JPH054706A - スタツカクレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ラック柱の傾斜に拘らず、スタッカクレーン
の昇降台を間口に対して精確な位置に停止させる。 【構成】 棚２を構成するラック柱２ａが床面Ｆに対し
てθ度傾斜している時に、スタッカクレーンの昇降台の
実際の停止位置Ｐｒは、傾斜していない時の仮定停止位
置Ｐａからずれる。そこでラック柱の傾斜角度θを可変
パラメータとして適当な式によって演算を施すことによ
り、実際の停止位置Ｐｒを算出し、昇降台を間口に対し
て正確な位置に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンを自
動走行させて物品を搬出入する自動倉庫に関し、特に、
自動倉庫の運転を開始する以前に、スタッカクレーンの
昇降台の停止位置を決定して制御する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の運転を開始する前に、スタッ
カクレーンの昇降台の停止位置を設定する必要がある。
すなわち、まずスタッカクレーンを試験的に手動で走
行、昇降させ、昇降台の停止位置の基準点、例えば床面
上やマストに配置された遮蔽板からの走行、昇降の距離
をエンコーダの値として記憶する。自動倉庫の運転時に
は、試験走行で得た値に基づいて適当な演算、オフセッ
トを施して停止位置を決定し、走行台車の走行及び昇降
台の昇降を制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上下左右にマトリクス
状に並設された棚が垂直かつ水平に精度良く並んでいれ
ば、任意の一列及び一行について停止位置を設定すれば
足りる。しかし、特にバケットタイプのクレーンでは、
棚のずれが問題となる。バケット系クレーンでは搬送物
が小さく、ラックの間口も小さい。そのため、クレーン
の間口中心に対する停止精度も±２０ｍｍ程度の如き高
いものが要求される。自動倉庫のラック柱は、図２に示
すように、実際には傾いていることが多く、例えば最下
段について設定した停止位置が上段の棚に行くに従って
間口の中心からずれてくることになる。このずれの調整
のために、すべての間口ごとに手動スタッカクレーンを
停止させ、クリアランスを計測し、制御装置に記憶させ
ていた。この設定作業をすべての間口について行なうこ
とには、何日もの時間と人手がかかり、非常に不経済で
あった。

【０００４】よって本発明の目的は、自動倉庫の導入時
になされるスタッカクレーンの停止位置の決定におい
て、時間と人手を節約できるスタッカクレーンの制御方
法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、スタッカクレーンの走行台車の走行距離及
び昇降台の昇降距離を制御して昇降台を移載位置に停止
させるスタッカクレーンの制御方法において、走行台車
の走行方向と平行かつ床面に含まれる直線に対する棚の
柱の角度に基づいて昇降台の停止位置を演算する過程を
含んでスタッカクレーンの制御方法を構成した。

【０００６】

【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。

【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの制御方法
においては、昇降台を移載位置に停止させるために、棚
の柱の角度を可変のパラメータとする。すなわち図１に
示したように棚の柱は傾斜しており、この傾斜が停止精
度に影響を与えるのであるから、傾斜角度を予め制御装
置に入力しておき、これに演算を施して昇降台の停止位
置を決めるようにする。

【０００８】よって本発明に係るスタッカクレーンの制
御方法によると、棚の柱の傾斜角度を制御装置に入力し
て記憶させさえすれば、棚の柱の傾斜に起因する間口の
ずれに拘らず、時間と手間とを費やすことなく昇降台を
精度よく停止させることができる。

【０００９】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１０】図２は、本発明に係るスタッカクレーンの
制御方法の一実施例が適用可能な自動倉庫を示す一部正
面図である。

【００１１】同図において、スタッカクレーン１は、物
品が収納されるラック２の前面を上下のレール３、４に
沿って左右に走行する。スタッカクレーン１は、昇降台
５、マスト６、走行台車７等からなる。昇降台５には物
品をキャンチ８に出し入れするためのスライドフォーク
９が設けられている。

【００１２】走行台車７は、走行駆動モータ１０が駆動
輪１０ａを回動させることにより走行し、昇降台５は、
昇降駆動モータ１１でチェーン１２が巻回されたスプロ
ケット１１ａを回動することにより昇降する。

【００１３】１３はレール４に当接した車輪の回動を検
知することにより、走行台車７の移動距離を検知するエ
ンコーダである。１４は昇降モータ１１の回動を検知す
るエンコーダである。

【００１４】床面上には遮蔽板１５が配置されており、
走行台車７に備えられた光電スイッチ（図示していな
い）の光軸を遮ることにより、走行台車の位置を知るこ
とができるようになっている。同様に、マスト６に遮蔽
板が配置され、昇降台５に光電スイッチが備えられてい
るが、図示してない。

【００１５】各検知手段からの信号は、制御装置１６に
入力され、この値に基づいて各駆動モータ１０、１１が
制御され、スタッカクレーン１が運転される。

【００１６】次に、本実施例における制御の過程につい
て、図１を参照しつつ説明する。

【００１７】図１は図２に示した棚２を構成するラック
柱２ａを概略的に示した正面図である。図２においては
ラック柱２ａはスタッカクレーン１の走行台車７の走行
方向に平行かつ床面Ｆに含まれる直線に対してθの角度
をなす。すなわち２本のラック柱２ａ，２ａの中心を結
んだ線は、ラック柱２ａが傾斜していなければ垂直な仮
定中心線Ｃａであるが、実際の中心線Ｃｒは仮定中心線
ＣａからＲ−θ度傾斜している。そのため中心線を基準
にした昇降台５の停止位置は、仮定停止位置Ｐａから実
際の停止位置Ｐｒにずれることになる。実際の停止位置
Ｐｒは仮定停止位置Ｐａの図２視左斜め下方に位置す
る。なお、仮定停止位置Ｐａは設定作業以前から制御装
置１６に記憶されているものとする。

【００１８】このずれを補正するために、本実施例では
ラック柱２ａの傾斜角度θを停止位置決め制御の際のパ
ラメータとして演算を行なう。すなわち、原点Ｏに対す
る仮定停止位置Ｐａの座標を（ｘａ，ｙａ）、実際の停
止位置Ｐｒの座標を（ｘｒ，ｙｒ）とすると、ｘｒ＝ｘ
ａ−ｙａｃｏｓθとなり、ｙｒ＝ｙａｃｏｓ（Ｒ−θ）
となる。すなわち走行台車７の走行距離は、仮定停止位
置Ｐａからｙａｃｏｓθだけ左寄りに、昇降台５の昇降
距離はｙａ−ｙａｃｏｓ（Ｒ−θ）だけ下方にすれば、
ラック柱２ａの傾斜に拘らず、昇降台５を間口中心に対
する正確な位置に停止させることができる。

【００１９】可変のパラメータであるラック柱２ａの傾
斜角度θは、運転開始前に、計測して制御装置１６に手
動入力され、あるいは昇降台５に備えられた撮像手段等
により自動的に計測され、制御装置１６に記憶される。
制御装置１６は物品移載作業を行なうためにスタッカク
レーン１を作動させる場合、いずれかのラックを指定さ
れ、指定されたラックの座標に上記のような式により演
算を施してずれを補正し、正確な停止位置を得ることが
できる。

【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２１】例えば上記の計算式はこれに限られるもの
ではなく、他の適当な式が適用され得る。また昇降方向
のずれは走行方向のずれと比較して小さくなることが多
いので、無視しても構わない場合には昇降方向の補正を
行なわなずに済ませることもある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係るスタッカクレーンの制御方
法の一実施例の原理を説明するためのラック柱の概略正
面図である。

【図２】図２は本発明に係るスタッカクレーンの制御方
法を適用することのできる自動倉庫の一部を示す正面図
である。

【符号の説明】

２ 棚 ２ａ ラック柱 θ 傾斜角度 Ｐａ 仮定停止位置 Ｐｒ 実際の停止位置 Ｆ 床面

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 スタッカクレーンの走行台車の走行距離
   及び昇降台の昇降距離を制御して昇降台を移載位置に停
   止させるスタッカクレーンの制御方法において、走行台
   車の走行方向と平行かつ床面に含まれる直線に対する棚
   の柱の角度に基づいて昇降台の停止位置を演算する過程
   を含むことを特徴とするスタッカクレーンの制御方法。