JP7067784B2 - ワーク取り出し方法及びワーク取り出し装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係るワーク取り出し装置1の搬送ロボット30、及びワークWを保管するための倉庫棚90の例を示す模式図である。同図において、X方向は倉庫棚90の幅方向を表し、Y方向は倉庫棚90の奥行き方向を表し、Z方向は鉛直方向を表し、θ方向は搬送ロボット30に設けられた回動軸33の回動方向を表す。
図2は、エンドエフェクタ50及びワークWの例を示す模式図である。同図では、保管場所Sに積み重ねられたワークW1~W5のうち、下から3番目のワークW3を保持する場合を図示している。ワークW1~W5は、厚みが互いに異なる複数種類のワークを含んでいる。
図3は、ワーク取り出し装置1の構成例を示すブロック図である。ワーク取り出し装置1は、主制御装置10と、副制御装置20と、搬送ロボット30と、データベース40とを備えている。
図4は、データベース40の構成例を示すブロック図である。データベース40は、座標データマスタ41と、パーツマスタ42と、入庫位置番号マスタ43と、入庫場所指示マスタ44と、入出庫履歴45と、部品データ46と、倉庫データ47と、一時保管倉庫データ48と、入庫位置部品高さ積データ49とを含んでいる。
以下、搬送ロボット30がパレット37上のワークWを倉庫棚90に入庫するときのフローについて説明する。図9は、主制御装置10が実行する入庫処理の手順例を示すフロー図である。
以下、搬送ロボット30が倉庫棚90内のワークWをパレット37に出庫するときのフローについて説明する。図11は、主制御装置10が実行する出庫処理の手順例を示すフロー図である。
Claims (11)
- ワークの側面を保持して搬送する搬送ロボットが、保管場所に積み重ねられた複数のワークのうちの1のワークの側面を保持して仮保管場所まで搬送する第1搬送ステップと、
前記搬送ロボットが、前記仮保管場所に積み重ねられた複数のワークのうちの1のワークの側面を保持して前記保管場所まで搬送する第2搬送ステップと、
前記搬送ロボットが、前記保管場所又は前記仮保管場所の最上のワークの側面を保持して搬送する出庫搬送ステップと、
を備え、
前記第1搬送ステップ又は前記第2搬送ステップにおいて、前記搬送ロボットは、前記1のワークを、当該1のワーク上の他のワークとともに搬送し、
前記保管場所に積み重ねられた各ワークの厚みに基づいてワークの高さを算出するワーク高さ算出ステップをさらに備える、
ワーク取り出し方法。 - 前記第1搬送ステップは、前記保管場所に積み重ねられた複数のワークのうち、出庫対象となる対象ワークを保持し、前記対象ワーク上の上段ワークとともに搬送し、
前記第2搬送ステップは、前記仮保管場所に積み重ねられた前記対象ワーク及び前記上段ワークのうち、前記上段ワークの側面を保持して搬送し、
前記出庫搬送ステップは、前記仮保管場所に残された前記対象ワークの側面を保持して搬送する、
請求項1に記載のワーク取り出し方法。 - 前記第2搬送ステップは、前記上段ワークに含まれる複数のワークのうち、最下のワークを保持し、前記最下のワーク上の他のワークとともに搬送する、
請求項2に記載のワーク取り出し方法。 - 各ワークの識別情報と位置情報とを対応付ける位置管理テーブルに基づいて、保持するワークの位置を取得するワーク位置取得ステップをさらに備える、
請求項1乃至3の何れかに記載のワーク取り出し方法。 - 前記位置情報は、各ワークの保管場所の位置と保管場所での段位とを含む、
請求項4に記載のワーク取り出し方法。 - 前記保管場所のワークについて前記位置管理テーブルの位置情報を更新する位置情報更新ステップをさらに備える、
請求項4又は5に記載のワーク取り出し方法。 - 前記ワークは、厚みが互いに異なる複数種類のワークを含む、
請求項1乃至6の何れかに記載のワーク取り出し方法。 - 前記搬送ロボットは、ワークを検知するセンサと、ワークを保持する保持部とを備え、前記複数のワークのうちの最上のワークを前記センサにより検知した後、保持するワークの高さに基づいて前記保持部の高さを調整する、
請求項1乃至7の何れかに記載のワーク取り出し方法。 - 前記搬送ロボットは、前記1のワークの側面と、当該1のワーク上の他のワークの側面とを保持する、
請求項1乃至8の何れかに記載のワーク取り出し方法。 - 複数の保管場所を含む棚のそれぞれに、前記仮保管場所が設けられる、
請求項1乃至9の何れかに記載のワーク取り出し方法。 - ワークの側面を保持して搬送する搬送ロボットと、
前記搬送ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
保管場所に積み重ねられた複数のワークのうちの1のワークの側面を保持して仮保管場所まで搬送する第1搬送指令を生成する第1搬送指令生成手段と、
前記仮保管場所に積み重ねられた複数のワークのうちの1のワークの側面を保持して前記保管場所まで搬送する第2搬送指令を生成する第2搬送指令生成手段と、
前記保管場所又は前記仮保管場所の最上のワークの側面を保持して搬送する出庫搬送指令を生成する出庫搬送指令生成手段と、
を備え、
前記第1搬送指令又は前記第2搬送指令において、前記搬送ロボットは、前記1のワークを、当該1のワーク上の他のワークとともに搬送し、
前記保管場所に積み重ねられた各ワークの厚みに基づいてワークの高さを算出するワーク高さ算出手段をさらに備える、
ワーク取り出し装置。
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JP2018047517A JP7067784B2 (ja) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | ワーク取り出し方法及びワーク取り出し装置 |
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JP2018047517A JP7067784B2 (ja) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | ワーク取り出し方法及びワーク取り出し装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019156597A JP2019156597A (ja) | 2019-09-19 |
JP7067784B2 true JP7067784B2 (ja) | 2022-05-16 |
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ID=67993005
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013167907A1 (en) | 2012-05-11 | 2013-11-14 | Ocado Limited | Storage systems and methods for retrieving units from a storage system |
JP2016222423A (ja) | 2015-06-01 | 2016-12-28 | 株式会社ダイフク | 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 |
US20170121109A1 (en) | 2013-11-20 | 2017-05-04 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vehicle and Method for Carrying Out Storage Actions with Storage Units |
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- 2018-03-15 JP JP2018047517A patent/JP7067784B2/ja active Active
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