JPH0318501A - スタッカクレーンの停止位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、スタッカクレーンを自動走行させて物品を搬
出人する自動倉庫に関し、特に、自動倉庫の運転を開始
する以前に、スタツカクレーンの停止位置を決定する方
法に関する。

（従来の技術） 自動倉庫の運転を開始する前に、スタッカクレーンの停
止位置を設定する必要がある。

すなわち、まずスタッカクレーン１を試験的に手動で走
行、昇降させ、スタッカクレーン停止位置の基準点から
の走行、昇降の距離をエンコーダの値として記憶する。

自動倉庫の運転時には，試験走行で得た値に基づいて適
当な演算、オフセットを施して停止位置を決定し、走行
台車の走行及び昇降台の昇降を制御している。

（発明が解決しようとする課題） 上下左右に配置された棚が垂直かつ水平に精度良く並ん
でいれば、任意の一列及び一行について設定すれば足り
る。しかし、特にパケット系のクレーンでは、棚のずれ
が問題となる。パケット系クレーンでは搬送物が小さく
、ラックの間口も小さい。そのため、クレーンの間口中
心に対する停止精度も±２０ｍｍ程度の如き高いものが
要求される。

自動倉庫のラック柱は、第２図に示すように、実際には
傾いていることが多く、例えば最下段について設定した
停止位置が上段の棚に行くに従って間口の中心からずれ
てくることになる。

このずれの調整のために、すべての間口ごとに手動スタ
ッカクレーンを停止させ、クリアランスを計測し、制御
装置に記憶させていた。すべての間口について設定を行
なうと、何日もの時間と人手がかかり、非常に不経済で
あった． 本発明の目的は、自動倉庫の導入時になされるスタッカ
クレーンの停止位置の決定において、時間と人手を節約
できるスタッカクレーンの停止位置決め方法を提供する
ことにある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、走行台車の移動距
離を検知するエンコーダ等の距離検知手段により検知さ
れた移動距離を記憶する位置記憶手段と、記憶された移
動距離に基づいてスタッカクレーンの停止位置を演算す
る演算手段とを備え、前記距離検知手段により検知され
た前記自動倉庫の棚のうち少なくとも２段における停止
位置に基づいて自動倉庫の各棚に対する停止位置を決定
するようにスタッカクレーンの停止位置決め方法を構成
した． （作用） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用を奏す
る。

本発明によると、従来はすべての棚についてスタッカク
レーンの停止位置を設定していたが、少なくとも２段の
停止位置のみを設定し、その距離を記憶する。

検出された値には、演算が加えられ、スタッカクレーン
の各棚に対する停止位置が決定される。決定された停止
位置に基づき、スタッカクレーンは運転される． （実施例） 第１図は、従来のスタッカクレーンと、自動倉庫の概略
を示す図である。

第１図において、スタッカクレーン１は、物品が収納さ
れるラック２の前面を上下のレール３、４に沿って左右
に走行する。スタッカクレーン１は、昇降台５、マスト
６、走行台車７等からなる．昇降台５には物品をキャン
チ８に出し入れするためのスライドフォーク９が設けら
れている． 走行台車７は、走行駆動モータ１０が駆動輸１０ａを回
動させることにより走行し、昇降台５は、昇降駆動モー
タ１１でチェーン１２が巻回されたスブロケットｌｌａ
を回動することにより昇降する。

１３はレール４に当接した車輪の回動を検知することに
より、走行台車７の移動距離を検知するエンコーダ（距
離検知手段）である。１４は昇降モータ１１の回動を検
知するエンコーダである。

各検知手段からの信号は、制御装置ｌ５に入力され、こ
の値に基づいて各駆動モータ１０，１１が制御され、ス
タッカクレーンが運転される． この過程の一例を第３図のフローチャートを参照しつつ
、さらに詳細に説明する。

《ステップ１》 まず、自動倉庫の運転に先立ち、走行台車７を試験走行
させる。ここではまず走行台車７の最下段における停止
位置から記憶させるために、昇降台５を最下段に下げた
状態で走行台車７を走行させるものとする。

《ステップ２》 基準になる位置から、走行駆動モータ １０を作動させて走行台車７を走らせ、手動で最下段の
棚のラック柱２ａ間の中心に昇降台５の中心が来るよう
に停止させる。具体的には、昇降台５のフォーク９を出
し、左右のラック柱２ａとのクリアランスを測定して決
定する。

《ステップ３｝ 停止位置におけるエンコーダｌ３のパルス値を制御装置
１５に送り、記憶する。

ステップ１〜３は、棚の端から端まで、すべての連につ
いて行なわれる。

《ステップ４〜６》 最下段についての停止位置の記憶が終了したら、次に最
上段について同様の作業を行なう。

すなわち、昇降台５を最上段に位置させ、停止位置に合
わせた上でそのときのエンコーダｌ３のパルス値を制御
装置ｌ５に記憶させる。

《ステップ７〜９》 昇降台５を昇降させ、昇降台５の停止位置を決定する。

すなわち、昇降台５をキャンチ８の高さに合わせ、その
ときのエンコーダ１４の値を制御装置ｌ５に記憶させる
。この作業は、例えば両端の段について行なう。

《ステップｌＯ》 上記値に所定の演算を加える。

すなわち、いずれの間口においてもスライドフォーク９
が精確にラック柱２ａの中心に位置するように、走行台
車７の停車位置が決定される。

この演算の内容の一例を第２図を参照しつつ説明する。

同図において、ラック２に均等な間隔で取り付けられて
いるキャンチ８はｎ−１段であり、それぞれ＆＋，ａｘ
　　・・・ａ０−．で示される。最上段のレール３の位
置をａ。とする。ラック２を構成する各ラック柱２ａは
、右に傾いていろ．そのため、任意のラック柱２ａと２
ａ’間における最下段の中心Ｃ１と最上段の中心Ｃｈと
の間にはずれが生じている。基準となる位置Ｏから各中
心までの水平方向の距離をそれぞれＸ１，Ｘｈとする。

従って、基準位置Ｏから、下からｋ番目のキャンチであ
るａ．段のキャンチにおける中心Ｃ１までの距離ｘ１１
は、 Ｘｉ＋　＝　（ｋ／ｎ）（Ｘ？ｌ　−Ｘ＋　）＋Ｘ＋で
表わすことができる。

例えばｎ＝１０で、ｋ＝５ならば、 ｘ＊　＝　（１／２）（ｘｈ　−）Ｃ＋　）＋Ｘ＋とな
り、）Ｃｈとｘ１とのちょうど中間の距離になる。

その他、走行台車７を高速運転させる際に必要となる減
速開始位置なども演算する。

さらに、昇降台５から棚に物品を降ろす時の停止位置や
、逆に棚から物品を持ち上げる時の停止位置等も演算さ
れる。

キャンチ８の高さに基づく昇降台５の停止位置は、ラッ
ク柱２ａが傾いてもそう大幅に変わるものではなく、従
って特別な処理は必ずしも要しない。

以上のようにして自動的に初期設定されたスタッカクレ
ーンは、制御装置ｌ５によって制御され、運転される。

運転時には、２つのエンコーダ１３、 １４により、基準点からどれだけの距離だけ走行台車７
及び昇降台５が移動したかが制御装７１５によってモニ
ターされているので、上記処理によって演算され、記憶
された値を用いて、走行台車７、昇降台５を移動、停止
させ、物品の移載作業を制御することができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

例えば，本実施例においては停止位置設定を手動で行な
っているが．ＩＴＶをはじめ各種のセンサ、例えば近接
スイッチ、超音波センサ、光電スイッチ等により棚を検
知させて自動設定することも可能である。

また本実施例においては最下段と最上段の４． 棚位置のみを記憶したが、中間棚位置を記憶して棚位置
を決定することもできる。

（発明の効果） 以上のように、本発明によれば、自動倉庫を構成するラ
ック柱が傾いていたとしても、少なくとも２段について
台車の停止位置を設定するだけで、すべての棚における
停止位置を決定でき、自動倉庫導入後の時間と労力を節
約することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のスタッカクレーンの停止位置決め方
法による検出装置の一実施例が実施された自動倉庫を示
す正面図であり、第２図は、傾斜したラック柱を示す概
略図であり、第３図は、同じ実施例のフローチャートで
ある。 ８・・・キャンチ、９・・・スライドフォーク、１０・
・・走行駆動モータ、１１・・・昇降駆動モータ、１３
、１４・・・エンコーダ、ｌ５・・・制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行台車の移動距離を検知するエンコーダ等の距離検知
   手段により検知された移動距離を記憶する位置記憶手段
   と、記憶された移動距離に基づいてスタッカクレーンの
   停止位置を演算する演算手段とを備え、前記距離検知手
   段により検知された前記自動倉庫の棚のうち少なくとも
   ２段における停止位置に基づいて自動倉庫の各棚に対す
   る停止位置を決定することを特徴とするスタッカクレー
   ンの停止位置決め方法。