DE2406378A1

DE2406378A1 - Lagerhauseinrichtung

Info

Publication number: DE2406378A1
Application number: DE19742406378
Authority: DE
Inventors: Leroy Lubbers; Howard A Zollinger
Original assignee: Rapistan Inc
Current assignee: Rapistan Inc
Priority date: 1973-02-15
Filing date: 1974-02-11
Publication date: 1974-08-22
Also published as: CA1004157A; ES423103A1; DE2406378B2; JPS49112370A; BE811042A; JPS5544004B2; FR2217238A1; GB1438302A; FR2217238B1; DE2406378C3; US3866767A; NL166661B; NL7401622A; IT1006304B; NL166661C

Description

I. R. fc. B«*r

DlpL-Pttpt. Eduard B«tz1er _umn DipL-lng. W. Herrmann-TrMtepohl

PATENTANWÄLTE Τ·Ι·χ ··**··<* T«I.'«IX1(SC·

RAPISTAN INCORPORATED Michigan, USA

Lagerhaueeinrichtung Priorität: 15. Februar 1973; USA; Ser-No 332 903

Die Erfindung betrifft eine Lagerhaueeinrichtung und bezieht sich insbesondere auf ein Lagerhaussystem mit einem mobilen Wagen zur Aufnahme von Reihen.

Bei der selektiven Aufnahme bsw. Erfassung von Kartons von einer auf einem Lagerbock aufgebrachten Ladung aus Kartons bzw. Pappschachteln erfordern Systeme, die durch Vakuum betätigte Einrichtungen zur Aufnahme von Reihen benützen, häufig, daß die auf dem Lagerbock aufgelegten bzw. palettierten Ladungen zu einer festen bzw. stationären Stelle zur Reihenaufnahme verbracht werden müssen, die ein Gerät

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zum Ergreifen bzw. zur Aufnahme von Reihen unter Vakuum umfaßt, wobei dieses Gerät selektiv eine Reihe von Kartons von den auf einem Ladeblock aufgelegten Ladungen entfernt- und die reihenweise aufgenommenen Gegenstände zu einer Auf- ■ ladepalette überführt. Die übrigen Kartons auf der Palette zum Aufnehmen bzw. Ergreifen müssen dann durch eine konventionelle Einrichtung zur Ladungsüberführung bzw. Ladungstransport zum Lager zurückgebracht werden. In der US-PS 2 716 497 ist eine Anordnung beschrieben, die eine typische stationäre Station zur Reihenerfassung bzw. Reihenaufnahme verwendet. Ein System solcher Konstruktion hat offensichtlich einen beachtlichen schwachen Wirkungsgrad, da die auf Lagerböcken aufgelegten Ladungen aus dem Lager herausgenommen werden müssen, zur das Aufnehmen bzw. Ergrei-. fen der Gegenstände ausführenden Station überführt, zur-Lagerfläche zurückgebracht und in das Lager wieder eingesetzt werden müssen.

Es wurde bereits vorgeschlagen, die Einrichtung zur reiiienweisen Aufnahme auf einem Stäpe!kranwagen vorzusehen, der sich innerhalb des Zugangs der Gänge bewegen kann und die aufgeschichteten bzw. auf Lagerblöcken aufgelegten Ladungen vom Lager entfernen und Reihen von Gegenständen v-on der entfernten Aufnahmepalette auf eine Aufbau-Palette bzw. Aufiade-Palette, die sich ebenfalls auf dent Kran befindet, - ■zu überführen. Die übrigen Gegenstände auf der Aufnahme-Palette werden dann zum Lager zurückverbracht. Der Stapelkran kann sich entlang des Ganges vorbewegen, während er verschiedene Gegenstände reihenweise ergreife, bis eine vollständige Palette von reihenweise aufgenommenen Gegenständen auf der Palette zum Aufladen aufgeladen ist; daraufhin wird die aufgeladene Ladung zu einer Ausgangsstation zur Verladung oder dergleichen überführt.

Obgleich ein derartiges System eine Verbesserung gegenüber "der stationären Anordnung zur Reihenaufnahme darstej.lt,

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■7.

begrenzt die Verwendung von Stapelkranen die Durchgangskapazität solcher Systeme, da die vertikal bewegliche Einrichtung im allgemeinen einen vollen Zugriffs-Gang einnehmen wird, wodurch weitere Stapelkrane an einer Arbeitsweise in den Gang zur Aufnahme vollständiger Palettenladungen oder Teil-Palettenladungen gehindert werden, d.h. eine derartige Arbeitsweise nicht ausführen können. Wenn zudem die Aufladung vervollständigt bzw. beendet ist, muß der Stapelkran und der darauf befindliche Vakuum-Greifer sich zu einer Entladungsstation bewegen, um die Aufbau-Palette bzw. aufgeladene Palette zu überführen, wodurch die Einrichtung zur Ergreifung von Reihen während dieser Periode gebunden ist.

Die in der deutschen Patentanmeldung P 23 36 336.2 beschriebene Lagerhauseinrichtung umfaßt eine Vielzahl von mobilen Förderwagen, die in einen Zugriffsgang der Lagerhauseinrichtung ausgeschickt werden können und Ladungen einheitlicher •Gestalt zwischen dem Wagen und den Lagerbehältern bzw. Lagerbehältnissen entlang des Ganges überführen. Bei dieser Einrichtung umfassen die mobilen Transportwage Einrichtungen auf diesen Wagen zur überführung bzxf. zum Transport von Ladungen zwischen dem Wagen und der Lagerstelle zur Erleichterung der Arbeitsfolge bei der automatischen Lagerung und Wiederbeschaffung bzw. Auffüllung. Ein oder mehrere mobile Vertikallifte bzw. Hubeinrichtungen bewegen sich über die Enden der Zugriff-Gänge hinweg, um die mobilen Transportwagen zu verschiedenen Ganghöhen oder Gängen zu überführen, Eine derartige Einrichtung beseitigt die Durchgangsbeschränkungen, die bei einem Stapelkran oder einer anderen bekannten Lagerhauseinrichtung vorliegen.

Die Erfindung vermeidet die den bekannten bzw. vorgeschlagenen reihenaufnehmenden Einrichtungen anhaftenden Beschränkungen durch die Verwendung eines unabhängig beweglichen Wagens zur Reihenergreifung, der einen mobilen bzw. beweglichen Transportwagen von der Art darstellen kann, wie er in

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der deutschen Patentanmeldung P 23 36 336.2 beschrieben ■ist und der einen vertikal beweglichen Kopf zur Reihenergreifung umfaßt. Bei einer Ausführungsform wird der Reihen ergreifende Wagen in Verbindung mit zwei mobilen Transportwagen gesteuert, die in einem Zugriff-Gang unter dem reihenaufnehmenden Wagen angeordnet bzw. in richtiger Stellung sind. Ein erster Wagen füllt die auf einer Palette aufgelegte Ladung auf, bzw. ergänzt diese, während ein zweiter mobiler Transportwagen (Auflade-Wagen) als Empfangseinrichtung arbeitet und Reihen von Gegenständen von dem Aufnahme-Wagen bzw. Wagen zur Aufnahme oder übertragung empfängt, welcher seinerseits über den Wagen zur Auffüllung und zur Aufladung hin und her bewegt wird.

Wenn die Reihen unterschiedlicher Gegenstände aufgenommen werden bzw. ergriffen werden, kehrt der Wagen zum Auffüllen zum Sammelbehälter bzw. Saramelbehältnis zurück, wobei er Ladungen einheitlicher Gestalt tragt und fährt zusammen mit dem Wagen zur Ergreifung von Reihen und dem Viagen zum Aufladen weiter zu einer anderen Gangposition, wo eine andere Ladung einheitlicher Gestalt von einem Sammelbehältnis entfernt wird und für den Wagen zum Ergreifen von Reihen zugänglich wird.

Der Zyklus kann wiederholt werden, bis der Auflade-Wagon eine vervollständigte Palettenladung hat; an diesem Zeitpunkt wird dieser Wagen zu einer Entladungsstelle geschickt, während die Wagen zum Aufgreifen von Reihen und Auffüllen ihre Arbeitsweise mit einem anderen, leeren Auflade-Wagen ausführen können. Das verwendete Verfahren und die verwendete Vorrichtung beseitigen Unwirksamkeiten bzw. Nachteile der Kombination von Einrichtungen zur Ergreifung von Reihen zum Auffüllen und zum Aufladen an einem einzigen Wagen oder an einem stationären Ort.

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Bei einer Ausführungsform ist der Vakuum-Greifkopf des Wagens zur Reihenaufnahme an einem Armpaar montiert, das in das Sammel- bzw« Lagerbehältnis über den Ladungen einheitlicher Gestalt erstreckbar bzw. verlängerbar ist. Bei dieser Einrichtung ist der Wagen zum Auffüllen beseitigt, da der Wagen zum Aufgreifen bzw. Aufnehmen die Punktion des -Auffüllens der Reihe von Gegenständen direkt von dem Lager ausführt.

Der Erfindung liegt in erster Linie die Aufgabe zugrunde, eine reihenaufnehmende bzw. reihenergreifende Einrichtung zur Aufnahme ausgewählter Gegenstände von verschiedenen Lagerstellen eines Lagerhauses und zum Auflegen der aufgenommenen bzw. ergriffenen Reihen von Gegenständen auf Paletten mit hohem Wirkungsgrad zu schaffen. Diese Einrichtung soll weiterhin unabhängige bewegliche Wagen zur Reihenaufnahme sowie Wagen zum Aufladen umfassen. Ferner soll diese Einrichtung einen Wagen zum Aufnehmen bzw. zum Ergreifen umfassen, der mit einer Lagerhauseinrichtung vereinbar ist, die eine Vielzahl von mobilen Transportwagen verwendet, welche entlang vorbestimmter Ebenen bzw. Höhen jedes Zugriff-Ganges des Systems bewegbar sind. Es sollen vorbestimmte Stationen zur Entladung von Ladungen einheitlicher Gestalt vorgesehen sein, die aus Reihen unterschiedlicher Artikel bestehen, wobei mittels einzelner mobiler Transportwagen eine Weiterbeförderung möglich ist. Schließlich soll ein unabhängiger, beweglicher mobiler Wagen zur Reihenaufnahme zwecks Überführung von Reihen von Gegenständen innerhalb einer Lagerhauseinrichtung geschaffen werden.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der". Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert, Es zeigen;

Fig. 1 eine schematische Aufsicht auf einer

Lagerhauseinrichtung,

Fig. 2 . . eine schematische Seitenansicht der

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Lagerhauseinrichtung gemäß Pig. 1, Fig. 3 eine perspektivische Teilansicht,

Fig. 4 . eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung,

Fig. 5 eine perspektivische Teilansicht der Ausführungsform gemäß Fig. 4,

Fig. 6 eine schematische Seitenansicht

einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 7 eine schematische Seitenansicht einer

weiteren Ausführungsform der Erfindung, und

Fig. 8 das Blockschaltbild einer elektrischen Schaltung der Steueranordnung der Erfindung.

In den Fig. 1 und 2 ist ein System eines Lagerhauses dargestellt,welches eine Vielzahl von Speichergerüsten 10 umfaßt, die durch zwischen ihnen befindliche Gänge 12 getrennt sindi die Gänge 12 erstrecken sich über die- Länge der Lagergerüste 10, Die Gerüste sind in eine Vielzahl von Ebenen und in einzelne Sammelbehälter unterteilt, die eine Reihe von Speicherplätzen bzw, Lagerplätzen bilden, welche einheitliche Ladungen aufnehmen können, die typischerweise Reihen einzelner Gegenstände umfassen. Feuerbarrieren 30 erstrecken sich gemäß Fig. 2 horizontal durch die Fläche der Lager-gerüste, jedoch nicht durch den transversalen Gang bzw, Quer-

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_M *7 ...

gang 120, in dem ein beweglicher Vertikallift 100 fährt.

Jede Gangebene umfaßt einen oder mehrere Sammelbehälter 21 "P - in Fig. 1 ist ein Sammelbehälter für den Gang 12 dargestellt - in denen ein Vorrat von leeren Paletten gestapelt sind. Wie nachstehend erläutert wird, sind die darin befindlichen Paletten einzeln entfernbar und werden im Bedarfsfall durch Wagen zum Aufstellen bzw. Stapelwagen aufgenommen. Jede Gangebene umfaßt weiterhin ein überführungsge~ stell- in Fig. 1 ist ein derartiges Gerüst bzw. Gestell zwischen den Gängen 12" und 12' dargestellt - welches zwischen einander benachbarten Gängen verkehrt. Diese Überführungsgestelle können von konventionell gesteuertem Aufbau oder einem durch die Schwerkraft arbeitenden Aufbau sein und dient, wie nachstehend erläutert, zur übertragung von stapeiförmigen Ladungen, bestehend aus Reihen von Gegenständen von einem reihenaufnehmenden Gang zu einem benachbarten Gang.

Ein Quergang 120 verläuft entlang einem Ende der Gänge 12 zwischen den beiden Abschnitten des Lagerger ".sts und ein mobiler Vertikallift 100, der mit Einzelschienen 14, 16 in Eingriff gelangen kann, durchfährt den Gang 120. Der bewegliche Vertikallift 100 (Wagen zum Durchfahren der Gänge) eignet sich zur Aufnahme von einem oder einer Vielzahl von beweglichen Förderwagen 200, die in die Gänge 12 des Lagersystems ausgeschickt werden, so daß Materialien in die Sam- · melbehälter oder aus den Sammelbehältern heraus durch die Förderwagen> -. 200 gefördert bzw. verbracht werden können.

Der bewegliche Vertikallift 100 arbeitet zwischen einer bei 300 angedeuteten "Heimstati.on", die Eingangs- und Ausgangsstation 320 bzw.. 340 umfaßt, welche als Verbindungsfläche zwischen dem Lagerhaus und anderen Systemen, wie beispielsweise einer Aufnahmestation bzw« einer Ausgabestation dient,. Das Lagerhaussystem umfaßt weiterhin ein Lagermagazin 350 für Förderwagen, wobei das Magazin 350 mit der Ausgangsstation 340 in Verbindung steht und zur Speicherung von Förder.-

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Viagen bei deren Ni ent benutzung geeignet' ist. Eine zurückziehbare Brücke 400 erleichtert die Bewegung der Förderwa-■ gen 200 zwischen der Fläche der Ausgangsstation 340 und der Eingangsstation 320 über die Einzelschiene 16, wenn der verfahrbare Vertikalllft 100 sich nicht in seiner "Heimstation" befindet.

Der mobile Vertikallift 100 weist eine vertikalbewegliche Lift-Plattform 150 auf ; die Plattform 150 enthält eine Wageneinheit, die die beweglichen Förderwagen 200 mittels Führungsschienen 154 trägt, welche die Führungsrad®* an den beweglichen Förderwagenaufnehmen können. Die Hub-Plattform 150 Ist In FIg. 2 "in ihrer aufwärtsgerichteten Beilegung durch einen Pfeil 152 zu einer Gangebene bzw. Ganghöhe dargestellt, Ib der sieh ein Förderwagen 200 in der Position befindet, um. durch den beweglichen Vertikallift 100 aufgenommen zu werden. Wenn der bewegliche Vertikallift die Stellung dew. Position einnimmt_s sind die Führungsschienen 154 gegenüber den horizontalen Führungsschienen 18 ausgerichtet _s welche sich entlang der Gänge 12 der Lagergerüste 10 derart erstrecken_s daß der Förderwagen 200 zwischen dem bewegllcheii .Vertikallift 100 und deH Gängen 12 verkehren kann.

Die Förderwagen 200 haben einen eigenen Antrieb und xierden innerhalb der Lagsrgerüste 10 entlang der Gänge 12 durch Führungsschienen 18 derart in einer Torbestimmten vertikalen Höhe geführt, daß gestapelte Ladungen 210 automatisch zwischen den Lagerplätzen innerhalb der Lagergerüste und den mobilen Förderwagen 200 durch von den '»-Jagen 200 getragenen Fördereinrichtungen befördert vjeräen können, In den FIg. 1 nnü 2 zeigen die gestapelte Ladungen 210 und die Förderwagen 203 begleitenden Pfeile die Bewegungsrichtung der Ladungen in und aus äem Lager und öle Bewegung des Fürderwagens In Hlehtimg auf den mobilen Vertikallift 100 an.

Der mobile Yer-tifcalilft 100 kaiin direkt alt einer Kontroll-

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station 330 (Fig. 1) über ein Hängekabel 325 verbunden sein, wie es in Fig. 2 veranschaulicht, um seine Stellungsinformationen von einem Komputer zur Steuerung der Bewegung des Vertikallifts 100 und zur Anweisung der Bewegung der Förderwagen 200 zu empfangen. Das Kabel 325 versorgt den mobilen Vertikallift 100 außerdem mit einer Antriebsleistung für dessen Antriebsmotoren. Der mobile Vertikallift kann auch halbautomatisch durch Verwendung eines Lochkartensystems oder dergleichen gesteuert werden, indem eine Bedienungsperson eine solche Karte in die Leseeinrichtung an dem Lift eingibt, um dessen Bewegung innerhalb des Systems bzw. Lagersystems zu steuern. In ähnlicher Weise ist es möglich, die Position des Lifts dadurch manuell zu steuern, daß er eine Bedienungsperson auf sich mitführt und geeignete Bedienungssteuerungen vorgesehen sind.

Jeder, mobile Förderwagen 200 enthält seinen eigenen Antriebsmechanismus und eine Leistungsquelle, so daß er bei seiner Bewegung innerhalb der Gänge 12 einen eigenen Antrieb besitzt. Die Eingangs- Ausgangsstations-Schienen 375 und 358 · enthalten eine ,elektrische Versorgungsschiene oder eine Sammelschiene bzw. Sammelleiste und jeder mobile Förderwagen enthält einen Kontaktschuh, der mit der Sammelschiene derart in Gleitberührung gelangen kann, daß der Förderwagen in der Fläche seiner "Heimstation" von außen gesteuert werden kann, um die in seinen Batterien gespeicherte elektrische Energie zu schonen. Es ist zu beachten, daß eine derartige konventionelle Leistungsversorgung an verschiedenen Flächen des Lagerhauses benützt werden kann_s die die Zugänge umfassen, wenn dies erwünscht ist, obgleich in der bevorzugten · Ausführungsform die Förderwagen selbst angetrieben werden _s wenn sie sich in den Gängen befinden.

Das in den Fig. 1 bis 3 veranschaulichte System eines Lagerhauses vie .ist wenigstens einen Wagen 200 V zur Reihenaufnahme auf j welcher einen mobilen Förderwagen mit einem Kopf 275 zur Aufnahme einer Reine aufweist₉ der an dem Wagen montiert und derart bewegbar ist, daß er Reihen von Gegenständen von

zurückbewegbaren Wagen 200 R (Fig. 1) entfernen kann, der in Ausrichtung zu einem Gang unter dem Aufnahmewagen eingesetzt ist. Hierdurch wird die übertragung bzw. die Förderung einer Reihe oder einer Teilreihe von Gegenständen er-möglicht, die auf diese Weise zu einem Wagen 200 M zum Aufstellen bzw. Auflegen verbracht bzw. befördert werden., wie dies nachstehend näher erläutert wird. In Abhängigkeit von der Größe der Lagerhauseinrichtung können mehrere Wagen 200 V zur Aufnahme von Reihen verwendet werden. Die Wagen 200 M und 200 R zum Aufstellen und Zurückrufen sind im wesentlichen die gleichen Wagen wie die übrigen mobilen Förderwagen 200 und sind durch die Zusätze M und R zum Zwecke der Erläuterung der Arbeitsweise des Systems mit einer reihenweisen Erfassung bzw. Reiheriauswahl versehen.

Die Fig. 1 und 2 zeigen die Verwendung der die Artikel handhabenden Anordnung, die- zwischen den Eingangs- und Ausgangsstation 320 und 3^0 eingesetzt ist bzw. mit diesen in Verbindung steht. Die Eingangsstation 320 weist eine Überwachungseinrichtung 322 zur Förderung von Artikeln von einer Empfangsstation, beispielsweise einer Anlage eines Lagerhau-

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ses₃ zu der Eingäbestatiory^ in der die Artikel von einem mobilen Förderwagen 200 an der Eingangsstation 320 auf Führungsschienen 375 aufgenommen werden. Die Ausgangsstation 3^0 weist eine mit ihr in Verbindung stehende Förderanlage bzw. ein Förderband 345 auf, welches die Gegenstände von dem Förderwagen 200 an der Ausgangsstation auf Schienen 358 empfängt, welche ebenfalls mit dem Lager 350 z.ur Aufnahme der Wagen in Verbindung stehen und sich in dieses Lager 350 hineinerstrecken. Die Fördereinrichtung 345 fördert dann die Gegenstände zu beispielsweise einem Verladedock, welches mit dem Lagerhaus in Verbindung steht.

Außerdem kann die in Fig. 1 und 2 gezeigte Anordnung zusatz-, liehe Eingangs- und Ausgangseinrichtungen,, wie beispielsweise die Führungsschienen 375_s aufweisen., die Förderwagen 200 '. zn einer anderen Einrichtung führen können,, wie beisplels-

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weise zu einem Fließband in dein Lagerhaussystem. Eine Verschiebe-Geienk-Transportanlage bzw. Rollen-Transportanlage 385 (vgl. Fig. 1) kann neben den Schienen 375 angeordnet sein, um vorausgewählte Ladungen von einigen der Förderwagen 200 aufzunehmen und sie zu einer unterschiedlichen Fläche₉ beispielsweise einer Verpackungsstation zu tragen. Ferner kann ein anderer Satz bzw. eine andere Anlage "-cn Führungsschienen 395 an einem gegenüberliegenden Ende der Lagergerüste zur Führung von Wagen 200 zu einer Reparatureinrichtung bzw. Reparaturanlage, Instandhaltungsanlage oder anderen beliebigen«, voneinander verschiedenen Anlagen vorgesehen sein. Somit kann bei der Verwendung von selbstgesteuerten Förderwagen 200 der Wagen selbst aufgrund seines Eigenantriebs und einer programmierten Information zwischen den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Lagerhauseinrichtungen zu anderen Anordnungen aufgrund der Schienen 375 und 395- sich bewegen oder er kann Lasten auf den Schienen zu verschiedenen Einrichtungen befördern₉ wie sie beispielsweise durch die in Verbindung stehenden Transportanlagen 322_s 3^5 und 385 angedeutet sind.

In Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils der Lagerhausanordnung gemäß den Fig= 1 und 2 veranschaulicht _s wobei ein Teilschnitt des mobilen Vertikallifts 100 bzw. der mobilen Hubeinrichtung 100 und eines mobilen Förderwagens 200 dargestellt sindι der Wagen 200 kann als Wagen 200 R zur Wiederbeschaffung oder als Wagen 200 M zum ' Aufstellen dienen«

Die Lagergerüste 10 weisen vertikale Halterungen bzw« Stützen 20 und Aufnahmestützen 22 auf _P welche die einzelnen Sammelbehälter bzw» Lagerbehälter 21 festlegen _s die entlang eines Ganges eine Reihe bilden. Die Behälter 21 .sind dasu geeignets Lasten bzw. Ladungen 210 aufzunehmen,, die vorschriftsmäßig aufgeladen sind und aus Reihen 212 bzw, Lagen 212 aus Gegenständen bestehen«, wie dies in Fig, 3 ge-■ seigfc ist ο Wie oben festgestellt wuröe_P sind ein oder jneh-

rere Palettenbehälter 21 P in jeder Lagerebene jedes Zu-•gangs vorgesehen, um leere Aufbau-Paletten zu liefern. Geeignete Einrichtungen zum Verteilen der Paletten sind in den Behältern 21 P vorgesehen, um einzeln Aufbau-Paletten an die Aufbau-Wagen bzw. Aufstell-Wagen 200 M zu verteilen.

Das Lagerhaus ist in zwei Reihenabschnitte von Behältern 21 unterteilt, die von benachbarten Gängen 12 zugänglich sind. Die Führungsschienen 21 bilden einen Teil der horizontalen Stützelemente der Lagergerüste und liefern außerdem eine Auflage bzw. Führung für die Förderwagen 200. Wie sich aus Fig. 3 ergibt, enthält der Wagen- bzw. Schlit-tenaufbau 170 auf der mobilen Hubeinrichtung 100 auch Führungsschienen 154, die gegenüber den Schienen 18 derart ausgerichtet sind, daß ein Förderwagen 200 von dem Lagergerüst 10 auf die Hub-Plattform 150 des mobilen Förderwaggens 100 verbracht werden kann, auf dem der Schlitten bzw. Wagenaufbau aufliegt.

Alle Transport-Wagen 200, 200 V, 200 M und 200 R enthalten einen Antriebsmotor 250, der mit den Führungsrädern 270 verbunden ist, wobei die Räder 270 in den Führungsschienen 18 laufen. Der Auftau der Wagen und deren Antriebssteuerung sind in der Patentanmeldung P 23 36 336.2 beschrieben. Der Vakuum-Aufnahmewagen, der sich von den übrigen Wagen unterscheidet, ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 4 und 5 beschrieben.

Jeder Transportwagen 200, 200 M und 200 R enthält eine Einrichtung 230 (Fig. 3) zum Transport von palettierten Lasten 210 zwischen einem Sammelbehälter 21 und dem Wagen 200 oder zwischen den Fördereinrichtungen bzw. Transporteinrichtungen 322, 345, 385 und dem Wagen. In der bevorzugten Ausführungsform weist die Einrichtung 230 zwei Gabeln

240 auf, die jeweils eine Plattform aus drei Abschnitten haben, nämlich eine vertikal bewegliche Basis 232,

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einen Mittelabschnitt 234, der auf jede Seite des Wagens 200 zu bewegbar ist, und einen oberen Abschnitt 236, der gegenüber dem Mittelabschnitt 234 auf jeder Seite ausziehbar ist und unter eine gestapelte Last bzw. Ladung 210 zum Anheben und Transport der Last auf einen Wagen bzw. von einem Wagen her paßt.

Die Fläche 300 der "Heimstation", in der die mobilen Transportwagen 200 zu der mobilen Hubeinrichtung 100 und von der mobilen Hubeinrichtung 100 weg transportiert werden, umfaßt eine einziehbare Brücke 400, wie dies in Fig. 3 dargestellt ist. Die Brücke weist zwei Führungsschienen 418 auf, die über der Einzelschiene 16 montiert sind, auf der sich die mobile Hubeinrichtung bewegt und die absenkbar und unter die Führungsschienen 375 einziehbar sind, wie dies in den Fig.. 1 und 3 dargestellt ist. " Wenn die mobile Hubeinrichtung in die Fläche 300 der "Heimstation" eintritt, werden die Schienen 4l8 derart aus dem Weg zurückgezogen, daß sie die Bewegung der mobilen Hubeinrichtung nicht behindern. Dies wird dadurch erreicht, daß die Führungsschienen 4l8 der Brücke 400 auf einer Plattform 420 montiert sind, die ihrerseits an einer zusätzlichen Plattform 430 über zwei Betätigungszylinder 425 befestigt ist. Diese Anordnung gestattet es, die Plattform 420 gegenüber der Plattform 430 anzuheben und abzusenken. Die Plattform 430 befindet sich nahezu in der Höhe des Bodens und ist aufgrund von Führungs- ■ rädern in zwei Schienen 440 derart eingesetzt bzw. gelagert, daß die Plattform in Längsrichtung parallel zu den Schienen 375 und senkrecht zur Einzelschiene 16 bewegbar ist.

Ein Motor 450 mit einem Antriebsriemen 450, der mit der Plattform 430 verbunden ist, kann betätigt werdenj damit die Plattform 430 und somit die Plattform 425 und die Schienen 418 auf dieser Plattform gemäß Fig. 3 nach links aus dem Weg der mobilen Hubeinrichtung 100 gezogen werden, sobald die Schienen 4l8 durch die Zylinder 425 abgesenkt wur~

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den. Die Brücke 400 wird in Stellung bzw. in die richtige Lage gebracht, wenn die mobile Hubeinrichtung 100 sich nicht, in ihrer "Heimstation" befindet, um einen Transportweg für die mobilen Transportwagen 200 aus der Ausgangsstation 340 * in die Eingangsstation 320 zu schaffen. Die Brücke ermöglicht es auch, daß ein Transportwagen 200 eine Palettenladung 210 von der Eingangsstation 320 empfängt oder entlang der Schienen 325 bewegt wird, um Ladungen zu dem Rollen-Transportband 385 zu befördern oder in anderer Weise zwischen den Eingangs- bzw. Ausgangsstationen· 320 bzw. 340, ohne daß die mobile Hubeinrichtung 100 vorhanden sein muß. Durch eine derartige Konzipierung des Systems können die Transportwagen 200 mit maximalem Wirkungsgrad ebenso wie die mobile Hubeinrichtung 100 benützt werden.

Sowohl die Führungsschienen 4l8 der Brücke 400 wie auch'die Führungsschienen 154 des Schlittenaufbaus 170, welcher mit der mobilen Hubeinrichtung 100 in Verbindung steht, weisen Einstelleinrichtungen 410 bzw. 140 auf; diese Einstelleinrichtungen werden in Verbindung mit den sich verjüngenden bzw. spitz zulaufenden Enden der Führungsschienen 18 in den Lagergerüsten 100 verwendet, um die Führungsschienen 154, 4l8 gegenüber den Führungsschienen 18 des Lagergerüsts derart auszurichten, daß die Transportwagen 200 leicht in die Gänge 12 des Lagergerüsts und aus diesen Gängen 12 herausbewegt werden können. Die Führungsschienen 18 haben jeweils Begrenzungen 24, von denen in Fig. 3 nur zwei veranschaulicht sind und die sich an den Enden der. Schienen 18. dicht neben dem Gang 120 befinden, damit die Wagen nicht zufällig von der Gangebene abgleiten, wenn die mobile Hubeinrichtung 100 sich nicht in der Stellung befindet, um den Wagen aufzunehmen. Die Arbeitsweise der Transportwagen und der mobilen Hubeinrichtung zum Transport bzw. zur übertragung von Ladungen 210 mit einer vollständig einheitlichen Form in das Lager und aus dem Lager heraus ist in der deutschen Patentanmeldung 23 36 336.2 detailliert beschrieben und wird daher an dieser Stelle nicht wiederholt. Nunmehr

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wird der Aufnahmewagen mit einem Vakuum-Aufnahmekopf zum Transport bzw. zur übertragung von ganzen Reihen 212 oder Teilreihen 212 von Gegenständen beschrieben.

In den Fig. 4 und 5 ist eine Ausführungsform der Erfindung dargestellt, bei der der Aufnahmewagen 200 V von einer mobilen Hubeinrichtung zu einer Ganghöhe über den Wagen 200 R zur Wiederbeschaffung bzw. Auffüllen . über die Wagen 200 M zum Aufstellen ausgeschickt worden ist. Der Wagen 200 V wird derart gesteuert, daß er sich entlang der Schienen 18 auf Rädern 270 bewegt, um sich zwischen der eine Reihe auswählenden bzw. aufnehmenden Position gemäß Fig. 4 - und in der Fig. 5 gestrichelt eingezeichneten Stellung - sowie der in durchgezeichneten Linien in Fig. 5 eingezeichneten Stellung zur Abgabe einer Reihe hin und her bewegt

Der Aufnahmewagen 200 V weist einen Antriebsmotor für einen mobilen Transportwagen und eine Steuereinheit 250 auf, die an einem Rahmen 245 montiert sind und umfaßt eine Einrichtung 265 zur Stützenerkennung, so daß der Wagen wechselweise auf Stützen 20 vorbestimmter Lagerbehälter ausgerichtet werden kann. Anstelle der hin und her beweglichen Gabel weist der Wagen jedoch eine vertikal bewegliche Plattform 28O auf, die an dem Rahmen 245 über geeignete Halteseile 285 befestigt ist, die mit Hilfe einer motorangetriebenen Aufzug- und Führungsrad-Einheit 290, welche an dem Gestell angeordnet ist, gehoben und abgesenkt, werden können. An der Plattform 280 ist eine Aufnahmeeinrichtung montiert, die bei der bevorzugten Ausführungsform einen vakuumgetriebenen Aufnahmekopf 275 darstellt, der einen Gebläsemotor 277 zur Bildung eines Partialdrucks an der Greiffläche des Kopfes erzeugt, welcher mit· der oberen Fläche einer Reihe aus Gegenständen, die aufgenommen und von den Abnahmewagen zu den Aufbau-Wagen transportiert werden sollen, in Verbindung steht.

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Das Gestell 245 weist eine zentrale öffnung 246 auf, die epi Zurückziehen des Vakuumkopfes in eine vollständig angehobene Stellung erlaubt, wenn sich der Wagen 200 V in Bewegung befindet. Die Plattform 280 sitzt in dieser Position innerhalb des Rahmens bzw. Gestells, um die reihenweise aufgenommenen Gegenstände während ihres Transports in einer stabilen Lage zu halten. Diese Anordnung beseitigt das Schwingen von Gegenständen aufgrund der Seile 285· Der Vakuumkopf 275 _s der an dem verfahrbaren Wagen 200 V zur Reihenaufnahme montiert ist, kann von der Art sein, wie er .in der US-PS 3 313 568 oder 3 598 439 beschrieben ist.

Der Wagen 200 M zum Aufladen kann mit dem Wagen 200 R zum Auffüllen mittels einer Laschen- und Kupplungskombination derart -gekuppelt sein, daß nur einer der Wagen angetrieben und gesteuert werden muß. Häufiger ist es jedoch wünschenswert, die Wagen unabhängig voneinander zu steuern, so daß sobald die aufgelegte Ladung auf dem Wagen zum Aufladen bzw. Aufstellen vervollständigt ist, dieser zu einem der Verbindungsbzw. Verschiebungsgerüste 25 geschickt werden kann, um darauf volle Paletten abzuladen.

Nachstehend wird die Arbeitsweise der Anordnung näher erläutert. Unter Bezugnahme auf die Darstellung der elektrischen Steuerschaltung gemäß Fig. 8 in Verbindung mit den Fig. 4 und 5 schickt-ein Haupt-Steuerkomputer 460 den Aufnahmewagen 200 V zu einer Ganghöhe bzw. Gangebene über den Gegenständen, die reihenweise in vertikaler Ausrichtung zu dem Sammelbehälter aufgenommen bzw. abgenommen werden sollen. Die Information des Komputers wird zu den Wagen durch Informations-übertragungskästen, die auf den Wagen angeordnet sind, über Kästen 461 zugeführt, die ihrerseits an einer mobilen Hubeinrichtung oder an den Gangenden angeordnet sind.

Der Wagen 200 R zum Auffüllen wird zu dem Lagerplatz, ausgeschickt und ein Wagen 200 M zum Aufladen wird zu der gleichen Ganghöhe zu einem Speicherplatz bzw. Speicherbehälter ausge-

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sandt, der zwei Speicherbehälter von den gelagerten, aufzunehmenden Gegenständen entfernt ist, da jeder Transportwagen geringfügig länger alsMe Breite eines einzelnen Sammelbehälters ist. Die Steuerschaltungen und deren Operation zum Aussenden der Wagen zu den gewünschten Lagerpositionen im Lagerhaus sind in der bereits genannten deutschen Patentanmeldung P 23 36 336.2 näher erläutert und wird daher an dieser Stelle nicht beschrieben. Es ist jedoch zu beachten, daß sobald einmal die Wagen ausgeschickt wurden, der Wagen zum Auffüllen im allgemeinen als ein die Information tragender Wagen dient undAazu vorgesehen ist, die Bewegung und Zurückbewegung der Aufnahmewagen und Aufladewagen bzw. Aufstellwagen zu steuern, wie es nachstehend beschrieben ist. Sobald sich ein Wagen 200 R in seiner richtigen Stellung befindet, werden dessen Gabelarme automatisch betätigt, um die vollständige Palettenladung oder was auch immer für Gegenstände auf der Palette liegen, wieder in den gewünschten Speicherplatz bzw. Sammelbehälter einzubringen und sie auf den Wagen zu bringen, wo sie sich innerhalb des Gangs befinden und für den Aufnahmewagen zugänglich sind, der darüber ausgerichtet ist.

Nachdem die Palettenauf dem Wagen zur Wiedereingabe ausgerichtet ist, betätigen die zurückgezogenen Verschiebungsgabeln ■ ein Licht 462 auf dem Wagen 200 R, das auf einen optischen Sensor 464 am hierzu ausgerichteten-Aufnahmewagen 200 V gerichtet ist. Ein Detektor 464 legt ein Steuersignal an die Logik des Aufnahmewagere und an die Steuerschaltung 470 an, um die Arbeitsfolge des Aufnamekopfs und des Wagens zu beginnen. Es ist hier zu beachten, daß die Steuerschaltung 252 den Wagen zum Wiedereinbringen in einer Position beibehält, sobald die Palette wiederhergestellt bzw. aufgefüllt ist und bewegt den Wagen zum Auffüllen zur nächsten Aufnahmestation,, und zwar nur, nachdem die Palette in das Lager zurückgebracht wurde.

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Die Schaltung 470 betätigt eine Windeneinheit 290, welche die Plattform 208 mit dem Vakuum-Aufnahmekopf 275 darauf absenkt, bis der Aufnahmekopf die oberstgelegene Reihe von Gegenständen auf.dem Wagen 200 R berührt. Der Gebläsemotor 277 des Vakuumkopfes wird kontinuierlich betrieben · und die selektiv betätigte Gebläsekläppe bzw. Gebläsefenster 279 (Fig· 8), die bzw. das einen integralen Teil des Aufnahmekopfes darstellt,.befindet sieh in einer Stellung, um ein Teilvakuum an die Aufnahmefläche 276 (Fig. 4) des Kopfes anzulegen. Da der Aufnahmekopf auf der oberst gelegenen Reihe von Gegenständen aufliegt, wird-ein Detektor 464 zum Erkennen von nicht straffen Seilen betätigt; der Detektor 464 ist physikalisch am Rahmen 245 angeordnet und erfaßt ein Durchhängen bzw. eine Spannungslosigkeit in den Seilen 285j der Detektor 464 legt ein Signal an die Schaltung 470 an, die die Windeneinheit 290 umkehren läßt. Der Aufnahmekopf und die Plattform 285 werden dann zur obersten Position angehoben, wobei die Reihe von Gegenständen von dem Auffüllstapel abgehoben werden.

In der angehobenen Position betätigt die Plattform 280 einen Begrenzungsschalter 466, der an dem Gestell bzw. Rahmen 245 angeordnet ist, um die Windeneinheit 290 wirküngs-' los werden zu lassen und den Antriebsmotor 250 für den Wagen zu betätigen. Die Schaltung 470 enthält ein Programm oder ein unterprogramm zur Steuerung des Antriebsmotors 250, um den Wagen um zwei Sammelplätze nach unten zu verschieben, wie es durch den Stütz-Detektor 265 angezeigt ist, um dann den Wagen 200 Y in eine gegenüber dem Wagen 200 R über diesem befindliche, ausgerichtete Position zurückzubringen, nachdem die aufgenommene Reihe freigegeben wurde. Die das Unterprogramm 470" ^.bildende Hardware kann herkömmlichen Aufbau aufweisen und Speicher- und Schieberegister zusammen mit Vergleichseinrichtungen umfassen, um ein Stellungs-Steuersignal an den Antriebsmotor 250 abzugeben.

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Sobald der Aufnahmewagen 200 V zu der Reihen-Aufnahmeeinrichtung ausgerichtet ist, welche einen Aufbau- bzw. Aufstellwagen 200 M aufweist, richtet eine Lichtquelle 279 am Viagen 200 M einen Lichtstrahl auf einen Detektor 465 , am Wagen 200 M und stellt die Ausrichtung der Wagen fest. Der Detektor 465 legt in Abhängigkeit von dem .empfangenen Lieht ein Signal an eine logische Schaltung 470 an, die die Transportfolge beginnt. Die Windeneinheit 290 wird durch die Schaltung 470 betätigt, um die aufgenommene Reihe von Gegenständen auf der auf dem Aufbau-Wagen gelagerten Palette abzusenken. Wenn der Spannungszustand des Seiles wieder durch den Sensor 464' erfaßt wird, wird das Gebläsetor 279 durch die Schaltung 470 betätigt, um das Vakuum zu der Aufnahmeoberfläche 276 des Kopfes abzuschliessen, wodurch die Reihe von Gegenständen auf einer wartenden Palette abgesetzt wird. Nachdem der Aufnahmekopf zu dem Steuerschalter 466 angehoben wurde, wird das Gebläsefenster geöffnet.

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Nach einer, augenblicklichen Verzögerung, in/die Gegenstände auf die Auflade-Palette aufgesetzt werden, wird die Windeneinheit durch die Logik- ■ und Steuerschaltung 470 umgekehrt; während der Zurückziehung in das Gestell des Aufnahmewagens 200 V wird der Begrenzüngssehalter 466 wieder betätigt und erzeugt ein Signal, welches an die Schaltung 470 angelegt wird, die ihrerseits den Antriebsmotor zu einer Verschiebung des Wagens, in eine ausgerichtete Position nochmals über dem Wagen 200 R zum Auffüllen veranlaßt.

Sobald der Wagen 200 V die durch den Stützen- bzw. Säulendetektor 265 erkannte ausgerichtete Position erreicht hat, ruft die Steuerschaltung 470 ein Licht 266 auf dem Aufnahmewagen hervor, das auf den lichtempfindlichen Detektor 267 des Wagens 200 R gerichtet ist. Wenn mehr als eine Reihe von Gegenständen aufgenommen werden sollen, läßt der Detektor 267 die Steuerschaltung 252 nochmals das Licht 462

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aufleuchten, das seinerseits vom Detektor 464 auf dem Wagen 200 V erkannt wird, um einen weiteren Operationszyklus des Aufnahmekopfes und des Wagens zu beginnen.

In dem Fall, daß nur eine einzige Reihe aufgenommen werden soll, verursacht die Erfassung des Lichtes 266 durch den Sensor 267 die Einschaltung eines Kontrollichtes 268 auf dem Wagen 200 R. Dieses Licht ist auf einen lichtempfindlichen Detektor 269 am Wagen 200 R gerichtet, der zur Lieferung eines Steuer- bzw. Kontrollsignals an die logische und Steuer-Schaltung 470 verwendet wird; die Schaltung 47O ihrerseits gibt dem Wagen 200 V ein Signal zur Rückkehr zu einem Gang und dorthin, wo der Kasten 46l' zur Informationsübertragung mit einem Informations-übertragungskasten 461 zum Empfang zusätzlicher Information betreffend die nächste Aufnahmestation ausgerichtet ist. Wie in der vorstehend erwähnten deutschen Patentanmeldung P 23 36 336.2 erläutert ist, kann der Wagen 200 V jedoch für automatisch sukzessive Aufnahmestellen programmiert sein, wobei die Betätigung des Sensors 269 die Schaltung 47O einen Antriebsmotor 250 einschalten läßt, um den Wagen zur nächsten Aufnahmestation zu transportieren.

Während sich der Wagen 200 V zur nächsten Aufnahmestation d.h. zur nächsten Auslese- oder Aufnahmestation begibt, hält der Wagen 200 R, der ein Signal von dem Aufnahmebzw. Übertragungswagen über den Sensor .267 empfangen hat, entweder die Palette in einer für den Aufnahmewagen zugänglichen Position - in dem Fall, daß mehr als eine Reihe aufgenommen werden soll - oder der Wagen 200 R ist für den Fall, daß nur eine Reihe aufgenommen wird, zur Rückkehr der übrigen Gegenstände auf der Palette zu dem Sammelplatz freigestellt, sobald der Aufnahmewagen die einzige Reihe entfernt hat. Sobald die leeren hin und her gehenden Gabeln auf den Wagen zurückgezogen wurden, steuert die Steuerschaltung 252 den Wagen an, der dann sich zur nächsten

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Aufnahmestation oder einer erwünschten Stelle in dem Lagersystem bewegt.

Der Wagen 200 M zur Aufnahme bzw. zum Aufbau, auf dem die . Reihe oder die Reihen von Gegenständen abgesetzt wurden_s kann entweder die aufgenommene Reihe von Gegenständen zu einer der Überführungsgestellen25 am Gangende (Fig. 1) abgeben oder kann dem Wagen 200 R zur nächsten Aufnahmestelle bzw. Aufladestelle folgen. Sobald der Aufladewagen die letzte Reihe von Gegenständen von dem Aufnahme- oder übertragungswagen empfangen hat, kann er sich frei und unabhängig von dem Aufnahme- bzw. Übertragungswagen 200 V bewegen und kann zum Gangende zur Überführung durch die mobile Hubeinrichtung zurückkehren. Zur automatischen Steuerung des Aufladewagens 200 M wird₉ sobald dieser anfänglich in die richtige Stellung gebracht wurde, eine Lichtquelle 272 an dem Wiederbeschaffungs-Wagen 200 R einen Lichtstrahl auf einen lichtempfindlichen Detektor 2J\\ richten, der an dem Wagen 200 M angeordnet ist. Das Licht 272 wird in dem · Fall aufleuchten, in dem es erwünscht ist, einen Aufladewagen 200 jyi zu einem Gangende zu schicken, um die vervoll-

d.ü. aufgefüllte
ständigte/Palette darauf zu entladen. Bei Empfang eines Signals durch den Sensor 27¹J wird von diesem ein Steuersignal an die Steuerschaltung 272 des Wagens 200 M angelegt, damit dieser Wagen zu dem Überführungsgerüst bewegt wird und seine Palette ablädt und zu einem Gangende zurückkehrt _s um eine weitere Programmierung über die Kästen 461, k6±^%-zu erwarten.

In dem Fall jedochj in dem es erwünscht ist, daß der Aufladewagen dem mobilen Transportwagen zur nächsten Aufladestation folgt und in einer ausgerichteten Position zwei Behälter weiter anhält, wird eine aweite Lichtquelle 27β auf dem Wagen 200 R aktiviert un<S richtet einen Lichtstrahl auf einen lichtempfindlichen Detektor 278 am Wagen 200 M, Des⁰ Seriso?·;ZJB -ist auch mit eier Steuerscftaltmng 2?2 öes Ws-³ ' ·

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gens 200 M verbunden und erzeugt ein Signal, das den Wagen um die gleiche Zahl von Behältern bewegen läßt, wie sich der Wagen 200 R bewegt; das Signal läßt den Wagen anhalten, sobald der Wagen 200 R in seine richtige Stellung verbracht wurde und das Licht 276 ausgeschaltet wird.

Auf diese Weise wiederholen der Wagen 200 R zum Wiederbeschaffen bzw. Auffüllen, der Wagen 200 V zum übertragen bzw. Aufnehmen und der Wagen 200 M zum Aufladen den Arbeitszyklus und bewegen sich entlang eines Ganges zu den ausgewählten Lagerstellen zu den reihenweise aufzunehmenden Gegenständen unter der Kontrolle eines Komputer-Inventarsystems. «

Sobald eine Palette auf dem Aufladewagen 200 M vervollständigt wurde, wenn beispielsweise 5 Reihen aufgenommen wurden, kann der Auflade-Wagen- auchdurch den Wagen 200 R zu einem Gangende abgeschickt werden, an dem er von einer mobilen Hubeinrichtung aufgenommen werden kann, die dann den Wagen zu einer Eingangs- oder Ausgangsstation des Systems befördert, wie dies in der deutschen Parallelanmeldung P 23 36 336.2 beschrieben ist. Normalerweise wird jedoch der Auflade-Wagen 200 M zu dem Überführungsgestell 25 geschickt, wo er die aufgefüllte Palette an einem benachbarten Gang ablädt, wo ein anderer mobiler Transportwagen die aufgefüllte Palette aufnehmen wird und sie zu einer mobilen Hubeinrichtung überträgt, wodurch der Aufladewagen für eine weitere Aufgabe Innerhalb des gleichen Gangs fr eingestellt wird, - ·■

Die Wagen 200 R bzw, 200 H zum Auffüllen bzw. Aufladen wer> den anfänglich innerhalb ein*« Gangs durch den Komputer ausgeschickt, um ihren AufnaiwwHttrküngsgraci auf ein Maximum zu bringen. In dem Fall, in dem es notwendig wirä. ihre Positionen zu wechseln, wenn- »ie beispielsweise an einanderentgegengesetzten Gangenden ihre AufnahmetStigkeli ausführen,

so ist es möglich, die zwischenliegenden Detektoren bzw. Interface-Detektoren umzukehren_s so daß der Aufnahmewagen den Auffüllwagen darstellt und umgekehrt. In diesem Pail würden die Wagen 200 R und 200 M identische Steuerschaltungen tragen und die Lichtquellen und Detektoren würden in dualer Weise arbeitende Einheiten sein.

Anstelle einer Kontrolle des Aufnahmewagen 200 V mit einem konventionellen Steuermechanismus für den mobilen Transportwagen zur Hin- und Herbewegung zwischen ausgerichteten Posititionen über den Auffüll- und Aufbau-Wagen kann ein Aufnahme- bzw. Übertragungswagen 200 V (Fig. 6) mit einem verlängerten Rahmen 245' hergestellt werden, der den Schlittenaufbau 248 enthält. Bei dieser Ausführungsform kann die vertikal bewegliche Plattform 280, an der der Vakuumkopf montiert ist, von dem Schlitten 248 durch Seile 285 in der gleichen Weise, wie dies in den Fig. 4 und 5 gezeigt wurde, in hängender Anordnung gehalten werden. Der Schlittenaufbau kann von konventioneller Konstruktion sein und beispielsweise stationäre Zahnstangen aufweisen, die an den Innenseiten des Rahmens 245' montiert sind. Drehbare Antriebsräder bzw. Zahnräder auf dem Schlitten.werden zur Verbindung des Schlittens mit den Zahnstangen verwendet, so daß der Schlitten zwischen den Endpositionen hin und her bewegt werden kann.

Bei der in Fig. 6 gezeigten Aus führ ungs form' sind die Auf-* bau- und Auffüllwageri 200 M und 200 R in der gleichen Weise gesteuert, wie es bei der Ausführungsform gemäß ,den Fig. 4 und 5 der Fall istj der verlängerte Rahmen, bzw, das verlängerte Gestell 245 für den Aufnahme- bzw.' Übertragungswagen 200 V ist über den Auffüll- und Aufladewagen der'-art mittenrichtig aufgestellt, daß der Vakuumkopf auf einen der Wagen ausgerichtet ist, wenn der Schlitten 248 zur Ausführung einer Hin- und Herbewegung sich an seiner Endposition befindet. Die gleiche allgemeine Steuerung und der. Antrieb für die vertikal bewegliche Plattform kann bei der

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Ausführungsform gemäß Fig. 6 verwendet werden, wie sie auch bei den Ausführungsformen gemäß der Fig. 4 und 5 verwendet wird. Der einzige Unterschied ist in Fig. 8 gestrichelt eingezeichnet; hieraus ergibt sich, daß die logische Schaltung 470 einen Antriebsmotor 247 für den Schlitten anstelle des "Antriebsmotors für den Wagen während der Aufnahme- bzw. Erfassungs-Arbeitsweise steuert. Die Begrenzungsschalter 247' entaktivieren den Motor 247₅ wenn der Schlitten eine Endstellung erreicht.

In Fig. 7 ist eine weitere Ausführungsform des Aufnahmebzw. Erfassungsviagens 200 V" schematisch dargestellt. Bei dieser Ausführungsform ist der Auffüll-Wagen 200 R durch einen Wagen zum Aufnehmen bzw. Erfassen mit einem Ladebaum bzw. Ausleger 295 für eine Verlängerung ersetzt, welcher die vertikal bewegliche Plattform 280 und den an dieser montierten Aufnahmekopf 275 aufnimmt. Der Ausleger 295 erstreckt sich direkt in den Laderaum bzif. Ladebehälter in dem über den gelagerten Gegenständen befindlichen Raum. Der Vakuumkopf wird dann in Berührung mit der obersten Reihe von Gegenständen der gelagerten Palette in Berührung gebracht. Der Vakuumkopf wird dann angehoben und der Ausleger unter den Aufnahmewagen bzw. Wagen zum Erfassen zurückgezogen, um die aufgenommene Reihe von Gegentänden innerhalb des Ganges mittig einzurichten bzw. zu zentrieren. Bei dieser Ausführungsform ist der Auflade-Wagen in dem Gang angeordnet, in dem die gelagerten Gegenstände sich befinden und der Wagen zum Aufnehmen bzw. Erfassen ist in dem Gang über dem Auflade-Wagen angeordnet. Der verlängerbare Ausleger 295 befindet sich unter dem Rahmen des Wagens, so daß er nicht in die Führungsschienen 18 des Systems eingreift bzw. diesen in die Quere kommt.

Der Ausleger 295 kann von gleicher Konstruktion mit einem Antriebsmechanismus sein, der der Gabel zur Hin- und Herbewegung für die mobilen Transportwagen ähnlich ist, wie sie

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in der deutschen Patentanmeldung P 23 3β 336.2 detailliert beschrieben sind. Bei der Ausfuhrungsform gemäß Fig. 7 ist die Gabel bzw. Bewegungsgabel, an der der Liftmechanismus für die Seile montiert ist, unter dem Rahmen bzw. Gestell anstelle über dem Rahmen angeordnet, wie dies in der genannten deutschen,Patentanmeldung beschrieben ist.

Der Vakuumkopf für den Wagen 200 V" wird durch eine Schaltung gesteuert, die im wesentlichen die gleiche Schaltung ist, wie sie in Fig. 8 für den Wagen 200 V dargestellt ist. Da kein Wagen zum Auffüllen bzw. Wiederbeschaffen notwendig ist, ist ein Licht an dem Wagen zum Aufladen angeordnet, um einen Detektor an dem Auflade-Wagen den Beginn der reihenweisen Aufnahme anzuzeigen, sobald die beiden Wagen in Ausrichtung in den Gängen angeordnet sind bzw. in richtiger Stellung eingestellt sind. Die Steuerung 296 für den Ausleger kann die gleiche sein, wie sie für die Gabeln der mobilen Transportwagen benützt wird und ist in Fig. 8 gestrichelt eingezeichnet.

Der Wagen 200 V kann unabhängig unter der Steuerung des Komputers zur Verschiebung einzelner Reihen von Gegenständen zwischen verschiedenen Lagerstellen in dem Lagerhaussystem verwendet werden. In ähnlicher Weise können einzelne Reihen von Gegenständen zu den Überführungsgestellen 25 oder anderen Aufnahmeflächen in dem System in im wesentlichen der gleichen Weise gebracht werden, wie die mobilen Transportwagen vollständige Palettenladungen übertragen.

Es können verschiedene Abwandlungen bei den Ausführungsformen ausgeführt werden. Beispielsweise kann die vertikale Bewegung des Aufnahmekopfes durch jeden geeigneten herkömmlichen Mechanismus vervollständigt werden. Außerdem kann die spezielle Kontrolle bzw. Steuerung einschließlich der optischen Zwischenfläche zwischen den Wagen geändert werden, um die gewünschten Ergebnisse .zu erzielen. Bei einigen Anordnungen .kann es wünschenswert sein, eine manu-

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eile Steuerung der Wagen zum Aufnehmen bsw. Ergreifen, zum Auffüllen und zum Aufladen vorzusehen- Bei derartigen Systemen tragen ein oder mehrere dieser Wagen eine Bedienungsperson, die die Bewegung der Wagen in den Gängen steu*- ert. ' Die Merkmale einer automatischen Ausrichtung können jedoch für eine exakte endgültige Einstellung benutzt werden, wenn dies erwünscht ist. Somit kann jede gewünschte Automatisierung von einer vollautomatislerfceis. Betriebsweise, wie sie in der bevorzugten Ausgestaltung beschrieben ist, bis zu einem vollständig manuellen System In dem System bzw. in der Anordnung gemäß der Erfindung vemsendet werden.

Es wird ein Lagerhaussystem beschrieben, das eine Reihe von Speicherbehaltern bzw. Sammelbehältern aufweist, die in vertikalen Reihen bzw. Regalen angeordnet sind; die Gegenstände sind reihenweise angeordnet und es sind Zugänge zum Zugriff vorgesehen, die sich entlang der Reihen erstrecken. Ein mobiler Vertikallift bzw. eine mobile Hubeinrichtung bewegt sich entlang den Gangenden und trägt einen mobilen bzw. beweglichen Transportwagen, der durch die Hubeinrichtung auf jede gewünschte Lagerhöhe angehoben werden kann und vom Lift auf Schienen abgegeben werden kann, die sich entlang jeder Lagerhöhe jedes Zuganges für einen Zugriff erstrecken. Ein Transportwagen mit eigenem Antrieb umfaßt eine Einrichtung zur übertragung von Ladungen zwischen dem Wagen und einem Lade-Behälter bzw. -behältnis, Wenigstens einer der Transportwagen des Systems Ist ein Wagen zur Aufnahme von Reihen und umfaßt elrien unter. Vakuum betriebenen Aufnahmekopf bzw, Erfassungskopf, der zur Absenkung und zum Anheben zwischen dem Wagen zum Aufnehmen bzw. Übertragen und einem zweiten Förderwagen bzw. Aufladewagen montiert ist, der sich direkt darunter befindet. Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Vakuum-Aufnahmekopf auf verlänger-baren Armen des Wagens zur Aufnahme von Reihen montiert und kann derart in den Lager-Behälter bzw. in das Lager-Behältnis ausgestreckt werden, daß Reihen von

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Gegenständen dipefeft toel einer auf einem Lagerbock aufgelegten LaäainniE Im <s1m@t Lagerstelle bzw. in einem Lagerort &utgßiMiwm£n tew. erfaßt werden. Die Arme werden dann sur-ückgesogeüiLj, w©2?anafMji die aufgenommene bzw.. erfaßte Reihe "ion tegenasti^jmfSem auf den Auflade-Transportwagen

im gleichem ©amg aSsgeseBkt liird und sich der Aufladewagen unter MHd Im AmsjcdesSaifeiuiiniig zu dem Wagen zur Reihen-Erfassung bzw. SeHiem-Ämfuatmie befindet. Bei anderen Ausführungsforiaen slnü <s!m Ifagem smh Auffüllen bzw. Wiederbeschaffen und ein Wägern sau Äiaffladein in dem Gang unter dem Aufnahme-Wagen Ibsw. Wagsm sjam Eiprassen angeordnet bzw. in Stellung gebracht; _s wobei <ä@se JlnafjaaMae-Wagen sich entlang des Ganges hin und sei? !bewegt naiad wechselweise mit dem einen oder dem anderen Xfagen Im ÄöflsipIeMkmng gebracht wird, um Reihen oder TellrelSaem eliaes¹ Palette auf einem Auffüll-Wagen auf einen Auflaöe-Wagem am

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Claims

Patent ansprüche

Lagerhauseinrichtung mit Reihen von Lagerstellen einschließlich Gängen zum Zugriff mit Führungs- und Stützeinrichtungen , die sich entlang der Gärige in jeder Ebene bzw. Höhe der Sammelbehälter bzw. Sammelbehältnisse zur Aufnahme von beweglichen Transportwagen erstrecken, welche innerhalb eines Ganges in einer vorbestimmten Höhe bzw. Ebene zum Transport von Ladungen mit einheitlicher Gestalt zwischen einer ausgewählten Lagerstelle und dem Wagen bewegen können und mit einer Einrichtung, die über ein Ende des Ganges für den Zugriff zur überführung von beweglichen Transportwagen zwischen den Gängen und den Höhen der Gänge bewegbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß ein beweglicher Wagen zur Aufnahme bzw. zum Erfassen entlang vorbestimmter Gänge und Ganghöhen bex\^Tegbar ist und daß der Wagen zur Aufnahme eine Aufnahmeeinrichtung bzw. Greifeinrichtung enthält, die an diesem Wagen zur Aufnahme der obersten Schicht von Gegenständen einer Ladung mit einheitlicher Gestalt und zur überführung der Schicht bzw. Lage der aufgenommenen Artikel von dem Aufnahme-Wagen zu einem beweglichen Transportwagen angeordnet ist, wobei letzterer Transportwagen auf den Aufnahme-Wagen ausgerichtet ist.

Lagerhauseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahme-Wagen einen Rahmen bzw. ein Gestell aufweist, der entlang eines Ganges bewegbar ist, welcher durch Führungs- und Stützeinrichtungen abgestützt ist, und daß eine Einrichtung zur Kupplung des Vakuumkopfes mit dem Rahmen bzw. Gestell vorgesehen ist, so daß der Kopf auf den Rahmen zu und vom Rahmen wegbewegbar ist.

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Lagereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungseinrichtung einen zwischen den Rahmen und den Vakuumkopf angekuppelten Mechanismus zur Absenkung des Kopfes zwecks Aufnahme und Ablagerung von Gegenständen sowie zur Anhebung des Kopfes neben dem Rahmen zur Mitnahme der aufgenommenen Gegenstände aufweist.

Lagereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet j daß der Mechanismus zur Absenkung und zum Anheben an einem verlängerbaren Ausleger zur Ermöglichung einer Verlängerung des Vakuumkopfes in eine Lagerstelle zur überführung von Reihen von Gegenständen montiert und der Ausleger selbst an dem Rahmen angeordnet ist.

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