JP2018177426A - 自動倉庫システム - Google Patents
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- 所定方向に沿って並設された複数の支柱、及び、前記支柱の間に架設された複数の棚部を有するラックと、
前記所定方向に沿って走行自在に構成され、前記棚部に対する荷の入出庫を行う入出庫装置と、
前記入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、
前記入出庫装置は、
鉛直方向に沿って昇降自在な昇降台と、
前記昇降台に設けられ、前記昇降台を昇降停止位置に停止させた状態において前記棚部との間で荷の移載を行う移載装置と、
前記昇降台に設けられ、前記棚部を検出する検出器と、を有し、
前記コントローラは、
前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる検出運転を実行する検出運転実行部と、
前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置に基づいて、前記昇降停止位置を補正する補正部と、を有する、自動倉庫システム。 - 前記棚部における前記支柱周辺は、前記支柱と前記棚部に定められた荷載置可能領域との間における前記棚部の位置である、請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
前記補正部は、
前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも2点の高さ位置から、当該棚部の平均高さ位置を算出し、
算出した前記平均高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。 - 前記補正部は、
前記棚部の前記平均高さ位置を前記記憶部に記憶し、
当該棚部との間で荷の移載を行う際に、前記記憶部に記憶された前記平均高さ位置に基づいて前記昇降停止位置を補正する、請求項3に記載の自動倉庫システム。 - 前記補正部は、補正した前記昇降停止位置を前記記憶部に記憶する、請求項3又は4に記載の自動倉庫システム。
- 1つの前記棚部には、複数の荷が載置可能であり、
前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
前記補正部は、
前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも2点の高さ位置から、当該棚部の傾きを算出し、
算出した前記傾きと前記入出庫装置の走行停止位置とに基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。 - 前記補正部は、
前記棚部の前記傾きを前記記憶部に記憶し、
当該棚部との間で荷の移載を行う際に、前記記憶部に記憶された前記傾きと前記入出庫装置の走行停止位置とに基づいて前記昇降停止位置を補正する、請求項6に記載の自動倉庫システム。 - 前記補正部は、補正した前記昇降停止位置を前記記憶部に記憶する、請求項6又は7に記載の自動倉庫システム。
- 前記検出運転の実行により前記検出器で検出された検出結果に基づき得られた前記棚部の高さ位置を少なくとも記憶する記憶部を備え、
前記補正部は、
前記記憶部に記憶された前記棚部における少なくとも2点の高さ位置のうち、最も高い高さ位置に基づいて、当該棚部との間で荷の移載を行う際の前記昇降停止位置を補正する、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。 - 前記検出器は、第1検出器と第2検出器とを含み、
前記第1検出器と前記第2検出器とは、前記所定方向において前記支柱の幅よりも互いに離れている、請求項1〜9の何れか一項に記載の自動倉庫システム。 - 前記ラックは、対向するように一対配置され、
前記入出庫装置は、一対の前記ラックの間を走行し、
前記検出器は、一方の前記ラックの前記棚部を検出可能な位置と、他方の前記ラックの前記棚部を検出可能な位置と、に設けられている、請求項1〜10の何れか一項に記載の自動倉庫システム。 - 前記検出運転実行部は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を上昇させる動作、又は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を下降させる動作を含む前記検出運転を実行する、請求項1〜11の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
- 前記検出運転実行部は、複数の前記支柱のそれぞれに沿って前記昇降台を上昇させる動作を含む前記検出運転を実行し、
前記棚部の高さ位置は、前記検出器で前記棚部が検出されている状態から前記検出器で前記棚部が検出されない状態へ遷移したときの位置に関する情報に基づいて取得される、請求項1〜12の何れか一項に記載の自動倉庫システム。 - 前記検出運転実行部は、全ての前記棚部における前記支柱周辺が前記検出器で検出されるように前記入出庫装置を動作させる前記検出運転を実行し、
前記検出運転では、
1つの前記支柱に沿って当該支柱の下部から上部まで前記昇降台を上昇させた後、当該支柱に隣接する他の前記支柱まで前記所定方向に沿って前記入出庫装置を走行させつつ、他の前記支柱の下部まで前記昇降台を下降させる動作を、繰り返し実行する、請求項1〜13の何れか一項に記載の自動倉庫システム。
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