CN108445514A - 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 - Google Patents
一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108445514A CN108445514A CN201810166597.5A CN201810166597A CN108445514A CN 108445514 A CN108445514 A CN 108445514A CN 201810166597 A CN201810166597 A CN 201810166597A CN 108445514 A CN108445514 A CN 108445514A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- container
- laser ranging
- suspender
- stacking
- sides
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，通过安装在吊具上的1个卫星定位天线与1个方位传感器确定集装箱的位置和方位角，通过安装在吊具四边的4个激光测距装置确定当前集装箱与下一层集装箱的位置关系，以卫星定位系统为主，以激光测距装置为辅，实现了集装箱的自动化码垛对位，采用卫星定位系统确定当前吊具上集装箱的坐标和方位角，并移动吊具使其坐标与该垛最底层箱子的坐标误差小于1cm，偏角小于0.05°，然后启用激光测距装置进行校验；根据4个激光测距装置的反馈信号，反复移动吊具使得吊具上的集装箱与该垛集装箱最上面的集装箱对齐，保证集装箱自动堆放系统的持续运行。
Description
技术领域
本发明涉及港口自动化技术，具体涉及一种自动堆放集装箱的对位技术。
背景技术
港口、货场和仓库的自动化和无人化管理不仅能够提高货物周转效率而且能够减少人工成本加强生产安全。其中，集装箱的自动码垛对位是一个不可或缺的环节，但是目前公开的港口对位技术大都是吊具与集装箱之间的对位方法。在吊具与集装箱的对位中，一般将激光雷达或者摄像头等传感器安装在吊具上对下方集装箱进行定位，但是该方法并不适用于集装箱之间的码垛对位。因为在集装箱码垛对位中，吊具上的集装箱会妨碍激光雷达和摄像头的识别。上海洋山港自动化码头采用的集装箱码垛对位技术，是通过安装在吊具其中3个角上的线激光测量设备，对下方集装箱的3个角斜切线进行测量从而实现对下方集装箱的定位。然而该方法只能对下方最顶层集装箱进行定位，易产生累计误差而且线激光测量设备成本较高。
发明内容
基于上述现有技术的不足，本发明提出基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，该方法不仅成本较低，而且能够避免产生累计误差。该方法以卫星定位为主，激光测距装置是用于在定位天线接收的卫星信号较少时的应急定位措施。
本发明的技术方案包括以下步骤：
步骤1：在吊具上安装1个卫星定位天线和1个方位传感器用于确定当前集装箱的位置坐标和方位角，在吊具上安装4个激光测距装置用于确定当前集装箱与下层集装箱的相对位置关系；
步骤2：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较多，能保证±2cm的定位精度时，启用卫星定位系统进行集装箱码垛对位操作，确保当前集装箱与该垛最底层集装箱的位置坐标误差小于1cm，偏角小于0.05°，然后经过激光测距装置校验后放下集装箱；
步骤3：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较少，难以确保定位精度时，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位操作，根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具使当前需要堆放的集装箱与该垛最上层集装箱对齐，误差小于3cm；
步骤4：当正在进行集装箱码垛对位操作时，卫星定位系统启用条件较前一次发生变化，则根据上次码垛时采用的对位方式和最底层集装箱码放时所采用的对位方式，判断是否转换当前的码垛对位方法；进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤1中装置的安装方法：卫星定位天线安装在吊具几何中心的上方，方位传感器安装在吊具中心线上且靠近定位天线的位置，并调整其处于水平状态，4个激光测距装置分别安装在吊具四边的中间且水平超出对应集装箱尺寸3cm的位置，并使激光发射方向垂直向下；
进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：S1:当卫星定位天线接收到定位卫星数量较多，能保证±2cm定位精度时，启用卫星定位系统，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位并记录该集装箱的位置坐标和方位角；
S2:若该垛位已存在集装箱，则移动吊具使得当前集装箱的坐标位置与该垛最底层集装箱的相应坐标误差都小于1cm，偏角小于0.05°，通过激光测距装置进行校验后放下集装箱；
进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤2中激光测距装置校验方法：若4个激光测距装置测得的距离均大于L,(L＝H-n*h+1，其中H为吊具到地面的高度，n为该垛已有集装箱的个数，h为单个集装箱的高度，单位为米)，则通过校验，否则前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，使通过校验；
进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：S1：当卫星定位天线接收到定位卫星总数较少，难以保证定位精度时，启用激光测距装置，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位；
S2：若该垛位已存在集装箱，则根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，然后放下集装箱；
进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，步骤3所述据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具的方法具体如下：
S1：设A，B分别是集装箱相对的两侧，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位后，若A侧测得的距离小于L，B侧测得的距离大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；
S2：若移动后仍然是A侧小于L，B侧大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；若移动后A侧大于L，B侧小于L，则向B侧移动10cm(即若A，B侧相对于L大小关系较上次不变则向距离小的一侧移动与上次相同的移动距离，若A，B侧相对于L大小关系较上次相反，则向距离小的一侧移动上次移动距离的一半)；如此反复移动吊具直到A，B两侧所测得的距离均大于L时，则停止移动吊具；
S3：集装箱除A，B两侧外另外两侧同样按照S1，S2所述方法进行移动，直到4个激光测距装置所测得的距离均大于L；
进一步，一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤4中集装箱码垛对位方法的转换依据如下：
S1：若该垛集装箱上次的堆放操作是按照卫星定位方式进行，现定位天线接收到卫星数不足，定位精度难以保证，则直接转换为激光测距码垛对位方式。
S2：若该垛集装箱上次的堆放操作是按照激光测距方式进行，现定位天线接收卫星数足够满足定位精度要求，首先查询是否保存了该垛集装箱最底层的坐标和方位信息，若有，则重新启用卫星定位系统进行码垛对位，若无，则继续采用激光测距方式进行码垛对位。
本发明的有益效果是：
基于卫星定位系统的集装箱码垛对位方法始终以最底层的集装箱坐标和方位角为基准，不存在累积误差，而且吊具可以根据已知坐标一步移动到位，不需要反复移动对准，因此运行效率更高。在少数时段接收到的定位卫星的数量较少，通过吊具4边的激光测距装置，通过反复移动与下方的集装箱对齐，虽然仍然会存在累计误差，但是设备成本更低。此外，随着北斗系统的逐步完善和全面组网，接收到的卫星数量不足的情况将越来越少。总的来说，本发明提出的基于卫星定位系统和激光测距的集装箱码垛对位方法，更加精准，效率更好，成本更低。
附图说明
图1设备安装位置示意图
具体实施方式
下面结合示意图对本发明的具体实施方案做进一步描述。
本发明提出一种基于卫星定位系统和激光测距的集装箱码垛对位方法，用于解决集装箱码垛过程中的自动对位问题。需要特别指出，该方法以卫星定位方法为主，以激光测距对位方法为辅。在多数时段，定位天线接收的卫星数较多，能够保证定位精度在±2cm以内，此时运行启用GPS定位系统采用差分定位方式确定集装箱的位置，通过激光测距装置进行校验；在少数时段定位天线接收到的卫星数较少时，启用激光测距装置进行集装箱对位。下面将就设备安装以及不同情况下该方法的运行方式进行阐述。
1、设备的安装
在吊具上安装1个卫星定位天线和1个方位传感器用于确定当前集装箱的位置坐标和方位角，在吊具上安装4个激光测距装置用于确定当前集装箱与下层集装箱的相对位置关系。卫星定位天线安装在吊具几何中心的上方，方位传感器安装在吊具中心线上且靠近定位天线的位置，并调整其处于水平状态，4个激光测距装置分别安装在吊具四边的中间且水平超出对应集装箱尺寸3cm的位置，并使激光发射方向垂直向下。具体位置如图1所示，图1中的大圆表示定位天线，正方形是方位传感器，小圆是激光测距装置。此外，图1中展示的吊具的横梁用最粗的黑线表示，实际的矩形长边并不存在其他物体，因此用虚线表示。
2、基于卫星定位系统的集装箱码垛对位
S1:当$GPGGA(Global Position System Fix Data，GPS定位信息，是GPS中一种常用的数据输出格式)状态位为4时，启用卫星定位系统，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位并记录该集装箱的位置坐标和方位角；
S2:若该垛位已存在集装箱，则移动吊具使得当前集装箱的坐标位置与该垛最底层集装箱的相应坐标误差都小于1cm，偏角小于0.05°，通过激光测距装置进行校验后放下集装箱；
进一步，激光测距装置校验方法如下：若4个激光测距装置测得的距离均大于L,(L＝H-n*h+1，其中H为吊具到地面的高度，n为该垛已有集装箱的个数，h为单个集装箱的高度，单位为米)，则通过校验，否则前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，使通过校验；
3、基于激光测距装置的集装箱码垛对位
S1：当$GPGGA状态位不为4时，启用激光测距装置，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位；
S2:若该垛位已存在集装箱，则根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，然后放下集装箱，误差小于3cm；
进一步，所述据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具的方法具体如下：
S1：设A，B分别是集装箱相对的两侧，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位后，若A侧测得的距离小于L，B侧测得的距离大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；
S2：若移动后仍然是A侧小于L，B侧大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；若移动后A侧大于L，B侧小于L，则向B侧移动10cm(即若A，B侧相对于L大小关系较上次不变则向距离小的一侧移动与上次相同的移动距离，若A，B侧相对于L大小关系较上次相反，则向距离小的一侧移动上次移动距离的一半)；如此反复移动吊具直到A，B两侧所测得的距离均大于L时，则停止移动吊具；
S3：集装箱除A，B两侧外另外两侧同样按照S1，S2所述方法进行移动，直到4个激光测距装置所测得的距离均大于L；
4、两种集装箱码垛对位方式的转换
1)该垛集装箱原来按照卫星定位系统进行码垛对位，现定位天线接收到卫星数不足，则直接转换为激光测距码垛对位方式。
2)该垛集装箱原来按照激光测距方式进行码垛对位，现定位天线接收卫星数足够满足定位精度要求，首先查询是否保存了该垛集装箱最底层的坐标信息，若有，则重新启用卫星定位系统进行码垛对位，若无，则继续采用激光测距方式进行码垛对位。
综上，本发明的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，用于实现集装箱的自动化堆放。该发明通过安装在吊具上的1个定位天线、1个方位传感器和吊具四边的4个激光测距装置，以卫星定位系统为主，以激光测距装置为辅，实现了集装箱的定位以及对齐功能，当定位天线接收到的卫星个数较多能够保证较高的定位精度时，采用卫星定位系统确定当前吊具上集装箱的坐标，并移动吊具使其坐标与该垛最底层箱子的坐标误差小于1cm，偏角小于0.05°，然后启用激光测距装置进行校验；当定位天线接收到的卫星数较少难以保证定位精度时，根据4个激光测距装置的反馈信号，反复移动吊具使得吊具上的集装箱与该垛集装箱最上面的集装箱对齐，保证集装箱自动堆放系统的持续运行。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：在吊具上安装卫星定位天线和方位传感器用于确定当前集装箱的位置坐标和方位角，在吊具上安装多个激光测距装置用于确定当前集装箱与下层集装箱的相对位置关系；
步骤2：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较多，能保证±2cm的定位精度时，启用卫星定位系统进行集装箱码垛对位操作，然后经过激光测距装置校验后放下集装箱；
步骤3：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较少，难以确保定位精度时，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位操作，根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具使当前需要堆放的集装箱与该垛最上层集装箱对齐，误差小于3cm；
步骤4：当正在进行集装箱码垛对位操作时，卫星定位系统启用条件较前一次发生变化，则根据上次码垛时采用的对位方式和最底层集装箱码放时所采用的对位方式，判断是否转换当前的码垛对位方法。
2.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤1中包括1个卫星定位天线，1个方位传感器，4个激光测距装置。
3.根据权利要求2所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述卫星定位天线安装在吊具几何中心的上方，方位传感器安装在吊具中心线上且靠近定位天线的位置，并调整其处于水平状态，4个激光测距装置分别安装在吊具四边的中间且水平超出对应集装箱尺寸3cm的位置，并使激光发射方向垂直向下。
4.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：
S1:当卫星定位天线接收到定位卫星数量较多，能保证±2cm定位精度时，启用卫星定位系统，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位并记录该集装箱的位置坐标和方位角；
S2:若该垛位已存在集装箱，则移动吊具使得当前集装箱的坐标位置与该垛最底层集装箱的相应坐标误差都小于1cm，偏角小于0.05°，通过激光测距装置进行校验后放下集装箱。
5.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤2中激光测距装置校验方法为：若4个激光测距装置测得的距离均大于L,(L＝H-n*h+1，其中H为吊具到地面的高度，n为该垛已有集装箱的个数，h为单个集装箱的高度，单位为米)，则通过校验，否则前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，使通过校验。
6.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤3中：启用激光测距装置时，若预放置的垛位为空，直接将集装箱放置在该垛位；若该垛位已存在集装箱，前后左右反复移动吊具使得4个激光测距装置测得的距离均大于L，然后放下集装箱。
7.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，步骤3所述根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具的方法具体如下：
S3.1：设A，B分别是集装箱相对的两侧，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位后，若A侧测得的距离小于L，B侧测得的距离大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；
S3.2：若移动后仍然是A侧小于L，B侧大于L，则将集装箱向A侧移动20cm；若移动后A侧大于L，B侧小于L，则向B侧移动10cm，即若A，B侧相对于L大小关系较上次不变则向距离小的一侧移动与上次相同的移动距离，若A，B侧相对于L大小关系较上次相反，则向距离小的一侧移动上次移动距离的一半；如此反复移动吊具直到A，B两侧所测得的距离均大于L时，则停止移动吊具；
S3.3：集装箱除A，B两侧外另外两侧同样按照S3.1，S3.2所述方法进行移动，直到4个激光测距装置所测得的距离均大于L。
8.根据权利要求1所述的一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，所述步骤4中，集装箱码垛对位方法的转换依据如下：
S4.1：若该垛集装箱上次的堆放操作是按照卫星定位方式进行，现定位天线接收到卫星数不足，定位精度难以保证，则直接转换为激光测距码垛对位方式；
S4.2：若该垛集装箱上次的堆放操作是按照激光测距方式进行，现定位天线接收卫星数足够满足定位精度要求，首先查询是否保存了该垛集装箱最底层的坐标和方位信息，若有，则重新启用卫星定位系统进行码垛对位，若无，则继续采用激光测距方式进行码垛对位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810166597.5A CN108445514B (zh) | 2018-02-28 | 2018-02-28 | 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810166597.5A CN108445514B (zh) | 2018-02-28 | 2018-02-28 | 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108445514A true CN108445514A (zh) | 2018-08-24 |
| CN108445514B CN108445514B (zh) | 2020-08-28 |
Family
ID=63192918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810166597.5A Active CN108445514B (zh) | 2018-02-28 | 2018-02-28 | 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108445514B (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109437016A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-03-08 | 上海宏英智能科技有限公司 | 一种集装箱装载对中系统 |
| CN110398740A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-01 | 陕西重型汽车有限公司 | 一种港口牵引车集装箱检测方法 |
| CN110824515A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-21 | 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 | Gnss与雷达测距相结合的铁水联运车辆跟踪定位方法及系统 |
| CN111348445A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-06-30 | 三一海洋重工有限公司 | 集卡定位系统及集卡定位方法 |
| CN112731416A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 宁波大榭招商国际码头有限公司 | 一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法 |
| CN115127446A (zh) * | 2022-06-06 | 2022-09-30 | 西北工业大学 | 一种基于激光测距的集装箱船箱座精度检测装置及方法 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1329562A (zh) * | 1998-10-22 | 2002-01-02 | Abb股份有限公司 | 堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 |
| CN2812446Y (zh) * | 2005-08-04 | 2006-08-30 | 北京凯瑞德图像技术有限责任公司 | 基于图像处理技术的集装箱装卸定位系统 |
| CN101427212A (zh) * | 2004-05-14 | 2009-05-06 | 佩斯科股份有限公司 | 用于制造集装箱装卸机的状态报告装置的方法和设备 |
| CN101454687A (zh) * | 2006-05-26 | 2009-06-10 | 通力起重机雅帝公司 | 对gps设备进行定位的系统和方法 |
| CN202080823U (zh) * | 2011-03-31 | 2011-12-21 | 上海海镭激光科技有限公司 | 集装箱吊具倾角和偏角控制系统 |
| CN102336365A (zh) * | 2011-08-09 | 2012-02-01 | 栾清杨 | 场地集装箱龙门吊智能定位系统 |
| CN104085794A (zh) * | 2014-07-14 | 2014-10-08 | 上海海事大学 | 一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统及方法 |
| CN104655017A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-05-27 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法 |
| CN105197801A (zh) * | 2014-06-12 | 2015-12-30 | 上海海镭激光科技有限公司 | 轮胎吊行走定位纠偏及防撞的方法 |
| CN105480848A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-13 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种港口吊车起重系统及其堆垛方法 |
| CN106017351A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 北京国泰星云科技有限公司 | 一种用于集装箱识别定位的3d数据采集系统及方法 |
| CN205709438U (zh) * | 2016-05-04 | 2016-11-23 | 湖南科天健光电技术有限公司 | 一种用于集装箱的自动检测抓箱和码放位置的装置 |
| CN106501811A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-03-15 | 上海电机学院 | 一种集卡防吊起的装置 |
-
2018
- 2018-02-28 CN CN201810166597.5A patent/CN108445514B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1329562A (zh) * | 1998-10-22 | 2002-01-02 | Abb股份有限公司 | 堆放集装箱的方法和实现在堆放目标上选择所需位置的方法的装置 |
| CN101427212A (zh) * | 2004-05-14 | 2009-05-06 | 佩斯科股份有限公司 | 用于制造集装箱装卸机的状态报告装置的方法和设备 |
| CN2812446Y (zh) * | 2005-08-04 | 2006-08-30 | 北京凯瑞德图像技术有限责任公司 | 基于图像处理技术的集装箱装卸定位系统 |
| CN101454687A (zh) * | 2006-05-26 | 2009-06-10 | 通力起重机雅帝公司 | 对gps设备进行定位的系统和方法 |
| CN202080823U (zh) * | 2011-03-31 | 2011-12-21 | 上海海镭激光科技有限公司 | 集装箱吊具倾角和偏角控制系统 |
| CN102336365A (zh) * | 2011-08-09 | 2012-02-01 | 栾清杨 | 场地集装箱龙门吊智能定位系统 |
| CN105197801A (zh) * | 2014-06-12 | 2015-12-30 | 上海海镭激光科技有限公司 | 轮胎吊行走定位纠偏及防撞的方法 |
| CN104085794A (zh) * | 2014-07-14 | 2014-10-08 | 上海海事大学 | 一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统及方法 |
| CN104655017A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-05-27 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种集装箱叠放对齐的测量系统和方法 |
| CN105480848A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-13 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种港口吊车起重系统及其堆垛方法 |
| CN205709438U (zh) * | 2016-05-04 | 2016-11-23 | 湖南科天健光电技术有限公司 | 一种用于集装箱的自动检测抓箱和码放位置的装置 |
| CN106017351A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 北京国泰星云科技有限公司 | 一种用于集装箱识别定位的3d数据采集系统及方法 |
| CN106501811A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-03-15 | 上海电机学院 | 一种集卡防吊起的装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109437016A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-03-08 | 上海宏英智能科技有限公司 | 一种集装箱装载对中系统 |
| CN110398740A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-01 | 陕西重型汽车有限公司 | 一种港口牵引车集装箱检测方法 |
| CN110824515A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-21 | 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 | Gnss与雷达测距相结合的铁水联运车辆跟踪定位方法及系统 |
| CN110824515B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-04-15 | 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 | Gnss与雷达测距相结合的铁水联运车辆跟踪定位方法及系统 |
| CN111348445A (zh) * | 2020-03-13 | 2020-06-30 | 三一海洋重工有限公司 | 集卡定位系统及集卡定位方法 |
| CN112731416A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 宁波大榭招商国际码头有限公司 | 一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法 |
| CN112731416B (zh) * | 2020-12-21 | 2024-05-03 | 宁波大榭招商国际码头有限公司 | 一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法 |
| CN115127446A (zh) * | 2022-06-06 | 2022-09-30 | 西北工业大学 | 一种基于激光测距的集装箱船箱座精度检测装置及方法 |
| CN115127446B (zh) * | 2022-06-06 | 2024-04-12 | 西北工业大学 | 一种基于激光测距的集装箱船箱座精度检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108445514B (zh) | 2020-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108445514A (zh) | 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法 | |
| US20100161179A1 (en) | Integrated dead reckoning and gnss/ins positioning | |
| EP2111600B1 (en) | System and method for tracking vehicles and containers | |
| CN104724506B (zh) | 一种用于散货堆场的自动堆取料系统 | |
| US8452527B2 (en) | Method of automatic positioning for loading and unloading of container ships in container terminals | |
| FI118394B (fi) | Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi | |
| US9410804B2 (en) | Techniques for positioning a vehicle | |
| CN109307874B (zh) | 一种rtg大车定位测姿系统 | |
| CN102439481A (zh) | 用于集装箱处理机的识别和/或位置确定的系统 | |
| WO2009082745A1 (en) | Integrated dead reckoning and gnss/ins positioning | |
| WO2010045391A2 (en) | Forklift for managing freight and method of using same | |
| CN103781717A (zh) | 确定起重机的抓取构件的位置和偏斜度的系统和方法 | |
| US11486988B2 (en) | Method for calibrating the alignment of a moving object sensor | |
| US20130335271A1 (en) | System And Method For Identifying And Tracking 3D Location Of Precast Components | |
| JP3820166B2 (ja) | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 | |
| CN109292472A (zh) | 自动化码头装船配载、卸船堆场派位方法以及系统 | |
| CN105527656A (zh) | 塔架式机场跑道异物定位方法 | |
| CN110058284B (zh) | 基于多定位标签的高精度船舶轮廓构建方法 | |
| CN107892236B (zh) | 一种集装箱装卸作业辅助设备 | |
| CN111061260A (zh) | 基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法 | |
| JPH1172548A (ja) | 位置検出システム | |
| JP4189979B2 (ja) | クレーンの吊り荷位置検知方法 | |
| CN101743182A (zh) | 确定集装箱边锁或成组的集装箱边锁相对于其它集装箱锁的相对位置的锁定设备、方法和系统 | |
| CN207903775U (zh) | 一种集装箱装卸作业辅助设备 | |
| CN216583872U (zh) | 吊具定位控制系统以及工程机械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |