TWI660900B - 平面保管設備之入出庫裝置的控制方法 - Google Patents

Abstract

防止因在平面保管設備之保管品載置用平面的起伏而對保管品之出入庫作業有不良影響。

平面保管設備包括保管品載置用平面1與出入庫裝置2，出入庫裝置2包括：Y方向橫移體3，係在保管品載置用平面1之上方固定高度在Y方向水平地橫移自如；台車5，係在該Y方向橫移體3上在X方向水平地移動自如；以及保管品握持手段6，係在台車5設置成升降自如；此出入庫裝置2在與被設定於保管品載置用平面1上的各保管品載置點之間進行保管品C的出入庫，在平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，將保管品載置用平面1分割成複數個單位區間，對各單位區間，測量並記錄保管品載置用平面1之對基準平面的高低差，在藉出入庫裝置2之出入庫作業時，將對台車5之保管品握持手段6的下降量僅調整該出入庫對象的保管品載置點所屬之該單位區間的該高低差量。

Description

平面保管設備之入出庫裝置的控制方法

本發明係有關於一種藉出入庫裝置將保管品直接放置於保管品載置用平面上之型式的平面保管設備之出入庫裝置的控制方法。

作為這種平面保管設備，例如如專利文獻1之記載所示，已知一種平面保管設備，該平面保管設備係包括保管品載置用平面與出入庫裝置，此出入庫裝置包括：Y方向橫移體，係在保管品載置用平面之上方固定高度在Y方向水平地橫移自如；台車，係在該Y方向橫移體上在與該Y方向正交之X方向水平地移動自如；以及保管品握持手段，係在該台車設置成升降自如；此出入庫裝置構成為在與被設定於該保管品載置用平面上的各保管品載置點之間進行保管品之出入庫。

【先行專利文獻】

【專利文獻】

[專利文獻1]日本特開2008-262276號公報

在如上述所示構成的平面保管設備，因為係將保管品直接放置於保管品載置用平面上，所以若該Y方向橫移體 之在Y方向的橫移與該台車之在X方向的移動沿著水平面進行，則藉僅下降如設定之下降量的保管品握持手段從位於出入庫對象之保管品載置點的正上固定高度的該台車安全且確實地進行保管品之握持/握持解除動作的前提條件係該保管品載置用平面必須是水平。可是，被利用作保管品載置用平面之建築物的地板面在寬廣之保管品載置用平面的整個區域以充分之精度確保水平係少，在此平面保管設備之施工時，一般伴隨提高被利用作保管品載置用平面之建築物的地板面之水平精度的改建工程，結果，導致設備整體的耗費上漲。

本發明係提議一種可解決如上述所示之以往的問題點之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，該控制方法的其特徵為：為了易於理解與後述之實施例的關係，附加括弧，表示在該實施例之說明所使用的參照符號，平面保管設備包括保管品載置用平面(1)與出入庫裝置(2)，該出入庫裝置(2)包括：Y方向橫移體(3)，係在保管品載置用平面(1)之上方固定高度在Y方向水平地橫移自如；台車(5)，係在該Y方向橫移體(3)上在與該Y方向正交之X方向水平地移動自如；以及保管品握持手段(6)，係在該台車(5)設置成升降自如；此出入庫裝置(2)在與被設定於該保管品載置用平面(1)上的各保管品載置點(Cp)之間進行保管品(C)的出入庫，在平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，將該保管品載置用平面(1)分割成複數個單位區間(A)，對該各單位區間(A)，測量並記錄該保管品載置用平面(1)之對基準平面的高低差，在藉該出入庫裝置(2)之出入庫作業時，將對該台 車(5)之保管品握持手段(6)的下降量僅調整該出入庫對象的該保管品載置點(Cp)所屬之該單位區間(A)的該高低差量。

若依據該本發明之平面保管設備的控制方法，在出入庫作業時，即使在保管品載置用平面上之有出入庫對象之保管品載置點的平面部分有對基準平面的高低差，亦可使保管品握持手段下降至從該有出入庫對象之保管品載置點的平面部分觀察時固定高度。換言之，在該有出入庫對象之保管品載置點的平面部分比基準平面高的情況，不會使下降之保管品握持手段異常地接近該平面部分，反之，在該有出入庫對象之保管品載置點的平面部分比基準平面低的情況，下降之保管品握持手段不會異常地遠離該平面部分。因此，在入庫作業時將保管品推向有保管品載置點的平面部分的狀態，或相反地，在入庫作業時在保管品未被有保管品載置點之平面部分支撐(浮起)的狀態，進行保管品握持手段的握持解除動作。結果，在保管品握持手段的握持解除動作時不會發生因在橫向強拉保管品、或碰撞有保管品載置點的平面部分而相對正常的位置發生保管品的位置偏差，可將保管品安全且確實地卸貨於正常的位置。又，不會發生對從出庫對象之保管品之正常的位置在上下方向偏移的位置進行保管品握持手段的握持動作，而可安全且確實地進行保管品之握持吊升動作。

當然，在將藉距離測量手段所測量之至保管品載置用平面的垂直距離中之最大值作為基準平面時，因為有出入庫對象之保管品載置點的平面部分比基準平面低的狀況不會 發生，所以保管品握持手段的下降量調整成為將下降量僅減少自對基準平面之基準值總是測量的高低差量的調整。相反地，在將藉距離測量手段所測量之至保管品載置用平面的垂直距離中之最小值作為基準平面時，因為有出入庫對象之保管品載置點的平面部分比基準平面高的狀況下不會發生，所以保管品握持手段的下降量調整成為將下降量僅增加自對基準平面之基準值總是測量的高低差量的調整。可是，若是與基準平面之高低差很大的狀況，亦可將藉距離測量手段所測量之至保管品載置用平面之垂直距離的最大值與最小值之間的中間值作為基準平面。

此外，在實施本發明之方法的情況，在藉目視認定在保管品載置用平面存在局部地隆起大的部分或凹下深的部分的情況，在認定該異常平面部分可能有礙於保管品之穩定的支撐時，可從藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離的單位區間除去該異常平面部分，而且從保管品載置用平面上之保管品載置點的設定區域除去。又，藉該距離測量手段測量至保管品載置用平面之垂直距離的單位區間之大小愈小，可愈正確地掌握保管品載置用平面上之起伏狀況，但是量測次數亦愈增加，而耗費時間與費用。因此，根據目視對保管品載置用平面整體之起伏狀況的觀察，在觀察到起伏後小的情況，使該單位區間的大小變大，以減少量測次數，降低時間與費用較佳。

進而，該單位區間係不是在保管品載置用平面的整個區域必須相同的大小，亦可根據目視對保管品載置用平面整體之起伏狀況的觀察，起伏程度大之區域的單位區間係使大 小變小，而起伏程度小之區域的單位區間係使大小變大。當然，亦可不仰賴目視對保管品載置用平面整體之起伏狀況的觀察，而根據在所預設之稍大的單位區間下執行該測量的結果，使特定區域之單位區間的大小變小，再測量。

即，測量各單位區間之對基準平面的高低差的結果，對被測量到與其他的單位區間之高低差相比成為設定值以上的特定單位區間，將該特定單位區間更分割成複數個小區間，對此各小區間再測量該高低差，在對屬於該特定單位區間之該保管品載置點的出入庫時，可將對該台車之保管品握持手段的下降量僅調整該出入庫對象的該保管品載置點所屬之該小區間的該高低差量。若依據此方法，因為不仰賴目視對保管品載置用平面整體之起伏狀況的觀察，而根據在所預設之稍大的單位區間下高效率地執行對保管品載置用平面整體的該量測後，對根據該量測結果所特定之特定單位區間，使量測對象區間的大小變小後再測量，所以不一開始就使全部之單位區間的大小變小而耗費時間地測量，亦可得到對保管品載置用平面整體之全部的各保管品載置點最佳之「保管品握持手段的下降量調整值」，而可安全且良好地進行保管品的出入庫作業。

又，在實施該本發明之控制方法的情況，設置與該出入庫裝置之台車一體地在X方向移動的距離測量手段，藉此距離測量手段，可對分割該保管品載置用平面的各單位區間，並測量至該保管品載置用平面之垂直距離，再從該測量值計算並記錄對該基準平面的高低差。若依據此方法，只是將距離測量手段安裝於平面保管設備所具備之出入庫裝置，就可易於實施。

具體而言，亦可該距離測量手段係被安裝於出入庫裝置之該台車，但是藉由安裝於被支撐成對該台車升降自如之保管品握持手段的下端部，並在測量時預先使該保管品握持手段下降，縮短測量距離，而可使量測誤差變小。進而，在預先將距離測量手段安裝於使該保管品握持手段握持的支撐構件(亦可挪用保管品)時，可利用保管品握持手段的握持功能來安裝距離測量手段，用以安裝及拆下此距離測量手段之特殊的工夫變成不需要，而可易於實施。

1‧‧‧保管品載置用平面

2‧‧‧出入庫裝置

3‧‧‧Y方向橫移體

3a、3b、4a、4b‧‧‧導軌

5‧‧‧台車

6‧‧‧保管品握持手段

7A、7B‧‧‧握持單元

8a、8b、9a、9b‧‧‧握持用柱狀體

10、11‧‧‧吊具

10a、11a‧‧‧卡合件

10b、11b‧‧‧升降柱狀體

12‧‧‧距離測量手段

13、14‧‧‧支撐構件

C‧‧‧保管品

L1、L2‧‧‧垂直距離

X、Y、Z‧‧‧方向

x1~x9‧‧‧位址

第1圖係表示保管設備整體的構成之一例的立體圖。

第2A圖係表示在該保管設備之出入庫裝置的保管品握持手段與保管品的立體圖，第2B圖係表示該保管品握持手段握持保管品之狀態的立體圖。

第3圖係說明將距離測量手段安裝於出入庫裝置之台車的實施例、與測量至保管品載置用平面之垂直距離之狀態的正視圖。

第4圖係第3圖的側視圖。

第5A圖係表示距離測量手段之安裝構造的平面圖，第5B圖係表示距離測量手段之其他的安裝構造的側視圖。

第6圖係說明在保管品載置用平面上之垂直距離量測點的平面圖。

第7圖係說明量測結果的平面圖。

第8圖係說明保管品載置用平面上之特定單位區間的存在 之主要部的放大平面圖。

第9圖係對第8圖之特定單位區間之量測結果的平面圖。

第10圖係說明在保管品載置用平面上之保管品載置點的平面圖。

第11圖係第10圖之部分放大圖。

在第1圖，1係矩形之保管品載置用平面，2係出入庫裝置。3係Y方向橫移體，並包括與X方向(左右方向)平行之2支導軌3a、3b。4a、4b係在保管品載置用平面1之X方向的兩外側被架設成與Y方向平行的一對固定導軌，並在保管品載置用平面1之固定高度(Z方向上的高度)的上方將Y方向橫移體3之X方向的兩端部支撐成與Y方向(前後方向)平行地移動自如。出入庫裝置2係由藉Y方向橫移體3之2支導軌3a、3b支撐成在X方向移動自如的台車5、與被此台車5支撐成升降自如的保管品握持手段6所構成。

認為保管品握持手段6構成為適合所處理之保管品的各式各樣，本實施例之保管品握持手段6係如第2A圖所示，包括在X方向彼此移動自如成接近、遠離之X方向的一對握持單元7A、7B。兩握持單元7A、7B係以在Y方向橫移體3之2支導軌3a、3b之間升降的方式被台車5支撐成彼此同步地升降自如，各自包括Y方向之一對握持用柱狀體8a、8b、9a、9b、與位於握持用柱狀體8a、8b之間的中央位置及握持用柱狀體9a、9b之間的中央位置的吊具10、11。在本實施例所處理之保管品C係平面形狀為具有Y方向的寬度W與 X方向的長度L之矩形的塑膠製搬運用容器，並在其外側面，具備在全周連結的補強用突出肋Cx。

各握持用柱狀體8a、8b、9a、9b係可從外側與保管品C的四個角嵌合之橫向截面L字形的柱狀體，吊具10、11係將與在保管品C之和Y方向平行的兩側邊之中央部的補強用突出肋Cx卡脫自如之結合板構造的卡合件10a、11a設置於升降柱狀體10b、11b的至少下端部內側。結合板構造的卡合件10a、11a係具備從與Y方向平行之垂直矩形面所突出的多支與X方向平行的銷，各銷係藉彈簧保持於向內側突出的突出姿勢。

若依據該構成的保管設備，藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，可使保管品握持手段6移至保管品載置用平面1上之任意位置(省略圖示，包含入庫用輸送帶之搬運終端部與出庫用輸送帶之搬運終端部)的上方固定高度。另一方面，此保管品握持手段6係可切換成握持作用解除狀態與握持作用狀態。在保管品握持手段6之握持作用解除狀態，握持單元7A、7B位於在X方向彼此遠離之X方向後退極限位置，而且握持用柱狀體8a、8b、9a、9b位於對吊具10、11在Y方向彼此遠離之Y方向後退極限位置。在保管品握持手段6之握持作用狀態，握持單元7A、7B在X方向彼此接近地移動至與保管品C之X方向長度L對應的間隔，同時各握持用柱狀體8a、8b、9a、9b對吊具10、11在Y方向接近地移動至與保管品C之Y方向寬度W對應的間隔，如第2B圖所示，4支握持用柱狀體8a、8b、 9a、9b從外與保管品C之四個角嵌合，對該保管品C進行定位，同時一對吊具10、11的各卡合件10a、11a與保管品C之和Y方向平行之外側面的補強用突出肋Cx卡合。在此卡合件10a、11a與保管品C之補強用突出肋Cx卡合的狀態，各卡合件10a、11a之至少同一高度的2支突出姿勢的銷進入保管品C之補強用突出肋Cx的下側，碰撞該補強用突出肋Cx的銷成為抵抗偏壓力並後退之狀態。

在藉保管品握持手段6搬運保管品C時，藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，可使位於該握持作用解除狀態之保管品握持手段6移至出入庫對象之保管品C的正上位置。接著，使位於該握持作用解除狀態之保管品握持手段6的握持單元7A、7B對台車5下降至出入庫對象之保管品C的高度後，將保管品握持手段6切換成該握持作用狀態。結果，如第2B圖所示，因為4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b從外與保管品C之四個角嵌合，對該保管品C進行定位，同時一對吊具10、11的各卡合件10a、11a與保管品C之補強用突出肋Cx卡合，所以接著，使位於此握持作用狀態的保管品握持手段6對台車5上升至上升極限高度或無礙於保管品C之水平搬運的高度。

若依上述之方式將出入庫對象之保管品C吊升至既定高度，接著藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，將保管品握持手段6所握持之保管品C水平地搬運至目標的卸貨位置。 亦可此Y方向橫移體3之橫移與台車5之移動係在將出入庫對象之保管品C吊升至既定高度的過程同時進行。然後，使握持保管品C之保管品握持手段6對台車5下降至既定高度，接著，藉由將握持作用狀態之保管品握持手段6切換成該握持作用解除狀態，從該保管品握持手段6鬆開保管品C，可卸貨於目標的位置。然後，藉由使握持作用解除狀態之保管品握持手段6對台車5上升至既定高度，一連串之保管品吊升搬運結束。

此外，在保管品C可堆疊時，藉對該最下段的保管品C之保管品握持手段6的握持作用，可對堆疊狀態之複數個保管品C一起進行吊升搬運。在此時，藉保管品握持手段6之吊具10、11僅吊升最下段的保管品C，但是因為包含該最下段的保管品C之堆疊狀態之全部的保管品C係藉4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b將四個角進行定位，所以穩定地保持堆疊狀態，當然，為了可處理很多堆疊的保管品，亦可在吊具10、11，將卡合件10a、11a上下複數段地設置於該升降柱狀體10b、11b。又，藉該保管品握持手段6之運用，亦可僅搬出堆疊狀態之複數個保管品C內的特定保管品C、或將別的保管品C重新堆疊於保管品載置用平面1上所保管的保管品C之上。

是可如以上所示使用的保管設備，在使此保管設備實際運轉之前進行如下的測量、設定作業。即，如第3圖、第4圖以及第5A圖所示，為了該測量、設定作業，將測量至保管品載置用平面1之垂直距離(例如，第3、4圖中所示的垂直距離L1，與第5圖中所示的垂直距離L2)的距離測量手段 12暫時安裝於台車5。具體而言，以由4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b所包圍之四角形的垂直中心線與距離測量手段12一致的方式將在長度方向之中央部朝下地安裝距離測量手段12的支撐構件13拆裝自如地架設於台車5上。替代如上述所示將距離測量手段12安裝於台車5，如第5B圖所示，朝下地安裝於與保管品C一樣地可藉保管品握持手段6握持之平面矩形之支撐構件14的平面中央位置，在測量、設定作業時，可與保管品C一樣地以保管品握持手段6的下端部(4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b的下端部)握持該支撐構件14。當然，作為該支撐構件14，可挪用保管品C本身。又，根據情況，如第5B圖之虛擬線所示，亦可將距離測量手段12朝下並拆裝自如地安裝於4支握持用柱狀體8a、8b、9a、9b中之任一支的下端部。作為此距離測量手段12，可使用利用雷射光或超音波的距離感測器、或機械式距離測量器等以往周知的各式各樣者，該機械式距離測量器係由該支撐構件13、14、或由被安裝於握持用柱狀體8a、8b、9a、9b內之任意的一支之本體支撐成垂直升降自如的測量棒狀體、與被安裝於該本體並檢測出至測量棒狀體的下端與該保管品載置用平面1抵接之該測量棒狀體的下降距離之檢測器所構成。

另一方面，為了該測量、設定作業，如第6圖所示，保管品載置用平面1係被虛擬地設定在X方向與Y方向排列成棋盤格子狀之例如1m正方的單位區間A、與位於全部之單位區間A之中心的量測地點mp。在此圖示例，對X方向設定位址x1~x9，對Y方向設定位址y1~y9，並對各單位區間 A，設定由X方向位址與Y方向位址之組合所構成的X-Y座標值，作為絕對位址。

在設置平面保管設備後，使用該距離測量手段12進行測量、設定作業。即，如第3圖及第4圖所示，藉Y方向橫移體3之在Y方向的橫移、與在此Y方向橫移體3上之台車5之在X方向的移動，可使與台車5一體地移動之距離測量手段12位於一個單位區間A之中心之量測地點mp的正上。在該狀態藉距離測量手段12測量至保管品載置用平面1上之該量測地點mp的垂直距離，並以對應於單位區間A之絕對位址(X-Y座標值)的方式記錄所測量之垂直距離值。若根據此方法，對保管品載置用平面1上之全部的單位區間A記錄該垂直距離值，將該記錄之垂直距離中之最大垂直距離值，換言之，保管品載置用平面1上之全部的單位區間A中表面高度最低之單位區間A的垂直距離值作為基準平面值，對其他的全部的單位區間A，以例如mm單位算出所測量之垂直距離值與該基準平面值的差分，並以對應於全部之單位區間A之絕對位址(X-Y座標值)的方式記錄，作為對基準平面的高低差。

在第7圖，在各單位區間A內所記載之數值0~6係以mm單位表示各單位區間A之對基準平面的高低差，得知大部分之單位區間A的高低差係約0~+3mm，但是絕對位址為(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)之3處之特定單位區間A的高低差為+5~+6mm，與周圍之單位區間A的高低差相比，超過例如3mm的設定值。可是，此3處之特定單位區間A的高低差係不是表示該單位區間A內的整個面是僅高5~6mm的平坦 面，而表示該單位區間A內之中心位置的量測地點mp僅高出5~6mm。另一方面，在本實施例，將單位區間A的大小設定為1m正方，遠大於所處理之保管品C(可手拿著移動之塑膠製箱形容器)的平面大小，因為使得減少量測次數，所以如後述所示，在將在保管品載置用平面1上與該單位區間A無關地設定之保管品載置點設定於遠離3處之特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)之位置的情況，此實際之保管品載置點的高低差未必成為該量測計算結果的+5~+6mm。

在是這種狀況的情況，對上述之具有異常高低差之3處的特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)，如以下所示再進行測量、設定作業。即，如第8圖所示，在各特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中，虛擬地設定在X方向與Y方向排列成棋盤格子狀之例如10cm正方的小區間a、與位於全部之小區間a之中心的量測地點mp。而且，對這些3處的特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中之全部之小區間a的量測地點mp，執行與對該單位區間A所進行之測量、設定作業相同的測量、設定作業，再對3處之特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中之全部的小區間a，計算、設定對基準平面的高低差。在第9圖，在各小區間a內所記載之數值係以mm單位表示各小區間a之對基準平面的高低差。

此外，藉由以目視觀察保管品載置用平面1的整體，在認定保管品載置用平面1之隆起或凹下顯著之特定區域的情況，對此特定區域重新設定上述之小區間a，亦可不必再進行測量、設定作業。當然，亦可對保管品載置用平面1之整 體重新設定小區間a，並進行測量、設定作業。

如以上所示之測量、設定作業結束時，如第10圖所示，對保管品載置用平面1之整體設定保管品載置點Cp。此保管品載置點Cp之設定係為了上述之測量、設定作業所虛擬地設定，與在第10圖以虛擬線所示之單位區間A或小區間a係完全無關地進行，將保管品載置點Cp設定於在X方向與Y方向排列成棋盤格子狀之平面四角形的各保管品載置區間的中心。各保管品載置點Cp係在此保管品載置點Cp與保管品C之在平面圖的中心點一致之狀態支撐保管品C的位置，在第10圖所示的例子，對全部之保管品載置點Cp賦予由X1~X11的X方向座標值與Y1~Y11的Y方向座標值所組合之特定在此保管品載置用平面1上之位置的X-Y座標值。

對如上述所示設定之全部的保管品載置點Cp，設定在使用保管品握持手段6之保管品C的出入庫作業時之保管品握持手段6的下降量調整值。即，因為全部之保管品載置點Cp屬於第7圖所示之單位區間A或第9圖所示之特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中之小區間a的一個，所以對各保管品載置點Cp，設定對所屬之單位區間A或小區間a所設定之與對基準平面的高低差(在第7圖之各單位區間A所記載的數值或在第9圖之各小區間a所記載的數值)相同的下降量調整值。在本實施例，如前面之說明所示，因為設定對最低之基準平面之+值的高低差，所以各保管品載置點Cp的下降量調整值成為將保管品握持手段6的下降量僅減去對該保管品載置點Cp所設定之高低差(+值)的值。根據第11圖，說明具體 例，在第9圖之特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)中具有保管品載置點Cp的保管品載置區間係(X2,Y10)、(X3,Y8)、(X3,Y9)、(X3,Y10)、(X4,Y8)、(X4,Y9)以及(X4,Y10)，若參照第9圖，對這些各保管品載置區間之保管品載置點Cp所設定的下降量調整值係成為 對保管品載置區間(X2,Y10)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x2,y8)中之小區間(x24,y87)的高低差+3mm之-3mm

對保管品載置區間(X3,Y8)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x3,y7)中之小區間(x31,y70)的高低差+1mm之-1mm

對保管品載置區間(X3,Y9)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x3,y7)中之小區間(x31,y78)的高低差+3mm之-3mm

對保管品載置區間(X3,Y10)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x3,y8)中之小區間(x31,y87)的高低差+3mm之-3mm

對保管品載置區間(X4,Y8)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x3,y7)中之小區間(x39,y70)的高低差+2mm之-2mm

對保管品載置區間(X4,Y9)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消特定單位區間(x3,y7)中之小區間(x39,y78)的高低差+2mm之-2mm

對保管品載置區間(X4,Y10)之保管品載置點Cp的下降量 調整值=抵消特定單位區間(x3,y8)中之小區間(x39,y87)的高低差+3mm之-3mm。

又，關於在第9圖之特定單位區間A(x2,y8)、(x3,y7)、(x3,y8)以外的單位區間A中具有保管品載置點Cp的保管品載置區間，抵消對該保管品載置點Cp所屬的單位區間A所設定之高低差(第7圖之各單位區間A內所記載之數值)的-值成為下降量調整值。根據第11圖，列舉幾個具體例，例如 對保管品載置區間(X1,Y8)及(X1,Y9)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消對單位區間(x1,y7)所設定之高低差+1mm的-1mm

對保管品載置區間(X1,Y11)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消對單位區間(x1,y9)所設定之高低差+1mm的-1mm

對保管品載置區間(X3,Y11)及(X4,Y11)之保管品載置點Cp的下降量調整值=抵消對單位區間(x3,y9)所設定之高低差+2mm的-2mm。

依以上之方式，因為對在保管品載置用平面1上所設定之全部的保管品載置區間之各保管品載置點Cp設定下降量調整值，所以在實際之出入庫作業時，將該保管品握持手段6的下降驅動控制成將該保管品握持手段6的下降量僅減少對出入庫對象之保管品載置點Cp所設定的下降量調整值。具體而言，在對下降量調整值被設定成0mm之保管品載置點Cp的出入庫作業時，該保管品握持手段6的下降量係可下降至距離高低差0之基準平面固定高度的位置，即，可正常地進行保 管品之握持解除或握持動作的位置的基準值；在對下降量調整值被設定成-1mm之保管品載置點Cp的出入庫作業時，該保管品握持手段6的下降量係成為該基準值-1mm；在對下降量調整值被設定成-2mm之保管品載置點Cp的出入庫作業時，該保管品握持手段6的下降量係成為該基準值-2mm。藉由應用此下降量調整值，因為可使保管品握持手段6下降至總是距離有出入庫對象之保管品載置點Cp的保管品載置用平面1上固定高度的位置，所以可總是與保管品載置用平面1之起伏無關地進行正常之保管品的握持解除或握持動作。

【工業上的可應用性】

本發明之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法係藉天花板行駛起動機型式的出入庫裝置進行對保管品載置用平面之保管品的出入庫作業之平面保管設備的控制方法，可應用作在該保管品載置用平面尤其直接利用建築物內等之寬廣的地板面之情況的控制方法。

Claims (6)

1. 一種平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，該平面保管設備包括保管品載置用平面與出入庫裝置，該出入庫裝置包括：Y方向橫移體，係在保管品載置用平面之上方固定高度在Y方向水平地橫移自如；台車，係在該Y方向橫移體上在與該Y方向正交之X方向水平地移動自如；以及保管品握持手段，係在該台車設置成升降自如；此出入庫裝置在與被設定於該保管品載置用平面上的各保管品載置點之間進行保管品的出入庫，在平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，將該保管品載置用平面分割成複數個單位區間，對各單位區間，測量並記錄該保管品載置用平面之對基準平面的高低差，在藉該出入庫裝置之出入庫時，將對該台車之保管品握持手段的下降量僅調整該出入庫對象的保管品載置點所屬之該單位區間的該高低差量；在保管品載置用平面中起伏程度大之區域所設定的該單位區間係變小，在保管品載置用平面中起伏程度小之區域所設定的該單位區間係變大。
2. 如申請專利範圍第1項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中對被測量到與其他的單位區間之高低差相比成為設定值以上之高低差的特定單位區間，將該特定單位區間更分割成複數個小區間，對此各小區間再測量該高低差，在對屬於該特定單位區間之該保管品載置點的出入庫時，將對該台車之保管品握持手段的下降量僅調整該出入庫對象的該保管品載置點所屬之該小區間的該高低差量。
3. 如申請專利範圍第1或2項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中設置與該出入庫裝置之台車一體地在X方向移動的距離測量手段，藉此距離測量手段，對分割該保管品載置用平面的各單位區間，測量至該保管品載置用平面之垂直距離，再從該測量值計算並記錄對該基準平面的高低差。
4. 如申請專利範圍第3項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中該距離測量手段係被安裝於出入庫裝置之該台車。
5. 如申請專利範圍第3項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中該距離測量手段係被安裝於出入庫裝置之該保管品握持手段的下端部。
6. 如申請專利範圍第3項之平面保管設備之出入庫裝置的控制方法，其中該距離測量手段係被安裝於使該保管品握持手段握持的支撐構件。