TWI659911B - 平面保管設備之入出庫裝置的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一種可抑制平面保管設備所使用之出入庫裝 置的橫移體之往下方的彎曲變形之影響的平面保管設備之出入庫裝置的控制方法。

出入庫裝置2包括：Y方向橫移體3，係具有 與保管品載置用平面1之左右X方向的寬度對應的長度而且在該保管品載置用平面1之前後Y方向橫移自如；台車5，係被該Y方向橫移體3支撐成在左右X方向移動自如；以及保管品握持手段6，係被該台車5支撐成升降自如；在使用出入庫裝置2之平面保管設備，求得該Y方向橫移體3的左右X方向兩端部間之往下方的彎曲變形量Dx3、Dx5，再根據此彎曲變形量Dx3、Dx5，設定對該各保管品載置點之該保管品握持手段6的下降量調整值，並控制成該保管品握持手段的下降量僅減少該下降量調整值。

Description

平面保管設備之入出庫裝置的控制方法

本發明係有關於一種藉出入庫裝置將保管品直接放置於保管品載置用平面上之型式的平面保管設備之出入庫裝置的控制方法。

作為這種平面保管設備，例如如專利文獻1之記載所示，已知一種平面保管設備，該平面保管設備係包括保管品載置用平面與出入庫裝置，此出入庫裝置包括：Y方向橫移體，係在保管品載置用平面之上方固定高度在Y方向水平地橫移自如；台車，係在該Y方向橫移體上在與該Y方向正交之X方向水平地移動自如；以及保管品握持手段，係在該台車設置成升降自如；此出入庫裝置構成為在與被設定於該保管品載置用平面上的各保管品載置點之間進行保管品之出入庫。

【先行專利文獻】

【專利文獻】

[專利文獻1]特開2008-262276號公報

在如上述所示構成的平面保管設備，在使保管品載置用平面的表面積變大，而嘗試實現保管量大之大規模之保 管設備的情況，需要使Y方向橫移體之X方向長度(該台車之X方向的移動距離)變長。而且，因為此Y方向橫移體係僅該X方向的兩端部被一對Y方向導軌支撐的雙支撐樑構造，所以必須根據所處理之保管品之預料的最大重量，具備充分的剛性，使在X方向長度的中央部之往下方的彎曲變形量位於容許範圍內。結果，需要大型之重量重的Y方向橫移體，而無法避免設備耗費之大幅上漲。

本發明係提議一種可解決如上述所示之以往的問題點之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，本發明之控制方法的特徵為：為了易於理解與後述之實施例的關係，附加括弧，表示在該實施例之說明所使用的參照符號，該平面保管設備包括矩形之保管品載置用平面(1)與出入庫裝置(2)，此出入庫裝置(2)包括：Y方向橫移體(3)，係具有與該保管品載置用平面(1)之左右X方向的寬度對應的長度而且在該保管品載置用平面(1)之前後Y方向橫移自如；台車(5)，係被該Y方向橫移體(3)支撐成在左右X方向移動自如；以及保管品握持手段(6)，係被該台車(5)支撐成升降自如；並構成為藉該Y方向橫移體(3)之前後Y方向的移動、該台車(5)之左右X方向的移動、以及該保管品握持手段(6)之升降運動，可對被設定於該保管品載置用平面(1)上之各保管品載置點(Cp)進行該保管品握持手段(6)所握持之保管品(C)的出入庫，在平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，求得該Y方向橫移體(3)的左右X方向兩端部間之往下方的彎曲變形量(Dx3、Dx5)，再根據此彎曲變形量(Dx3、Dx5)，設定對該各保管品載置 點(Cp)之該保管品握持手段(6)的下降量調整值，並控制成該保管品握持手段(6)的下降量僅減少該下降量調整值。

若依據本發明之控制方法，即使是Y方向橫移體之彎曲強度不足，且該Y方向橫移體之往下方的彎曲變形量超過容許範圍的橫移體，亦可無問題且安全確實地進行藉保管品握持手段之保管品的握持吊升作用或保管品的卸貨作用。

即，使Y方向橫移體上之台車的保管品握持手段下降，而可進行保管品載置用平面上之保管品的握持吊升作用或對保管品載置用平面上之保管品的卸貨作用時，即使對該台車之保管品握持手段的下降量從Y方向橫移體側觀察時位於如設定之正常的範圍內，亦從保管品載置用平面上觀察時之保管品握持手段的下降位置僅低在那此時之台車的位置之Y方向橫移體之往下方的彎曲變形量份量。因此，在握持並吊升保管品載置用平面上的保管品時，因為該保管品的高度是最低，所以在必須使保管品握持手段下降至最接近保管品載置用平面的最低下降極限高度的情況，可能發生該保管品握持手段的下端碰撞保管品載置用平面。又，反之，在將保管品卸貨至保管品載置用平面的情況，或將保管品堆疊於被載置於保管品載置用平面上的保管品之上的情況，所卸貨之保管品被不當地強壓在保管品載置用平面上或下側的保管品之上，結果，在彼此在水平方向卡合之保管品的被握持部與保管品握持手段的握持作用部之間，發生超過容許範圍之壓接力，而招來損壞，有的情況，在橫側方使保管品握持手段的握持作用部從保管品的 被握持部脫離時，連保管品一起在橫方向強拉，亦可能發生保管品偏離正常的卸貨位置。

可是，若依據該本發明之控制方法，即使將保管品握持手段支撐成升降自如之台車的高度僅低支撐此台車的Y方向橫移體之往下方的彎曲變形量，亦因為可使為了保管品之握持吊升作用或保管品之卸貨作用而使該保管品握持手段下降時之下降量僅減少該變低的高度量或與其接近的高度量，所以從保管品載置用平面觀察時之保管品握持手段的下降位置可變成與在Y方向橫移體未發生彎曲變形時之正常的高度相等或與其接近的狀態，而不會發生如上述所示之問題，可使保管品之握持吊升作用或保管品之卸貨作用良好且確實地進行。

此外，作為檢測出該Y方向橫移體之往下方的彎曲變形量之手段，想到各式各樣。例如，將測量至保管品載置用平面之垂直距離的距離測量手段安裝於對該Y方向橫移體在X方向移動的台車，並使該台車移至該Y方向橫移體之兩端部間測量位置，藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離，再根據此測量值，可設定該下降量調整值。又，亦可使對該台車升降自如之保管品握持手段的下端部支撐測量至保管品載置用平面之垂直距離的距離測量手段，並使該台車移至該Y方向橫移體之兩端部間測量位置，而且在使該保管品握持手段從該台車下降固定距離之狀態，藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離，再根據此測量值，設定該下降量調整值。

與前者之將距離測量手段安裝於台車的構成相 比，在後者之使保管品握持手段的下端部支撐距離測量手段的構成，因為可大幅度地縮短距離測量手段之至保管品載置用平面之垂直距離，所以易於使亦包含該距離測量手段之測量軸的傾斜所造成的量測誤差之至保管品載置用平面之垂直距離的量測誤差變小，而可提高保管品握持手段之下降量的調整精度。

進而，在實施後者之使保管品握持手段的下端部支撐距離測量手段之構成的情況，不是將該距離測量手段直接安裝於該保管品握持手段的下端部，而能以與該保管品握持手段所握持之保管品的平面中心位置一致或位於其附近的方式安裝於使該保管品握持手段之下端部握持的支撐構件。若依據該構成，在被設定於保管品載置用平面上之各保管品載置點，將保管品載置成使保管品之平面中心位置一致的情況，因為正確地對應於被設定於保管品載置用平面上之各保管品載置點，並可根據Y方向橫移體之往下方的彎曲變形量來調整保管品握持手段的下降量，所以可進行更加安全確實之保管品之握持吊升作用或保管品之卸貨作用。

1‧‧‧保管品載置用平面

2‧‧‧出入庫裝置

3‧‧‧Y方向橫移體

3a、3b、4a、4b‧‧‧導軌

5‧‧‧台車

6‧‧‧保管品握持手段

7A、7B‧‧‧握持單元

8a、8b、9a、9b‧‧‧握持用柱狀體

10、11‧‧‧吊具

10a、11a‧‧‧卡合件

10b、11b‧‧‧升降柱狀體

12‧‧‧距離測量手段

13、14‧‧‧支撐構件

C‧‧‧保管品

L1、L2‧‧‧垂直距離

X、Y、Z‧‧‧方向

x1~x9‧‧‧X方向座標值

第1圖係表示保管設備整體的構成之一例的立體圖。

第2A圖係表示在該保管設備之出入庫裝置的保管品握持手段與保管品的立體圖，第2B圖係表示該保管品握持手段握持保管品之狀態的立體圖。

第3A圖係說明對出入庫裝置之距離測量手段的安裝位置、與藉該距離測量手段測量橫移體之往下方的彎曲變形量之 狀況側視圖，第3B圖係改變距離測量手段之安裝位置的情況之主要部的側視圖。

第4A圖係表示距離測量手段之安裝構造的平面圖，第4B圖係說明該保管設備中之在保管品載置用平面上之保管品載置點的平面圖。

在第1圖，1係矩形之保管品載置用平面，2係出入庫裝置。3係Y方向橫移體，並包括與X方向(左右方向)平行之2支導軌3a、3b。4a、4b係在保管品載置用平面1之X方向的兩外側被架設成與Y方向平行的一對固定導軌，並在保管品載置用平面1之固定高度(Z方向上的高度)的上方將Y方向橫移體3之X方向的兩端部支撐成與Y方向(前後方向)平行地移動自如。出入庫裝置2係由藉Y方向橫移體3之2支導軌3a、3b支撐成在X方向移動自如的台車5、與被此台車5支撐成升降自如的保管品握持手段6所構成。

保管品握持手段6係被想像構成為適合所處理之保管品的各式各樣，本實施例之保管品握持手段6係如第2A圖所示，包括在X方向彼此移動自如成接近、遠離之X方向的一對握持單元7A、7B。兩握持單元7A、7B係以在Y方向橫移體3之2支導軌3a、3b升之間升降的方式被台車5支撐成彼此同步地升降自如，各自包括Y方向之一對握持用柱狀體8a、8b、9a、9b、與位於握持用柱狀體8a、8b之間的中央位置及握持用柱狀體9a、9b之間的中央位置的吊具10、11。在本實施例所處理之保管品C係平面形狀為具有Y方向的寬度 W與X方向的長度L之矩形的塑膠製搬運用容器，並在其外側面，具備在全周連結的補強用突出肋Cx。

各握持用柱狀體8a、8b、9a、9b係可從外側與保管品C的四個角嵌合之橫向截面L字形的柱狀體，吊具10、11係將與在保管品C之和Y方向平行的兩側邊之中央部的補強用突出肋Cx卡脫自如之結合板構造的卡合件10a、11a設置於升降柱狀體10b、11b的至少下端部內側。結合板構造的卡合件10a、11a係具備從與Y方向平行之垂直矩形面所突出的多支與X方向平行的銷，各銷係藉彈簧保持於向內側突出的突出姿勢。

若依據該構成的保管設備，藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，可使保管品握持手段6移至保管品載置用平面1上之任意位置(省略圖示，包含入庫用輸送帶之搬運終端部與出庫用輸送帶之搬運終端部)的上方固定高度。另一方面，此保管品握持手段6係可切換成握持作用解除狀態與握持作用狀態。在保管品握持手段6之握持作用解除狀態，握持單元7A、7B位於在X方向彼此遠離之X方向後退極限位置，而且握持用柱狀體8a、8b、9a、9b位於對吊具10、11在Y方向彼此遠離之Y方向後退極限位置。在保管品握持手段6之握持作用狀態，握持單元7A、7B在X方向彼此接近地移動至與保管品C之X方向長度L對應的間隔，同時各握持用柱狀體8a、8b、9a、9b對吊具10、11在Y方向彼此接近地移動至與保管品C之Y方向寬度W對應的間隔，如第2B圖所示，4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b從外與保管品C之四個角嵌合，對該保 管品C進行定位，同時一對吊具10、11的各卡合件10a、11a與保管品C之和Y方向平行之外側面的補強用突出肋Cx卡合。在此卡合件10a、11a與保管品C之補強用突出肋Cx卡合的狀態，各卡合件10a、11a之至少同一高度的2支突出姿勢的銷進入保管品C之補強用突出肋Cx的下側，碰撞該補強用突出肋Cx的銷成為抵抗偏壓力並後退之狀態。

在藉保管品握持手段6搬運保管品C時，藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，可使保管品握持手段6移至出入庫對象之保管品C的正上位置。接著，使位於該握持作用解除狀態之保管品握持手段6的握持單元7A、7B對台車5下降至出入庫對象之保管品C的高度後，將保管品握持手段6切換成該握持作用狀態。結果，如第2B圖所示，因為4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b從外與保管品C之四個角嵌合，對該保管品C進行定位，同時一對吊具10、11的各卡合件10a、11a與保管品C之補強用突出肋Cx卡合，所以接著，使位於此握持作用狀態的保管品握持手段6對台車5上升至上升極限高度或無礙於保管品C之水平搬運的高度。

若依上述之方式將出入庫對象之保管品C吊升至既定高度，接著藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，將保管品握持手段6所握持之保管品C水平地搬運至目標的卸貨位置。亦可此Y方向橫移體3之橫移與台車5之移動係在將出入庫對象之保管品C吊升至既定高度的過程同時進行。然後，使握持 保管品C之保管品握持手段6對台車5下降至既定高度，接著，藉由將握持作用狀態之保管品握持手段6切換成該握持作用解除狀態，從該保管品握持手段6鬆開保管品C，可卸貨於目標的位置。然後，藉由使握持作用解除狀態之保管品握持手段6對台車5上升至既定高度，一連串之保管品吊升搬運結束。

此外，在保管品C可堆疊時，藉對該最下段的保管品C之保管品握持手段6的握持作用，可對堆疊狀態之複數個保管品C一起進行吊升搬運。在此時，藉保管品握持手段6之吊具10、11僅吊升最下段的保管品C，但是因為包含該最下段的保管品C之堆疊狀態之全部的保管品C係藉4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b將四個角進行定位，所以穩定地保持堆疊狀態，當然，為了可處理很多堆疊的保管品，亦可在吊具10、11，將卡合件10a、11a上下複數段地設置於該升降柱狀體10b、11b。又，藉該保管品握持手段6之運用，亦可僅搬出堆疊狀態之複數個保管品C內的特定保管品C、或將別的保管品C重新堆疊於保管品載置用平面1上所保管的保管品C之上。

是可如以上所示使用的保管設備，在使此保管設備實際運轉之前進行如下的測量、設定作業。即，如第3圖所示，為了該測量、設定作業，將測量至保管品載置用平面1之垂直距離的距離測量手段12暫時安裝於台車5或保管品握持手段6的下端部，利用此距離測量手段12，測量Y方向橫移體3的兩端部間之往下方的彎曲變形量。

以下，具體地說明之，在本實施例之保管設備， 如第4B圖所示，在保管品載置用平面1上，在X方向與Y方向每隔既定間隔設定載置保管品C的保管品載置點Cp。各保管品載置點Cp係在此保管品載置點Cp與保管品C之在平面圖的中心點一致之狀態支撐保管品C的位置，對全部之保管品載置點Cp，賦與特定在此保管品載置用平面1上之位置的X-Y座標值。在圖上，對X方向設定x1~x9之座標值，對Y方向設定y1~y13之座標值，將兩座標值組合，例如如x3、ý2般對全部之保管品載置點Cp賦與X-Y座標值。

與各保管品載置點Cp一致之保管品C之在平面圖的中心點係如第4A圖所示，因為與保管品C之四個角嵌合而定位的保管品握持手段6之由4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的中心位置一致，所以該距離測量手段12被安裝成與由4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的垂直中心線一致較佳。具體而言，如第3A圖所示，在使台車5支撐距離測量手段12時，僅在測量時將通過由4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的中心部或其附近位置之拆裝自如的支撐構件13安裝於台車5，並以使與由4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的垂直中心線一致的方式將距離測量手段12安裝於此支撐構件13。又，如第3B圖所示，在使保管品握持手段6的下端部支撐距離測量手段12時，準備例如與保管品C一樣地能以保管品握持手段6的下端部握持之平面形狀為四角形的支撐構件14(亦可挪用保管品C)，並在將距離測量手段12安裝於此支撐構件14之中心位置的狀態，以4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b的 下端部與吊具10、11，僅在測量時與保管品C一樣地握持該支撐構件14即可。此外，作為距離測量手段12，可使用利用雷射光或超音波的距離感測器、或機械式距離測量器等以往周知的各式各樣者，該機械式距離測量器係由該支撐構件13、14、或由被安裝於握持用柱狀體8a、8b、9a、9b內之任意的一支之本體支撐成垂直升降自如的測量棒狀體、與被安裝於該本體並檢測出至測量棒狀體的下端與保管品載置用平面1抵接之該測量棒狀體的下降距離之檢測器所構成。

若如上述所示安裝距離測量手段12，使台車5從在Y方向橫移體3上之台車5之移動路徑的一端往另一端移動，使台車5停在所預設之測量位置，並藉距離測量手段12測量至正下之保管品載置用平面1的垂直距離，再從此測量值計算Y方向橫移體3之往下方的彎曲變形量。在保管品握持手段6的下端部經由支撐構件14支撐距離測量手段12時，使台車5停在既定測量位置，而且使保管品握持手段6下降，在使距離測量手段12接近保管品載置用平面1之狀態測量。根據第3及第4B圖，說明具體例，在Y方向橫移體3上之台車5之移動路徑的一端有台車5，在距離測量手段12位於保管品載置用平面1上之X方向座標值=x1之正上的狀態，藉該距離測量手段12測量至保管品載置用平面1的垂直距離L1(或L2)，將該測量值作為彎曲變形零的基準值。然後，使台車5移動，在使距離測量手段12位於Y方向橫移體3的兩端部間之中央位置，即保管品載置用平面1上之X方向座標值=x5之正上的狀態，藉該距離測量手段12測量至保管品載置用平 面1的垂直距離L1(或L2)，取入已從該基準值減去該測量值的值，作為Y方向橫移體3之往下方的最大彎曲變形量Dx5。

假設該最大彎曲變形量Dx5是6mm，若在Y方向橫移體3之從與X方向座標值=x1對應的一端部至與X方向座標值=x5對應之中央部的區域，Y方向橫移體3之往下方的彎曲變形量從0mm與距離成正比漸增至6mm，則在與X方向座標值之x2、x3、x4的各個對應之位置，距離測量手段12不測量，而可將在與X方向座標值=x2對應之位置的彎曲變形量Dx2計算成1.5mm、將在與X方向座標值=x3對應之位置的彎曲變形量Dx3計算成3mm、將在與X方向座標值=x4對應之位置的彎曲變形量Dx4計算成4.5mm並取入。因為認為從與X方向座標值=x5對應之中央部至與相反側之X方向座標值=x9對應的端部之區域之Y方向橫移體3的彎曲變形係與在從與X方向座標值=x1對應的一端部至與X方向座標值=x5對應之中央部的區域之彎曲變形對稱地出現，所以在與X方向座標值之x6、x7、x8的各個對應之位置，距離測量手段12不測量，而可將在與X方向座標值=x6對應之位置的彎曲變形量Dx6計算成4.5mm、將在與X方向座標值=x7對應之位置的彎曲變形量Dx7計算成3mm、將在與X方向座標值=x8對應之位置的彎曲變形量Dx8計算成1.5mm並取入。

若依據該實施例之量測計算結果，在從Y方向橫移體3之與X方向座標值=x1及x9對應的兩端部至與X方向座標值=x5對應之中央部的左右兩區域，Y方向橫移體3線性地向中央下降地彎曲，但是實際上因為隨著從Y方向橫移體 3的兩端部接近X方向座標值=x5一面緩和地彎曲一面向下方彎曲，所以在該中央部之最大彎曲變形量Dx5變大的狀況，在從Y方向橫移體3的兩端部至中央部的左右兩區域內之實際的彎曲變形量、與如上述所示計算之彎曲變形量的差變大。因此，在這種情況，在從Y方向橫移體3的兩端部至中央部的左右兩區域內，亦追加根據距離測量手段12之測量值所判定的彎曲變形量較佳。具體而言，在如第3A圖及第4B圖所示之與X方向座標值=x3對應的中間點，亦可藉距離測量手段12測量至保管品載置用平面1的垂直距離L1(或L2)，取入已從該基準值減去該測量值的值，作為在與X方向座標值=x3及x7對應之位置的彎曲變形量Dx3及Dx7。

若依上述之方式藉追加所取入的彎曲變形量Dx3及Dx7是4mm，可將測量值之平均值計算成在與X方向座標值=x2及x8對應之位置的彎曲變形量Dx2及Dx8為2mm、在與X方向座標值=x4及x6對應之位置的彎曲變形量Dx4及Dx6為5mm，並取入。當然，亦可利用距離測量手段12，根據所測量之測量值，取入在與X方向座標值=x1~x5之全部的X方向座標值對應之位置之Y方向橫移體3之往下方的彎曲變形量。進而，當作Y方向橫移體3係從中央部至兩端的左右兩區域的彎曲變形對稱地發生，而省略使用距離測量手段12之對一半之區域內的量測，但是亦可在Y方向橫移體3之全區域內之與X方向座標值=x1~x9對應之位置，使用距離測量手段12測量，取入該測量值，作為在與該X方向座標值=x1~x9之全部對應的各位置之Y方向橫移體3的彎曲變形量。

依以上之方式，若藉測量、計算來取入Y方向橫移體3之在X方向每隔適當間隔的複數個位置(在本實施形態，與X方向座標值x1~x9對應之位置)之往下方的彎曲變形量，並將此彎曲變形量設定為保管品握持手段6對保管品載置用平面1上之各保管品載置點Cp的下降量調整值，並以該保管品握持手段6的下降量僅減少該下降量調整值的方式控制該保管品握持手段6的下降驅動。

具體而言，若Y方向橫移體3之在與X方向座標值xn對應之位置(在第4B圖，X方向座標值x1~x9之任一個)的彎曲變形量是xmm，則將對在保管品載置用平面1上的保管品載置點Cp之中位於X方向座標值xn上之Y方向全部的保管品載置點Cp(在第4B圖，Y方向座標值為y1~y13之各保管品載置點Cp)的下降量調整值設定成-xmm，在對該位於X方向座標值xn上之Y方向全部的保管品載置點Cp進行出入庫作業的情況，使保管品握持手段6的下降量僅比規定量少xmm。藉由進行採取此下降量調整值的控制，對位於X方向座標值xn上之Y方向全部的保管品載置點Cp，保管品握持手段6僅下降「規定值-下降量調整值」，而從保管品載置用平面1側觀察時之保管品握持手段6的高度總是成為Y方向橫移體3之未發生彎曲變形時的規定高度，而可藉保管品握持手段6可進行如預期之出入庫作業。

此外，在該實施例，將Y方向橫移體3之往下方的彎曲變形量之關於左右X方向的取入位置當作與保管品載置用平面1上之在X方向所排列的各保管品載置點Cp之各個 對應的位置(X方向座標值x1~x9)，但是實際上，因為保管品載置用平面1之各保管品載置點Cp之左右X方向的間隔遠小於保管品載置用平面1之左右X方向的總寬度，所以將保管品載置用平面1之左右X方向的總寬度以各區間包含在左右X方向排列複數個之複數個保管品載置點Cp的方式分割成複數個區間，並在Y方向橫移體3上設定與各區間之左右X方向的中央位置對應的測量位置，在台車5位於這些各測量位置之狀態，藉距離測量手段12測量至保管品載置用平面1的垂直距離，並將已從該基準值減去該測量值的值設定為對該各區間的下降量調整值，而可控制成對位於各區間內之左右X方向的複數個保管品載置點Cp之出入庫作業時之保管品握持手段6的規定下降量減去該各區間的下降量調整值。

又，將距離測量手段12之安裝位置作為由保管品握持手段6之4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的中心位置，但是未限定為此。例如，在Y方向橫移體3之往下方的彎曲變形量小時，如第3B圖或第4A圖的虛擬線所示，安裝於握持用柱狀體8a、8b、9a、9b中之一支的下端部亦在在實用上幾乎沒有問題。

【工業上的可應用性】

本發明之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法係可應用作使用包括Y方向橫移體、在此Y方向橫移體上在X方向移動的台車、以及被此台車支撐成升降自如的保管品握持手段之出入庫裝置的平面保管設備，尤其該Y方向橫移體之長度長之大型的平面保管設備之出入庫裝置的控制方法。

Claims (2)

1. 一種平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，該平面保管設備包括矩形之保管品載置用平面與出入庫裝置，此出入庫裝置包括：Y方向橫移體，係具有與該保管品載置用平面之左右X方向的寬度對應的長度而且在該保管品載置用平面之前後Y方向橫移自如；台車，係被該Y方向橫移體支撐成在左右X方向移動自如；以及保管品握持手段，係被該台車支撐成升降自如；並構成為藉該Y方向橫移體之前後Y方向的移動、該台車之左右X方向的移動、以及該保管品握持手段之升降運動，可對被設定於該保管品載置用平面上之各保管品載置點進行該保管品握持手段所握持之保管品的出入庫，在平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，求得該Y方向橫移體的左右X方向兩端部間之往下方的彎曲變形量，再根據此彎曲變形量，設定對該各保管品載置點之該保管品握持手段的下降量調整值，並控制成該保管品握持手段的下降量僅減少該下降量調整值；使該保管品握持手段的下端部支撐測量至保管品載置用平面之垂直距離的距離測量手段，並使距離測量手段移至該Y方向橫移體之左右X方向的兩端部間的測量位置，而且在使該保管品握持手段從該台車下降固定距離之狀態，藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離，再根據此測量值，設定該下降量調整值；以與該保管品握持手段所握持之保管品的平面中心位置一致或位於其附近的方式將該距離測量手段安裝於該保管品握持手段所握持之支撐構件。
2. 如申請專利範圍第1項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中將測量至保管品載置用平面之垂直距離的該距離測量手段安裝於該台車，並使該台車移至該Y方向橫移體之左右X方向的兩端部間的測量位置，藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離，再根據此測量值，設定該下降量調整值。