JP2005170554A

JP2005170554A - 搬送設備

Info

Publication number: JP2005170554A
Application number: JP2003410245A
Authority: JP
Inventors: Kazufumi Matsukawa; 和史松川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-12-09
Filing date: 2003-12-09
Publication date: 2005-06-30
Anticipated expiration: 2023-12-09
Also published as: JP4348613B2

Abstract

【課題】搬送効率の向上を図りながら、物品移載を的確に行うこと。
【解決手段】物品移載装置１を昇降操作自在に備えた物品搬送車２の運転を制御する運転制御手段Ｈが、物品移載装置１を搬送用の上昇位置Ｔ１に位置させた状態で物品搬送車２を走行させる走行処理、および、物品移載用の目標停止位置に物品搬送車２を停止させた状態で、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ１に下降させて、物品移載を行い、その後、物品移載装置１を上昇位置Ｔ１に上昇させる物品移載処理を実行するように構成され、物品移載装置１と物品移載箇所３との距離を検出する距離検出手段８を備えて、物品移載処理において、距離検出手段８の検出情報に基づいて目標下降位置Ｔ２に物品移載装置１を下降させるための下降作動情報を求めて、その下降作動情報に基づいて物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるように構成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、物品移載装置を昇降操作自在に備えた物品搬送車が、物品移載箇所の上方側を走行レールに沿って走行自在に設けられ、前記物品搬送車の運転を制御する運転制御手段が、前記物品移載装置を搬送用の上昇位置に位置させた状態で前記物品搬送車を走行させる走行処理、および、物品移載用の目標停止位置に前記物品搬送車を停止させた状態で、前記物品移載装置を前記上昇位置から前記物品移載箇所に対して物品移載を行う目標下降位置に下降させて、前記物品移載箇所に位置する物品を掬い取るまたは自己が保持する物品を前記物品移載箇所に卸す物品移載を行い、その後、前記物品移載装置を前記上昇位置に上昇させる物品移載処理を実行するように構成された搬送設備に関する。

上記のような搬送設備は、例えば、半導体基板などを収納した搬送容器を物品として、運転制御手段が、物品移載処理を行うことにより、物品移載箇所から物品を掬い取ると、物品移載装置にて物品を保持した状態で走行処理を行ったのち、再度、物品移載処理を行うことにより、物品移載箇所に物品を卸すようにして、半導体基板などを製造するための処理が配置された物品移載箇所に順次物品を搬送させるものである。

このような搬送設備において、物品移載箇所から物品を掬い取るまたは物品移載箇所へ物品を卸す物品移載を的確に行うために、上昇位置に位置する物品移載装置を目標下降位置に下降させるための下降作動情報を、上昇位置と物品移載箇所との相対距離を基準に求めて、その下降作動情報に基づいて物品移載装置を下降させる必要があった。

そこで、従来では、運転制御手段が、設備の設置初期などに、上昇位置に位置する物品移載装置を目標下降位置に下降させるための初期目標下降量を求めることにより、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応して、初期目標下降量を下降作動量として求めて記憶し、その記憶されている初期目標下降量を下降させることにより、物品移載装置を目標下降位置に下降させるようにしているものがある。
そして、このような搬送設備では、設備の設置初期などの上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応することはできるものの、積雪などにより天井の高さが変化して、上昇位置と物品移載箇所との相対距離が変化すると、物品移載を的確に行うことができず、移載不良を発生することになる。
したがって、上記従来の搬送設備では、物品移載装置を記憶されている初期目標下降量に基づいて下降させた状態において、物品移載装置と物品移載箇所との距離を距離検出手段にて検出して、物品移載装置が目標下降位置からずれている位置ずれ状態であるか否かを判別することにより、移載不良の発生を未然に防止するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０００−１５０６２２号公報

しかしながら、上記従来の搬送設備では、設備の設置初期から上昇位置と物品移載箇所との相対距離が変化している場合に、運転制御手段が、単に、位置ずれ状態であるか否かを判別しているだけであるので、位置ずれ状態であると判別されるたびに、物品移載処理を一旦停止させて、そのときの上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応するように初期目標下降量を調整する必要が生じることになる。
したがって、上昇位置と物品移載箇所との相対距離が変化していると、物品移載を的確に行うために、物品移載を途中で中断しなければならず、搬送効率の低下を招くものとなっていた。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送効率の向上を図りながら、物品移載箇所から物品を掬い取るまたは物品移載箇所へ物品を卸す物品移載を的確に行うことができる搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる搬送設備の第１特徴構成は、物品移載装置を昇降操作自在に備えた物品搬送車が、物品移載箇所の上方側を走行レールに沿って走行自在に設けられ、
前記物品搬送車の運転を制御する運転制御手段が、
前記物品移載装置を搬送用の上昇位置に位置させた状態で前記物品搬送車を走行させる走行処理、および、物品移載用の目標停止位置に前記物品搬送車を停止させた状態で、前記物品移載装置を前記上昇位置から前記物品移載箇所に対して物品移載を行う目標下降位置に下降させて、前記物品移載箇所に位置する物品を掬い取るまたは自己が保持する物品を前記物品移載箇所に卸す物品移載を行い、その後、前記物品移載装置を前記上昇位置に上昇させる物品移載処理を実行するように構成された搬送設備において、
前記運転制御手段が、前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を検出する距離検出手段を備えて、前記物品移載処理において、前記距離検出手段の検出情報に基づいて前記目標下降位置に前記物品移載装置を下降させるための下降作動情報を求めて、その下降作動情報に基づいて前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段が、物品移載処理において、例えば、物品移載装置が上昇位置に位置する状態で、距離検出手段の検出情報に基づいて下降作動情報を求めることにより、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応する状態で下降作動情報を求めることができることになる。
そして、運転制御手段は、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応する状態で求められた下降作動情報に基づいて、物品移載装置を下降させることにより、物品移載を中断することなく、物品移載装置を目標下降位置に下降させることができることになる。

したがって、設備の設置初期などから上昇位置と物品移載箇所との相対距離が変化している場合でも、物品移載を中断することなく、物品移載を行うことができることとなって、搬送効率の向上を図りながら、物品移載を的確に行うことができる搬送設備を提供できるに至った。

本発明にかかる搬送設備の第２特徴構成は、前記運転制御手段が、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための初期目標下降量を記憶し、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて前記初期目標下降量を補正することにより、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための目標下降量を、前記下降作動情報として求め、前記物品移載装置の前記物品搬送車に対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記目標下降量を下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段が、設備の設置初期などに、初期目標下降量を記憶し、物品移載を行う際に、距離検出手段の検出情報に基づいて初期目標下降量を補正して目標下降量を求めることにより、設置初期から上昇位置と物品移載箇所との相対距離が変化している場合でも、初期目標下降量を補正するという簡易な処理により、その変化した上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応する状態で目標下降量を求めることができることになる。
そして、運転制御手段は、物品移載装置の下降中における昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、求めた目標下降量を下降させることにより、物品移載装置を目標下降位置に下降させることができることになる。
したがって、設置初期から上昇位置と物品移載箇所との相対位置が変化している場合でも、初期目標下降量を補正するという簡易な処理により、構成の簡素化を図りながら、物品移載を中断することなく的確に行うことができることになる。

本発明にかかる搬送設備の第３特徴構成は、前記運転制御手段が、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための目標下降量を、前記下降作動情報として求め、前記物品移載装置の前記物品搬送車に対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記目標下降量を下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段が、物品移載を行う際に、物品移載装置が上昇位置に位置する状態における距離検出手段の検出情報に基づいて目標下降量を求めることにより、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応する状態で目標下降量を求めることができることになる。
そして、運転制御手段は、物品移載装置の下降中における昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、求めた目標下降量を下降させることにより、物品移載装置を目標下降位置に下降させることができることになる。

しかも、運転制御手段が、物品移載を行う際に、物品移載装置が上昇位置に位置する状態における距離検出手段の検出情報に基づいて目標下降量を求めるので、設備の設置初期などに、初期目標下降量を記憶しなくてもよく、それだけ作業の簡素化も図ることができることになる。

したがって、物品移載装置を行う際の上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応して、作業の簡素化を図りながら、物品移載を中断することなく的確に行うことができることになる。

本発明にかかる搬送設備の第４特徴構成は、前記運転制御手段が、前記上昇位置から下降する下降中の前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて、前記物品移載装置の位置が前記目標下降位置に達するまでは下降させる必要がある下降必要状態であることを、前記下降作動情報として求めて、前記下降必要状態が無くなるまで下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている点にある。

すなわち、物品移載装置を目標下降位置に下降させる際に、物品移載装置の下降中における物品移載装置と物品移載箇所との距離は、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応することになるので、運転制御手段が、物品移載を行う際に、物品移載装置の下降中における距離検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載装置の位置を検出して、下降必要状態であるか否かを求めることにより、上昇位置と物品移載箇所との相対距離に対応した状態で、下降必要状態であるか否かを求めることができることになる。
そして、運転制御手段は、下降必要状態が無くなるまで下降させることにより、物品移載装置を目標下降位置に下降させることができることになる。

しかも、運転制御手段が、物品移載を行う際に、物品移載装置の下降中における距離検出手段の検出情報に基づいて下降必要状態であることを求めるので、設置初期などに、初期目標下降量を記憶しなくてもよく、それだけ作業の簡素化も図ることができることになる。

本発明にかかる搬送設備を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この搬送設備は、例えば、半導体基板などを収納した搬送容器を物品Ｂとして、その物品Ｂを、半導体基板などを製造するための処理を行う処理装置が配置された物品移載箇所の夫々に搬送するものであり、図１および図２に示すように、物品移載装置１を昇降操作自在に備えた物品搬送車２が、物品移載箇所３の上方側を走行レール４に沿って走行自在に設けられ、この物品搬送車２の運転を制御する運転制御手段としての運転制御部Ｈも設けられている。

前記物品移載箇所３の夫々には、物品Ｂを載置可能な載置台６が配置され、その載置台６に載置されている物品Ｂを処理装置に供給したり、処理装置での処理が終了した物品Ｂを載置台６に載置させるように構成されている。
そして、物品搬送車２が、載置台６に対応する物品移載用の目標停止位置に停止した状態で、べルトなどの昇降部材５を巻き取りまたは巻き出すことにより、載置台６から物品Ｂを掬い取る、または、自己が保持している物品Ｂを載置台６に卸す物品移載を行うように構成されている。

前記物品移載装置１は、図示はしないが、物品Ｂを把持する把持状態とその把持を解除する解除状態とに切換自在に構成され、物品Ｂを保持していない状態で目標下降位置まで下降したときに把持状態に切り換えることにより、物品Ｂを載置台６から掬い取り、物品Ｂを保持している状態で目標下降位置まで下降したときに解除状態に切り換えることにより、物品Ｂを載置台６に卸すように構成されている。

そして、物品搬送車２には、昇降部材５の巻き出し量を検出することにより、物品移載装置１の物品搬送車２に対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降位置センサ７、物品移載装置１と載置台６との距離を検出する距離検出手段としての距離センサ８が設けられている。

前記昇降位置センサ７は、昇降部材５を巻き取りまたは巻き出すために備えられている駆動モータの駆動量などを検出することにより、昇降部材５の巻き出し量を検出するように構成されている。
前記距離センサ８は、例えば、レーザ距離センサにて構成され、載置台６に向けて光を発射して載置台６にて反射された反射光を受信し、光が往復する時間を計測することにより、距離センサ８の下端位置と載置台６の載置位置との距離を検出するように構成されている。

前記運転制御部Ｈは、図２に示すように、物品移載装置１を搬送用の上昇位置Ｔ１に位置させた状態で物品搬送車２を走行させる走行処理、および、物品移載用の目標停止位置に物品搬送車２を停止させた状態で、物品移載装置１を上昇位置Ｔ１から載置台６に対して物品移載を行う目標下降位置Ｔ２に下降させて、載置台６に位置する物品Ｂを掬い取るまたは自己が保持する物品Ｂを載置台６に卸す物品移載を行い、その後、物品移載装置１を上昇位置Ｔ１に上昇させる物品移載処理を実行するように構成されている。

前記走行処理について説明を加えると、運転制御部Ｈは、設備の設置初期などに、物品移載装置１の昇降により載置台６に対して物品移載を行うための目標停止位置についての情報が記憶されており、その記憶されている目標停止位置についての情報に基づいて、物品移載対象の載置台６に対応する目標停止位置に物品搬送車２を停止させるように、物品搬送車２の運転を制御するように構成されている。

前記物品移載処理について説明を加えると、運転制御部Ｈは、上昇位置Ｔ１から目標下降位置Ｔ２に物品移載装置１を下降させるための下降作動情報を求めて、その下降作動情報に基づいて昇降部材５を巻き出すことにより、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるように構成されている。
そして、運転制御部Ｈは、物品移載装置１を目標下降位置に下降させた状態において、物品移載装置１を把持状態に切り換えることにより載置台６から物品Ｂを掬い取りまたは物品移載装置１を解除状態に切り換えることにより載置台６に物品Ｂを卸す物品移載を行い、その後、昇降部材５を巻き取ることにより、物品移載装置１を上昇位置Ｔ１に上昇させるように構成されている。

以下、運転制御部Ｈによる物品移載処理において物品移載装置１を目標下降位置に下降させる際の動作について説明する。
前記運転制御部Ｈは、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるための初期目標下降量を記憶し、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１と載置台６との距離を距離センサ８にて検出して、その検出情報に基づいて初期目標下降量を補正することにより、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるための目標下降量を、下降作動情報として求めるように構成されている。
そして、運転制御部Ｈは、昇降位置センサ７の検出情報に基づいて、目標下降量を下降させることにより、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるように構成されている。

前記初期目標下降量を記憶する構成について説明を加えると、図３の（イ）に示すように、設備の設置初期などに、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１を手動操作などにより目標下降位置Ｔ２まで下降させることにより、そのときの物品移載装置１の下降移動量を、初期目標下降量Ｑ１として求めて記憶するように構成されている。

前記目標下降量を求める構成について説明を加えると、図３の（ロ）に示すように、物品移載装置１が上昇位置Ｔ１に位置する状態で、距離センサ８にて距離センサ８の下端位置と載置台６の載置位置との距離Ｒ２を検出する。
そして、初期目標下降量Ｑ１に基づく初期距離Ｒ１と距離センサ８の検出距離Ｒ２とを比較することにより、上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離の変化に対応した補正量Δｒを求めて、その補正量Δｒと初期目標下降量Ｑ１とから、目標下降量Ｑ２を求めるように構成されている。

具体的に説明を加えると、まず、初期目標下降量Ｑ１に、距離センサ８の下端位置と物品移載装置１の上端位置との距離Ｋ１と、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させた状態において、載置台６の載置位置と物品移載装置１の上端位置との距離Ｋ２とを加えて、初期距離Ｒ１（＝Ｑ１＋Ｋ１＋Ｋ２）を求めておく。
そして、その初期距離Ｒ１と距離センサ８による検出距離Ｒ２とから下記〔数１〕に基づいて、補正量Δｒを求めたのち、その補正量Δｒと初期目標下降量Ｑ１とから下記〔数２〕に基づいて、目標下降量Ｑ２を求めるように構成されている。

ちなみに、図３の（ロ）は、図３の（イ）に示すものよりも、積雪などにより天井の高さが低くなり、図３の（イ）から、上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離が短く変化したものを示している。
また、図３の（イ）および（ロ）において、距離センサ８の下端位置と物品移載装置１の上端位置との距離Ｋ１と、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させた状態において、載置台６の載置位置と物品移載装置１の上端位置との距離Ｋ２とは、一定値である。

〔数１〕
Δｒ＝Ｒ１−Ｒ２

〔数２〕
Ｑ２＝Ｑ１＋Δｒ

このようにして、初期距離Ｒ１と距離センサ８による検出距離Ｒ２とを比較して、上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離の変化に対応した補正量Δｒを求めて、その補正量Δｒにて初期目標下降量Ｑ１を補正した目標下降量Ｑ２を求めることにより、上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離が、初期目標下降量を記憶したときから変化していても、その変化した上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離に対応した状態で、目標下降量Ｑ２を求めるように構成されている。

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態において、運転制御部Ｈによる物品移載処理において物品移載装置１を目標下降位置に下降させる際の動作についての別実施形態であるので、その点を中心に図３の（ロ）に基づいて説明を加える。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。

前記運転制御部Ｈは、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１と載置台６との距離を距離センサ８にて検出して、その検出情報に基づいて、上昇位置Ｔ１に位置する物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるための目標下降量を、下降作動情報として求めるように構成されている。
そして、運転制御部Ｈは、昇降位置センサ７の検出情報に基づいて、目標下降量を下降させることにより、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるように構成されている。

説明を加えると、運転制御部Ｈは、図３の（ロ）に示すように、物品移載装置１が上昇位置Ｔ１に位置する状態で、距離センサ８にて距離センサ８の下端位置と載置台６の載置位置との距離Ｒ２を検出する。
そして、距離センサ８による検出距離Ｒ２と、距離センサ８と物品移載装置１の基準面との距離Ｋ１と、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させた状態における載置台６の載置面と物品移載装置１の基準面との距離Ｋ２とから、下記〔数３〕に基づいて、目標下降量Ｑ３を求めるように構成されている。

〔数３〕
Ｑ３＝Ｒ２−（Ｋ１＋Ｋ２）

このようにして、物品移載を行う際に、物品移載装置１が上昇位置に位置する状態における距離センサ８による検出距離Ｒ２に基づいて目標下降量Ｑ３を求めることにより、物品移載を行う際の上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離に対応する状態で目標下降量Ｑ３を求めるように構成されている。

〔第３実施形態〕
この第３実施形態は、上記第１実施形態において、運転制御部Ｈによる物品移載処理において物品移載装置１を目標下降位置に下降させる際の動作についての別実施形態であるので、その点を中心に図４に基づいて説明を加える。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。

前記運転制御部Ｈは、上昇位置Ｔ１から下降する下降中の物品移載装置１と載置台６との距離を距離センサ８にて検出して、その検出情報に基づいて、物品移載装置１の位置が目標下降位置Ｔ２に達するまでは下降させる必要がある下降必要状態であることを、下降作動情報として求めて、下降必要状態が無くなるまで下降させることにより、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させるように構成されている。

説明を加えると、距離センサ８が、移載装置１に設けられており、運転制御部Ｈは、上昇位置Ｔ１から下降する下降中に検出タイミング（例えば、数秒）が経過するごとに距離センサ８にて距離センサ８の下端位置と載置台６の載置位置との距離Ｒ３を検出する。
そして、運転制御部Ｈは、距離センサ８による検出距離Ｒ３が下降状態距離Ｗよりも大きい場合には、下降必要状態であるとして、物品移載装置１の下降を継続させ、距離センサ８による検出距離Ｒ３が下降状態距離Ｗになると、下降必要状態が無くなったとして、物品移載装置１の下降を停止させるように構成されている。

前記下降状態距離Ｗについては、距離センサ８の下端位置と物品移載装置１の下端位置との距離Ｋ３と、物品移載装置１を目標下降位置Ｔ２に下降させた状態において、載置台６の載置位置と物品移載装置１の下端位置との距離Ｋ４とを加えたものである。

このようにして、物品移載を行う際に、物品移載装置１の下降中における距離センサ８による検出距離Ｒ３に基づいて下降作動情報として下降必要状態であることを求めることにより、物品移載を行う際の上昇位置Ｔ１と載置台６との相対距離に対応する状態で下降必要状態であるか否かを求めるように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、距離センサ８を、物品搬送車２において昇降駆動しない台車部分に配設するようにしているが、例えば、図４に示すように、昇降駆動可能な物品移載装置１に設けて実施することも可能であり、距離センサ８の配設位置については適宜変更が可能である。

（２）上記第１〜第３実施形態では、距離検出手段として、レーザ距離センサを用いた例を示したが、その他の距離センサを用いて実施することも可能であり、距離検出手段の構成については適宜変更が可能である。

（３）上記第１および第２実施形態では、昇降位置検出手段として、昇降部材５の巻き出し量を検出することにより、物品移載装置１の物品搬送車２に対する昇降位置を検出するように構成されているが、例えば、距離センサなどを用いて、物品移載装置１の物品搬送車２に対する昇降位置を検出することも可能であり、昇降位置検出手段の構成については適宜変更が可能である。

（４）上記第１〜第３実施形態では、物品Ｂとして、半導体基板などを収納した搬送容器を例示したが、その他各種の物品を適応することが可能である。

搬送設備の一部斜視図搬送設備の一部側面図物品移載処理での物品移載装置の動作を示す側面図第３実施形態における物品移載処理での物品移載装置の動作を示す側面図

符号の説明

１物品移載装置
２物品搬送車
３物品移載箇所
４走行レール
７昇降位置検出手段
８距離検出手段
Ｈ運転制御手段

Claims

物品移載装置を昇降操作自在に備えた物品搬送車が、物品移載箇所の上方側を走行レールに沿って走行自在に設けられ、
前記物品搬送車の運転を制御する運転制御手段が、
前記物品移載装置を搬送用の上昇位置に位置させた状態で前記物品搬送車を走行させる走行処理、および、
物品移載用の目標停止位置に前記物品搬送車を停止させた状態で、前記物品移載装置を前記上昇位置から前記物品移載箇所に対して物品移載を行う目標下降位置に下降させて、前記物品移載箇所に位置する物品を掬い取るまたは自己が保持する物品を前記物品移載箇所に卸す物品移載を行い、その後、前記物品移載装置を前記上昇位置に上昇させる物品移載処理を実行するように構成された搬送設備であって、
前記運転制御手段が、前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を検出する距離検出手段を備えて、前記物品移載処理において、前記距離検出手段の検出情報に基づいて前記目標下降位置に前記物品移載装置を下降させるための下降作動情報を求めて、その下降作動情報に基づいて前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている搬送設備。
前記運転制御手段が、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための初期目標下降量を記憶し、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて前記初期目標下降量を補正することにより、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための目標下降量を、前記下降作動情報として求め、前記物品移載装置の前記物品搬送車に対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記目標下降量を下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている請求項１に記載の搬送設備。
前記運転制御手段が、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて、前記上昇位置に位置する前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるための目標下降量を、前記下降作動情報として求め、前記物品移載装置の前記物品搬送車に対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記目標下降量を下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている請求項１に記載の搬送設備。
前記運転制御手段が、前記上昇位置から下降する下降中の前記物品移載装置と前記物品移載箇所との距離を前記距離検出手段にて検出して、その検出情報に基づいて、前記物品移載装置の位置が前記目標下降位置に達するまでは下降させる必要がある下降必要状態であることを、前記下降作動情報として求めて、前記下降必要状態が無くなるまで下降させることにより、前記物品移載装置を前記目標下降位置に下降させるように構成されている請求項１に記載の搬送設備。