JP2001301922A - コイルヤードの在庫データの修正方法 - Google Patents
コイルヤードの在庫データの修正方法Info
- Publication number
- JP2001301922A JP2001301922A JP2000119931A JP2000119931A JP2001301922A JP 2001301922 A JP2001301922 A JP 2001301922A JP 2000119931 A JP2000119931 A JP 2000119931A JP 2000119931 A JP2000119931 A JP 2000119931A JP 2001301922 A JP2001301922 A JP 2001301922A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- data
- skid
- center coordinate
- yard
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】コイルを移動させることなく、スキッドの中心
座標データ及びコイルの中心座標データを自動的に修正
することができるコイルヤードの在庫データの修正方法
の提供 【解決手段】コイルヤードの自動クレーン４の制御及び
置場情報管理の運用をスキッドの中心座標データ、コイ
ルの中心座標データ、床面高さデータ等の在庫データに
基づいてコンピュータにより行うシステムにおいて、測
定した床面高さから求めた高さ変化量を用いてコイルヤ
ードの床面高さデータを修正するとともに、修正された
床面高さデータを用いてスキッド２の中心座標データ及
びコイル３の中心座標データを再計算して前記在庫デー
タを修正する。
座標データ及びコイルの中心座標データを自動的に修正
することができるコイルヤードの在庫データの修正方法
の提供 【解決手段】コイルヤードの自動クレーン４の制御及び
置場情報管理の運用をスキッドの中心座標データ、コイ
ルの中心座標データ、床面高さデータ等の在庫データに
基づいてコンピュータにより行うシステムにおいて、測
定した床面高さから求めた高さ変化量を用いてコイルヤ
ードの床面高さデータを修正するとともに、修正された
床面高さデータを用いてスキッド２の中心座標データ及
びコイル３の中心座標データを再計算して前記在庫デー
タを修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コイルヤードの自
動クレーンの制御及び置場情報管理の運用を在庫データ
に基づいてコンピュータにより行うシステムにおいて、
床面レベルの変化量により在庫データを修正するコイル
ヤードの在庫データの修正方法に関する。
動クレーンの制御及び置場情報管理の運用を在庫データ
に基づいてコンピュータにより行うシステムにおいて、
床面レベルの変化量により在庫データを修正するコイル
ヤードの在庫データの修正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】圧延されたストリップのコイルはコイル
置場であるコイルヤードに段積みされて保管され、自動
クレーンの制御及び置場情報管理の運用は在庫データに
基づいてコンピュータにより行う倉庫システムで実施さ
れる。在庫データとして、コイルヤードの床面に配置さ
れている全てのスキッド（コイル置台）の中心座標デー
タ、コイルヤードにある全てのコイルの中心座標デー
タ、床面高さデータが含まれている。
置場であるコイルヤードに段積みされて保管され、自動
クレーンの制御及び置場情報管理の運用は在庫データに
基づいてコンピュータにより行う倉庫システムで実施さ
れる。在庫データとして、コイルヤードの床面に配置さ
れている全てのスキッド（コイル置台）の中心座標デー
タ、コイルヤードにある全てのコイルの中心座標デー
タ、床面高さデータが含まれている。
【０００３】図３に示すように、埋立地などの地盤沈下
の影響が大きいコイルヤードにおいては、床面１が実線
で示す状態から点線で示す状態に沈下するため、時間の
経過とともに床面高さが変化してスキッド２の中心座標
の登録値と実際の値との誤差が拡大する。
の影響が大きいコイルヤードにおいては、床面１が実線
で示す状態から点線で示す状態に沈下するため、時間の
経過とともに床面高さが変化してスキッド２の中心座標
の登録値と実際の値との誤差が拡大する。
【０００４】さらには、地盤沈下によってコイルヤード
の床面高さの変化によってスキッド２の中心座標も変化
し、これに伴って、その上に載置されているコイル３の
中心座標も変化することになる。コイル３の中心座標
は、コイルの外径、内径、重量、スキッド２の座標値等
から計算によって求められるため、地盤沈下による床面
の変化を考慮して、定期的にスキッドの座標値を修正し
ないと、計算によって求められるコイルの中心座標と、
実際のコイルの中心座標に誤差が生じるようになり、そ
の誤差がある一定の許容範囲を越えると、自動クレーン
の空掴みなどのコイルのハンドリングに支障をきたす場
合があるという問題があった。
の床面高さの変化によってスキッド２の中心座標も変化
し、これに伴って、その上に載置されているコイル３の
中心座標も変化することになる。コイル３の中心座標
は、コイルの外径、内径、重量、スキッド２の座標値等
から計算によって求められるため、地盤沈下による床面
の変化を考慮して、定期的にスキッドの座標値を修正し
ないと、計算によって求められるコイルの中心座標と、
実際のコイルの中心座標に誤差が生じるようになり、そ
の誤差がある一定の許容範囲を越えると、自動クレーン
の空掴みなどのコイルのハンドリングに支障をきたす場
合があるという問題があった。
【０００５】このような問題を解決するためには、床面
に配置されている全てのスキッド２の座標値を再測定し
てこれをシステムに登録すればよい。
に配置されている全てのスキッド２の座標値を再測定し
てこれをシステムに登録すればよい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スキッ
ドの中心座標を正確に測定するためには、スキッドの上
に載っているコイルを別の場所に移動する必要がある
が、操業中にコイルを別の場所に移動してスキッドの中
心座標を測定することは、実際には困難であり、スキッ
ドの数量が多い場合にはコイルの移動作業、測定作業に
多くの労力を要するという問題があった。
ドの中心座標を正確に測定するためには、スキッドの上
に載っているコイルを別の場所に移動する必要がある
が、操業中にコイルを別の場所に移動してスキッドの中
心座標を測定することは、実際には困難であり、スキッ
ドの数量が多い場合にはコイルの移動作業、測定作業に
多くの労力を要するという問題があった。
【０００７】そこで、本発明は、コイルを移動させるこ
となく、スキッドの中心座標データ及びコイルの中心座
標データを自動的に修正することができるコイルヤード
の在庫データの修正方法を提供するものである。
となく、スキッドの中心座標データ及びコイルの中心座
標データを自動的に修正することができるコイルヤード
の在庫データの修正方法を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、コイルヤード
の自動クレーンの制御及び置場情報管理の運用をスキッ
ドの中心座標データ、コイルの中心座標データ、床面高
さデータ等の在庫データに基づいてコンピュータにより
行うシステムにおいて、測定した床面高さから求めた高
さ変化量を用いてコイルヤードの床面高さデータを修正
するとともに、修正された床面高さデータを用いてスキ
ッドの中心座標データ及びコイルの中心座標データを再
計算して前記在庫データを修正することを特徴とする。
の自動クレーンの制御及び置場情報管理の運用をスキッ
ドの中心座標データ、コイルの中心座標データ、床面高
さデータ等の在庫データに基づいてコンピュータにより
行うシステムにおいて、測定した床面高さから求めた高
さ変化量を用いてコイルヤードの床面高さデータを修正
するとともに、修正された床面高さデータを用いてスキ
ッドの中心座標データ及びコイルの中心座標データを再
計算して前記在庫データを修正することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は本発明の在庫データの修正
方法に必要な床面測定の説明図、図２は本発明の床面測
定に使用するレーザー光反射板の説明図である。
方法に必要な床面測定の説明図、図２は本発明の床面測
定に使用するレーザー光反射板の説明図である。
【００１０】本発明では、自動クレーン４のガーダー
（図示せず）の移動方向に直交する方向に走行するクラ
ブ５上に鉛直方向にレーザー光９が向かうようにレーザ
ー距離計６を設置する。
（図示せず）の移動方向に直交する方向に走行するクラ
ブ５上に鉛直方向にレーザー光９が向かうようにレーザ
ー距離計６を設置する。
【００１１】コイル３を保管するコイル置場の床面１に
は予め定める間隔でスキッド２が固定設置されており、
各スキッド２の中心座標及び寸法は在庫データとしてコ
ンピュータに登録されている。また、コイルヤードにあ
るコイルの板幅・板厚・外径・内径・重量等も在庫デー
タとしてコンピュータに記憶される。
は予め定める間隔でスキッド２が固定設置されており、
各スキッド２の中心座標及び寸法は在庫データとしてコ
ンピュータに登録されている。また、コイルヤードにあ
るコイルの板幅・板厚・外径・内径・重量等も在庫デー
タとしてコンピュータに記憶される。
【００１２】コイルヤードの床面には、コイル３を段積
みする領域どうしの間に作業者が通行できるように幅４
００ｍｍ程度の通路７があり、この通路７において床面
高さの測定点をあらかじめ幾つか設定し、そこに小形の
レーザー光反射板８を取り付ける。なお、測定点の位置
は、測定点について予めそのＸ座標・Ｙ座標を測定し、
この測定値をコンピュータに登録しておく。レーザー距
離計６からレーザー光９を鉛直方向に照射すると、レー
ザー光９がレーザー光反射板８で反射されて床面高さを
測定することができる。
みする領域どうしの間に作業者が通行できるように幅４
００ｍｍ程度の通路７があり、この通路７において床面
高さの測定点をあらかじめ幾つか設定し、そこに小形の
レーザー光反射板８を取り付ける。なお、測定点の位置
は、測定点について予めそのＸ座標・Ｙ座標を測定し、
この測定値をコンピュータに登録しておく。レーザー距
離計６からレーザー光９を鉛直方向に照射すると、レー
ザー光９がレーザー光反射板８で反射されて床面高さを
測定することができる。
【００１３】自動クレーン４を床面測定のモードにする
と、自動クレーン４は登録された目的の測定点の位置に
自動的に移動し、測定点に取り付けられたレーザー光反
射板８に対して自動クレーン４のクラブ５に取り付けた
レーザー距離計６がレーザー光９を照射し、レーザー光
反射板８で反射されたレーザー光９をレーザー距離計６
で受けて、測定点における床面高さを測定する。このよ
うな測定点における床面高さの測定は、コンピュータに
登録された全ての測定点に対して行われる。
と、自動クレーン４は登録された目的の測定点の位置に
自動的に移動し、測定点に取り付けられたレーザー光反
射板８に対して自動クレーン４のクラブ５に取り付けた
レーザー距離計６がレーザー光９を照射し、レーザー光
反射板８で反射されたレーザー光９をレーザー距離計６
で受けて、測定点における床面高さを測定する。このよ
うな測定点における床面高さの測定は、コンピュータに
登録された全ての測定点に対して行われる。
【００１４】収集されたコイルヤード床面の測定データ
から、以下の式に基づいて、コイルヤードに配置された
スキッドの中心座標を次式で計算する。
から、以下の式に基づいて、コイルヤードに配置された
スキッドの中心座標を次式で計算する。
【００１５】
【数１】 但し、式中の記号は以下の通り 測定点１の座標値：（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ） ｘｉ，ｙｉ
は既定値、ｚｉは測定値 スキッドの中心座標：（Ｘｊ，Ｙｊ，Ｚｊ）Ｘｊ，Ｙｊ
は既定値、Ｚｊは計算値 測定した床面高さから求めた高さ変化量を用いてコイル
ヤードの床面高さデータを修正し、床面高さの変化によ
ってスキッドの中心座標が変更されたことに伴い、スキ
ッド上に載っているコイルの中心座標についても再計算
を行う。この再計算によってコイルの中心座標は、床面
沈下の影響を反映したものとなる。
は既定値、ｚｉは測定値 スキッドの中心座標：（Ｘｊ，Ｙｊ，Ｚｊ）Ｘｊ，Ｙｊ
は既定値、Ｚｊは計算値 測定した床面高さから求めた高さ変化量を用いてコイル
ヤードの床面高さデータを修正し、床面高さの変化によ
ってスキッドの中心座標が変更されたことに伴い、スキ
ッド上に載っているコイルの中心座標についても再計算
を行う。この再計算によってコイルの中心座標は、床面
沈下の影響を反映したものとなる。
【００１６】本発明に従えば、地盤沈下によってコイル
ヤードの床面高さが変化した場合でも、自動的に床面の
高さを計測し、スキッドの中心座標とコイルの中心座標
についてその結果を反映させることができる。
ヤードの床面高さが変化した場合でも、自動的に床面の
高さを計測し、スキッドの中心座標とコイルの中心座標
についてその結果を反映させることができる。
【００１７】自動クレーンをコンピュータにおいて床面
測定のモードに設定すると、以下の手順を実行する。
測定のモードに設定すると、以下の手順を実行する。
【００１８】（１）コンピュータは自動クレーンに対し
て、測定点に移動して床面測定を行うよう指示する。
て、測定点に移動して床面測定を行うよう指示する。
【００１９】（２）自動クレーンは、指示された測定点
に移動して、床面にあるレーザー光反射板に対してレー
ザー光を照射することによって床面までの距離の測定を
行い、その結果をコンピュータに返す。
に移動して、床面にあるレーザー光反射板に対してレー
ザー光を照射することによって床面までの距離の測定を
行い、その結果をコンピュータに返す。
【００２０】（３）コンピュータは自動クレーンから送
信された測定結果を保存する。次の測定点がある場合に
は、（１）に戻る。全ての測定点に対する測定が完了し
たら、次のステップへ進む。
信された測定結果を保存する。次の測定点がある場合に
は、（１）に戻る。全ての測定点に対する測定が完了し
たら、次のステップへ進む。
【００２１】（４）測定点における床面高さの測定値に
基づいて、スキッドの中心座標を計算する。スキッドの
中心座標の計算式は数１に示したとおりである。
基づいて、スキッドの中心座標を計算する。スキッドの
中心座標の計算式は数１に示したとおりである。
【００２２】（５）更新されたスキッドの中心座標に従
って、コイルヤードにある全てのコイルについて、その
中心座標データを再計算する。
って、コイルヤードにある全てのコイルについて、その
中心座標データを再計算する。
【００２３】
【実施例】スキッド上に存在する１段目のコイルの中心
座標は、各スキッドの中心座標及びコイルの外径寸法か
ら計算することができる。また、コイルの上に存在する
２段目以上のコイルの中心座標は、当該コイルの外径寸
法と、当該コイルの下に位置する２つのコイルの中心座
標及び外径寸法から計算することができる。コンピュー
タには、予め、コイルヤードの床面に設置された全ての
レーザー光反射板の位置（ｘｉ，ｙｉ）が登録されてい
るものとする。
座標は、各スキッドの中心座標及びコイルの外径寸法か
ら計算することができる。また、コイルの上に存在する
２段目以上のコイルの中心座標は、当該コイルの外径寸
法と、当該コイルの下に位置する２つのコイルの中心座
標及び外径寸法から計算することができる。コンピュー
タには、予め、コイルヤードの床面に設置された全ての
レーザー光反射板の位置（ｘｉ，ｙｉ）が登録されてい
るものとする。
【００２４】コンピュータは、自動クレーンに対して、
（ｘｉ，ｙｉ）の位置にあるレーザー光反射板の高さ
（ｚ座標）を測定するように指示する。これに対して、
自動クレーンは位置（ｘｉ，ｙｉ）に横走行したあと、
鉛直方向下向きにレーザー光を照射して、真下にあるレ
ーザー光反射板の高さ（ｚｉ）を測定し、その結果をコ
ンピュータに返す。
（ｘｉ，ｙｉ）の位置にあるレーザー光反射板の高さ
（ｚ座標）を測定するように指示する。これに対して、
自動クレーンは位置（ｘｉ，ｙｉ）に横走行したあと、
鉛直方向下向きにレーザー光を照射して、真下にあるレ
ーザー光反射板の高さ（ｚｉ）を測定し、その結果をコ
ンピュータに返す。
【００２５】コンピュータは以上の手順を繰り返すこと
によって、コイルヤードに設置された全てのレーザー光
反射板について、その高さｚｉを入手する。
によって、コイルヤードに設置された全てのレーザー光
反射板について、その高さｚｉを入手する。
【００２６】コンピュータは全てのレーザー光反射板に
ついて測定値ｚｉを入手したら、スキッドの中心座標の
データ（Ｘｊ，Ｙｊ）に基づいて、スキッドの高さＺｉ
を更新する。また、スキッドの中心座標データ（Ｘｊ，
Ｙｊ，Ｚｊ）が更新されたことに伴い、スキッドの上に
載っているコイルの中心座標データ（Ｘｋ，Ｙｋ，Ｚ
ｋ）も併せて更新する。
ついて測定値ｚｉを入手したら、スキッドの中心座標の
データ（Ｘｊ，Ｙｊ）に基づいて、スキッドの高さＺｉ
を更新する。また、スキッドの中心座標データ（Ｘｊ，
Ｙｊ，Ｚｊ）が更新されたことに伴い、スキッドの上に
載っているコイルの中心座標データ（Ｘｋ，Ｙｋ，Ｚ
ｋ）も併せて更新する。
【００２７】
【発明の効果】この発明に従えば、コイルヤード床面の
地盤沈下の影響が無視できない場合、スキッドの中心座
標およびコイルの中心座標のデータを自動的に且つ短時
間で修正することができる。
地盤沈下の影響が無視できない場合、スキッドの中心座
標およびコイルの中心座標のデータを自動的に且つ短時
間で修正することができる。
【図１】本発明の在庫データの修正方法に必要な床面測
定の説明図である。
定の説明図である。
【図２】本発明の床面測定に使用するレーザー光反射板
の説明図である。
の説明図である。
【図３】床面測定の結果によりスキッドとコイルの中心
座標が修正されることを示す概念図である。
座標が修正されることを示す概念図である。
１：床面、２：スキッド、３：コイル、４：自動クレー
ン、５：クラブ、６：レーザー距離計、７：通路、８：
レーザー光反射板、９：レーザー光
ン、５：クラブ、６：レーザー距離計、７：通路、８：
レーザー光反射板、９：レーザー光
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 CC06 HH02 JJ01 MM03 MM11 NN01 PP06 QQ13 3F204 AA02 BA05 CA01 DA03 DB06 DC07
Claims (1)
- 【請求項１】 コイルヤードの自動クレーンの制御及び
置場情報管理の運用をスキッドの中心座標データ、コイ
ルの中心座標データ、床面高さデータ等の在庫データに
基づいてコンピュータにより行うシステムにおいて、測
定した床面高さから求めた高さ変化量を用いてコイルヤ
ードの床面高さデータを修正するとともに、修正された
床面高さデータを用いてスキッドの中心座標データ及び
コイルの中心座標データを再計算して前記在庫データを
修正することを特徴とするコイルヤードの在庫データの
修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000119931A JP2001301922A (ja) | 2000-04-20 | 2000-04-20 | コイルヤードの在庫データの修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000119931A JP2001301922A (ja) | 2000-04-20 | 2000-04-20 | コイルヤードの在庫データの修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001301922A true JP2001301922A (ja) | 2001-10-31 |
Family
ID=18630828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000119931A Withdrawn JP2001301922A (ja) | 2000-04-20 | 2000-04-20 | コイルヤードの在庫データの修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001301922A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016194428A1 (ja) * | 2015-06-01 | 2016-12-08 | 株式会社ダイフク | 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 |
| JP2018162144A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイルヤードの置場管理方法 |
| US20210284443A1 (en) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | Daifuku Co., Ltd. | Article Storage Facility |
-
2000
- 2000-04-20 JP JP2000119931A patent/JP2001301922A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3299318A4 (en) * | 2015-06-01 | 2019-02-20 | Daifuku Co., Ltd. | CONTROL METHOD FOR LOADING / UNLOADING DEVICE IN PLANE STORAGE PLANT |
| JP2016222423A (ja) * | 2015-06-01 | 2016-12-28 | 株式会社ダイフク | 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 |
| CN107614403A (zh) * | 2015-06-01 | 2018-01-19 | 株式会社大福 | 平面保管设备的出入库装置的控制方法 |
| KR20180014696A (ko) * | 2015-06-01 | 2018-02-09 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 평면 보관 설비에 있어서의 입출고 장치의 제어 방법 |
| US20180086609A1 (en) * | 2015-06-01 | 2018-03-29 | Daifuku Co., Ltd. | Method For Controlling Storage/Retrieval Device In Flat Storage Facility |
| WO2016194428A1 (ja) * | 2015-06-01 | 2016-12-08 | 株式会社ダイフク | 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 |
| TWI660900B (zh) * | 2015-06-01 | 2019-06-01 | 日商大福股份有限公司 | 平面保管設備之入出庫裝置的控制方法 |
| CN107614403B (zh) * | 2015-06-01 | 2019-08-30 | 株式会社大福 | 平面保管设备的出入库装置的控制方法 |
| RU2702938C2 (ru) * | 2015-06-01 | 2019-10-14 | Дайфуку Ко., Лтд. | Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения из хранилища с плоским полом |
| US10464786B2 (en) | 2015-06-01 | 2019-11-05 | Daifuku Co., Ltd. | Method for controlling storage/retrieval device in flat storage facility |
| KR102552044B1 (ko) * | 2015-06-01 | 2023-07-06 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 평면 보관 설비에 있어서의 입출고 장치의 제어 방법 |
| JP2018162144A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイルヤードの置場管理方法 |
| US20210284443A1 (en) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | Daifuku Co., Ltd. | Article Storage Facility |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109987550B (zh) | 一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质 | |
| KR101437952B1 (ko) | 산업 차량 네비게이션에 대한 맵 데이터 프로세싱을 용이하게 하는 방법 및 장치 | |
| US7428781B2 (en) | Method and apparatus for performing overhead crane rail alignment surveys | |
| JP5721980B2 (ja) | 無人搬送車および走行制御方法 | |
| CN109885049A (zh) | 一种基于航位推算的激光导引agv自动建图和路径匹配方法 | |
| CN111060135A (zh) | 一种基于局部地图的地图修正方法及系统 | |
| JP5583477B2 (ja) | トータルステーション用ターゲット及びそれを用いた建設用作業機械の制御方法 | |
| US20230279620A1 (en) | Three-dimensional bridge deck finisher | |
| JP2001301922A (ja) | コイルヤードの在庫データの修正方法 | |
| CN109809131B (zh) | 一种货物转运装卸定位方法及装置 | |
| FI127422B (fi) | Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi | |
| JP2011148624A (ja) | スタッカークレーンの停止目標座標決定方法 | |
| CN114689106B (zh) | 传感器标定方法、机器人及计算机可读存储介质 | |
| CN109835815A (zh) | 集装箱起重机自动标定方法和系统 | |
| JP2012096884A (ja) | 荷役用クレーンの走行位置制御装置 | |
| CN115610896A (zh) | 基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机 | |
| KR20100136646A (ko) | 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템 및 위치제어방법 | |
| US8560197B2 (en) | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle | |
| JP2021165897A (ja) | 制御装置、移動制御システム、制御方法及びプログラム | |
| JP2022151096A (ja) | 位置推定システム及び位置推定方法 | |
| JP6402526B2 (ja) | 移動制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び移動制御方法に用いるターゲット部材 | |
| KR20120100206A (ko) | 강재 적치 관리 시스템 및 그 방법 | |
| CN117888717B (zh) | 一种混凝土浇注流量的补差控制方法及系统 | |
| JP7187516B2 (ja) | 移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム | |
| JP2024081894A (ja) | 吹付制御装置、吹付システム及び吹付制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060804 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20060817 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060817 |
|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070703 |