JPH0441313A - スタッカクレーンの停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動倉庫のマトリクス状の棚の前面を走行して
物品の受は渡しを行なうスタッカクレーンに関し、特に
、自動倉庫の運転を開始する以前に、スタッカクレーン
の停止位置を設定する際の停止制御方法に関する。

第４図は、従来のスタッカクレーンと、自動倉庫の概略
を示す図である。

第４図において、スタッカクレーン１は、物品が収納さ
れるラック２の前面を上下のレール３．４に沿って左右
に走行する。スタッカクレーン１は、昇降台５、マスト
６、走行台車７等からなる。昇降台５には物品をキャン
チ８に出し入れするだめのスライドフォーク９が設けら
れている。

走行台車７は、走行駆動モータ］０が駆動輪１０ａを回
動させることにより走行し、昇降台５は、昇降駆動モー
タ１１でチェーン１２が巻回されたスプロケットＴｅａ
を回動することにより昇降する。

自動倉庫の棚位置は、水平方向の走行においては連続す
るラック柱２８間の床面上にじゃへい板２１を設け、垂
直方向の昇降台の昇降においてはキャンチ８の高度に合
わせてマスト６にじゃへい板２２を設け、走行台車及び
昇降台に設けた光電スイッチ２３．２４によってしやへ
い板２１．２２を検出して決定していた。

しやへい板２１．２２は、床面上には各ラック柱２ａの
中心に走行台車７が停止するように、またマスト６には
適当な高さに昇降台５が停止するように、適当な位置に
取り付けられている。

しかしながら、しやへい板２１．２２の取り付は位置は
、各自動倉庫ごとに、自動倉庫を導入した後に微調整が
必要になる。自動倉庫によってラック２の据付の精度や
キャフチ８の取付精度が異なり、またラック２自体の自
重によりラック２に歪が生ずるからである。

第５図はうツク２のラック柱２ａの歪んだ状態を、歪を
誇張して概略的に示す部分正面図である。

キャフチ８が随所に取り付けられているラック柱２ａは
、図に示すように、ラック２の補強部材として隣接する
ラック柱２日に掛は渡されている水平プレース１３を境
にジグザグ状に歪むことが多い。

以下、しやへい板２１．２２の取り付は位置決定作業の
過程の一例を概略的に説明する。

まずスタッカクレーン１を手動で走行、昇降させ、キャ
フチ８の高さに昇降台５の高さを合わせてマスト６への
しやへい板２２取り付は位置を決定する。次に、ラック
柱２ａの構成する棚の間口の中心付近に停止させ、昇降
台５に設けられたスライドフォーク９を出して、左右の
う・ンク柱２ａまでのクリアランスを測定し、しやへい
板２１の取り付は位置を決定する。

なお、必要に応じ、走行台車７が高速でスムースに運転
できるように減速を開始する位置を表示するじゃへい板
を配置することもある。また、昇降台５が、物品を棚か
ら降ろす時には、棚上の物品が積まれたパレットにスラ
イドフォーク９を挿し込み、物品を持ち上げるためにわ
ずかに昇降台５を上昇させ、それから物品を保持したス
ライドフォーク９を元に戻すようにし、物品を棚に載せ
る際にはその逆の過程をとるため、停止位置が２箇所必
要となることなどをも考慮の上、しゃへい板の取付は位
置や数が決定されることは言うまでもない。

（発明が解決しようとする課題） このような棚位置決定方法によると、自動倉庫を導入し
た後に、相当な時間と人員を費やして設定作業をしなけ
ればならず、その分のコストが高くついていた。

また、１０メートル以上の高さのあるラックに人が登っ
て調整する作業は、非常に危険の伴うものであった。

さらに、しゃへい板２１．２２を取り付けるため、扱う
物品のサイズが変わった場合に、棚の位置を変更したり
間口の大きさを変えたりすることが容易にできず、上記
の調整作業を繰り返さなければならなかった。

本発明の目的は、自動倉庫の導入時、棚のレイアウトの
変更時に、時間と人手をか（けることなく、自動的に棚
位置を検出して運転可能な状態を作り出すことのできる
スタッカクレーンの停止制御方法を襟供することにある
。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、基準位置から棚積
成部材の位置までのスタッカクレーンの走行台車の走行
距離及び昇降台の昇降距離を検知する過程と、走行距離
及び昇降距離の値について演算を行なう過程と、該演算
により求めた僅を記憶手段に記憶する過程とを含んでス
タッカクレーンの停止制御方法を構成した。

（作用効果） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用効果を
奏する。

本発明においては、自動倉庫の導入時や棚のレイアウト
変更時にスタッカクレーンを試走し、所定の基準位置か
ら棚を構成する機構成部材の位置までのスタッカクレー
ンの走行台車の走行距離と、スタッカクレーンの昇降台
の昇降距離を検知する。

検知された値には、適当なオフセットや演算が加えられ
て、スタッカクレーンの走行台車の停車位置、昇降台の
停止位置が求められる。求められた値は記憶手段に記憶
され、この値に基づいて自動倉庫が自動運転を行なうこ
とが可能な状態になる。

よって、本発明によれば、棚の精度により決定するスタ
ッカクレーンの停止位置を機構成部材の位置を検知する
ことによって設定するので、スタッカクレーンを自動的
に試走させるだけで停止位置を正確に設定することがで
き、自動倉庫の導入後や棚レイアウト変更後、時間と労
力をかけずに運転を開始することができる。

（実施例） 以下図示の実施例について説明する。

第１図は本発明に係るスタッカクレーンの自動停止装置
が実施されたスタッカクレーンを含む自動倉庫の構成を
一部省略して示す撤回である。第４．５図に示したもの
と同じ箇所には同一の符号を付しである。

同図において、１４はスプロケット １１ａの回動量を検知するエンコーダ（昇降距離検知手
段）であり、１５は従動輪 １０ｂの回動量を検知するエンコーダ（走行距離検知手
段）である。１６はフォーク９の上に配置された反射型
の光電センサであり、前方に光軸を発し、前方にあるラ
ック２の水平プレース１３やラック柱２ａ、キャンチ８
から反射される光により、その存在を検知することがで
きる。

第２図に示すように、各検知手段１４．１５、］６から
の信号は、ＣＰＵ　ｉ　７、ＲＯＭ＋８、ＲＡＭ１９を
含む制御装置２０に入力される。また、光電スイッチ２
３．２４からの信号も制御装置２０に入力される。制御
装置２０はこれらの入力信号に基づいて出力を行なって
、各駆動モータ１０．１１が制御され、スタッカクレー
ン］が自動運転されることになる。

停止位置決定の過程の一例を第３図のフローチャート及
び第５図を参照しつつ、詳細に説明する。

Ｎ連×Ｍ段の棚を有する自動倉庫を導入後、あるいは棚
の構成変更復、スタッカクレーン１を試運転して走行台
車７及び昇降台５の正確な停止位置を設定する過程を説
明する。

（ステップ１） まず、走行台車７を走行駆動モータ１０を駆動して走行
させて、ｎ連の位置の棚の正面に昇降台５を移動させる
。スタート時にはｎ及びｍは共に１であり、１連の棚の
正面に昇降台５が位置するように走行台車アは移動する
。棚の連の数Ｎ及び段の数Ｍ、各キャフチ８及び各水平
プレース１３のおおよその位置は、データとしてあらか
じめ制＠装置２０のＲＯＭｌ８ｉこ言己懐されている。

この移動の間、光電スイッチ２４はしやへい板２１を検
知してＯＮ・○ＦＦを繰り返し、基準位置の更新を行な
う。

（ステップ２） ｎ連の棚の正面に昇降台５が達すると、昇降台５及び走
行台車アを昇降・走行させることにより光電センサ１６
が水平プレース１３の位置を検知する。

水平プレース１３の位置の検知の過程を第５図を参照し
つつ説明する。

ｒｌは光電センサ１６の光軸の移動経路を示す。ラック
柱２ａの間を昇降台５が上昇すると、水平プレース１３
の位置に達すると光軸が反射され、光電センサ１６がＯ
Ｎになる。光電センサ１６がＯＮになったら昇降台５を
停止させ、今度は走行台車７を駆動させて昇降台５を左
方向に移動させる。光電センサ１６の光軸が左側のラッ
ク柱２ａを通り越すと、光電センサ１６はＯＦＦになる
。

ＯＦＦになったら走行台車７を今度は右方向に移動させ
る。光電センサ１６は再びＯＮになり、右側のラック柱
２ａを通り越してＯＦＦになる。ＯＦＦになったら元の
位置へと戻す。

上記過程において光電センサ１６が切り替わった位置は
、しゃへい板２１を基準位置とする走行台車７の走行距
離としてエンコーダ２４により検知され、光電センサ１
６はフォーク９上の所定位置に載置されている。

よって制御装置２０は水平プレース１３の走行方向にお
ける位置を知ることができる。ここでは中心の位置を、
しやへい板２１の右端からの距離Ｏとして求めるように
する。

中心の位置Ｏの検知はＮ段における各水平プレース１３
について上記過程を繰り返して行なわれる。検知された
各水平プレース１３の中心の位置Ｏはそれぞれ制御装置
２０内のＲＡＭ＋９に記憶される。

（ステップ３） 各水平プレース１３の中心の位置Ｏの最大ずれ量が予め
設定した値ａよりも大きいか否か判断する。すなわちＮ
連のすべての水平プレース１３の各中心位置Ｏのうちの
最も左寄りのものｃｏ、８と最も右寄りのもの０ｍＩｎ
との差を取り、その差Ｑ　ｆｆ１ａｘ　　Ｑ　ｍｌ。が
ａより大きいか否かを判断する。

（ステップ４） ＣＰＵ１７においてＮ連における走行台車７の停止位置
を演算して求める。

最大ずれ量がａｌＪ下であれば、Ｎ連における走行台車
７の停止位置は、各水平プレース１３の中心の位置の平
均の位置が昇降台５の中心に一致する位置となる。その
連においては第５図に示す中心線Ｃに沿って昇降台５の
中心が昇降する。

最大ずれ量が８以上の場合には、やや制御が複雑になる
が、クリアランスが適正に維持できるように、各水平プ
レース１３０間ごとに停止位置が異なるようにする。例
えば、第５図において、上から＋３ｃ、＋３ｂ。

＋３ｃの三本の水平プレースの中心位置がそれぞれａａ
、ａｂ、ａｃであったとする。モしてａａとｏｂとの中
心をＣ１とし、ａｂとａＣとの中心をＣ２とする。各水
平プレース１３の間には２つずつのキャフチ８ａ ８ｂ、８ｃ、８ｄがあり、水平プレース＋３ａと＋３ｂ
との間のキャフチ８ａ ８ｂに物品を載置する場合には昇降台５の中心がＣ１に
合致するように、水平プレース１３ｂと１３０との間の
キャフチ８ｃ。

８ｄに物品を載置する場合には昇降台５の中心がＣ２に
合致するように、走行台車７の停止位置を定めるように
する。

（ステップ５） 設定された停止位置に基づいて、走行台車７の減速開始
位置等が演算により設定される。

（ステップ６） 上記過程によって設定された走行台車７の停止位置、減
速開始位置等がＲＡＭ＋９に記憶される。

（ステップ７） 次に、昇降台５の停止位置の設定を行なう。

先ず昇降台５を上昇させて、Ｎ連におけるｍ段目のキャ
ンチ８を、光電センサ１６の光軸を経路ｒ２に沿って動
かし、キャンチ８を検知させる。

上述の過程と同様に、光電センサ１６がキャンチ８を検
知すると、信号が制御装置２０に送られる。この時のエ
ンコーダ１４により検知された基準位置からの距離を制
御装置２０は認識することができる。すなわち、光電ス
イッチ２３により検知されたじゃへい板２２の下端から
の距離βがエンコーダ１４のパルス値として制御装置２
０に検知される。

（ステップ８） これにより得られた値に適当なオフセットや演算等を施
し、減速位置やフォークを出したり引っ込めたりする停
止位置等が決定され、ＲＡＭ　１９等に記憶される。ま
た、左右のβが異なる時には、走行台Ｈ７の停止位置設
定時と同様その中間を採用することも可能である。

（ステップ８） ｍ＝Ｍか否か、すなわちｎ連のすべての段について停止
位置の設定が終了したかどうかを判断し、ｍ＝Ｍでなけ
ればｍに１を加算してｍとし、次の段の検知を行なう。

（ステップ１ｏ） ｍ＝Ｍならば、ｎ＝間か否か、すなわちすべての棚につ
いての停止位置の設定が終了したかを判断する。ｎ＝間
でなければｎに１を加算して自とするとともに、ｍをリ
セットして次の連についての設定を継続する。ｎ＝間な
らば設定は終了する。

以上のようにして試走させるだけで自動的に初期設定の
終了したスタッカクレーン１は、制御装置２０によって
制御され、運転される。

運転時には、２つのエンコーダ１４． １５により、基準位１からどれだけの距離だけ走行台車
７及び昇降台５が移動したかが制ｍ装置２０によってモ
ニターされているので、上記処理によって演算され、記
憶された値を用いて、走行台車７、昇降台５を移動、停
止させ、物品の移載作業を制御することができる。

一方、充電センサ１６は、初期設定後は不要なので、昇
降台５から取り外し、ほかの自動倉庫の調整にも使用す
ることができる。

よって、精密で高価な充電センサ１６を使用したとして
も、反復使用が可能なため、結果的にはコストを節約す
ることになる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

例えば、本実施例においては距離検知手段において光電
センサとエンコーダの組み合ゎせを利用したが、充電セ
ンサの代わりに各種のセンサ、例えば近接スイッチ、超
音波センサ、ＩＴＶ等も適用可能である。またエンコー
ダの代わりに、例えばじゃへい板２２．２３を検出後の
一定速度走行時間を計数する等の手段が連用可能である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るスタッカクレーンの停止制御方
法の一実施例が適用された自助型１の概略を示す正面図
であり、第２図は、同じ実施例の回路ブロック図であり
、第３図は、同じ実施例の停止位置設定の過程を示すフ
ローチャートであり、第４図は、従来の走行制御方法の
一例が実施されたスタッカクレーンを示す正面図であり
、第５図は第１〜３図に示した実施例の停止位置設定時
の光電センサの光軸の動きを説明するためのラックの一
部を概略的に示す正面図である。 １・・・スタッカクレーン、２・・・ラック、２ａ・・
・ラック柱、５・・・昇降台、７・・・走行台車、８・
・・キャンチ、１゜・・・走行駆動モータ、１１・・・
昇降駆動モータ、１３・・・水平プレース、１４．１５
＠・・エンコーダ、１６・・−光電センサ１７・φ・Ｃ
ＰＵ、１８・・・ＲＯＭ、１９・・・ＲＡＭ、２ｏ・・
・制御装置、２１２２・・・しゃへい板、２３．２４・
・・光電スイッチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基準位置から棚構成部材の位置までのス タッカクレーンの走行台車の走行距離及び昇降台の昇降
   距離を検知する過程と、走行距離及び昇降距離の値につ
   いて演算を行なう過程と、該演算により求めた値を記憶
   手段に記憶する過程とを含むことを特徴とするスタッカ
   クレーンの停止制御方法。