JP2007182278A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】物品移載装置の昇降作動を制御する制御手段を、移載装置を物品載置用のビームに対する適正移載高さに昇降させた状態における昇降位置検出手段の検出情報を、そのビームに対する適正移載高さを示す目標昇降位置情報として記憶する記憶処理、及び、目標昇降位置情報が記憶されたビームに対する適正移載高さに移載装置を昇降させる場合には、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、移載装置を適正移載高さに昇降させる簡易昇降処理を実行するように構成した。
【選択図】図５

Description

本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対する適正移載高さに昇降させる場合には、前記適正移載高さから離れた停止準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、その停止準備高さから前記適正移載高さに昇降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させる昇降処理を実行するように構成された昇降式の物品搬送装置に関する。

上記物品搬送装置の従来例として、移載装置が、物品を載置支持するスライドフォーク機構と、ビームを検出するビーム検出手段としての反射型の光センサと、昇降用支柱に当接して、昇降量に応じたカウント値を出力するロータリエンコーダとを備えて、移載装置をビームに対する適正移載高さに昇降させるときには、制御手段が、ロータリエンコーダの検出情報に基づいて移動用の高速で停止用準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、物品を卸す場合には、卸し用の適正移載高さ、具体的には、光センサがビームの下端を検出する位置まで、又、物品を掬う場合には、掬い用適正移載高さ、具体的には、光センサがビームの下端を検出する位置から設定距離だけ下方の位置まで、停止用準備高さからビーム検出用の低速で下降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させる昇降処理を実行するように構成されているスタッカークレーンがある（例えば、特許文献１参照。）。

上述の従来構成は、昇降処理において上述のような２次昇降処理を実行するので、移載装置をビームに対して設定される適正移載装置に正確に昇降させることができ、移載装置により物品を移載する場合に、物品が収納棚に接触する等のトラブルを防止できる点で優れたものである。

ちなみに、特許文献１の実施形態に記載された構成では、移載装置が停止準備高さに位置するときに光センサがビームを検出するような高さに停止準備高さが設定され、かつ、光センサがビームの下端を検出するときの移載装置の昇降位置に基づいて適正移載高さが設定されているため、停止準備高さは、適正移載高さより上方に位置する。
したがって、１次昇降処理が移載装置を下降させるものである場合には、２次昇降処理における移載装置の昇降方向は１次昇降処理における移載装置の昇降方向に一致することになるので、停止準備高さにおいて移載装置の昇降作動を停止させることなく２次昇降処理を実行し、一方、１次昇降処理が移載装置を上昇させるものである場合には、１次昇降処理と２次昇降処理とでは昇降方向が逆転することになるので、停止準備高さにおいて移載装置の昇降作動を一旦停止させる態様で、２次昇降処理を実行するようになっている。また、移載装置を掬い用の適正移載高さに昇降させる場合には、２次昇降処理において、光センサがビームの下端を検出する位置から設定距離だけ下方の位置を、ロータリエンコーダの検出情報に基づいて検出するようになっている。

特開平１１−１９９０１０号公報

しかしながら、上記従来構成では、物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができるものの、以下のような不都合がある。
つまり、１次昇降処理では停止準備高さから設定距離だけ手前の位置で減速が開始されるので、停止準備高さが適正移載高さより昇降方向で手前に位置する場合には適正移載高さから離れた位置で減速が開始されるため、昇降移動が開始されてから適正移載高さに停止するまでの移動区間において高速で移動できる区間が制限される。また、停止準備高さまで昇降させた後はビーム検出用の低速で昇降させるので、低速で移動させる区間が長くなる。

上記従来構成では、上述したような不都合があるため、昇降移動が開始された時点から最終的に適正移載高さに停止するまでの所用時間が長くなり、搬送効率の点では必ずしも優れているとはいえないものであった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。

本発明の第１特徴は、
物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、
前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対する適正移載高さに昇降させる場合には、前記適正移載高さから離れた停止準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、その停止準備高さから前記適正移載高さに昇降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させる昇降処理を実行するように構成された昇降式の物品搬送装置において、
前記制御手段は、
前記昇降処理における前記１次昇降処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記停止準備高さ及びその停止準備高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記停止準備高さに昇降させる処理を実行し、且つ、前記昇降処理における前記２次昇降処理として、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さ又はその適正移載高さに対応付けた対応付け高さを判別する形態で、且つ、前記移動用昇降速度よりも低速の前記ビーム検出用昇降速度で昇降させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さ昇降させる処理を実行するように構成され、且つ、
前記昇降処理により前記移載装置を前記ビームに対する前記適正移載高さに昇降させた状態における前記昇降位置検出手段の検出情報を、そのビームに対する前記適正移載高さを示す目標昇降位置情報として記憶する記憶処理、及び、その記憶処理により前記目標昇降位置情報が記憶されたビームに対する前記適正移載高さに前記移載装置を昇降させる場合には、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させる簡易昇降処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴によると、設備の設置後最初に移載装置を昇降させる場合等、目標昇降位置情報が記憶されていないビームに対する適正移載高さに移載装置を昇降させる場合には、制御手段は、１次昇降処理及び２次昇降処理を実行して移載装置を昇降させる。そして、１次昇降処理及び２次昇降処理により、移載装置がビームに対する適正移載高さに昇降した状態となったときに、記憶処理を実行することで、制御手段は、そのビームに対する適正移載高さに移載装置が昇降した状態における昇降位置検出手段の検出情報をそのビームに対する適正移載高さを示す目標昇降位置情報として記憶することができる。したがって、制御手段は、１次昇降処理及び２次昇降処理を実行して移載装置をビームに対する適正移載高さに昇降させた後は、そのビームに対する適正移載高さに移載装置を昇降させる場合には、ビームに対する適正移載高さは時間が経過しても大きく変化することがないので、１次昇降処理及び２次昇降処理を実行せずに、記憶処理で記憶された目標昇降位置情報を利用する簡易昇降処理を実行して移載装置を昇降させることができる。

制御手段は、簡易昇降処理において、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、移載装置を適正移載高さに昇降させるので、停止準備高さから設定距離だけ手前の位置で移動用昇降速度から減速が開始される従来のものに比べて、減速開始高さとして適正移載高さにより近い位置で減速が開始されるため、昇降移動が開始されてから適正移載高さに停止するまでの移動区間において移動用昇降速度で移動できる区間をより長く確保することができ、昇降移動が開始されてから適正移載高さに停止するまでの所要時間の短縮を図って、搬送効率の低下を極力回避することができる。

一方、記憶処理でビームに対する適正移載高さを示す目標昇降位置情報として記憶される位置情報は、昇降処理の２次昇降処理によりビーム検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さ又はその適正移載高さに到達するまでに経由する適正移載高さに対応付けた対応付け高さを判別する形態で、移載装置をビームに対する適正移載高さに昇降させた状態における昇降位置検出手段の検出情報であり、ビームに対する適正移載高さは時間が経過しても大きく変化することがないので、ビームに対する適正移載高さとして精度のよい位置情報となっている。したがって、簡易昇降処理では、ビームに対する適正移載高さとして、精度のよい位置情報を目標昇降位置情報として移載装置を適正移載高さに昇降させることができるので、移載装置をビームに対する適正移載高さに精度よく昇降させることができる。

したがって、制御手段は、記憶処理及び簡易昇降処理を実行することにより、移載装置の昇降移動が開始されてからそのビームに対する適正移載高さに停止するまでの所要時間の短縮を図って搬送効率の低下を極力回避しつつ、１次昇降処理及び２次昇降処理からなる昇降処理により得られるビームに対する適正移載高さに精度よく位置した状態を再現することができる。

このように、本発明の第１特徴によると、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を提供するに至った。

本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出する相対位置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記簡易昇降処理の実行が完了すると、前記相対位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して設定した許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
制御手段は、簡易昇降処理の実行が完了すると、停止位置確認処理を実行して、移載装置のビームに対する相対上下位置を検出する相対位置検出手段の検出情報に基づいて、移載装置が適正移載高さに対応して設定した許容昇降範囲内に位置するか否かを判別するので、簡易昇降処理の実行中においてビームに対する相対上下位置を把握していなくても、簡易昇降処理の実行が完了した時点で、移載装置のビームに対する相対上下位置を確認することができる。
したがって、簡易昇降処理を実行した結果、移載装置が適正移載高さに対応して設定した許容昇降範囲内に位置していなければ、例えば、移載装置によるビームへの物品の移載を行わない等して、収納棚と物品との接触等の不具合の発生を回避することができ、装置の信頼性を向上させることができる。

このように、本発明の第２特徴によると、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることを、信頼性の高い状態で行うことができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。

本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴において、前記制御手段が、前記停止位置確認処理において前記移載装置が前記許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
停止位置確認処理において、簡易昇降処理の実行により目標昇降位置情報が記憶されたビームに対する適正移載高さに昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降させた移載装置が、許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合には、簡易昇降処理が正常に完了しなかったとして、修正昇降処理を実行し、移載装置をビーム検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さに昇降させるので、記憶処理が実行されたときのビームの撓み量が変化して、記憶された目標昇降位置情報が適正移載高さを示さないものとなった状態で簡易昇降処理を実行したことが原因で移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合や、記憶された目標昇降位置情報を適正移載高さとして簡易昇降処理を実行するときの制御誤差が原因で移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合等、簡易昇降処理の実行が完了したときに、移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合でも、移載装置をビームに対する適正移載高さに昇降させることができる。
したがって、簡易昇降処理が正常に完了せず、移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合でも移載装置の位置が自動的に適正移載高さに修正されるので、移載装置を確実に適正移載高さに位置させることができ、正常に簡易昇降処理が完了した場合と同様に、その後のビームへの物品の移載を継続して行うことができる。

このように、本発明の第３特徴によると、簡易昇降処理が正常に完了しなかった場合でも、移載装置によるビームに対する物品の移載作業が行える状態にして、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。

本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴において、前記制御手段が、前記修正昇降処理が完了すると、前記昇降位置検出手段の検出情報を、前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報として更新して記憶する更新記憶処理を実行するように構成されている点にある。

本発明の第４特徴によると、本発明の第３特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
制御手段は、修正昇降処理が完了すると、更新記憶処理を実行して、昇降位置検出手段の検出情報を、適正移載高さを示す目標昇降位置情報として更新して記憶するので、記憶処理が実行された後にビームの撓み量が変化して適正移載高さが変化した場合や、記憶処理により記憶された目標昇降位置情報が許容昇降範囲の上限又は下限に近い位置情報である場合等、現状のビームに対する適正移載高さを示す目標昇降位置情報としてふさわしいとはいえない位置情報が記憶されている場合に、簡易昇降処理が正常に終了しなかったときには、修正昇降処理が実行されて、移載装置が現状のビームに対する適正移載高さに位置した状態にされた上で、その状態における昇降位置検出手段の検出情報が、現状のビームに対する適正移載高さを示すより適切な目標昇降位置情報として記憶される。

したがって、現状のビームに対する適正移載高さを示すものとして適切な目標昇降位置情報が記憶された状態を維持することができるものとなり、各簡易昇降処理を実行するときに移載装置が許容昇降範囲内に位置する確実性が高い状態を維持することができる。つまり、簡易昇降処理を実行した後に修正昇降処理を実行する機会を少なくすることができ、簡易昇降処理を実行した後直ちに、移載装置による物品の移載を行うことができる可能性が高い状態を維持することができる。

このように、本発明の第４特徴によると、簡易昇降処理を実行した後直ちに、移載装置による物品の移載を行うことができる可能性が高い状態を維持して、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。

本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のいずれか１つにおいて、隣接する前記支柱の間に位置する前記ビームの長手方向に沿って、物品収納予定箇所が複数設けられ、前記適正移載高さが、前記物品収納予定箇所毎に設定され、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置の水平方向の位置を検出する水平位置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記昇降処理又は前記簡易昇降処理と、前記水平駆動手段の作動を制御する水平制御処理とを各別に又は同時に実行するように構成され、且つ、前記記憶処理において、前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報を前記複数の物品収納予定箇所に共通する情報として記憶するように構成されている点にある。

本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
制御手段は、昇降処理又は簡易昇降処理と、水平駆動手段の作動を制御する水平制御処理とを各別に又は同時に実行して、隣接する支柱の間に位置するビームの長手方向に沿って複数設けられた物品収納予定箇所のいずれかについての適正移載高さ対して移載装置を位置させることができる。そして記憶処理において、適正移載高さを示す目標昇降位置情報を複数の物品収納予定箇所に共通する情報として記憶するので、複数の物品収納予定箇所のうちのいずれかについて、記憶処理が最初に実行されると、その物品収納予定箇所についての適正移載高さを示す目標昇降位置情報が、当該物品収納予定箇所が設けられたビームの長手方向に沿って設けられた他の物品収納予定箇所についての目標昇降位置情報としても記憶される。

したがって、装置が設置された直後等、制御手段が初期状態、すなわち、物品収納予定箇所の何れについても目標昇降位置情報が記憶されていない状態である場合に、同一のビームにおけるいずれかの物品収納予定箇所の適正移載箇所についての記憶処理が実行された後は、当該物品収納予定箇所と同一のビームに設けられた物品の移載実績のない他の物品収納予定箇所に対しては、最初に移載装置を昇降させるときから簡易昇降処理により移載装置を昇降させることができる。

つまり、ビームの長手方向に沿って設けられた複数の物品収納予定箇所のうち最初に移載対象とされたものについてのみ記憶処理を実行することで、他の物品収納予定箇所については記憶処理の実行を省略して、各物品収納予定箇所の全てについて１次昇降処理及び２次昇降処理による昇降処理及びその後実行される記憶処理を実行することなく、同一のビームの長手方向に沿って設けられた複数の物品収納予定箇所の全てに対して簡易昇降処理を実行できる状態にすることができる。

このように、本発明の第５特徴によると、制御手段が、ビームの長手方向に沿って設けられた複数の物品収納予定箇所の全てついて目標昇降位置情報が記憶されていない初期状態から、複数の物品収納予定箇所の全てついて目標昇降位置情報が記憶された状態になるまでの時間を短縮でき、制御手段が立ち上がってから早い時期に全ての物品収納予定箇所の適正移載高さに対して簡易昇降処理により移載装置を昇降させることができるようになり、制御手段の起動後の早い時期から搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる物品搬送装置を得るに至った。

本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴において、前記収納棚の収納状態を管理する収納棚管理手段を備え、前記制御手段が、前記収納棚管理手段の管理情報に基づいて、前記物品収納予定箇所毎に前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報を補正するように構成されている点にある。

本発明の第６特徴によると、本発明の第５特徴と同様の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
収納棚管理手段は、収納棚の収納状態を管理するので、制御手段は、収納棚管理手段の管理情報に基づいて、収納状態に応じた物品収納予定箇所毎のビームの撓み量を推定することができる。したがって、制御手段は、複数の物品収納予定箇所に最初に物品を卸す移載作業を行う際に実行された記憶処理により複数の物品収納予定箇所に共通に記憶された目標昇降位置情報を、変化後の収納状態から推定される物品収納予定箇所におけるビームの撓み量により補正して、物品収納予定箇所毎の目標昇降位置情報を、夫々の適正移載高さを示すものとして補正することができる。

つまり、収納棚の収納状態によってビームの撓み量が変化して物品収納予定箇所毎の適正移載高さが異なる場合に、物品収納予定箇所毎の目標昇降位置情報を、変化後の収納状態における各物品収納予定箇所についての適正移載高さを示すものとして適切な目標昇降位置情報に変更することができ、収納棚の収納状態が変化した後も、物品移載装置を精度良く適正移載高さに昇降させることができる。

このように、本発明の第６特徴によると、収納棚の収納状態が変化してビームに対する適正移載高さが変動しても、搬送効率の低下を極力回避しつつ物品移載装置を精度良くその変動後の適正移載高さに昇降させることができる物品搬送装置を得ることができる。

以下、本発明の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態においては、図１に示すように、物品搬送装置が、収納棚１を備えた物品保管設備ＳＵに設置されたスタッカクレーン２にて構成されている。

スタッカクレーン２は、スタッカクレーン２の自走と、スタッカクレーン２に上下昇降自在に取り付けた移載装置３の上下昇降とにより、搬出入口との間で物品Ａ（具体的には荷Ｗを載置したパレットＰ）の受渡しをするための荷受け台４並びに収納棚１の物品収納予定箇所としての各物品収納部Ｋに対して移載装置３を物品の移載のための適正位置に位置させ、移載装置を作動及び昇降させて物品Ａを卸し又は掬うことにより、収納棚１に対する入出庫を行わせるものである。

収納棚１は、図１及び図２に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これら支柱５間にわたって連結固定された移載対象としての長尺状のビーム６、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース７などによって枠組みされ、収納棚前後方向に並ぶビーム６間にわたって物品Ａを載置する状態で保管する。
すなわち、隣接する支柱５の間に位置するビーム６の夫々について、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２がビーム６の長手方向に沿って並んで形成される状態で、複数の物品収納部Ｋが設けられている。

スタッカクレーン２は、走行台車１０に、それの移動方向で前後一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂが立設され、走行台車１０が地上側の走行レール８に走行案内されると共に、昇降用支柱１１ａ，１１ｂの上端部が天井側の案内レール９に案内され、収納棚１の横方向に移動自在としてある。移載装置３は、この一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂ間に配置されて、これらによって昇降案内される。走行台車１０には、走行台車１０の駆動輪を回動駆動する水平駆動手段としての走行用モータ１２と、移載装置３を昇降操作するための昇降駆動手段としての昇降用モータ１３とが備えられ、昇降用モータ１３は、移載装置３を吊下げ支持する一対の索状体１４を送り出し及び巻き取り駆動して移載装置３を昇降させる。

移載装置３には、図２に示すように、物品ＡにおけるパレットＰの部分を載置支持する左右一対のスライドフォーク機構１５と、ビーム６を検出するビーム検出手段ＢＳとしての反射型の第１光センサ１６と、第１光センサ１６の上方に、図１８に示すように上下方向に間隔を隔てて設置される反射型の第２光センサ１７ａ、第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃと、昇降用支柱１１ａに接当する昇降位置検出手段ＨＳとしての昇降用ロータリエンコーダ１９とが備えられている。

第１光センサ１６、第２光センサ１７ａ、第３光センサ１７ｂ、第４光センサ１７ｃ及び昇降用ロータリエンコーダ１９の検出信号は、図４に示すように、スタッカクレーン２の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２０に接続されている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９が出力するカウント値は移載装置３が上昇すると上昇量に応じて増加し、下降する下降量に応じて減少するように設定されている。

第１光センサ１６、第２光センサ１７ａ、第３光センサ１７ｂ、及び第４光センサ１７ｃは、ビーム６に対して検出光を出射し、ビーム６で反射した反射光を受光することによりビーム６を検出するようになっており、移載装置３が卸し動作のための適正移載高さ（以下、「卸し用適正移載高さＨpd」という。）に昇降したときは、第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａの検出状態の組み合わせに基づいて、移載装置３のビーム６に対する相対上下位置を検出し、移載装置３が掬い動作のための適正移載高さ（以下、「掬い用適正移載高さＨpu」という。）に昇降したときは、第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃの検出状態の組み合わせに基づいて、移載装置３のビーム６に対する相対上下位置を検出する。したがって、第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａと、第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃとの夫々は、ビーム６に対して検出作用することにより移載装置３のビーム６に対する相対上下位置を検出する相対位置検出手段ＤＳを構成する。

適正移載高さは、図３に示すように、上記第１光センサ１６の検出情報に基づいてビーム６の下端位置を検出したときの移載装置３の上下位置を基準に物品収納部Ｋ毎に設定されており、具体的には、図３（イ）に示すように、ビーム６の下端位置を検出したときの移載装置３の上下位置が、移載装置３に搭載している物品Ａをビーム６上の物品収納部Ｋへ移載するとき適正移載高さ、つまり、卸し用適正移載高さＨpdであり、図３（ロ）に示すように、ビーム６の下端位置を検出したときの移載装置３の上下位置よりも設定距離ｄだけ低い位置が、ビーム６上の物品収納部Ｋの物品Ａを移載装置３へ移載するときの適正移載高さ、つまり、掬い用適正移載高さＨpuである。

本実施形態では、卸し用適正移載高さＨpdに位置した状態での卸し動作の開始時におけるパレットＰの下端位置とビーム６の上端位置との離間量（本実施形態では、図１８に示すように、２５[mm]としている。）、及び、掬い用適正移載高さＨpuに位置した状態での掬い動作の開始時におけるスライドフォーク機構１５の上面とレットＰの天板の裏面から離間量（本実施形態では、２０[mm]としている。）を考慮して設定距離ｄを４５[mm]に設定している。

上記構成の移載装置３に搭載している物品Ａをビーム６上に移載（以下、この移載種別を「卸し動作」という。）するときは、移載装置３を卸し用適正移載高さＨpdに位置させた状態でスライドフォーク機構１５を収納棚１側へ突出作動させて物品Ａを前後一対のビーム６の上方に位置させ、移載装置３を若干下降させて物品Ａをビーム６上に載置した後にスライドフォーク機構１５を引退させる。一方、移載装置３によりビーム６上の物品Ａを移載装置３上に移載（以下、この移載種別を「掬い動作」という）するときは、移載装置３を掬い用適正移載高さＨpuに位置させた状態で、スライドフォーク機構１５を収納棚１側へ突出作動させてパレットＰのフォーク挿入溝２１に挿入し、移載装置３を若干上昇させた後にスライドフォーク機構１５を引退させる。

収納棚１の横方向での移載装置３の水平移動は、図４に示すクレーン制御装置２０の走行制御部２０ｂが水平制御処理を実行して、走行台車１０に備えられた水平位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダ１８の出力信号に基づいて、物品収納部Ｋ毎に設定された物品Ａの移載のための収納棚横方向における適正位置すなわち適正移載用横方向位置に走行させることにより行われる。

収納棚１の上下方向での移載装置３の昇降移動は、クレーン制御装置２０の昇降制御部２０ａが後述する１次昇降処理及び２次昇降処理を実行して、昇降駆動手段を作動させて移載装置を適正移載高さに昇降させるビーム検出モードで行われる場合と、昇降制御部２０ａが簡易昇降処理を実行して、昇降駆動手段を作動させて移載装置を適性移載高さに昇降させる簡易昇降モードで行われる場合とがある。なお、移載装置３の昇降制御は、制御手段として機能するクレーン制御装置２０の昇降制御部２０ａにより、走行台車１０の走行制御とは独立して実行される。

昇降制御部２０ａは、適正移載高さを示す目標昇降位置情報が記憶された物品収納部Ｋに対する適正移載高さに移載装置を昇降させる場合には、簡易昇降モードによる昇降制御を行い、目標昇降位置情報が記憶されていない物品収納部Ｋに対する適正移載高さに移載装置を昇降させる場合には、ビーム検出モードによる昇降制御を行う。

以下、移載装置３を上記の適正移載高さに停止させるための制御について図５〜図１１のフローチャートに基づいて説明する。図５のフローチャートは、物品Ａを収納する又は物品Ａを取り出す移載対象の物品収納部Ｋが搬送指令により指定されて、その目的位置に向かうべく移載装置３を昇降させ、物品収納部Ｋに対する移載動作を行うときに実行される処理を示しており、図５の処理と平行して、走行制御部２０ｂによって、移載装置３を適正移載用横方向位置に位置させるべく走行台車１０の走行制御が実行されている。

図５のフローチャートに示すように、昇降制御部２０ａはステップ＃１で搬送指令が指令されると、ステップ＃２で、搬送指令により指定された移載対象の物品収納部Ｋが位置するビーム６を特定する。ステップ＃３で、記憶フラグＦを参照して、オフであればビーム検出モードで動作して、ステップ＃４〜ステップ＃７の各処理を実行し、オンであれば簡易昇降モードで動作して、ステップ＃８〜ステップ＃１０或いはステップ＃８〜ステップ＃１２の各処理を実行する。そして、いずれのモードで動作した場合であっても、ステップ＃１３〜ステップ＃１６の処理が実行される。記憶フラグＦは、ビーム６毎に用意されており、あるビーム６に対応する複数の物品収納部Ｋのいずれかについて記憶処理が実行されればステップ＃７でオンとなる初期値がオフの状態フラグであり、ビーム６についての記憶処理の実行実績をビーム毎に示すものである。

図５のステップ＃４の１次昇降処理では、移載装置３を適正移載高さから離れた停止準備高さＨsbに昇降させる。具体的には、停止準備高さＨsbよりも低い位置から昇降が開始される場合は、図１５において線種イで示すような速度パターンにて昇降させ、停止準備高さＨsbよりも高い位置から昇降が開始される場合は、図１５において線種ロで示すような速度パターンにて昇降させる。なお、移載装置３の昇降速度は、昇降制御部２０ａが昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報の時間変化率を演算することにより検出している。

停止準備高さＨsbは、図３（ハ）に示すように、第１光センサ１６がビーム６の上下方向における存在幅の範囲内を検出対象とするような移載装置３の昇降高さが設定されている。また、１次昇降処理における減速開始高さＨbrは、移動用昇降速度Ｖmから目標低速度ＶLに漸次減速させために昇降速度の減速特性上必要な距離だけ停止準備高さＨsbから手前の位置が設定される。

１次昇降処理について説明を加えると、図６のフローチャートに示すように、ステップ＃１で移載装置３を移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、ステップ＃２で昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、減速開始高さＨbrまで昇降したと判別されると、ステップ＃３で昇降速度の減速を開始させ、目標低速度ＶLまで減速すると、ステップ＃５で減速を終了させ、ステップ＃７で昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、停止準備高さＨsbまで昇降したと判別されるまで、ステップ＃６の処理を継続し、目標低速度ＶLで昇降させ、停止準備高さＨsbまで昇降するとステップ＃８で移載装置３の昇降を停止させる。１次昇降処理が完了した時点で、移載装置３は、図３（ハ）に示す昇降高さに昇降している。

このように、昇降制御部２０ａは、１次昇降処理では、停止準備高さＨsb及びその停止準備高さＨsbよりも設定距離手前の減速開始高さＨbrを、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて判別する形態で、且つ、減速開始高さＨbrに移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度Ｖmから目標低速度ＶLに漸次減速させる形態で、移載装置３を停止準備高さＨsbに昇降させる。

図５のステップ＃５の２次昇降処理では、移載装置３を停止準備高さＨsbから卸し用適正移載高さＨpd或いは掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる。具体的には、卸し用適正移載高さＨpdに昇降させる場合は、図１５において線種ハで示すような速度パターンにて昇降させ、掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる場合は、図１５において線種ニで示すような速度パターンにて昇降させる。

２次昇降処理について説明を加えると、図７のフローチャートに示すように、ステップ＃１で移載装置３をビーム検出用昇降速度Ｖbで下降させ、ステップ＃２で第１光センサ１６がビーム６を検出している状態から検出しない状態に変化するとビーム６の下端を検出したとして、ステップ＃３で移載種別を判別する。そして、卸し動作であればステップ＃６で移載装置３の下降を停止させ、掬い動作であれば、ステップ＃４で昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報であるカウント値のカウントを開始し、移載装置３をビーム検出用昇降速度Ｖbで下降させ続け、検出情報ステップ＃５で設定カウント分変化したと判別されると、ステップ＃６で移載装置３の下降を停止させる。２次昇降処理が完了した時点で移載装置３は、移載種別が卸し動作であれば、図３（イ）に示す昇降高さに昇降しており、移載種別が掬い動作であれば、図３（ロ）に示す昇降高さに昇降している。なお、ステップ＃５での設定カウント値は、卸し用適正移載高さＨpdと掬い用適正移載高さＨpuとの差ｄに相当する昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント数が設定されている。

このように、昇降制御部２０ａは、２次昇降処理では、卸し用適正移載高さＨpdに昇降させる場合は、第１光センサ１６の検出情報に基づいて卸し用適正移載高さＨpdを判別する形態で、且つ、移動用昇降速度Ｖmよりも低速のビーム検出用昇降速度Ｖbで昇降させる形態で、移載装置３を卸し用適正移載高さＨpdに昇降させ、掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる場合は、第１光センサ１６の検出情報に基づいて掬い用適正移載高さＨpuに対応付けた対応付け高さとしてのビーム下端高さを判別する形態で、且つ、移動用昇降速度Ｖmよりも低速のビーム検出用昇降速度Ｖbで昇降させる形態で、移載装置３を掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる。

図５のステップ＃６の記憶処理では、上述した２次昇降処理の実行が完了して移載装置３が物品収納部Ｋについての卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに位置している状態で、その状態における昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値が、同一のビーム６に位置する物品収納部Ｋの夫々についての目標カウント値Ｃｍとして昇降制御部２０ａの記憶部に物品収納部Ｋに対応して各別に記憶される。これにより同一のビーム６に位置する物品収納部Ｋの夫々の目標カウント値Ｃｍが、同じ値に初期設定される。

つまり、ステップ＃６の記憶処理では、昇降処理により移載装置３をビーム６に対する卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpdに昇降させた状態における昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報であるカウント値が、そのビーム６に設けられた物品収納部Ｋに対する卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpdを示す目標カウント値Ｃmとして、複数の物品収納部Ｋに共通する情報として記憶される。したがって、目標カウント値Ｃmが目標昇降位置情報として機能する。

図５のステップ＃６の記憶処理が完了すると、ステップ＃７物品収納部Ｋが位置するビーム６についての記憶フラグＦがオンにセットされた上で、ステップ＃１３の移載処理が実行される。移載処理では、移載装置３が卸し用適正移載高さＨpdに昇降して物品Ａをビーム６に卸す卸し動作が行われる場合は、スライドフォーク機構１５の突出作動、移載装置３の下降作動、スライドフォーク機構１５の引退作動が順次行われ、移載装置３が掬い用適正移載高さＨpuに昇降して物品Ａをビーム６から掬う掬い動作が行われる場合は、スライドフォーク機構１５の突出作動、移載装置３の上昇作動、スライドフォーク機構１５の引退作動が順次行われる。なお、卸し動作においてスライドフォーク機構１５を突出させながら移載装置３を下降させることや、掬い動作においてスライドフォーク機構１５を引退させながら移載装置３を上昇させること等、スライドフォーク機構１５及び移載装置３の作動は一部平行して行われ、移載処理の実行の開始から完了までの時間の短縮が図られている。

ステップ＃１３で物品の移載が行われると、ステップ＃１４で収納状態情報更新処理Ｚが実行され、収納棚１の収納状態情報が移載処理後の収納状態情報に更新される。具体的には、収納状態情報はビーム６毎に記憶・管理され、ある物品収納部Ｋに対して物品Ａの移載処理が行われると、その物品収納部Ｋが位置するビーム６についての収納状態情報が、変化前の収納状態を示す収納状態情報とともに記憶される。したがって、昇降制御部２０ａが実行する収納状態情報更新処理Ｚが、収納棚管理手段として機能する。

収納状態情報により示されるビーム６の収納状態としては、図１２に示すような、Ｓ０〜Ｓ３の４つの状態が存在する。つまり、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２がいずれも空き状態である両空状態Ｓ０、第１収納部Ｋ１に物品Ａが収納され、第２収納部Ｋ２が空き状態である第１満状態Ｓ１、第２収納部Ｋ２に物品Ａが収納され、第１収納部Ｋ１が空き状態である第２満状態Ｓ２、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２のいずれにも物品Ａが収納されている両満状態Ｓ３、の４つの収納状態がある。

ステップ＃１４で収納状態情報が更新された後、ステップ＃１５で目標昇降位置情報変換処理が実行され、記憶されている物品収納部Ｋについての目標昇降位置情報が、その物品収納部Ｋに対して次に行われる移載処理の動作種別に応じた適正移載高さに変換される。

目標昇降位置情報変換処理について説明を加えると、今回行われた移載装置３の昇降作動が、物品収納部Ｋに物品Ａを卸すための昇降作動である場合、つまり、卸し用適正移載高さＨpdに昇降した状態で移載処理が実行された場合には、次回この物品収納部Ｋに対して移載装置３を昇降させるとすると、その昇降作動は物品収納部Ｋから物品Ａを掬うために行われるものであることから、目標昇降位置情報を掬い用適正移載高さを示すものに変換する。逆に、今回、掬い用適正移載高さＨpuに昇降した状態で移載処理が実行された場合には、次回、この物品収納部Ｋに対して移載装置３を昇降させるとすると、その昇降作動は物品収納部Ｋへ物品Ａを卸すために行われるものであることから、目標昇降位置情報を卸し用適正移載高さＨpdを示すものに変換する。

目標昇降位置情報変換処理による物品収納部Ｋについての卸し用適正移載高さＨpdと掬い用適正移載高さＨpuとの相互の変換は、具体的には、適正移載高さの差として設定された設定距離ｄに相当する昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント数Ｃ(d)を目標昇降位置情報として記憶されている目標カウント値Ｃmに加算又は減算して行われる。

つまり、図８のフローチャートに示すように、今回行われた移載処理の種別を判別し、卸し動作であった場合には、卸し用適正移載高さＨpdを示す目標カウント値Ｃmを、それより設定距離ｄだけ低い掬い用適正移載高さＨpuを示す目標カウント値Ｃmにするため、設定距離ｄに相当する昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値Ｃ(d)を減算する。逆に、今回行われた移載処理の種別が、掬い動作であった場合には、掬い用適正移載高さＨpuを示す目標カウント値Ｃmを、それより設定距離ｄだけ高い卸し用適正移載高さＨpdを示す目標カウント値Ｃmにするため、設定距離ｄに相当する昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値Ｃ(d)を加算する。

ここで、物品Ａが第１物品収納部Ｋ１或いは第２物品収納部Ｋ２の一方だけに収納されている状態で制御装置２０が再起動されると、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２が設けられたビーム６についての記憶フラグＦがオフとなるため、ビーム６に対して再起動後最初の昇降が行われる場合、上述の１次昇降処理及び２次昇降処理からなるビーム検出モードでの昇降処理が実行され、記憶処理が実行される。これにより、例えば、この最初の昇降処理が、第１満状態Ｓ１における第１物品収納部Ｋ１に収納されている物品Ａを掬うためのものである場合、移載装置３が第１物品収納部Ｋ１に対しての掬い用適正移載高さＨpuに位置している状態での昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値が、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２の夫々の目標昇降位置情報として記憶された上で、ビーム６についての記憶フラグＦがオンにセットされる。

その後、第１満状態Ｓ１における第２物品収納部Ｋ２に対して物品Ａを卸すために移載装置３を昇降させる場合、簡易昇降モードで実行される簡易昇降処理により記憶された目標昇降位置情報まで昇降するので、第２物品収納部Ｋ２についての掬い用適正移載高さＨpuに昇降することになり、本来昇降すべき卸し用適正移載高さＨpdに昇降しないことになる。

しかしながら、このような事態が発生した場合には、後述の、停止位置確認処理、並びに、修正昇降処理、及び、更新記憶処理が実行されることにより、移載装置３が第２物品収納部Ｋ２についての卸し用適正移載高さＨpdに昇降し、問題なく卸し動作が行え、かつ、移載装置３をその第２物品収納部Ｋ２に対して次に昇降させる場合には、掬い用適正移載高さＨpuに正しく昇降させることができる。

ステップ＃１５で目標昇降位置情報が次の昇降作動に適した適正移載高さを示すものに変換された後、ステップ＃１６で目標昇降位置情報補正処理が実行され、記憶されている物品収納部Ｋについての目標昇降位置情報が、その物品収納部Ｋが位置するビーム６の収納状態の変化によるビームの撓み量の変化分が考慮された物品収納部Ｋについての適正移載高さを示すものに補正される。

目標昇降位置情報補正処理について説明を加えると、ステップ＃１４で更新された、収納状態の変化前後の収納状態情報に基づき、収納状態の変化態様毎のビーム６の撓み量の変化に応じた補正を、ビーム６に位置する複数の物品収納部Ｋの夫々の目標昇降位置情報に対して行う。

具体的には、ビーム６に位置する複数の物品収納部Ｋにおける各収納状態におけるビーム６の撓み量を、ビーム６の剛性及び物品Ａの重量に基づき予め把握しておき、収納状態の変化に伴って発生する各物品収納部Ｋにおけるビーム６の撓み量の変化分に相当する昇降用ロータリエンコーダのカウント数を、目標昇降位置情報として記憶されている目標カウント値Ｃmに加算又は減算して行われる。本実施形態では、説明の簡素化のため、ビーム６の収納状態におけるビーム６の撓み量を、図１２において模式的に示すように、物品Ａが収納された物品収納部Ｋの位置に生じる直接撓み量αと、物品Ａが収納された物品収納部Ｋの隣の物品収納部Ｋの位置に生じる間接撓み量βとで把握している。

目標昇降位置情報補正処理では、収納状態の変化前後の収納状態情報に基づき、収納状態の変化態様を判別し、図１３及び図１４の表に示すビーム６の収納状態の８つの変化態様毎に設定された補正値を参照して、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値Ｃｍを補正する。以下に、目標カウント値Ｃｍの補正について、物品Ａをビーム６の物品収納部Ｋに卸した場合に発生する図１３に示す４つの収納状態の変化態様毎に説明する。

今回の移載処理により、第１物品収納部Ｋ１に物品Ａが卸されて、収納状態が両空状態Ｓ０から第１満状態Ｓ１に変化した場合、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値Ｃmは、ステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、直接撓み量αだけ低くなるので、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(α)に補正する。同様に、Ｋ２についての目標カウント値Ｃmは、過去に第２物品収納部Ｋ２に対する掬い動作を行った際に実行したステップ＃１５の変換処理により卸し用の適正移載高さＨpdを示しているが、実際の適正移載高さＨpdは、間接撓み量βだけ低くなるので、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(β)に補正する。

今回の移載処理により、第２物品収納部Ｋ２に物品Ａが卸されて、収納状態が両空状態Ｓ０から第２満状態Ｓ２に変化した場合、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値Ｃmは、ステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、直接撓み量αだけ低くなるので、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(α)に補正する。同様に、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値Ｃmは、過去に第１物品収納部Ｋ１に対する掬い動作を行った際に実行したステップ＃１５の変換処理により卸し用の適正移載高さＨpdを示しているが、実際の適正移載高さＨpdは、間接撓み量βだけ低くなるので、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(β)に補正する。

今回の移載処理により、第２物品収納部Ｋ２に物品Ａが卸されて、収納状態が第１満状態Ｓ１から両満状態Ｓ３に変化した場合、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値Ｃmは、ステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、直接撓み量αだけ低くなるので、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(α)に補正する。同様に、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値Ｃmは、過去に第１物品収納部Ｋ１に対する卸し動作を行った際に実行したステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、間接撓み量βだけ低くなるので、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(β)に補正する。

今回の移載処理により、第１物品収納部Ｋ１に物品Ａが卸されて、収納状態が第２満状態Ｓ２から両満状態Ｓ３に変化した場合、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値Ｃmは、ステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、直接撓み量αだけ低くなるので、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(α)に補正する。同様に、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値Ｃmは、過去に第２物品収納部Ｋ２に対する卸し動作を行った際に実行したステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、間接撓み量βだけ低くなるので、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値ＣmをＣm-Ｃ(β)に補正する。

物品Ａをビーム６の物品収納部Ｋから掬った場合に発生する図１４に示す４つの収納状態の変化態様毎の目標カウント値Ｃｍの補正については、今回の移載処理により、第１物品収納部Ｋ１から物品Ａが掬われて、収納状態が両満状態Ｓ３から第２満状態Ｓ２に変化した場合を例に説明する。この場合は、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値Ｃmは、ステップ＃１５の変換処理により卸し用の適正移載高さＨpdを示しているが、実際の適正移載高さＨpdは、直接撓み量αだけ高くなるので、第１物品収納部Ｋ１についての目標カウント値ＣmをＣm+Ｃ(α)に補正する。同様に、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値Ｃmは、過去に第２物品収納部Ｋ２に対する卸し動作を行った際に実行したステップ＃１５の変換処理により掬い用の適正移載高さＨpuを示しているが、実際の適正移載高さＨpuは、間接撓み量βだけ高くなるので、第２物品収納部Ｋ２についての目標カウント値ＣmをＣm+Ｃ(β)に補正する。

次に、図５のステップ＃３で記憶フラグFがオンと判別された場合にステップ＃８で実行される簡易昇降処理等について説明する。

簡易昇降処理では、移載装置３を適正移載高さに、昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値に基づいて昇降させ、第１光センサの検出情報に基づく昇降制御は行わない。具体的には、適正移載高さよりも低い位置から昇降が開始される場合は、図１６において線種イで示すような速度パターンにて昇降させ、適正移載高さよりも高い位置から昇降が開始される場合は、図１６において線種ロで示すような速度パターンにて昇降させる。なお、図１６の線種イ及び線種ロは、移載装置３を卸し用適正移載高さＨpdに昇降させる場合の速度パターンを示している。

図１６には、比較のため、ビーム検出モードでの昇降制御により移載装置３を卸し用適正移載高さＨpdに昇降させる場合の速度パターンを線種ハ及び線種ニにより部分的に記載している。これらを比較すると、線種イと線種ハの違いから、上昇移動により適正移載位置に昇降させる場合では、簡易昇降モードでの昇降制御であると、停止準備高さＨsbを経由する必要がないため、ビーム検出モードでの昇降制御に比べて昇降移動距離が短縮されることが分かる。

また、線種ロと線種ニの違いから、下降移動により適正移載位置に昇降させる場合では、簡易昇降モードでの昇降制御であると、ビーム検出モードでの昇降制御に比べて、減速開始高さＨbrがより適正移載位置に近い位置に設定されるため、より長い区間において移動用昇降速度Ｖmで昇降移動することが可能となることが分かる。

簡易昇降処理について説明を加えると、図９のフローチャートに示すように、ステップ＃１で移載装置３を移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、ステップ＃２で昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値に基づいて、減速開始高さＨbrまで昇降したと判別されると、ステップ＃３で昇降速度の減速を開始させ、目標低速度ＶLまで減速すると、ステップ＃５で減速を終了させ、ステップ＃７で昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値が目標カウント値Ｃmになるまで昇降したと判別されるまで、目標低速度ＶLで昇降させ、昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値が目標カウント値Ｃmになるとステップ＃８で移載装置３の昇降を停止させる。目標カウント値Ｃmは上述の変換処理により、過去に同一の物品収納部Ｋに対する昇降が行われた際に、今回行われる昇降が目的とする移載作動の種別に対応した適正移載高さに予め変換されているので、簡易昇降処理が完了した時点で移載装置３は、今回行われる移載種別が卸し動作であれば、図３（イ）に示す昇降高さに昇降しており、今回行われる移載種別が掬い動作であれば、図３（ロ）に示す昇降高さに昇降している。

このように、昇降制御部２０ａは、簡易昇降処理では、昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値に基づいて、卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpu及びこれらの適正移載高さよりも設定距離手前に各別に設定される減速開始高さＨbrを判別する形態で、且つ、減速開始高さＨbrに移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度Ｖmから目標低速度ＶLに漸次減速させる形態で、移載装置３を卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる。

簡易昇降処理の実行が完了すると、図５のステップ＃９で停止位置確認処理が実行される。停止位置確認処理では、卸し動作用の相対位置検出手段ＤＳとしての第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａ、並びに、掬い動作用の相対位置検出手段ＤＳとしての第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいて、簡易昇降処理により昇降させた移載装置３のビーム６に対する相対上下位置を判別し、判別結果を停止位置コードとして記憶部に記憶する。

停止位置確認処理について説明を加えると、図１０のフローチャートに示すように、まず、ステップ＃１で今回行われた昇降が卸し動作のためのものか、掬い動作のためのものかを判別し、卸し動作のための昇降であれば、ステップ＃２〜ステップ＃４の判別処理により、第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａの検出情報に基づいて移載装置３が位置している停止位置範囲が判別され、ステップ＃５〜ステップ＃８の何れかの処理が実行されて、判別された停止位置範囲に対応した停止位置コードが記憶設定される。一方、今回行われた昇降が掬い動作のためのものであれば、ステップ＃９〜ステップ＃１１の判別処理により、第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいて移載装置３が位置している停止位置範囲が判別され、ステップ＃１２〜ステップ＃１５の何れかの処理が実行されて、判別された停止位置範囲に応じた停止位置コードが記憶設定される。

停止位置コードは、図１７（イ）及び（ロ）に示すように、卸し動作用及び掬い動作用に、停止位置コードＥ０を共通にして、それぞれ４種ずつ計７種用意されており、卸し動作であれば、第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａの検出情報の組み合せに毎に、掬い動作であれば、第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃの検出情報の組み合せ毎に、図１７に示すような移載装置３のビーム６に対する相対上下位置となる停止位置範囲に対応して設定されている。

本実施形態においては、図１８に示すように、第２光センサ１７ａは、第１光センサ１６の上方２０[mm]の位置に設置されているので、移載装置３をビーム６に対する卸し用適正移載高さＨpdに正確に位置させた場合、ビーム６の下端位置から上方に２０[mm]の位置に位置する。したがって、簡易昇降処理により移載装置３をビーム６に対する卸し用適正移載高さＨpdに昇降させた場合には、移載装置３が卸し用適正移載高さＨpdから下方に２０[mm]の範囲（以下、卸し用の許容昇降範囲という。）内に位置する場合に停止位置コードＥ０が設定される。

また、本実施形態においては、図１８に示すように、第３光センサ１７ｂは第１光センサ１６の上方３０[mm]の位置に設置されているので、移載装置３をビーム６に対する掬い用適正移載高さＨpuに正確に位置させた場合、ビーム６の下端位置から上方に１５[mm]の位置に位置する。同様に、第４光センサ１７ｃは第１光センサ１６の上方６０[mm]の位置に設置されているので、移載装置３をビーム６に対する掬い用適正移載高さＨpuに正確に位置させた場合、ビーム６の下端位置から上方に１５[mm]の位置に位置する。したがって、簡易昇降処理により移載装置３をビーム６に対する掬い用適正移載高さＨpuに昇降させた場合には、移載装置３が掬い用適正移載高さＨpuの上方に１５[mm]の位置から下方に１５[mm]の位置までの、掬い用適正移載高さＨpuを中心とする幅３０[mm]の範囲（以下、掬い用の許容昇降範囲という。）内に位置する場合に停止位置コードＥ０が設定される。

このように、昇降制御部２０ａは、卸し動作用の相対位置検出手段ＤＳとしての第１光センサ１６及び第２光センサ１７ａ、並びに、掬い動作用の相対位置検出手段ＤＳとしての第３光センサ１７ｂ及び第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいて、移載装置３が卸し用適正移載高さＨpdに対応して設定した卸し用の許容昇降範囲内に位置しているか否か、及び、掬い用適正移載高さＨpuに対応して設定した掬い用の許容昇降範囲内に位置しているか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている。

停止位置確認処理の実行が完了すると、図５のステップ＃１０で停止位置コードの値がチェックされ、停止位置コードが許容昇降範囲内に位置していることを示す停止位置コードＥ０であれば、そのまま、ステップ＃１３の移載処理へ移行する。停止位置コードがＥ０でない場合には、ステップ＃１１の修正昇降処理及びステップ＃１２の更新記憶処理が実行される。

修正昇降処理は、簡易昇降処理により移載装置３を卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させたにも拘わらず、卸し用又は掬い用の許容昇降範囲に位置しなかった場合に、ビーム検出モードで実行される前述の２次昇降処理におけるビーム検出用昇降速度Ｖbで移載装置３を昇降させ、第１光センサ１６又は第２光センサ１７ａの検出情報に基づいて卸し用適正移載高さＨpdを検出する態様で、或いは、第３光センサ１７ｂ又は第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいて掬い用適正移載高さＨpuを検出する態様で、移載装置３を卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる処理である。

修正昇降処理について説明を加えると、図１１に示すように、ステップ＃１で移載種別によって、その後の処理が大別され、今回の簡易昇降処理による昇降が、卸し動作のためのものであればステップ＃２〜ステップ＃１１までの処理が実行され、掬い動作のためのものであればステップ＃１２〜ステップ＃２１までの処理が実行される。以下の説明では、今回の簡易昇降処理による昇降が卸し動作のためのものであった場合を代表として説明する。

ステップ＃２で、移載装置３を、簡易昇降処理により昇降させた位置から、前述の２次昇降処理と同様のビーム検出用昇降速度Ｖbで下降させ、第１光センサ１６がオンからオフに変化した時点（ステップ＃４）で、第１光センサ１６がビーム６の下端を検出して移載装置３が卸し用適正移載高さＨpdに位置したとして、移載装置３の下降を停止させる（ステップ＃５）。

これにより、卸し用の許容昇降範囲内に停止しなかった場合で、卸し用適正移載高さＨpdより上方に停止したことにより、停止位置コードがＥu1、Ｅu2又はＥx1となっていれば、図１７（イ）に示すように、移載措置３を下降させることで卸し用適正移載高さＨpdに位置させることができる。

そして、移載装置３の下降がタイマＴ１の設定時間以上経過すると、ステップ＃３でタイマＴ１がタイムアップし、ステップ＃６が実行され移載装置３の下降が停止し、ステップ＃７で停止位置コードがＥx1であることが確認され、確かに停止位置コードがＥx1であれば、ステップ＃８においてビーム検出用昇降速度Ｖbでの上昇が開始され、ステップ＃１０で第２光センサ１７ａがオフからオンに変化したことを検出した時点で、第２光センサ１７ａがビーム６の下端を検出して移載装置３が卸し用適正移載高さＨpdに位置したとして、移載装置３の上昇を停止させる。

卸し用の許容昇降範囲内に停止しなかった場合で、卸し用適正移載高さＨpdより下方に停止したことにより、停止位置コードがＥx1となっている場合には、タイマＴ１がタイムアップすると下降を停止させることで、移載対象とするビーム６の一段下の別のビーム６の下端を本来検出すべきビーム６の下端として第１光センサ１６の検出情報に基づいて誤検出しないようにし、その後、タイマＴ１がタイムアップするまでに下降した量以上に上昇させることで、第２光センサ１７ａの検出情報に基づいてビーム６の下端を検出する形態で移載装置３を卸し用適正移載高さＨpdに昇降させようにしている。

なお、停止位置コードがＥx1でないにも拘わらず、タイマＴ１がタイムアップした場合、並びに、停止位置コードがＥx1で、タイマＴ１及びタイマＴ２の両方がタイムアップして下降及び上昇のいずれの方向に昇降させても、卸し用適正移載高さＨpdを検出することが出来ない場合には、ステップ＃７及びステップ＃９で異常発生処理に分岐させ、スタッカクレーン２の作動制御を中止して、アラーム等の報知手段を作動させるようにしている。

このように、昇降制御部２０ａは、停止位置確認処理において移載装置３が許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合に、卸し動作のための昇降であれば第１光センサ１６又は第２光センサ１７ａの検出情報に基づいて卸し用適正移載高さＨpdに昇降させるべく、掬い動作のための昇降であれば第３光センサ１７ｂ又は第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいて掬い用適正移載高さＨpuに昇降させるべく、昇降用モータ１３の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている。

図５のステップ＃１１の修正昇降処理の実行が完了すると、ステップ＃１２の更新記憶処理が実行され、移載装置３が適正移載高さに昇降した状態での昇降用ロータリエンコーダ１９のカウント値が新たな目標カウント値Ｃｍとして更新記憶される。このように、昇降制御部２０ａは、修正昇降処理が完了すると、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を、適正移載高さを示す目標カウント値Ｃｍとして更新して記憶する更新記憶処理を実行するように構成されている。

なお、目標カウント値Ｃｍは、既に説明した通りビーム検出モードで実行される図５のステップ＃６の記憶処理では、ビーム６に設けられた第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２の双方に同じカウント値が初期設定されるが、簡易昇降モードでの更新記憶処理では、第１物品収納部Ｋ１及び第２物品収納部Ｋ２のうち移載対象とされた物品収納部Ｋについての目標カウント値Ｃｍが独立して更新設定される。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施の形態では、制御手段が、記憶処理において、目標昇降位置情報を卸し用及び掬い用の昇降移動に共通に設定されるパラメータとして記憶させ、移載処理の実行が完了した後、目標昇降位置情報変換処理を実行して、記憶された目標昇降位置情報をその物品収納部に対して後に行われる移載処理の種別に適した目標昇降位置情報に変換しておき、後に、移載装置をその物品収納部に対する適正移載高さに昇降させる場合には、目標昇降位置情報が示す位置まで、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降させるように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、記憶処理において、目標昇降位置情報を卸し用及び掬い用の昇降移動に各別に設定されるパラメータとして記憶させ、移載装置をその物品収納部に対する適正移載高さに昇降させる場合には、その物品収納部に対して後に行われる移載処理の種別に応じた目標昇降位置情報を選択し、選択された目標昇降位置情報が示す位置まで、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降させるように構成されたものでもよい。

この場合、制御手段が、記憶処理において、１次昇降処理及び２次昇降処理により、移載装置をビームに対する卸し用の適正移載高さに昇降させた状態で卸し用の適正移載高さを示す卸し用目標昇降位置情報を記憶させるとともに、その卸し用目標昇降位置情報に基づいて掬い用目標昇降位置情報を記憶させるように構成されたものでもよいし、制御手段が、記憶処理において、１次昇降処理及び２次昇降処理により移載装置をビームに対する卸し用の適正移載高さに昇降させた状態で、卸し用の適正移載高さを示す卸し用目標昇降位置情報を記憶させ、且つ、１次昇降処理及び２次昇降処理により移載装置をビームに対する掬い用の適正移載高さに昇降させた状態で、掬い用の適正移載高さを示す掬い用目標昇降位置情報を記憶させるように構成されたものでもよい。

（２）上記実施の形態では、制御手段が、１次昇降処理から２次昇降処理に移行する際に、１次昇降処理において行う昇降制御による移載装置の昇降方向を問わず、停止準備高さにおいて一時停止させる形態で昇降処理を実行するように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、１次昇降処理において行う昇降制御が移載装置を下降移動させるものである場合には、１次昇降処理から２次昇降処理へ移行する際に停止準備高さにおいて一時停止させず、１次昇降処理においてビーム検出用速度付近まで減速した状態で停止準備高さを通過するようにして２次昇降処理に移行する形態で昇降処理を実行するように構成されたものでもよい。

（３）上記実施の形態では、制御手段が、２次昇降処理において、掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる場合は、第１光センサ１６によりビーム６の下端を検出してから設定距離ｄだけ、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて昇降させるように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、２次昇降処理において、掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる場合は、第１光センサ１６によりビーム６の下端を検出してから設定時間だけビーム検出用昇降速度Ｖbにて昇降させることにより設定距離ｄだけ昇降させるように構成されたものでもよい。

（４）上記実施の形態では、ビーム６が、物品Ａを棚の奥行き方向で手前側端部及び奥側端部で支持する長尺状のもので構成されたものを例示しているが、ビーム６を板状に形成して、物品Ａの底面の全体を支持する構成とする等、その具体構成は種々変更可能である。

（５）上記実施の形態では、収納棚管理手段の管理情報が、各物品収納予定箇所についての物品の存在情報であるものを例示したが、収納棚管理手段の管理情報が存在情報に加えて、各物品収納予定箇所に収納されている物品の重量情報を含むものでもよい。この場合、制御手段が、物品収納予定箇所における物品の有無、及び、収納されている物品の重量に応じてビームの撓み量を把握し、そのビームの撓み量に基づいて、目標昇降位置情報を補正するように構成されたものでもよい。

（６）上記実施の形態では、昇降制御部２０ａが、簡易昇降処理が掬い動作のための昇降であった場合には、修正昇降処理において、第３光センサ１７ｂ又は第４光センサ１７ｃの検出情報に基づいてビーム６の下端を検出するように構成されているものを例示したが、第１光センサ１６又は第２光センサ１７ａの検出情報に基づいてビーム６の下端を検出するように構成されたものでもよい。

（７）上記実施の形態では、ビーム検出手段ＢＳとしての第１光センサ１６にてビーム６を直接検出しているが、ビーム６に光反射板を貼着して、第１光センサ１６にてその光反射板を検出することで間接的にビーム６を検出する構成としても良い。
又、ビーム検出手段ＢＳとしては、例えば、ビーム６が一般に金属材料にて構成されることから、金属検知装置にて構成する等、その具体構成は種々変更可能である。

（８）上記実施の形態では、移載装置３として、いわゆるスライドフォーク機構１５を備えた形式のものを例示しているが、例えば、移載装置３側に物品Ａの移載方向に出退するフックを備え、そのフックにて物品Ａの一部を係止して物品Ａを移載する形式にする等、その具体構成は種々変更可能である。

（９）上記実施の形態では、ビーム６の収納棚１の横方向に隣接する支柱５間に、物品収納部Ｋを二つ設けた場合を例示しているが、ビーム６の収納棚１の横方向に隣接する支柱５間に一つの物品収納部Ｋを設けたものでもよいし、又、三つ以上の物品収納部Ｋを設けたものでもよい。

（１０）上記実施の形態では、物品搬送装置をいわゆるスタッカクレーンにて構成しているが、例えば、収納棚１の横幅と略同じ長さの昇降レールに対して移載装置３を収納棚横方向に移動操作自在に支持すると共に、その昇降レールを昇降駆動することで、移載装置３を上下方向並びに横方向に移動駆動するもの等、物品搬送装置の具体構成は種々変更可能である。

（１１）上記実施の形態では、移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段を昇降用ロータリエンコーダ１９にて構成しているが、走行台車１０に反射式のレーザ測距計を設置して、移載装置の下面に設けられた反射板までの距離を測距することにより、移載装置の昇降位置を検出するように構成されたもの等、昇降位置検出手段の具体構成は種々変更可能である。

本発明の物品搬送装置が備えられた物品保管設備の斜視図 スタッカクレーンの正面図 移載装置が卸し用適正移載高さに位置した状態（イ）と掬い用適正移載高さに位置した状態（ロ）停止準備高さに位置した状態（ハ）を示す側面図 クレーン制御装置の制御構成のブロック図 クレーン制御処理のフローチャート １次昇降処理のフローチャート ２次昇降処理のフローチャート 目標昇降位置情報変換処理のフローチャート 簡易昇降処理のフローチャート 停止位置確認処理のフローチャート 修正昇降処理のフローチャート ビームに対する物品の収納状態の変化と各収納状態におけるビームの撓み量を示した模式図 卸し動作のための昇降が行われた場合に実行される目標昇降位置情報補正処理における目標カウント値の補正値を物品収納部毎に収納状態の変化態様別に示す表 掬い動作のための昇降が行われた場合に実行される目標昇降位置情報補正処理における目標カウント値の補正値を物品収納部毎に収納状態の変化態様別に示す表 ビーム検出モードで昇降制御が行われた場合の移載装置の昇降動作を示す図 簡易昇降モードで昇降制御が行われた場合の移載装置の昇降動作を示す図 （イ）卸し動作のための簡易昇降処理が実行された場合及び（ロ）掬い動作のための簡易昇降処理が実行された場合における停止位置コードと移載装置の相対上下位置との対応を示す図 移載装置に取り付けられた第１〜第４光センサの相対上下位置を示す側面図

符号の説明

Ａ 物品
Ｋ，Ｋ１，Ｋ２ 物品収納予定箇所
ＢＳ ビーム検出情報
ＨＳ 昇降位置検出手段
ＤＳ 相対位置検出手段
Ｈbr 減速開始高さ
Ｈsb 停止準備高さ
Ｈpd，Ｈpu 適正移載高さ
Ｖm 移動用昇降速度
ＶL 目標低速度
Ｖb ビーム検出用昇降速度
Ｃｍ 目標昇降位置情報
Ｚ 収納棚管理手段
２ 物品搬送装置
３ 移載装置
１２ 水平駆動手段
１３ 昇降駆動手段
１６ ビーム検出手段
１８ 水平位置検出手段
１９ 昇降位置検出手段
２０ 制御手段

Claims (6)

1. 物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
   その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
   前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、
   前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
   前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対する適正移載高さに昇降させる場合には、前記適正移載高さから離れた停止準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、その停止準備高さから前記適正移載高さに昇降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させる昇降処理を実行するように構成された昇降式の物品搬送装置であって、
   前記制御手段は、
   前記昇降処理における前記１次昇降処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記停止準備高さ及びその停止準備高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記停止準備高さに昇降させる処理を実行し、且つ、
   前記昇降処理における前記２次昇降処理として、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さ又はその適正移載高さに対応付けた対応付け高さを判別する形態で、且つ、前記移動用昇降速度よりも低速のビーム検出用昇降速度で昇降させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させる処理を実行するように構成され、且つ、
   前記昇降処理により前記移載装置を前記ビームに対する前記適正移載高さに昇降させた状態における前記昇降位置検出手段の検出情報を、そのビームに対する前記適正移載高さを示す目標昇降位置情報として記憶する記憶処理、及び、その記憶処理により前記目標昇降位置情報が記憶されたビームに対する前記適正移載高さに前記移載装置を昇降させる場合には、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させる簡易昇降処理を実行するように構成されている物品搬送装置。
2. 前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出する相対位置検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、
   前記簡易昇降処理の実行が完了すると、前記相対位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して設定した許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
3. 前記制御手段が、前記停止位置確認処理において前記移載装置が前記許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている請求項２記載の物品搬送装置。
4. 前記制御手段が、前記修正昇降処理が完了すると、前記昇降位置検出手段の検出情報を、前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報として更新して記憶する更新記憶処理を実行するように構成されている請求項３記載の物品搬送装置。
5. 隣接する前記支柱の間に位置する前記ビームの長手方向に沿って、物品収納予定箇所が複数設けられ、
   前記適正移載高さが、前記物品収納予定箇所毎に設定され、
   前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置の水平方向の位置を検出する水平位置検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、
   前記昇降処理又は前記簡易昇降処理と、前記水平駆動手段の作動を制御する水平制御処理とを各別に又は同時に実行するように構成され、且つ、
   前記記憶処理において、前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報を前記複数の物品収納予定箇所に共通する情報として記憶するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
6. 前記収納棚の収納状態を管理する収納棚管理手段を備え、
   前記制御手段が、
   前記収納棚管理手段の管理情報に基づいて、前記物品収納予定箇所毎に前記適正移載高さを示す前記目標昇降位置情報を補正するように構成されている請求項５に記載の物品搬送装置。

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