

具体地，当检测到运料车到达终点位置时，发送制动信号至驱动电机，控制驱动电机停止转动，运料车停止运行。

进一步地，上述检测运料车是否到达终点位置之后，还包括：若检测到运料车到达终点位置，则接收第二报警信息，并根据该第二报警信息发出第二警报。

具体地，当检测到运料车行驶到终点位置后，接收第二报警信息，同时发出第二警报，以提醒作业人员车辆已到达目的地，需对其进行制动。

可选地，上述第一警报和第二警报包括声音警报和灯光警报，具体地，警报方式不做限制，只要能及时提醒作业人员了解运料车运行情况即可。

本申请实施例提供的智能运料车控制方法，实现了运料车运行的智能化控制，提高了物料运输的准确性和高效性，大大节省了劳动力。另外，针对运输过程进行实时检测和报警，方便作业人员迅速掌握车辆运输情况，并及时采取相应措施，保证了运料车准确运行。

第二实施例

图4为本申请一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图一，如图4所示，该智能运料车控制装置包括：获取模块401、查询模块402、计算模块403和确定模块404。

获取模块401，用于获取输入的车辆标识及终点位置信息。

查询模块402，用于根据车辆标识，查询车辆标识所对应运料车的当前位置。

计算模块403，用于根据当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹。

确定模块404，用于根据运料车行驶轨迹，控制车辆标识所对应运料车从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

进一步地，查询模块402，具体用于根据车辆标识，向车辆标识所对应运料车发送位置请求消息；接收车辆标识所对应运料车根据位置请求消息发送的当前位置。

进一步地，计算模块403，具体用于根据当前位置及终点位置信息，采用路径规划算法生成运料车行驶轨迹；其中，运料车行驶轨迹包括：运料车转向信息和运料车运行轨迹。

进一步地，确定模块404，具体用于向运料车发送车辆启动信号及运动信号，运动信号用于控制运料车按照运料车行驶轨迹从当前位置向终点位置信息指示的位置运行。

图5为本申请一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图二，进一步地，如图5所示，还包括检测模块405，用于检测运料车的实际行驶轨迹；若运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，向运料车发送调整指令，调整指令用于控制运料车调整至运料车行驶轨迹指示的运行方向。

进一步地，还包括报警模块406，用于当运料车的实际行驶轨迹偏离运料车行驶轨迹，则接收第一报警信息，并根据第一报警信息发出第一警报。

进一步地，检测模块405，还用于检测运料车是否到达终点位置，若检测到运料车到达终点位置，则控制运料车停止运行。

进一步地，报警模块406，还用于当检测到运料车到达终点位置，则接收第二报警信息，并根据第二报警信息发出第二警报。

上述装置可用于执行上述方法实施例提供的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-chip，简称SOC)的形式实现。

图6为本申请另一实施例提供的智能运料车控制装置结构示意图，如图6所示，该装置包括：处理器601和存储器602，其中：

存储器602用于存储程序，处理器601调用存储器602存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

第三实施例

图7为本申请实施例提供的智能运料车控制系统装置结构示意图，如图7所示，本申请实施例还提供一种智能运料车控制系统，其包括：控制器110及运料车120。

该控制器110与运料车120无线连接，该控制器110用于执行上述的智能运料车控制方法。

具体地，运料厂区内全面覆盖有无线网络，控制器110与运料车120通过无线网连接，以实现远程通信与控制。可选地，也可通过蓝牙等进行连接，此处不做具体限制。

进一步地，运料车的个数为多个，每个运料车的车辆标识不同。

需要说明的是，本实施例中，运料车不限于一辆，运料车个数为多个，每个运料车拥有的车辆标识是唯一的，以便于精确获取每个运料车的位置。

具体地，控制器110可同时获取多个车辆标识，及其各个车辆标识对应的运料车的终点位置信息，从而实现同时对多辆运料车的运行进行控制，以提高物料运输效率。

可选地，还可包括显示屏130，控制器110发送显示信号至显示屏130，并控制显示屏130对生成的运料车行驶轨迹及其运料车120的实际行驶轨迹进行实时显示，以方便控制器端的作业人员对运料车运行情况进行及时了解。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能运料车控制方法，其特征在于，包括：

获取输入的车辆标识及终点位置信息；

根据所述车辆标识，查询所述车辆标识所对应运料车的当前位置；

根据所述当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹；

根据所述运料车行驶轨迹，控制所述车辆标识所对应运料车从所述当前位置向所述终点位置信息指示的位置运行。

2.根据权利要求1所述的智能运料车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆标识，查询所述车辆标识所对应运料车的当前位置，包括：

根据所述车辆标识，向所述车辆标识所对应运料车发送位置请求消息；

接收所述车辆标识所对应运料车根据所述位置请求消息发送的所述当前位置。

3.根据权利要求1所述的智能运料车控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置及终点位置信息，生成运料车行驶轨迹，包括：

根据所述当前位置及终点位置信息，采用路径规划算法生成运料车行驶轨迹；其中，所述运料车行驶轨迹包括：运料车转向信息和运料车运行轨迹。

4.根据权利要求1所述的智能运料车控制方法，其特征在于，所述根据所述运料车行驶轨迹，控制所述车辆标识所对应运料车从所述当前位置向所述终点位置信息指示的位置运行，包括：

向所述运料车发送车辆启动信号及运动信号，所述运动信号用于控制所述运料车按照所述运料车行驶轨迹从所述当前位置向所述终点位置信息指示的位置运行。

5.根据权利要求1所述的智能运料车控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述运料车的实际行驶轨迹；

若所述运料车的实际行驶轨迹偏离所述运料车行驶轨迹，向所述运料车发送调整指令，所述调整指令用于控制所述运料车调整至所述运料车行驶轨迹指示的运行方向。

6.根据权利要求5所述的智能运料车控制方法，其特征在于，所述检测所述运料车的实际行驶轨迹之后，还包括：

若所述运料车的实际行驶轨迹偏离所述运料车行驶轨迹，则接收第一报警信息，并根据所述第一报警信息发出第一警报。

7.根据权利要求1所述的智能运料车控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述运料车是否到达终点位置，若检测到所述运料车到达所述终点位置，则控制所述运料车停止运行。

8.根据权利要求7所述的智能运料车控制方法，其特征在于，所述检测所述运料车是否到达终点位置之后，还包括：

若检测到所述运料车到达终点位置，则接收第二报警信息，并根据所述第二报警信息发出第二警报。

9.一种智能运料车控制系统，其特征在于，包括：控制器及运料车；

所述控制器与所述运料车无线连接，所述控制器用于执行权利要求1-8任意一项所述的智能运料车控制方法。

10.根据权利要求9所述的智能运料车控制系统，其特征在于，所述运料车的个数为多个，每个所述运料车的车辆标识不同。