JPH05338716A - スタッカクレーンの目的位置到着照合装置 - Google Patents
スタッカクレーンの目的位置到着照合装置Info
- Publication number
- JPH05338716A JPH05338716A JP16693292A JP16693292A JPH05338716A JP H05338716 A JPH05338716 A JP H05338716A JP 16693292 A JP16693292 A JP 16693292A JP 16693292 A JP16693292 A JP 16693292A JP H05338716 A JPH05338716 A JP H05338716A
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- Japan
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- stop position
- traveling
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 相対番地方式の簡単な制御構造で、信頼性の
高い制御を実現する。 【構成】 棚連１の前面をレール５に沿って走行するス
タッカクレーン２の走行台車６には、検出装置１１が備
えられている。走行台車６が物品Ｗの受け渡し位置に停
止した時に、検出装置１１は棚連１の各柱３にそれぞれ
配置された被検出板１２ａ〜ｄ検出する。制御部に記憶
された停止位置のデータと、検出装置１１が検出した内
容とを比較して異なっていた場合には、非常停止したり
警報を発ししたりして、停止位置のずれによる事故や故
障の発生を未然に防止する。
高い制御を実現する。 【構成】 棚連１の前面をレール５に沿って走行するス
タッカクレーン２の走行台車６には、検出装置１１が備
えられている。走行台車６が物品Ｗの受け渡し位置に停
止した時に、検出装置１１は棚連１の各柱３にそれぞれ
配置された被検出板１２ａ〜ｄ検出する。制御部に記憶
された停止位置のデータと、検出装置１１が検出した内
容とを比較して異なっていた場合には、非常停止したり
警報を発ししたりして、停止位置のずれによる事故や故
障の発生を未然に防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンに関
し、特に制御構造が簡単であっても、運転の信頼性を高
めることのできるスタッカクレーンの目的位置到着照合
装置に関する。
し、特に制御構造が簡単であっても、運転の信頼性を高
めることのできるスタッカクレーンの目的位置到着照合
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、複数の間口を
有する棚の前面を走行・昇降して物品の入出庫を行なう
スタッカクレーンを含む自動倉庫が利用されている。物
品の受け渡しのために、スタッカクレーンの昇降台は各
間口に対して一定の位置に停止するよう制御しなければ
ならない。スタッカクレーンの運転制御方式は、相対番
地方式と絶対番地方式とに大別される。一般に相対番地
方式は、制御装置が記憶装置内に目的位置である各停止
位置の座標を有しており、例えばＸ−Ｙ座標で原点から
（ｘ，ｙ）で表わされる位置に向かってスタッカクレー
ンを目的地までの距離だけ走行させ、昇降台を昇降させ
るようにする。これに対して一般に絶対番地方式は、各
停止位置に対して一定の位置に遮蔽板等の被検出手段を
備え、スタッカクレーン側に備えたフォトセンサ等の検
出手段により被検出手段を検出し、検出した位置を基準
に停止位置を決定するようにしている。
有する棚の前面を走行・昇降して物品の入出庫を行なう
スタッカクレーンを含む自動倉庫が利用されている。物
品の受け渡しのために、スタッカクレーンの昇降台は各
間口に対して一定の位置に停止するよう制御しなければ
ならない。スタッカクレーンの運転制御方式は、相対番
地方式と絶対番地方式とに大別される。一般に相対番地
方式は、制御装置が記憶装置内に目的位置である各停止
位置の座標を有しており、例えばＸ−Ｙ座標で原点から
（ｘ，ｙ）で表わされる位置に向かってスタッカクレー
ンを目的地までの距離だけ走行させ、昇降台を昇降させ
るようにする。これに対して一般に絶対番地方式は、各
停止位置に対して一定の位置に遮蔽板等の被検出手段を
備え、スタッカクレーン側に備えたフォトセンサ等の検
出手段により被検出手段を検出し、検出した位置を基準
に停止位置を決定するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】相対番地方式による
と、制御装置は記憶装置に予め記憶した座標に基づいて
スタッカクレーンを運転するので、制御構造は簡単であ
るが、スタッカクレーンの走行車輪のスリップや昇降台
のチェーンの経年による伸び等により、アブソリュート
エンコーダにより検知される走行・昇降の距離が不正確
になり、初期設定した座標と実際の停止位置とにずれが
生じ、故障や事故が発生する可能性があった。これを防
止するためには、走行車輪のスリップの影響を受けない
ように、ラックピニオン方式で駆動したりしなければな
らず、設備的に大掛かりになっていた。絶対番地方式に
よれば、常に正確な停止位置が得られるが、各検出手段
からの信号に従ってスタッカクレーンを制御するため
に、制御装置が複雑で大規模にならざるをえなかった。
と、制御装置は記憶装置に予め記憶した座標に基づいて
スタッカクレーンを運転するので、制御構造は簡単であ
るが、スタッカクレーンの走行車輪のスリップや昇降台
のチェーンの経年による伸び等により、アブソリュート
エンコーダにより検知される走行・昇降の距離が不正確
になり、初期設定した座標と実際の停止位置とにずれが
生じ、故障や事故が発生する可能性があった。これを防
止するためには、走行車輪のスリップの影響を受けない
ように、ラックピニオン方式で駆動したりしなければな
らず、設備的に大掛かりになっていた。絶対番地方式に
よれば、常に正確な停止位置が得られるが、各検出手段
からの信号に従ってスタッカクレーンを制御するため
に、制御装置が複雑で大規模にならざるをえなかった。
【０００４】よって本発明の目的は、簡単な制御構造で
高い信頼性を実現させるスタッカクレーンの目的位置到
着照合装置を提供することにある。
高い信頼性を実現させるスタッカクレーンの目的位置到
着照合装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、相対番地方式で制御されるスタッカクレー
ンにおいて、スタッカクレーンが各停止位置に停止した
時にスタッカクレーン側に備えた検出手段が検出できる
位置に、各停止位置の絶対番地を表示する被検出手段を
配置し、スタッカクレーンが停止する毎に検出した絶対
番地と指令内容とを比較する比較手段を備えてスタッカ
クレーンの目的位置到着照合装置を構成した。
に本発明は、相対番地方式で制御されるスタッカクレー
ンにおいて、スタッカクレーンが各停止位置に停止した
時にスタッカクレーン側に備えた検出手段が検出できる
位置に、各停止位置の絶対番地を表示する被検出手段を
配置し、スタッカクレーンが停止する毎に検出した絶対
番地と指令内容とを比較する比較手段を備えてスタッカ
クレーンの目的位置到着照合装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの目的位置
到着照合装置においては、相対番地方式により制御され
るスタッカクレーンが、指令を受けて一定位置に停止し
た時に、スタッカクレーン側に備えた検出手段が各停止
位置の絶対番地を表示する被検出手段を検出する。検出
手段により検出された絶対番地と、指令内容とは比較手
段により比較され、両者が不一致の場合には比較手段が
信号を送って非常停止させたり警報が発せられたりする
ことにより、事故や故障の発生を未然に防止することが
できる。
到着照合装置においては、相対番地方式により制御され
るスタッカクレーンが、指令を受けて一定位置に停止し
た時に、スタッカクレーン側に備えた検出手段が各停止
位置の絶対番地を表示する被検出手段を検出する。検出
手段により検出された絶対番地と、指令内容とは比較手
段により比較され、両者が不一致の場合には比較手段が
信号を送って非常停止させたり警報が発せられたりする
ことにより、事故や故障の発生を未然に防止することが
できる。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１、２はそれぞれ、本発明に係るスタッ
カクレーンの目的位置到着照合装置の一実施例が適用さ
れた自動倉庫の一部を示す平面図及び同じ自動倉庫の棚
連部分を示す正面図である。
カクレーンの目的位置到着照合装置の一実施例が適用さ
れた自動倉庫の一部を示す平面図及び同じ自動倉庫の棚
連部分を示す正面図である。
【００１０】各図において、自動倉庫は棚連１とスタッ
カクレーン２とからなる。棚連１は複数立設された柱３
と、各柱３から水平方向に突設されたキャンチ４とを含
む。２つのキャンチ４の間に物品Ｗが載せられる。スタ
ッカクレーン２は、棚連の前面をレール５に沿って走行
する走行台車６と、走行台車６に立設されたマスト７、
７に沿って昇降する昇降台８とを含む。
カクレーン２とからなる。棚連１は複数立設された柱３
と、各柱３から水平方向に突設されたキャンチ４とを含
む。２つのキャンチ４の間に物品Ｗが載せられる。スタ
ッカクレーン２は、棚連の前面をレール５に沿って走行
する走行台車６と、走行台車６に立設されたマスト７、
７に沿って昇降する昇降台８とを含む。
【００１１】昇降台８にはフォーク９が備えられてお
り、キャンチ４、４との間を伸縮して物品Ｗの入出庫を
行なう。物品Ｗは、棚連１と、棚連１の端近くに配置さ
れている入出庫ステーション１０との間を搬送される。
り、キャンチ４、４との間を伸縮して物品Ｗの入出庫を
行なう。物品Ｗは、棚連１と、棚連１の端近くに配置さ
れている入出庫ステーション１０との間を搬送される。
【００１２】走行台車６の棚連１に対する面には、水平
方向に４つ反射型の光電センサが配列された検出装置１
１が備えられている。一方、棚連１の各柱３の下端近く
には、検出装置１１に対応する被検出板１２ａ〜ｄが配
設されている。各被検出板１２ａ〜ｄは、走行台車６が
棚連１との間で物品Ｗの受け渡しを行なうことのできる
位置に停止した時に、検出装置１１により検出できる位
置にそれぞれ配置されている。各被検出板１２は、４つ
の光反射部、もしくは光吸収部を有しており、その配列
は各被検出板１２ごとに異なる。
方向に４つ反射型の光電センサが配列された検出装置１
１が備えられている。一方、棚連１の各柱３の下端近く
には、検出装置１１に対応する被検出板１２ａ〜ｄが配
設されている。各被検出板１２ａ〜ｄは、走行台車６が
棚連１との間で物品Ｗの受け渡しを行なうことのできる
位置に停止した時に、検出装置１１により検出できる位
置にそれぞれ配置されている。各被検出板１２は、４つ
の光反射部、もしくは光吸収部を有しており、その配列
は各被検出板１２ごとに異なる。
【００１３】図３は、被検出板１２ｃ及び検出装置１１
を示す。図３（ｂ）に示すように、非検出板１２ｃは、
図視左から光反射部１３、光反射部１３、光吸収部１
４、光反射部１３の順に並べてなり、よってこれを検出
する検出装置１１の各光電センサは、図３（ａ）に示す
ように図視左からＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮとなる。
を示す。図３（ｂ）に示すように、非検出板１２ｃは、
図視左から光反射部１３、光反射部１３、光吸収部１
４、光反射部１３の順に並べてなり、よってこれを検出
する検出装置１１の各光電センサは、図３（ａ）に示す
ように図視左からＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮとなる。
【００１４】同様に、図２に示すように各被検出板１２
は、光反射部１３と光吸収部１４の組み合わせよりな
り、例えば被検出板１２ａは４つとも光反射部１３であ
り、被検出板１２ｄは左から２つが光反射部１３、残り
が光吸収部１４である。よって検出装置１１の各光電セ
ンサのＯＮ、ＯＦＦの組み合わせも異なるので、検出装
置１１は各停止位置の識別を行なうことができる。
は、光反射部１３と光吸収部１４の組み合わせよりな
り、例えば被検出板１２ａは４つとも光反射部１３であ
り、被検出板１２ｄは左から２つが光反射部１３、残り
が光吸収部１４である。よって検出装置１１の各光電セ
ンサのＯＮ、ＯＦＦの組み合わせも異なるので、検出装
置１１は各停止位置の識別を行なうことができる。
【００１５】図４はスタッカクレーン２の制御部の主要
部分を示すブロック図である。検出装置１１からの信号
は、ＣＰＵ１５に送信される。ＣＰＵ１５は、搬送指令
が送られてくると記憶部１６に記憶した相対番地のデー
タに基づき、走行駆動モータ１７を駆動させる。走行駆
動モータ１７の回動は、エンコーダ１８により検知さ
れ、ＣＰＵ１５に送られるので、ＣＰＵ１５は指令され
た相対番地のデータに一致する距離まで走行駆動モータ
１７を駆動させ、停止させるようにしてスタッカクレー
ン２を制御する。
部分を示すブロック図である。検出装置１１からの信号
は、ＣＰＵ１５に送信される。ＣＰＵ１５は、搬送指令
が送られてくると記憶部１６に記憶した相対番地のデー
タに基づき、走行駆動モータ１７を駆動させる。走行駆
動モータ１７の回動は、エンコーダ１８により検知さ
れ、ＣＰＵ１５に送られるので、ＣＰＵ１５は指令され
た相対番地のデータに一致する距離まで走行駆動モータ
１７を駆動させ、停止させるようにしてスタッカクレー
ン２を制御する。
【００１６】このようなスタッカクレーン２は、搬送指
令に対し記憶部１６に記憶した相対番地のデータに基づ
いて走行台車６を一定の停止位置に停止させる。停止位
置に停止した時、検出装置１１は、被検出板１２を検出
し、信号をＣＰＵ１５に送信する。ＣＰＵ１５は搬送指
令と検出装置１１からの信号の内容を照合する。先述の
ように走行台車６の各停止位置は、各被検出板１２ａ〜
ｃにより識別されるので、適正な位置に走行台車６が停
止していれば、両者の内容は合致する。
令に対し記憶部１６に記憶した相対番地のデータに基づ
いて走行台車６を一定の停止位置に停止させる。停止位
置に停止した時、検出装置１１は、被検出板１２を検出
し、信号をＣＰＵ１５に送信する。ＣＰＵ１５は搬送指
令と検出装置１１からの信号の内容を照合する。先述の
ように走行台車６の各停止位置は、各被検出板１２ａ〜
ｃにより識別されるので、適正な位置に走行台車６が停
止していれば、両者の内容は合致する。
【００１７】もしもＣＰＵ１５が記憶部１６に記憶した
データより定めた停止位置から、走行台車６の実際の停
止位置がずれていた場合には、検出装置１１が指令内容
とは異なる停止位置を表示する信号を送信してくるの
で、走行車輪のスリップ等の原因により停止位置にずれ
が生じていることが判別できる。
データより定めた停止位置から、走行台車６の実際の停
止位置がずれていた場合には、検出装置１１が指令内容
とは異なる停止位置を表示する信号を送信してくるの
で、走行車輪のスリップ等の原因により停止位置にずれ
が生じていることが判別できる。
【００１８】ずれの生じていることが判明すると、ＣＰ
Ｕ１５は受け渡し作業を中止し、走行台車６を図１の６
ａに示す原点に戻し、原点のリセットを行なう。これに
よりずれを調整し、データと実際の停止位置を合致させ
ることができる。
Ｕ１５は受け渡し作業を中止し、走行台車６を図１の６
ａに示す原点に戻し、原点のリセットを行なう。これに
よりずれを調整し、データと実際の停止位置を合致させ
ることができる。
【００１９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２０】例えば、本実施例では走行停止位置の照合
のみを行なったが、昇降停止位置の照合を同様の手段に
より行なうことも可能である。また、検出手段及び被検
出手段の組も図視の例に限定されるものではなく、例え
ば遮蔽板と透過型光電センサとの組み合わせでも代用す
ることができる。
のみを行なったが、昇降停止位置の照合を同様の手段に
より行なうことも可能である。また、検出手段及び被検
出手段の組も図視の例に限定されるものではなく、例え
ば遮蔽板と透過型光電センサとの組み合わせでも代用す
ることができる。
【発明の効果】以上のように、本発明に係るスタッカク
レーンの目的位置到着照合装置によれば、相対番地方式
によるスタッカクレーンの停止位置決め制御におけるず
れを自動的に補正し、故障や事故を未然に防止すること
ができるので、簡単な制御構造で信頼性の高い制御を達
成することができる。
レーンの目的位置到着照合装置によれば、相対番地方式
によるスタッカクレーンの停止位置決め制御におけるず
れを自動的に補正し、故障や事故を未然に防止すること
ができるので、簡単な制御構造で信頼性の高い制御を達
成することができる。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの目的
位置到着照合装置の一実施例を適用した自動倉庫の一例
を示す平面図である。
位置到着照合装置の一実施例を適用した自動倉庫の一例
を示す平面図である。
【図２】図２は、図１に示した自動倉庫の棚連の部分を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図３】図３（ａ）（ｂ）は、検出装置及び被検出板を
示す拡大平面図及び拡大正面図である。
示す拡大平面図及び拡大正面図である。
【図４】図４は、図１の実施例におけるスタッカクレー
ンの制御部の主要部分を示すブロック図である。
ンの制御部の主要部分を示すブロック図である。
１ 棚連 ２ スタッカクレーン ３ 柱 ５ レール ６ 走行台車 １１ 検出装置 １２ 被検出板 Ｗ 物品
Claims (1)
- 【請求項１】 相対番地方式で制御されるスタッカクレ
ーンにおいて、スタッカクレーンが各停止位置に停止し
た時にスタッカクレーン側に備えた検出手段が検出でき
る位置に、各停止位置の絶対番地を表示する被検出手段
を配置し、スタッカクレーンが停止する毎に検出手段に
より検出した絶対番地と指令内容とを比較する比較手段
を備えたスタッカクレーンの目的位置到着照合装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16693292A JPH05338716A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | スタッカクレーンの目的位置到着照合装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16693292A JPH05338716A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | スタッカクレーンの目的位置到着照合装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338716A true JPH05338716A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=15840334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16693292A Pending JPH05338716A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | スタッカクレーンの目的位置到着照合装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05338716A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290510A (ja) * | 2005-04-08 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP2006290571A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP2009511386A (ja) * | 2005-10-10 | 2009-03-19 | ヘーネル アンド カンパニー | 複数のラックユニットを含む収納ラック |
| JP2009137724A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
-
1992
- 1992-06-02 JP JP16693292A patent/JPH05338716A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290510A (ja) * | 2005-04-08 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP2006290571A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP2009511386A (ja) * | 2005-10-10 | 2009-03-19 | ヘーネル アンド カンパニー | 複数のラックユニットを含む収納ラック |
| US8579574B2 (en) | 2005-10-10 | 2013-11-12 | Hanel & Co. | Storage rack with a multiplicity of rack units |
| JP2009137724A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
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