CN110398740A - 一种港口牵引车集装箱检测方法 - Google Patents

一种港口牵引车集装箱检测方法 Download PDF

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李锐
刘浩轩
郭惊宇
谢祥东
张盼
张宝平
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    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
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Abstract

本发明公开了一种港口牵引车集装箱检测方法，本发明通过在平板车的上装总成上安装若干个超声波雷达，超声波雷达用于检测平板车上的集装箱位置信息，并将位置信息同控制器发送到港口平台，本发明构建简单，可靠性高，相比传统人工识别集装箱位置的判定方法，本发明可实现全自动化检测平板车上集装箱的位置状态，并反馈位置信息到港口平台，本发明减少了人工成本，提高了工作效率，使港口集装箱装配更加高效和安全。

Description

一种港口牵引车集装箱检测方法
技术领域
本发明属于集装箱检测领域，具体涉及一种港口牵引车集装箱检测方法。
背景技术
随着中国在全球贸易中扮演执牛耳者，港口贸易愈发凸显出其关键地位和作用。如何在增加港口集装箱吞吐量的同时保证其高效、安全和环保的要求,成为了目前关注的重点。因此，无人化及全自动化的“智慧港口”应运而生。
最常见的集装箱具有标准尺寸，并且所述集装箱在顶点处和/或其他合适位置处设置脚架，脚架可以在对应的位置中与设置在平板车框架中的特定螺栓或扭锁进行接合。由于集装箱的长度不同，因此平板车的框架也必须具有对应的不同长度，这样增加了多辆拖车，提高了港口成本，并且通常对司机操作技术有比较高的要求；在放置不同集装箱是需要人工检测集装箱吊装是否到位，这种在自动平板车进行操作的情况下，如何确定平板车上集装箱定位变得特别重要。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种港口牵引车集装箱检测方法，能够针对无人化港口平板运输车在吊装过程中，集装箱位置状态需要人工检测问题，还能够满足平板车集装箱检测的需求。
为了达到上述目的，本发明包括以下步骤：
步骤一，在平板车的上装总成上安装若干超声波雷达，超声波雷达用于检测平板车上X反向和Y方向的集装箱位置；
步骤二，平板车和所有超声波雷达均与控制器连接，实现数据通信；
步骤三，控制器接收到装配要求，控制器发送控制指令使平板车行驶到指定位置；
步骤四，平板车上的超声波雷达采集车辆上装总成上放置的集装箱的信息，并将集装箱信息通过控制器发送到港口平台。
超声波雷达包括X方向超声波雷达和Y方向超声波雷达，X方向超声波雷达为两组，每组为两个，X方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的前后两端，Y方向超声波雷达为两组，每组为两个，Y方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的两侧。
步骤四中，超声波雷达采集的集装箱信息为集装箱的脚架部分，若超声波雷达检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装到位；若超声波雷达未检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装未到位。
步骤四中，港口平台根据集装箱信息判断集装箱吊装是否到位，若已到位，则显示到位信息；若未到位，则通知吊装平台调整集装箱位置。
与现有技术相比，本发明通过在平板车的上装总成上安装若干个超声波雷达，超声波雷达用于检测平板车上的集装箱位置信息，并将位置信息同控制器发送到港口平台，本发明构建简单，可靠性高，相比传统人工识别集装箱位置的判定方法，本发明可实现全自动化检测平板车上集装箱的位置状态，并反馈位置信息到港口平台，本发明减少了人工成本，提高了工作效率，使港口集装箱装配更加高效和安全。
进一步的，本发明的超声波雷达均为两组，能够适用于不同规格的集装箱。
进一步的，本发明的检测对象定为集装箱的脚架部分，可满足不同类型的集装箱检测，具有系统兼容性好，更容易量产化应用的优势。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为本发明的控制框图；
图3为本发明中超声波传感器的安装示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1和图2，本发明包括以下步骤：
步骤一，在平板车的上装总成上安装若干超声波雷达，超声波雷达用于检测平板车上X反向和Y方向的集装箱位置；
步骤二，平板车和所有超声波雷达均与控制器连接，实现数据通信；
步骤三，控制器接收到装配要求，控制器发送控制指令使平板车行驶到指定位置；
步骤四，平板车上的超声波雷达采集车辆上装总成上放置的集装箱的信息，并将集装箱信息通过控制器发送到港口平台，超声波雷达采集的集装箱信息为集装箱的脚架部分，若超声波雷达检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装到位；若超声波雷达未检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装未到位；
步骤五，港口平台根据集装箱信息判断集装箱吊装是否到位，若已到位，则显示到位信息；若未到位，则通知吊装平台调整集装箱位置。
参见图3，超声波雷达包括X方向超声波雷达和Y方向超声波雷达，X方向超声波雷达为两组，每组为两个，X方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的前后两端，Y方向超声波雷达为两组，每组为两个，Y方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的两侧。

Claims (4)

1.一种港口牵引车集装箱检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，在平板车的上装总成上安装若干超声波雷达，超声波雷达用于检测平板车上X反向和Y方向的集装箱位置；
步骤二，平板车和所有超声波雷达均与控制器连接，实现数据通信；
步骤三，控制器接收到装配要求，控制器发送控制指令使平板车行驶到指定位置；
步骤四，平板车上的超声波雷达采集车辆上装总成上放置的集装箱的信息，并将集装箱信息通过控制器发送到港口平台。
2.根据权利要求1所述的一种港口牵引车集装箱检测方法，其特征在于，超声波雷达包括X方向超声波雷达和Y方向超声波雷达，X方向超声波雷达为两组，每组为两个，X方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的前后两端，Y方向超声波雷达为两组，每组为两个，Y方向超声波雷达的两组分别安装在平板车的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种港口牵引车集装箱检测方法，其特征在于，步骤四中，超声波雷达采集的集装箱信息为集装箱的脚架部分，若超声波雷达检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装到位；若超声波雷达未检测到集装箱脚架，则为集装箱吊装未到位。
4.根据权利要求1所述的一种港口牵引车集装箱检测方法，其特征在于，步骤四中，港口平台根据集装箱信息判断集装箱吊装是否到位，若已到位，则显示到位信息；若未到位，则通知吊装平台调整集装箱位置。
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