CN107614403A - 平面保管设备的出入库装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种平面保管设备的出入库装置(2)的控制方法，所述出入库装置(2)包含：在所述保管品承载用平面(1)的上方预定高度处以Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体(3)、在此Y方向横向移动体(3)上且在左右X方向上水平移动自如的台车(5)、以及升降自如的支撑在台车(5)的保管品握持元件(6)，其中此出入库装置(6)在保管品承载用平面上设定的各保管品承载点之间进行保管品(C)的出入库，在平面保管设备中，保管品承载用平面(1)分割为多个单位区块，测定并记录每个单位区块相对于保管品承载用平面(1)的基准平面的高低差，在通过出入库装置(2)进行出入库时，以出入库对象的保管品承载点所属的单位区块的高低差的份量调整保管品握持元件(6)相对于台车(5)的下降量。

Description

平面保管设备的出入库装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种在保管品承载用平面上将保管品以直向放置型的平面保管设备中，对保管品进行出入库的出入库装置的控制方法。

背景技术

关于这种类型的平面保管设备，已知有例如专利文献1所记载的包含保管品承载用平面及出入库装置，这种出入库装置包含在保管品承载用平面的上方的预定高度处朝Y方向水平横向移动自如的Y方向横向移动体，在此Y方向横向移动体上且在与所述Y方向垂直的X方向上水平移动自如的台车，以及升降自如地设置在所述台车上的保管品握持元件，此出入库装置构成为在所述保管品承载用平面上所设定的各保管品承载点之间进行保管品的出入库作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-262276号公报

发明内容

技术问题

由于上述构成的平面保管设备是将保管品直向放置在保管品承载用平面上，因此若所述Y方向横向移动体的Y方向横向移动以及所述台车的X方向移动为沿着水平面进行时，通过从定位在出入库对象的保管品承载点的正上方预定高度处的所述台车以设定好的下降量下降的保管品握持元件安全确实地进行保管品的握持/握持解除动作为前提下，所述保管品承载用平面必须为水平。然而，作为保管品承载用平面来利用的建筑物的地面，很少能在宽阔的保管品承载用平面的全区域都以足够精度来确保其水平，所以在此平面保管设备施工时，通常会为了提高作为保管品承载用平面来利用的建筑物的地面的水平精度而伴随着整修工程，而结果就会造成设备整体的成本上升。

技术方案

本发明提供了一种可以解决现有问题点的平面保管设备的出入库装置的控制方法，为便于了解所述控制方法的特征与后述实施例之间的关系，将在实施例的说明中所使用的元件符号以括号表示时，平面保管设备的出入库装置的控制方法中，所述平面保管设备构成为包含保管品承载用平面(1)及出入库装置(2)，所述出入库装置(2)包含：在保管品承载用平面(1)的上方的预定高度处朝Y方向水平横向移动自如的Y方向横向移动体(3)、在此Y方向横向移动体(3)上且在与所述Y方向垂直的X方向上水平移动自如的台车(5)、以及升降自如的设置在所述台车(5)的保管品握持元件(6)；此出入库装置(2)在所述保管品承载用平面(1)上所设定的保管品承载点(Cp)之间进行保管品(C)的出入库作业，在平面保管设备的出入库装置(2)的控制方法中，所述保管品承载用平面(1)分割为多个单位区块(A)，测定并记录每个所述单位区块(A)相对于所述保管品承载用平面(1)的基准平面的高低差，在通过所述出入库装置(2)进行出入库作业时，以出入库对象的所述保管品承载点(Cp)所属的所述单位区块(A)的所述高低差的份量调整保管品握持元件(6)相对于台车(5)的下降量。

有益效果

通过上述本发明的平面保管设备的控制方法，进行出入库作业时，即便保管品承载用平面上的出入库对象的保管品承载点所在的平面部分相对于基准平面具有高低差，也可使保管品握持元件对包含所述出入库对象的保管品承载点的平面部分下降至预定高度。换言之，包含所述出入库对象的平面部分较基准平面高的情况下，下降的保管品握持元件将不会与所述平面部分异常接近，反过来说，当包含所述出入库对象的平面部分较基准平面低的情况下，下降的保管品握持元件将不会与所述平面部分异常远离。因此，入库作业时将保管品压在保管品承载点所在的平面部分的状态下、或是反过来在入库作业时将保管品以未被保管品承载点所在的平面部分支撑的状态(悬空状态)下进行保管品握持元件的解除动作所造成的结果，就是保管品握持元件的握持解除动作时将保管品横向偏移、或是落下而与保管品承载点所在的平面部分冲突等、使保管品的位置相对于正规位置发生偏移的疑虑将被消除，可以安全且确实的将保管品下降至正规的位置。此外，进行出库作业时，不会有出库对象的保管品从正规的位置向上下方向偏移的位置进行保管品握持元件的握持动作的疑虑，可以安全且确实的进行保管品的握持吊起动作。

当然，以通过测距元件测定的到保管品承载用平面的垂直距离中的最大值为基准平面时，出入库对象的保管品承载点所在的平面部分比基准平面更低的情况将不存在，保管品握持元件的下降量调整将减去通过相对于基准平面的基准值总是以测定的高低差的份量来调整。反过来说，以通过测距元件测定的到保管品承载用平面的垂直距离中的最小值为基准平面时，出入库对象的保管品承载点所在的平面部分比基准平面更高的情况将不存在，所以保管品握持元件的下降量调整是相对于基准平面的基准值总是以测定的高低差的份量来调整增加下降量。然而，当出现与基准平面的高低差非常大的状况时，也可能采用通过测距元件测定的到保管品承载用平面的垂直距离的最大值与最小值之间的中间值作为基准平面。

另外，当实施本发明的方法时，在能用目视确认保管品承载用平面上有局部较大的突起的部分或是凹陷较深的部份等异常平面部分存在的情况下，可以将所述异常平面部分从通过所述测距元件测定到保管品承载用平面的垂直距离的单位区块中排除，且将其从保管品承载用平面的保管品承载点的设定领域中省去。此外，虽通过所述测距元件测定到保管品承载用平面的垂直距离的单位区块的尺寸越小越能正确掌握保管品承载用平面上的起伏状况，但由于测定次数会增加而需要花费更多时间跟成本。因此，当以目视观察整个保管品承载用平面，认为起伏非常小的情况下，较佳是将所述单位区块的尺寸放大，以期减少测定次数来减少时间与成本的花费。

此外，所述单位区块在保管品承载用平面的全局中并非必须皆为相同尺寸，可以通过目视观察保管品承载用平面的整体，将起伏程度大的领域的单位区块的尺寸缩小，起伏程度小的领域的单位区块的尺寸放大。当然，亦可以不依赖目视观察保管品承载用平面的整体，而以预先设定好的较大的单位区块执行上述测定的结果为基础，将特定领域的单位区块的尺寸缩小后再测定。

也就是说，对每个单位区块相对于基准平面进行高低差测定的结果中，将与其他单位区块的高低差相比测定到高于设定值的特定单位区块更进一步分割成多个小区块，并再测定每个小区块的高低差，当对属于所述特定单位区块的保管品承载点进行出入库时，以出入库对象的所述保管品承载点所属的所述小区块的所述高低差的份量调整保管品握持元件相对于台车的下降量。依据此方法，即可不依赖目视观察推测保管品承载用平面全体的起伏状况，以预先设定的较大的单位区块对保管品承载用平面全体高效率的进行所述测定后，再基于测定结果对特定出的特定单位区块将测定对象区块的尺寸缩小后再测定，因此不须在一开始就将全部的单位区块的尺寸缩小并花费时间测定，就可以得到保管品承载用平面全体的所有保管品承载点中的每个的最适合的「保管品握持元件的下降量调整值」，而可以安全且良好的进行保管品的出入库作业。

此外，实施上述本发明的控制方法的情况下，设置有与所述出入库装置的台车一体地在X方向上移动的测距元件，通过此测距元件，测定将所述保管品承载用平面分割的每个单位区块到所述保管品承载用平面的垂直距离，并可从此测定值运算记录相对于所述基准平面的高低差。依据此方法，仅需在平面保管设备所具有的出入库装置上安装测距元件即可轻易实施。

具体来说，所述测距元件可以安装在出入库装置的所述台车上，但通过安装在相对于升降自如的之称的保管品握持元件的下端部，在测定时可通过将所述保管品握持元件下降而缩短测定距离，减少测定误差。此外，当将测距元件安装在所述保管品握持元件所握持的支撑构件(亦可使用保管品)时，可以利用保管品握持元件的握持功能安装测距元件，省去额外的测距元件的安装及拆卸，可以更容易地实施。

附图说明

【图1】图1是示出保管设备全体构成一个例子的立体图。

【图2】图2的(A)是示出上述保管设备的出入库装置的保管品握持元件与保管品的立体图、图2的(B)是示出所述保管品握持元件握持保管品的状态的立体图。

【图3】图3是说明在出入库装置台车上安装测距元件的实施例，以及测定到保管品承载用平面垂直距离的状态的正面图。

【图4】图4是图3的侧面图。

【图5】图5的(A)是示出测距元件的安装构造的平面图、图5的(B)是示出测距元件的其他安装构造的侧面图。

【图6】图6是说明保管品承载用平面上的垂直距离测定点的平面图。

【图7】图7是说明测定结果的平面图。

【图8】图8是说明保管品承载用平面上的特定单位区块的存在的重点扩大平面图。

【图9】图9是说明对于图8的特定单位区块的测定结果的平面图。

【图10】图10是说明保管品承载用平面上的保管品承载点的平面图。

【图11】图11是图10的部分扩大图。

具体实施方式

在图1中，1是具有矩形形状的保管品承载用平面，2是出入库装置。3是Y方向横向移动体，具有与X方向(左右方向)平行的两根导轨3a、3b。4a、4b是与保管品承载用平面1的X方向的两外侧处平行Y方向架设的一对固定导轨，将Y方向横向移动体3的两端部在保管品承载用平面1上方的预定高度处在Y方向上(前后方向)平行移动自如的支撑。出入库装置2是由被Y方向横向移动体3上的两根导轨3a、3b移动自如的支撑的台车5、以及由此台车5升降自如的支撑的保管品握持元件6所构成。

保管品握持元件6可以构成为各种适合对象保管品的形式，但在本实施例的保管品握持元件6如图2的(A)所示，具有在X方向上彼此靠近远离移动自如的X方向一对的握持单元7A、7B。两握持单元7A、7B是被台车5支撑，以在Y方向横向移动体3的两根导轨3a、3b之间彼此同步升降可能的升降移动，包含分别在Y方向一对的握持用柱状体8a～9b、以及定位于握持用柱状体8a、8b间的中央位置以及握持用柱状体9a、9b之间的中央位置的吊具10、11。此实施例的对象保管品C是平面形状在Y方向具有宽度W及在X方向上具有长度L的矩形形状的塑料制输送用容器，其外侧面包含围绕全周围的连续补强用延伸肋Cx。

各握持用柱状体8a～9b为可从保管品C的四角的外侧嵌合的横断面为L字形的柱状体，吊具10、11至少在升降柱状体10b、11b的内侧设置有与保管品C的Y方向平行的两侧边的中央部的补强用延伸肋Ca接合自如的接合具10a、11a。接合具10a、11a是包含从与Y方向平行的垂直矩形面突出的多个与X方向平行的插销，各插销通过弹簧保持向内侧突出的突出姿势。

依据上述构成的保管设备，通过Y方向横向移动体3在Y方向上的移动与Y方向横向移动体3上的台车5的X方向的移动，保管品握持元件6可以在保管品承载用平面1的预定高度处移动到任意位置的上方(虽然图式省略没有绘出，但包含入库用输送带的输送终端部以及出库用输送带的输送起始端部)。另一方面，此保管品握持元件6可以在握持作用解除状态与握持作用状态之间切换。保管品握持元件6的握持作用解除状态中，握持单元7A、7B在X方向上彼此远离的X方向后退限制位置，且握持用柱状体8a、8b及9a、9b在相对于吊具10、11的Y方向上彼此远离的Y方向后退限制位置。保管品握持元件6的握持作用状态中，握持单元7A、7B在X方向上彼此接近移动，直到与保管品C在X方向的长度L对应的间隔，且各握持用柱状体8a、8b及9a、9b在相对于吊具10、11的Y方向上彼此接近移动直到与保管品C在Y方向的宽度W对应的间隔，如图2的(B)所示，4根握持用柱状体8a～9b从外嵌合至保管品C的四角，在定位所述保管品C的位置时，一对的吊具10、11的各接合具10a、11a接合保管品的与Y方向平行的外侧面的补强用延伸肋Ca。此接合具10a、11a与保管品C的补强用延伸肋Ca接合状态中，各接合具10a、11a的至少在同样高度的两根处于突出姿势的插销进入保管品C的补强用延伸肋Ca的下侧，与所述补强用延伸肋冲突的插销则因推力呈现后退状态。

通过保管品握持元件6输送保管品C时，将保管品握持元件6通过Y方向横向移动体3在Y方向的横向移动、以及此Y方向横向移动体3上的台车在X方向的移动，移动到出入库对象的保管品C的正上方位置。接着，所述处于握持作用解除状态的保管品握持元件的握持单元7A、7B相对于台车5下降至出入库对象的保管品C的高度后，将保管品握持元件6切换为所述握持作用状态。结果，如图2的(B)所示，4根握持用柱状体8a～9b从外嵌合至保管品C的四角，在定位所述保管品C的位置时，一对的吊具10、11的各接合具10a、11a接合保管品的与Y方向平行的外侧面的补强用延伸肋Ca，接着，将此处于握持作用状态的保管品握持元件6相对于台车5上升至上升限制高度或是对保管品C的水平运送不造成阻碍的高度。

如上述的将出入库对象的保管品C吊起至预定高度后，接着将通过保管品握持元件6握持的保管品C，介由Y方向横向移动体3在Y方向的横向移动与此Y方向横向移动体3上的台车5在X方向的移动水平输送至目的的卸除位置。此Y方向横向移动体3的横向移动与台车5的移动可以在出入库对象的保管品C吊起至预定高度的过程中同时进行。此后，将握持着保管品C的保管品握持元件6相对于台车5下降至预定高度，将保管品握持元件所握持的保管品C下降至目的位置，接着，介由将处于握持作用状态的保管品握持元件6切换成所述握持作用解除状态，保管品C从此保管品握持元件6解放，将保管品C下降至目的位置的过程结束。此后，藉由将处于握持作用解除状态的保管品握持元件6相对于台车上升至预定高度，结束一连串的保管品吊起输送作业。

另外，若保管品C为可堆叠的东西时，处于堆叠状态的多个保管品C中，可以通过保管品握持元件6对最下层的保管品C的握持作用而汇整一起吊起输送。另外，虽然仅有最下层的保管品C介由保管品握持元件6的吊具吊起，但包含所述最下层的保管品C，处于堆叠状态的所有的保管品C通过4个握持用柱状体8a～9b定位其四角，所以可安定的维持堆叠状态。当然为了对处理堆叠多层的保管品，吊具10、11的升降柱状体10b、11b可以上下多层的设置接合具10a、11a。此外，通过运用所述保管品握持元件6，也可以对处于堆叠状态的多个保管品中仅搬出特定的保管品C、或是在保管品承载用平面1上保管的保管品C上再堆叠新的保管品C。

虽然是可以如上述方式使用的保管设备，但在此保管设备实际运作之前需要进行以下的测定、设定作业。就是如图3、图4及图5的(A)所示，为了进行所述测定、设定作业，测定到保管品承载用平面1的测距元件12暂时地安装在台车5上。具体来说，测距元件12为了使在长度方向的中央部向下方安装的支撑构件13与4根的握持用柱状体8a～9b所围出四角形的垂直中心线与测距元件12一致而拆卸自如的架设在台车5上。作为测距元件12如上述的安装于台车5的代用，如图5的(B)所示，在可以与保管品C同样通过保管品握持元件6握持的平面为矩形的支撑构件14的平面中央位置向下安装测距元件12，进行测定、设定作业时，可以将所述支撑构件14与保管品C相同的通过保管品握持元件6的下端部(4根握持用柱状体8a～9b的下端部)来握持。当然，保管品C也可以转用作为所述支撑构件14。此外，依据不同状况，如图5的(B)所示的假想线，所述测距元件12可以向下拆卸自如的安装在4根握持用柱状体8a～9b中的任何一根的下端部。测距元件12可为利用雷射光或超音波的距离传感器、或是机械式距离测定器等公知的工具。当使用机械式距离测定器时，例如，可利用被所述支撑构件13、14或是设置于握持用柱状体8a～9b中的任意一根上的本体可垂直升降自如的被支撑的测定用棒状体，及测定用棒状体的下端与保管品承载用平面1抵接以测定所述测定用棒状体的下降距离的测定器所构成的机械式距离测定器。

此外，为进行所述测定、设定作业，如图6所示，保管品承载用平面1在X方向及Y方向上以棋盘图样布置，例如假想设定有1m见方的单位区块A以及各单位区块A的中心位置的测定地点mp。在此图所示的例子中，X方向上设定有x1～x9地址、Y方向上设定有y1～y9地址，对各单位区块A设定有由X方向地址及Y方向地址组合成X-Y坐标值的绝对地址。

设置好平面保管设备后，使用所述测距元件12进行测定、设定作业。就是如图3及图4所示，通过Y方向横向移动体3在Y方向的横向移动，以及此Y方向横向移动体3上的台车5在X方向的移动，使与台车5一体地移动的测距元件12移动到一个单位区块A的中心的测定地点mp的正上方位置。在这种状态下通过测距元件12测定到保管品承载用平面1上的测定地点mp的垂直距离，对应单位区块A的绝对地址(X-Y坐标值)记录测定到的垂直距离值。通过此方法，记录保管品承载用平面1上所有单位区块A的所述垂直距离值后，将记录到的垂直距离中最大的垂直距离值，也就是说，将保管品承载用平面1上所有的单位区块A中表面高度最低的单位区块A的垂直距离值作为基准平面值，在其他所有的单位区块A中，以例如mm为单位计算出所测定的垂直距离值与所述基准平面值的差的份量，并作为所有单位区块A的绝对地址(X-Y坐标值)对应的相对于基准平面的高低差记录。

在图7中，各单位区块A内所记载的数值0～6为以mm为单位表示各单位区块A相对于基准平面的高低差，大部分的单位区块A的高低差在0～+3mm左右，但绝对地址为(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)的3个位置的特定单位区块A的高低差为+5～+6mm，且与周围的单位区块A的高低差比较后，判断已经超过例如3mm的设定值。然而，此3个位置的特定单位区块A的彼此间的高低差并不代表所述单位区块A内的所有面积都为5～6mm高的平坦面，而仅代表所述单位区块A的中心位置的测定地点mp的高度。此外，在此实施例中，将单位区块A的尺寸设为1m见方，比对象保管品C(可以手持移动的塑料制箱型容器等)大上许多，以减少测定次数，因此如后述的将设定为与保管品承载用平面1上的所述单位区块不相关的保管品承载点设定在与3个位置的特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中的各中心位置较远的位置时，这些实际上的保管品承载点的高低差并不限于上述测定演算结果的+5～+6mm。

在这种状况下，上述具有异常高低差的所述3个位置的特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中，将如以下进行再测定、设定作业。就是如图8所示，各特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中依照X方向与Y方向排列成棋盘状，例如10cm见方的小区块a、以及假想设定为定位于各小区块a的中心的测定地点mp。接着对于这3个位置的特定区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中的所有小区块a的测定地点mp进行与对上述单位区块A进行的测定、设定作业相同的测定、设定作业，并对于3个位置的特定区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中的所有小区块a演算、设定相对于基准平面的高低差。在图9中，各小区块a所记载的数值就是以毫米(mm)为单位表示各小区块a相对于基准平面的高低差。

另外，通过目视观察保管品承载用平面1的整体，认定出保管品承载用平面1中凸起或凹陷的特定区域的情况下，从最开始就在所述特定区域设定上述的小区块a，即可省去再测定、设定作业。当然，也可以对保管品承载用平面1整体从最开始就设定小区块a来进行测定、设定作业。

如上述完成测定、设定作业后，如图10所示，对于保管品承载用平面1的整体设定保管品承载点Cp。此保管品承载点Cp的设定是与上述为了进行测定、设定作业所假想设定的如图10所示的假想线所示出的单位区块A或小区块a完全无关的，在以X方向及Y方向呈平状排列的平面四角形的各保管品承载区块的中心处设定保管品承载点Cp。各保管品承载点Cp是在保管品承载点Cp与保管品C的平面图中中心点一致的状态下支撑保管品C的位置，如图10所示的例子中，结合x1～x11的X方向坐标值与y1～y11的Y方向坐标值后，赋予将所有的保管品承载点Cp特定在保管品承载用平面1上的位置用的X-Y坐标值。

对于如上述设定的所有保管品承载点Cp，使用保管品握持元件6进行对保管品C的出入库作业时，设定保管品握持元件6的下降量的调整值。也就是说，所有的保管品承载点C，属于如图7所示的单位区块A中的一个、或是如图9所示的特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中的一个，各保管品承载点Cp的下降量调整值被设定为与其属于的单位区块A或是小区块a相对于基准平面的高低差(如图7中各单位区块A所记载的数值或图9中各小区块所记载的数值)相同。在此实施例中，如前面所说明的，设定相对于最低的基准平面的高低差的+值，因此每个保管品承载点Cp的下降量调整值，是以设定于所述保管品承载点Cp的高低差(+值)来减小保管品握持元件6的下降量的值。基于图11的具体实施例说明，图9的特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中有保管品承载点Cp的保管品承载区块为(X2,Y10)、(X3,Y8)、(X3,Y9)、(X3,Y10)、(X4,Y8)、(X4,Y9)及(X4,Y10)，对于这些各保管品承在区块的保管品承载点Cp所设定的下降量参考图9的话，

对于保管品承载区块(X2,Y10)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x2,y8)内的小区块(x24,y87)的高低差+3mm而得的-3mm、

对于保管品承载区块(X3,Y8)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y7)内的小区块(x31,y70)的高低差+1mm而得的-1mm、

对于保管品承载区块(X3,Y9)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y7)内的小区块(x31,y78)的高低差+3mm而得的-3mm、

对于保管品承载区块(X3,Y10)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y8)内的小区块(x31,y87)的高低差+3mm而得的-3mm、

对于保管品承载区块(X4,Y8)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y7)内的小区块(x39,y70)的高低差+2mm而得的-2mm、

对于保管品承载区块(X4,Y9)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y7)内的小区块(x39,y78)的高低差+2mm而得的-2mm、

对于保管品承载区块(X4,Y10)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去特定单位区块(x3,y8)内的小区块(x39,y87)的高低差+3mm而得的-3mm。此外，关于图9所示的特定单位区块A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)以外的单位区块A中具有保管品承载点Cp的保管品承载区块，减去对于所述保管品承载点Cp所属的单位区块A所设定的高低差所得的-值为下降量调整值。基于图11具体举出几个例子，例如

对于保管品承载区块(X1,Y8)及(X1,Y9)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去单位区块(x1,y7)所设定的高低差+1mm而得的-1mm、

对于保管品承载区块(X1,Y11)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去单位区块(x1,y9)所设定的高低差+1mm而得的-1mm、

对于保管品承载区块(X3,Y11)及(X4,Y11)的保管品承载点Cp的下降量调整值

＝减去单位区块(x3,y9)所设定的高低差+2mm而得的-2mm。

如上所述，保管品承载用平面1上所设定的所有保管品承载区块地保管品承载点Cp的每一个皆设定了下降量调整值，因此在实际进行出入库作业时，为使所述保管品握持元件6的下降量减去出入库对象的保管品承载点Cp所设定的下降量调整值，而控制所述保管品握持元件6的下降驱动。具体来说，对下降量调整值设定为0mm的保管品承载点Cp进行出入库作业时，所述保管品握持元件6的下降量是可以从高低差为0的基准平面上的预定高度的位置、就是正常进行保管品的握持解除或握持动作的位置的基准值，当对下降量调整值设定为1mm的保管品承载点Cp进行出入库作业时，所述保管品握持元件6的下降量为所述基准值-1mm，当对下降量调整值设定为2mm的保管品承载点Cp进行出入库作业时，所述保管品握持元件6的下降量为所述基准值-2mm。通过配合使用此下降量调整值，保管品握持元件6总是可以相对于出入库对象的保管品承载点Cp所属的保管品承载用平面1上下降至预定高度，因此可以忽略保管品承载用平面1的起伏，总是正常的进行保管品的握持解除或握持动作。

产业上的利用可能性

本发明的平面保管设备的出入库装置的控制方法，是通过在天花板走行式起重机形式的出入库装置对保管品承载用平面进行保管品的出入库作业的平面保管设备的控制方法，特别是可以活用于直接利用建筑内等广阔地面作为保管品承载用平面的情况的控制方法。

符号说明

1：保管品承载用平面

2：出入库装置

3：Y方向横向移动体

3a～4b：导轨

5：台车

6：保管品握持元件

7A、7B：握持单元

8a～9b：握持用柱状体

10、11：吊具

10a、11a：接合具

10b、11b：升降柱状体

12：测距元件

13、14：支撑构件

Claims (7)

1.一种平面保管设备的出入库装置的控制方法，所述平面保管设备包含保管品承载用平面及出入库装置，所述出入库装置包含：在所述保管品承载用平面上方的预定高度处在Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体、在此Y方向横向移动体上且在与所述Y方向垂直的X方向上水平移动自如的台车、以及升降自如的设置于所述台车上的保管品握持元件，所述出入库装置在设定于所述保管品承载用平面上的各保管品承载点之间进行保管品的出入库，其特征在于，所述保管品承载用平面分割为多个单位区块，测定并记录每个所述单位区块相对于所述保管品承载用平面的基准平面的高低差，在通过所述出入库装置进行出入库时，以出入库对象的所述保管品承载点所属的单位区块的所述高低差的份量调整保管品握持元件相对于台车的下降量。

2.如权利要求1所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，保管品承载用平面内起伏程度大的领域中所设定的所述单位区块较小，保管品承载用平面内起伏程度小的领域中所设定的所述单位区块较大。

3.如权利要求1所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，将与其他单位区块的高低差比较时，测定到的高低差在设定值以上的特定单位区块进一步分割成多个小区块，测定每个小区块的所述高低差，当对属于所述特定单位区块的保管品承载点进行出入库时，以出入库对象的所述保管品承载点所属的所述小区块的所述高低差的份量调整保管品握持元件相对于台车的下降量。

4.如权利要求1所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，设置有与所述出入库装置的台车一体地在X方向移动的测距元件，通过此测距元件，测定将所述保管品承载用平面分割的每个单位区块到所述保管品承载用平面的垂直距离，并从此测定值运算记录相对于所述基准平面的高低差。

5.如权利要求4所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，所述测距元件安装于出入库装置的所述台车上。

6.如权利要求4所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，所述测距元件安装于出入库装置的所述保管品握持元件的下端部。

7.如权利要求6所述的平面保管设备的出入库装置的控制方法，其特征在于，所述测距元件安装于所述保管品握持元件所握持的支撑构件。