JP5332223B2 - 自動倉庫及び自動倉庫の荷搬送方法 - Google Patents
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このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動させることによって、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展する間において常に、収納棚に対する荷の高さ方向における相対位置を一定とさせることができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷を収納する時は、移載装置の撓み量が漸次大きくなるので、その分上昇させることで撓みを相殺することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷を取出する時は、移載装置の撓み量が漸次小さくなるので、その分下降させることで撓みを相殺することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷の重量に基づいて移載装置の撓み量を推定することによって、荷の種類が変わった場合であってもその都度、制御装置の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動することによって、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
したがって、本発明は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫を提供することができる効果がある。
したがって、本発明は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の荷搬送方法を提供することができる効果がある。
図1は、本発明の実施形態における自動倉庫1を示す斜視図である。
自動倉庫1は、荷Mを収納する収納棚2と、収納棚2との間で荷Mを受け渡すスタッカクレーン(クレーン)10と、自動倉庫1の動作を制御する地上制御装置40とを備えている。自動倉庫1の床には、直線的にレール3が敷設されており、スタッカクレーン10は、不図示の走行用モータの駆動によってレール3に沿って走行する構成となっている。また、レール3の一端には、荷Mをスタッカクレーン10に供給する供給部5と、スタッカクレーン10から荷Mを受け取る搬出部6とが互いに対向するように設けられる。
一対のマスト31は、走行方向において所定の距離で離間しており、互いに平行に高さ方向に延在する柱部材である。また、昇降キャリッジ32は、一対のマスト31の間に設けられて、不図示の昇降モータの駆動によって、マスト31に沿って昇降する構成となっている。
図2は、自動倉庫1の制御装置100の構成を示すブロック図である。
制御装置100は、スタッカクレーン10の機上に備えられる機上制御装置50を有しており、機上制御部50は、スタッカクレーン10の動作指示を受信するロケーション指示受信部51と、スタッカクレーン10の動作を制御する制御部52と、動作指示に応じてフォーク20が伸展した時のフォーク20の撓み量を漸次計算する撓み量計算部53と、撓み量計算部53が撓み量を計算する場合に参照する撓み量演算データが予め記憶された撓み量データ記憶部54とを有している。
なお、これら3つのモータ(フォーク用モータ62、走行用モータ72、昇降用モータ82)は、3つの駆動部(フォーク駆動部61、走行駆動部71、昇降駆動部81)により指示された回転速度で制御されるとともに、当該回転量を検出して各駆動部を介して制御部52に伝送する構成となっている。
また、ロケーション指示における収納部4の指示は、スタッカクレーン10の走行方向における収納棚2の位置を「番地」と称して識別し、昇降方向における収納棚2の位置を「段」と称して識別し、さらにレール3を挟んで設けられた収納棚2それぞれを「列」と称して識別しており、例えば、「1列、3番地、4段」と指定することで、所定の収納部4の位置を一意に特定することができる。
図3は、荷Mの収納時の機上制御装置50の動作を示すフローチャートである。
図4は、スタッカクレーン10が収納棚2に荷Mを収納する動作を説明する図である。
図5は、荷Mの取出時の機上制御装置50の動作を示すフローチャートである。
図6は、スタッカクレーン10が収納棚2から荷Mを取出する動作を説明する図である。
なお、撓み量データ記憶部54に記憶されているデータは、例えば、予め実験により、荷Mを積載してフォーク20を伸展したときの撓み量の変化を漸次記憶して得たデータを基に作成したフォーク20の伸展量と撓み量との対応テーブルデータであっても良いし、また、フォーク20の荷Mを積載して伸展したときの伸展量に基づいて撓み量を算出する演算式データであってもよい。また、当該撓み量を算出する位置は、フォーク20の先端部であっても、荷Mの重心Gの位置であっても良い。本実施形態では、荷Mの重心Gの位置における撓み量を算出している。
このように、フォーク20を伸展させつつ、フォーク20が伸展するにつれて漸次大きくなる撓み量を算出して、その撓み量分だけ昇降キャリッジ32を漸次上昇させることで、収納部2に対する荷Mの高さ方向のズレを修正して収納動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク20が収納部4内の所定の位置まで荷Mを移動させるまで繰り返す(ステップS5)ことで、フォーク20が伸展する間において常に、収納部4に対する荷Mの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる(図4(b)参照)。より詳しくは、伸展前と伸展後とで、荷Mの重心Gの高さ方向の位置の変化を相殺させることができる。なお、フォーク20の撓みにより荷Mが若干傾くこととなるが、当該傾きによる荷Mの高さ方向の寸法の変化は、フォーク20の撓みに比べれば微量である。
このように、フォーク20を収縮させつつ、フォーク20が収縮するにつれて漸次小さくなる撓み量を算出して、基の撓み量から当該撓み量の差分だけ昇降キャリッジ32を漸次下降させることで、収納部4に対する荷Mの高さ方向のズレを修正して取出動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク20が昇降キャリッジ32上の所定の位置まで荷Mを移動させるまで繰り返す(ステップS8)ことで、フォーク20が収縮する間において常に、収納部4に対する荷Mの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる(図6(b)参照)。
したがって、本実施形態では、機械的な構造を追加することなく、収納棚2の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫1を提供することができる効果がある。
したがって、本実施形態は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の荷搬送方法を提供することができる効果がある。
このような構成を採用することによって、荷Mの重量に基づいてフォーク20の撓み量を推定することで、荷Mの種類が変わった場合であってもその都度、制御装置100の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
この場合、撓み量データ記憶部54は、例えば、フォーク20の伸展量及び荷Mの重量と撓み量との各種対応テーブルデータを有する構成や、伸展量及び荷Mの重量を変数として撓み量を算出する演算式データを用いる構成等であることが好ましい。
例えば、フォーク20の伸展に合わせて、予め昇降装置30の昇降動作を設定しておき、フォーク20及び昇降装置30の駆動を同時にスタートさせて同期を取る構成であっても良い。
Claims (4)
- 荷を収納する収納棚と、前記荷を支持して前記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び前記移載装置を前記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫であって、
前記移載装置が前記収納棚に対して伸展することによって生じる前記移載装置の撓み量に基づいて前記荷と前記収納棚との前記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように、前記クレーンが前記収納棚に前記荷を収納する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が上昇するように、また、前記クレーンが前記収納棚から前記荷を取出する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が下降するように、前記昇降装置を駆動させると共に、前記移載装置の伸展動作に合わせて、予め前記昇降装置の昇降動作を設定しておき、前記移載装置の伸展動作に合う前記昇降装置の昇降動作を同時にスタートさせて同期をとる制御装置を有することを特徴とする自動倉庫。 - 前記荷の重量を検出する検出装置を有しており、
前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記昇降装置を駆動させることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 荷を収納する収納棚と、前記荷を支持して前記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び前記移載装置を前記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫の荷搬送方法であって、
前記移載装置を前記収納棚に対して伸展させつつ、前記伸展することによって生じる前記移載装置の撓み量に基づいて前記荷と前記収納棚との前記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように、前記クレーンが前記収納棚に前記荷を収納する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が上昇するように、また、前記クレーンが前記収納棚から前記荷を取出する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が下降するように、前記昇降装置を駆動すると共に、前記移載装置の伸展動作に合わせて、予め前記昇降装置の昇降動作を設定しておき、前記移載装置の伸展動作に合う前記昇降装置の昇降動作を同時にスタートさせて同期をとることを特徴とする自動倉庫の荷搬送方法。 - 前記荷の重量を検出する検出工程を有しており、
前記検出工程の検出結果に基づいて前記昇降装置を駆動することを特徴とする請求項3に記載の自動倉庫の荷搬送方法。
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