JP2009137724A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品30が収納される複数の単位収納部Pを備えるラック310と、ラック310に沿って走行し、任意の単位収納部Pとの間で物品30を移載するスタッカークレーン210とを備える自動倉庫であって、スタッカークレーン210が所定の物品30を単位収納部Pとの間で移載するために予め定められる目標停止位置の情報を取得する目標停止位置取得部105aと、スタッカークレーン210が所定の物品30を移載するための実停止位置と目標停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出部105bと、単位収納部Pの場所の情報である場所情報を取得する場所情報取得部105cと、同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる複数の単位収納部Pの場所情報とずれ量とが対応付けられるずれ量データ107aを生成するデータ生成部105eとを備える。
【選択図】図9
Description
ここで、本発明の実施の形態における第1の変形例について説明する。上記実施の形態では、ラックのずれ量を検出し、マップ図の描画等を行ったが、本変形例では、ラックの傾きを算出し、マップ図の描画等を行う。
ここで、本発明の実施の形態における第2の変形例について説明する。上記実施の形態及びその変形例1では、ラックのずれ量やラックの傾きのマップ図の描画等を行ったが、本変形例では、ラックのずれ量の変化量であるずれ変化量のマップ図の描画等を行う。
30 物品
40 走行レール
100 制御装置
101 演算制御部
102 表示部
103 入力部
104 メモリ部
105 プログラム格納部
105a 目標停止位置取得部
105b ずれ量検出部
105c 場所情報取得部
105d 日時取得部
105e データ生成部
105f 算出部
105g 警告部
105h 描画部
106 通信I/F部
107 データ記憶部
107a ずれ量データ
107b 収納列傾きデータ
107c ずれ変化量データ
210、220 スタッカークレーン
211a、211b マスト
212 昇降台
213 スライドフォーク
215a、215b 光電センサ
216a、216b センサ
310、320、330、340 ラック
311a、311b ラック柱
312a、312b キャンチ
315a、315b マーク
P 単位収納部
Q 収納段
R 収納列
Claims (8)
- 物品が収納される複数の単位収納部が横方向一列に並設される収納段を縦方向に複数備え、床面の上に設置されるラックと、前記ラックに沿って前記床面上に設けられる軌道上を走行し、任意の単位収納部との間で物品を移載する搬送装置とを備える自動倉庫であって、
前記搬送装置が所定の物品を前記単位収納部との間で移載するために予め定められる目標停止位置の情報を取得する目標停止位置取得手段と、
前記搬送装置が前記所定の物品を移載するための実停止位置と前記目標停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段と、
前記単位収納部の場所の情報である場所情報を取得する場所情報取得手段と、
同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる複数の前記単位収納部の場所情報と前記ずれ量とが対応付けられるずれ量データを生成するデータ生成手段と
を備えることを特徴とする自動倉庫。 - さらに、前記ずれ量検出手段で検出されるずれ量が所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 前記自動倉庫は、前記床面上に複数のラックを備え、
さらに、
複数のラックに関する同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第1マップ図を描画する描画手段を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 前記自動倉庫は、前記床面上に複数のラックを備え、
さらに、
複数のラックに関する同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第1マップ図を描画する描画手段を備え、
前記警告手段は、前記描画手段で描画される第1マップ図の所定の閾値以上のずれ量に対応する部分を他の部分と異なるように示す
ことを特徴とする請求項2に記載の自動倉庫。 - さらに、
同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、
所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、
前記傾きが所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段とを備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - さらに、
同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、
所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、
前記収納列の最下部にある単位収納部の場所情報と、前記算出手段で算出される前記収納列の傾きとが対応付けられて示される第2マップ図を描画する描画手段とを備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - さらに、前記ずれ量検出手段がずれ量を検出する日時を取得する日時取得手段を備え、
前記データ生成手段は、さらに、前記ずれ量に前記日時取得手段で取得される日時が対応付けられるずれ量データを生成し、
前記自動倉庫は、さらに、
異なる日時で同一の単位収納部の場所情報に対応する複数のずれ量から、所定の経過時間に対する前記場所情報に対応するずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する算出手段と、
前記ずれ変化量が所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段とを備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - さらに、前記ずれ量検出手段がずれ量を検出する日時を取得する日時取得手段を備え、
前記データ生成手段は、さらに、前記ずれ量に前記日時取得手段で取得される日時が対応付けられるずれ量データを生成し、
前記自動倉庫は、さらに、
異なる日時で同一の単位収納部の場所情報に対応する複数のずれ量から、所定の経過時間に対する前記場所情報に対応するずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する算出手段と、
前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ変化量とが対応付けられて示される第3マップ図を描画する描画手段とを備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007317142A JP5374864B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007317142A JP5374864B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 自動倉庫 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009137724A true JP2009137724A (ja) | 2009-06-25 |
JP5374864B2 JP5374864B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=40868765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007317142A Active JP5374864B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5374864B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022167609A1 (en) * | 2021-02-08 | 2022-08-11 | Autostore Technology AS | Grid survey module |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH054706A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Murata Mach Ltd | スタツカクレーンの制御方法 |
JPH05338716A (ja) * | 1992-06-02 | 1993-12-21 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの目的位置到着照合装置 |
JP2005212996A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
-
2007
- 2007-12-07 JP JP2007317142A patent/JP5374864B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH054706A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Murata Mach Ltd | スタツカクレーンの制御方法 |
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JP2005212996A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
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---|---|---|---|---|
WO2022167609A1 (en) * | 2021-02-08 | 2022-08-11 | Autostore Technology AS | Grid survey module |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5374864B2 (ja) | 2013-12-25 |
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