JP2007085785A - 位置特定装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 被検出手段がたとえ多少位置がずれて取り付けられていたとしても
正確にその位置を特定する。
【解決手段】 複数設けた被検出手段１１の各位置を特定するための位置特定装置であって、各被検出手段１１の被検出部１００を検出するための検出手段１０１と、検出手段１０１を各被検出手段１１に搬送する搬送手段４１と、各被検出手段１１の被検出部１００の正規位置を記憶する記憶手段と、記憶手段６３ａに記憶した正規位置に従って前記移動手段により検出手段１０１を移動させ、検出手段１０１により被検出手段１１の被検出部１００を検出することにより、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定し、実装位置を記憶手段６３ａに記憶させる制御手段６３とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、位置特定装置及び方法、特に、錠剤供給装置で各錠剤カセットの位置を正確かつ迅速に特定して座標データを更新することのできる位置特定装置及び方法に関するものである。

従来、錠剤供給装置では、種類別に錠剤が収容された複数のカセットがマトリックス状に設置されており、各カセットの位置が座標データとして記憶されている。そして、処方データに基づいて、記憶した座標データに従って錠剤容器を搬送し、カセットから該当する錠剤を払い出すようにしている。

しかしながら、前記各カセットを支持パネルに取り付けた後、支持パネルを装置本体に取り付けるようにしているため、組立精度等のばらつきは避けられない。このため、カセットは正規の位置（設計基準位置）から多少ずれることがある。一方、記憶した座標データは、設計上設定された理論値である。したがって、記憶した座標データに基づいて錠剤容器を搬送していたのでは、カセットとの位置ずれが生じ、うまくカセットからの錠剤を錠剤容器に回収できない恐れがある。この場合、ノギス等の測定具を使用してずれ量を測定し、この測定値に基づいて錠剤容器を移動させる位置（座標データ）を修正する必要があるが、この作業は非常に手間がかかり、人手が介在するため、データの誤入力の危険がある。

そこで、本発明は、被検出手段がたとえ多少位置がずれて取り付けられていたとしても、正確かつ迅速にその位置（座標データ）を更新することのできる位置特定装置及び方法を提供することを課題とする。

本発明は、前記課題を解決するための手段として、複数設けた被検出手段の各位置を特定するための位置特定装置であって、前記各被検出手段の被検出部を検出するための検出手段と、該検出手段を前記各被検出手段に搬送する搬送手段と、前記各被検出手段の被検出部の正規位置を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶した正規位置に従って前記移動手段により前記検出手段を移動させ、該検出手段により被検出手段の被検出部を検出することにより、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定し、該実装位置を前記記憶手段に記憶させる制御手段とを備えものである。

この構成により、被検出手段の実装位置が組立精度の誤差等で多少正規位置からずれて取り付けられていたとしても、検出手段によって被検出手段の被検出部を検出することにより、正規位置からのずれ量を特定することができる。そして、この正規位置からのずれ量に基づいて被検出部の実装位置を正確に把握することができる。したがって、各被検出手段について一通り被検出部の位置を検出して記憶手段に記憶させておけば、次回から検出手段を必要とすることなく、各被検出手段の実装位置を正確に特定することができる。

前記被検出手段は、同一種類の錠剤が収容される錠剤カセットであり、前記搬送手段は、前記錠剤カセットと他の位置との間でバイアル瓶をＸＹ座標系で搬送する搬送部材であり、前記錠剤カセット、前記搬送部材及び前記記憶手段は錠剤供給装置の一部を構成し、前記検出手段及び前記制御手段は、前記錠剤供給装置から着脱可能であるように構成すればよい。

この構成により、記憶手段に記憶させた実装位置に基づいて搬送部材によりバイアル瓶を所望の錠剤カセットへと正確に搬送することができる。したがって、錠剤カセットから錠剤を供給すれば、供給された錠剤を確実にバイアル瓶内に充填することができる。

前記検出手段による被検出部の検出は、鉛直方向に並設された同一列の各錠剤カセットのうち、上方側に位置するものと、下方側に位置するものの２箇所で行い、前記制御手段は、前記２箇所での検出結果に基づいて同一列の被検出部の傾きを算出し、その結果に基づいて他の各被検出部の位置を特定するのが好ましい。

この構成により、被検出部の検出回数を抑制して短時間で各被検出部の実装位置を特定することが可能となる。

また、本発明は、前記課題を解決するための手段として、複数設けた被検出手段の各位置を特定するための位置特定方法であって、前記各被検出手段に被検出部を設け、前記各被検出手段の被検出部の正規位置を記憶手段に記憶し、前記検出手段で、各被検出手段の被検出部を検出することにより、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定するようにしたものである。

本発明によれば、被検出手段の位置が多少ずれて設けられていたとしても、検出手段によって各被検出手段の被検出部を検出すれば、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定することができる。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。

図１乃至図４は、本実施形態に係る錠剤供給装置を示す。この錠剤供給装置は、特に、図３に示すように、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送手段５、及び、取出ユニット６を備える。

容器供給ユニット１は、装置本体７の前面側下部（カセット装着面に沿った位置）に並設される複数の容器収容手段（ここでは、バケット８）を備え、各バケット８にはサイズの異なるバイアル瓶９が収容されている。各バケット８は、バイアル瓶９の補充ができるように、装置本体７の前面側に開放可能となっている。各バケット８内に収容されたバイアル瓶９は、容器取出手段（ここでは、リフター８ａ）により持ち上げられ、第１搬送手段３４へと搬出されるようになっている。

ラベリングユニット２は、搬送されたバイアル瓶９の外周面にラベルを貼着するためのもので、従来公知のものが使用できる（例えば、米国特許第５７９８０２０号公報参照）。

錠剤供給ユニット３は、図５に示すように、支持パネル１０に固定した複数の錠剤供給手段（ここでは、錠剤フィーダ１１）を備えている。各錠剤フィーダ１１には種類の異なる錠剤がそれぞれ収容されている。支持パネル１０には、錠剤フィーダ１１を位置決めするためやネジ止めするための孔が形成されている。各孔はレーザ加工により形成され、位置関係は高精度である。したがって、１枚の支持パネル１０内では、各錠剤フィーダ１１の位置関係は高精度となる。但し、錠剤供給ユニット３では、複数枚の支持パネル１０を装置本体７を構成する枠体にネジ止め等により固定する必要があり、支持パネル１０間で位置ずれが生じたり、支持パネル１０が傾いて取り付けられる恐れがある。また、枠体自体の組立誤差もある。このため、後述するようにカメラ１０１での撮影を行い、各錠剤フィーダ１１の位置データ（座標データ）を修正するようにしている。

錠剤フィーダ１１は、図６に示すように、錠剤カセット１２内にロータ１３を収容したものである。ロータ１３を回転させると、収容した錠剤を１錠ずつ払い出すことが可能となっている。錠剤フィーダ１１の所定位置には被検出部１００（ここでは、貫通孔）が設けられている。この被検出部１００は、後述するように、カメラ１０１によって撮像され、その位置が正規位置からどれだけずれているのかに基づいて実装位置を特定するために利用される。

錠剤カセット１２は、カセット本体１４に開閉可能な蓋体１５を設けた構成である。

カセット本体１４は、円筒状のロータ収容部１６と、その上方に位置する矩形筒状の錠剤収容部１７とからなる。錠剤収容部１７は、ロータ１３の上面（円錐面１３ａ）と側壁とによって錠剤を収容可能な空間が形成される。

ロータ収容部１６は、図７及び図８に示すように、背面側の一部を、着脱可能に設けた第１取替ピース１８で構成されている。第１取替ピース１８には錠剤排出口１９とスリット２０が形成されている。スリット２０の近傍には仕切手段２１が固定され、そのブラシ部２１ａがスリット２０を介してロータ収容部１６内に突出している。錠剤排出口１９とスリット２０を交換可能な第１取替ピース１８で構成することにより、ロータ１３の形態の違い等に対し、第１取替ピース１８のみを交換すれば対応することができ、他の部分を共通の構成とすることが可能となる。

また、ロータ収容部１６の底面には、中心部に貫通孔（図示せず）が形成され、その近傍には中間ギア２２が回転可能に取り付けられている。中間ギア２２は、第１ギア２２ａと第２ギア２２ｂを軸心方向に並設一体化した構造である。

さらに、ロータ収容部１６の底面には、前記中間ギア２２の第２ギア２２ｂと噛合するウォームギア２３が取り付けられている。すなわち、ロータ収容部１６の底面から所定間隔で支持壁１７ａ、１７ｂが突出し、ウォームギア２３が回転可能に支持されている。ウォームギア２３の一端側にはストッパ２４が設けられ、そこから突出する軸部２５にはスプリング２６が外装されている。スプリング２６は、ストッパ２４と支持壁１７ｂとの間に位置してウォームギア２３を反対側に位置する支持壁１７ａ側へと付勢している。これにより、ウォームギア２３は、歯面が中間ギア２２の第２ギア２２ｂの歯面に圧接状態となって位置決めされる。また、前記軸部２５の先端には係止受部２７が形成されている。係止受部２７は、円筒状の外周壁に、対向部分２箇所で螺旋状のガイド溝２８を形成し、その終端にさらに周方向に切除したピン保持部２９を設けた構成である。

錠剤収容部１７は、図６及び図８に示すように、背面上部を着脱可能に設けた第２取替ピース３０で構成されている。第２取替ピース３０は、逃がし凹部３１を備え、その両側部には軸受部３２がそれぞれ形成されている。逃がし凹部３１を第２取替ピース３０に設けたのは、成形加工上、錠剤カセット１２に逃がし凹部３１を形成するための内側に迫り出す傾斜部分を形成することが困難だからである。

また、錠剤収容部１７の前面側には、第３、第４及び第５取替ピース８１、８２及び８３で構成された把手８０が設けられている。この把手８０を把持して錠剤カセット１２を支持パネル１０に装着したり、引き出したりすることが可能となっている。

このように、第２、第３、第４及び第５取替ピース３０、８１、８２及び８３を別工程で成形し、後で錠剤カセット１２に装着可能とすることにより、金型費用等のコストを抑えている。

蓋体１５は、矩形板状で、前記軸受部３２に回転可能に支持される軸部１５ａを備える。軸部２５の内側には前記逃がし凹部３１に対応して切欠部１５ｂが形成され、逃がし凹部３１と切欠部１５ｂとで上方に隣接して配置される錠剤カセット１２の排出路との干渉が回避されている。これにより、錠剤カセット１２を上下方向に高密度に配置することが可能となる。

ロータ１３は、円柱状で、上面が中心部に向かって突出する円錐面１３ａで構成されている。ロータ１３の外周面には軸方向に延びる案内溝（図示せず）が形成され、錠剤が上下に１つずつ整列状態で収容されるようになっている。案内溝内の錠剤は、前記仕切手段２１のブラシ部２１ａによって上下に分離され、下方側の１つの錠剤のみが前記錠剤排出口１９を介して落下する。ロータ１３の底面中央部には回転軸が一体化され、前記ロータ収容部１６の底面に形成した貫通孔を貫通し、その突出部分には従動ギア３３が固定されている。従動ギア３３は、前記中間ギア２２の第１ギア２２ａと噛合している。これにより、ウォームギア２３を回転させると、中間ギア２２を介して従動ギア３３及びロータ１３が回転する。

キャッピングユニット４は、詳細については図示しないが、キャップ供給部からシュートを介して供給されたキャップを支持アームによって支持し、後述する第３搬送手段４１によって下方側に搬送されたバイアル瓶９の上方開口部７３を閉鎖し、キャップ装着部によってキャップを押圧しながら回転させることにより、閉栓する構成である。

搬送手段５は、第１、第２、第３及び第４搬送手段３４、３７、４１及び５２で構成されている。

第１搬送部材３４は、図３に示すように、所定間隔で配設したローラ３４ａ間に２本の丸ベルト３４ｂを所定間隔で架け渡し、各バケット８の背面側に配置したリフターの背後にそれぞれ配設したものである。丸ベルト３４ｂには、前記リフターによって取り出されたバイアル瓶９が載置される。そして、ローラ３４ａを図示しないモータで回転駆動することにより、丸ベルト３４ｂに載置されたバイアル瓶９を搬送し、さらに搬送用ベルトコンベア３５により取出ユニット６側へと移送することが可能となっている。第１搬送部材３４による搬送先には、バイアル瓶９を、サイズ別に、その口部が上方に向かうように縦方向に支持するために、スライド移動可能な容器支持部３６が配設されている。容器支持部３６は、所定間隔で支持片３６ａを突出させたもので、隣接する各支持片３６ａの間隔は、サイズの異なるバイアル瓶９の鍔部をそれぞれ支持可能な値に設定されている。

第２搬送手段３７は、図３に示すように、前記容器支持部３６に支持されたバイアル瓶９を保持して上方へと移動させる一対の保持片３８を備える。保持片３８は、垂直レール３８ａに沿って昇降し、支軸を中心として回動可能となっている。保持片３８は、下端部が離反するように上端部を図示しないスプリングによって付勢されている。また、保持片３８の下端側周囲には矩形状の開閉用枠体３９が設けられている。開閉用枠体３９は、保持片３８の下端側をスプリング２６の付勢力に抗して接近させる閉鎖位置と、開放状態としてバイアル瓶９の内面に圧接して保持する開放位置との間で移動可能である。開閉用枠体３９は、保持片３８を上昇させて上方側に配設した停止部４０に当接させることにより前記閉鎖位置に移動する。

第２搬送手段３７では、保持片３８が開閉用枠体３９によって下端側を接近させた状態で降下し、保持片３８がバイアル瓶９内に進入した時点で、開閉用枠体３９がバイアル瓶９の上方部に当接する。これにより、保持片３８がさらに降下すると、開閉用枠体３９によるガイドが解除され、保持片３８はスプリングの付勢力に従って広がり、バイアル瓶９が保持される。また、保持片３８がバイアル瓶９を保持した状態から上昇すると、開閉用枠体３９が停止部４０に当接し、保持片３８は強制的に閉鎖状態に位置決めされ、バイアル瓶９の保持状態が解除される。

第３搬送手段４１は、図３に示すように、水平移動手段４２、昇降手段４３、及び、容器挟持手段４４で構成され、錠剤カセット１２を主に錠剤供給ユニット３とキャッピングユニット４との間で搬送する。

水平移動部材４２は、上下にそれぞれ設けた水平レール４６に沿って水平方向に往復移動可能となっている。

昇降部材４３は、水平移動部材４２に設けた昇降用ベルトコンベア４７を図示しないモータを駆動することにより、水平移動部材４２に沿って上下方向に往復移動可能となっている。

容器挟持部材４４は、昇降部材４３に取り付けられ、モータ４４ｂの駆動によりローラ４４ｃ、ベルト４４ｄ、及びボールネジ４４ｅを介して開閉する一対の挟持片４４ａ（図９（ａ）参照）によりバイアル瓶９を挟持可能となっている。挟持片４４ａによるバイアル瓶９の挟持位置は、バイアル瓶９の外径寸法の違いに拘わらず、ほぼ同一軸心上となっている。一方の挟持片４４ａには印加される変動電圧により振動する圧電素子（図示せず）が設けられている。圧電素子は、挟持片４４ａによってバイアル瓶９を挟持している間、印加電圧により振動し、バイアル瓶９に充填された錠剤を隙間のない高密度の状態とする。容器挟持部材４４の上方にはＵ字形のアームセンサ４５ａと駆動アーム４５ｂが設けられている。アームセンサ４５ａの先端にはカウントセンサ４８が設けられている。カウントセンサ４８は発光素子と受光素子からなり、赤外レーザ光が通過する錠剤によって遮光されることにより、錠剤フィーダ１１から排出されてバイアル瓶９に供給される錠剤を検出する。そして、後述する制御装置６３にて、カウントセンサ４８からの検出信号に基づいてバイアル瓶９に供給される錠剤数が計数される。また、駆動アーム４５ｂには、進退用モータ４９の駆動により正逆回転可能なロッド５０が設けられている。ロッド５０の先端には、その軸方向に直交する対称な位置２箇所に前記錠剤フィーダ１１に設けたウォームギア２３の係止受部２７に係脱する係止ピン５１がそれぞれ突設されている。また、駆動アーム４５ｂには、錠剤カセット１２のロータ収容部１６の背面に形成された係合部１６ａに係合する突片４５ｃが突設されると共に、錠剤カセット１２の支持パネル１０の錠剤出口１０ａを閉じるカバー１０ｂを押して開放するためのロッド４５ｄが突設されている。

前記アームセンサ４５ａの間には、図１０に示すカメラ１０１を着脱可能となっている。詳しくは、図１０に示すように、カメラ１０１の両側部がアームセンサ４５ａにネジ止めされ、後端から突出する位置決め部１０１ａがアームセンサ４５ａの基部に形成した位置決め受部４５ｅに嵌合して上下左右及び前後の位置決めがなされる。カメラ１０１には、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を使用できる。また、カメラ１０１から延びる通信線には携帯端末１０２（例えば、ノートパソコン）が接続される。携帯端末１０２と後述する制御装置６３との間も通信線によって接続される。但し、データ通信は、通信線を使用した有線に限らず、無線により行うようにしてもよい。また、後述する携帯端末１０２での処理は、制御装置６３で行うことも可能である。

第４搬送手段５２は、図９に示すように、昇降台５３上に、回動プレート５４及びスライドガイド５５を介してアーム手段５６を設けた構成で、バイアル瓶９を主に取出ユニット６とキャッピングユニット４との間で搬送する。

前記第３搬送手段４１と第４搬送手段５２との間には、図３及び図４に示すように、待機部６４が設けられている。待機部６４は、１箇所の受渡位置と、５箇所の待機位置とにそれぞれ設けた容器保持具６５で構成されている。

待機部６４は、第３搬送手段４１によって搬送したバイアル瓶９を一時的に待機させ、第４搬送手段５２でキャッピングユニット４に搬送するために使用される。既に受渡位置にバイアル瓶９が待機している場合、待機位置の容器保持具６５に保持して待機させておく。

取出ユニット６は、図１及び図２に示すように、複数の取出口６１を備え、中央部にはディスプレイ６２が設けられ、下方側には制御装置６３が内蔵されている。

前記制御装置６３は、ホストコンピュータ等から入力される処方データ（医師によって処方箋に記載された内容や患者に関するデータ等）に基づいて、容器供給ユニット１、ラベリングユニット２、錠剤供給ユニット３、キャッピングユニット４、搬送手段５、及び、取出ユニット６を駆動制御する。また、制御装置６３は、錠剤供給ユニット３の各錠剤フィーダ１１の正規位置（設計上、決定された各錠剤フィーダ１１の取付位置であって、錠剤フィーダ１１に形成した被検出部１００の位置を示す座標データの計算値）をデータベースとして記憶する記憶部６３ａを備える。記憶部６３ａには、正規位置のほか、後述するようにして検出した各錠剤フィーダ１１の実装位置（実際の取付位置に於ける被検出部１００の位置を示す座標データ）が記憶される。

次に、前記構成を備えた錠剤供給装置の初期設定、すなわち携帯端末１０２での各錠剤フィーダ１１の位置特定方法について、図１２乃至図１５に示すフローチャートに従って説明する。

カメラ１０１を第３搬送手段４１にセットし、カメラ１０１を携帯端末１０２に接続した状態で、携帯端末１０２で初期自動設定を行う（ステップＳ１）。

初期自動設定では、携帯端末１０２にインストールした自動調整ソフトを起動し、通信テストを行う。通信ができる状態であれば、カメラ１０１のフォーカス（焦点）の閾値を設定する。そして、カメラ１０１を原点に移動した後、第１ポイントまでカメラ１０１を移動させる。カメラ１０１の移動は、携帯端末１０２から制御装置６３に制御信号を出力し、この制御信号に基づいて制御装置６３が第３搬送手段４１を駆動制御することにより行う。第１ポイントとしては、ここでは、原点位置に近い２列目に設けた錠剤カセット１２のうち、最下段に設けたものの正規位置を使用する。カメラ１０１が第１ポイントに移動すれば、撮像し、設定した焦点（フォーカス）の閾値を調整する。ここでは、錠剤フィーダ１１に形成した被検出部１００の位置が鮮明となっているか否かで判断する。そして、閾値が適切な値となれば（焦点があえば）、再びカメラ１０１を原点位置に移動させる。

初期自動設定が完了すれば、次に自動調整すなわち各錠剤カセット１２の実装位置を特定する。

実装位置の特定では、まず、第１ポイント（ここでは、２列目最下段）の実装位置を特定し（ステップＳ２）、その後、第２ポイント（ここでは、２列目最上段から２段目）の実装位置を特定する（ステップＳ３）。

第１ポイントの実装位置の特定では、制御装置６３の記憶部６３ａに記憶した第１ポイント（２列目最下段）の基準データ（正規位置）を読み込む（ステップＳ１１）。そして、カメラ１０１を第１ポイントへと移動させる（ステップＳ１２）。このとき、携帯端末１０２のディスプレイには「測定中」の文字を表示する（ステップＳ１３）。カメラ１０１が第１ポイントに到達すれば撮像し（ステップＳ１４）、その撮像結果に基づいて被検出部１００の正規位置からのずれ量（誤差値）を算出する（ステップＳ１５）。撮像した際の携帯端末１０２での表示状態を図１６に示す。そして、この誤差値に基づいてカメラ１０１を移動させ（ステップＳ１６）、再度撮像することにより（ステップＳ１７）、誤差値を再計算する（ステップＳ１８）。ここで、撮像を２回行っているのは、被検出部１００の焦点位置からのずれ量が大きい場合、誤差値に基づいてカメラ１０１を移動させたとしても、必ずしも被検出部１００に焦点が合わない恐れがあることを考慮したものである。

このようにして誤差値が算出されれば、その誤差値が閾値内であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。誤差値が閾値内でなければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、再度ステップＳ１２に戻って前記処理を繰り返す。但し、ステップＳ１２での第１ポイントへの移動は、ステップＳ１８で算出した誤差値に基づいて変更した位置とするのが好ましい。

そして、誤差値が閾値内となれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、基準データ（正規位置）を更新し、実装位置とする（ステップＳ２０）。そして、携帯端末１０２のディスプレイの表示は、「測定中」から「完了」に変更する（ステップＳ２１）。

第２ポイントの実装位置の特定では、第２ポイント（２列目最上段から２段目）について、前記ステップＳ１１〜Ｓ１９と同様の処理を行う（ステップＳ３１〜Ｓ３９）。

続いて、前記第１ポイント及び第２ポイントの実装位置から同一列の各ポイントの位置を特定する（ステップＳ４）。

すなわち、第１ポイントと第２ポイントを結ぶ直線の垂直線に対する傾斜角度を算出する（ステップＳ４１）。そして、算出した傾斜角度に基づいて各列（ここでは、２列目）の各ポイントすなわち各列の全ての錠剤フィーダ１１の被検出部１００の座標を算出する（ステップＳ４２）。ここで、各ポイントの基準データ（正規位置）を読み込み（ステップＳ４３）、この基準データと前記ステップＳ４２で算出した各被検出部１００の座標位置との誤差値を算出する（ステップＳ４４）。そして、得られた誤差値が閾値以下であるか否かを判断し（ステップＳ４５）、閾値以下であれば、前記誤差値に基づいて各ポイントの基準データを更新する（ステップＳ４６）。一方、誤差値が閾値以下でなければ、ステップＳ１２に戻って前記処理を繰り返す。

以上のようにしてある列の各錠剤フィーダ１１の被検出部１００の位置座標（実装位置）が特定されれば、他の列について前記位置特定処理の必要があるか否かを判断し（ステップＳ５）、必要があれば、前記各処理を実行する。前記各処理の結果得られた座標データの一覧表を図１７に示す。

このように、錠剤フィーダ１１が傾いて取り付けられる傾向にある点に着目し、各列について２箇所のポイントについて位置を特定するだけで、他のポイントについても精度良く位置を特定する。これにより、カメラ１０１を必要最小限移動させるだけで、各ポイントの位置を正確に把握することが可能である。

本実施形態に係る錠剤供給装置を示す斜視図である。 図１の正面図である。 図１の内部機構の概略を示す正面断面図である。 （ａ）は図１の内部機構の概略を示す平面断面図、（ｂ）はその部分断面図である。 図１の錠剤供給ユニットの一部を示す斜視図である。 図５のバイアル瓶の蓋体を開放させた状態を示す斜視図である。 図６に示すバイアル瓶の底面図である。 図６に示すバイアル瓶の底面側から見た状態での斜視図である。 （ａ）は図１に示す第３搬送部材の主要部を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）からアームセンサを取り除いた状態での容器挟持部材を示す斜視図である。 図９に示す第３搬送部材に着脱可能なカメラの斜視図である。 図１に示す第４搬送部材の主要部を示す斜視図である。 本実施形態に係る位置特定処理を示すフローチャート図である。 図１２の第１ポイント実装位置特定処理を示すフローチャート図である。 図１２の第２ポイント実装位置特定処理を示すフローチャート図である。 図１２の各ポイント位置特定処理を示すフローチャート図である。 図２の携帯端末のモニターに表示させた被検出部の検出状態を示す図である。 図２の携帯端末のモニターに表示させた各被検出部の座標データの一覧を示す図である。

符号の説明

１…容器供給ユニット
２…ラベリングユニット
３…錠剤供給ユニット
４…キャッピングユニット
５…搬送手段
６…取出ユニット
７…装置本体
８…バケット
８ａ…リフター
９…バイアル瓶
１０…支持パネル
１１…錠剤フィーダ
１２…錠剤カセット
１３…ロータ
１３ａ…円錐面
１４…カセット本体
１５…蓋体
１５ａ…軸部
１５ｂ…切欠部
１６…ロータ収容部
１７…錠剤収容部
１７ａ、１７ｂ…支持壁
１８…第１取替ピース
１９…錠剤排出口
２０…スリット
２１…仕切手段
２１ａ…ブラシ部
２２…中間ギア
２３…ウォームギア
２４…ストッパ
２５…軸部
２６…スプリング
２７…係止受部
２８…ガイド溝
２９…ピン保持部
３０…第２取替ピース
３１…凹部
３２…軸受部
３３…従動ギア
３４Ａ…サブコンベア
３４Ｂ…メインコンベア
３４ａ…ローラ
３４ｂ…丸ベルト
３５…支持プレート
３６…容器支持部
３６ａ…支持片
３７…第２搬送手段
３８…保持片
３８ａ…垂直レール
３９…開閉用枠体
４０…停止部
４１…第３搬送手段
４２…水平移動手段
４３…昇降手段
４４…容器挟持手段
５２…第４搬送手段
５３…昇降台
５４…回動プレート
５５…スライドガイド
５６…アーム手段
６１…取出口
６２…ディスプレイ
６３…制御装置
６４…待機部
６５…容器保持具
８０…把手
８１…第３取替ピース
８２…第４取替ピース
８３…第５取替ピース
１００…被検出部
１０１…カメラ
１０２…携帯端末

Claims (4)

1. 複数設けた被検出手段の各位置を特定するための位置特定装置であって、
   前記各被検出手段の被検出部を検出するための検出手段と、
   該検出手段を前記各被検出手段に搬送する搬送手段と、
   前記各被検出手段の被検出部の正規位置を記憶する記憶手段と、
   該記憶手段に記憶した正規位置に従って前記移動手段により前記検出手段を移動させ、該検出手段により被検出手段の被検出部を検出することにより、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定し、該実装位置を前記記憶手段に記憶させる制御手段と、
   を備えたことを特徴とする位置特定装置。
2. 前記被検出手段は、同一種類の錠剤が収容される錠剤カセットであり、
   前記搬送手段は、前記錠剤カセットと他の位置との間でバイアル瓶をＸＹ座標系で搬送する搬送部材であり、
   前記錠剤カセット、前記搬送部材及び前記記憶手段は錠剤供給装置の一部を構成し、
   前記検出手段及び前記制御手段は、前記錠剤供給装置から着脱可能であることを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
3. 前記検出手段による被検出部の検出は、鉛直方向に並設された同一列の各錠剤カセットのうち、上方側に位置するものと、下方側に位置するものの２箇所で行い、
   前記制御手段は、前記２箇所での検出結果に基づいて同一列の被検出部の傾きを算出し、その結果に基づいて他の各被検出部の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の位置特定装置。
4. 複数設けた被検出手段の各位置を特定するための位置特定方法であって、
   前記各被検出手段に被検出部を設け、
   前記各被検出手段の被検出部の正規位置を記憶手段に記憶し、
   前記検出手段で、各被検出手段の被検出部を検出することにより、正規位置からのずれ量に基づいて実装位置を特定することを特徴とする位置特定方法。