JPS6044203B2 - 搬送用移動体の移動停止制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はスタッカークレーン等の搬送用移動体を設定
した停止場所の１つで高精度に自動停止させるための移
動停止制御装置に関するものであ−る。

スタッカークレーンを使用した自動倉庫において、従
来のスタッカークレーン位置決め方式は、棚の各ベイ毎
に唯一つの定停止位置を設定する方式であつたため、棚
の各ベイにおける上下方向複。

数の荷載置部が完全に同一鉛直線上になければならず、
従つて棚の製作精度や賭方精度に厳い値が要求され、現
地調整にも多くの工数を要している。このような欠点を
解消するために、クレーン本体に固定側に接触して滑り
を生じずに回転するパルスエンコーダを設け、棚におけ
る全ての荷載置部毎にホームポジションからのクレーン
走行距離に対応するパレス数を予めプリセットしておき
、パルスエンコーダからのパルス数が、設定された行先
に対応するプリセット値になつたときころでクレーンを
停止させる方式が採用されるようになつた。この方式で
は、パルスエンコーダからのパルスをカウントするカウ
ンタは、クレーンがホームポジションに戻つたとき、カ
ウント誤差を累積させないためにゼロリセットするので
あるが、クレーン自体の実際の停止精度が士ｏでないた
め、誤差を生む事になる。本発明はこのような欠点を解
消して前記パルスエンコーダ方式をより高精度に機能さ
せ得るようにせんとするものである。 以下添付図に基
づいて本発明の実施例を説明すると、第１図はスタッカ
ークレーン１と棚２を示し、スタッカークレーン１は天
井レール３及び床上レール４に案内されて棚２にそつて
走行する本体５と、この本体５の前後の支柱６間におい
て昇降するキヤレツジ７とを備え、キヤレツジ７には荷
受け渡し手段８が設けられている。

９は走行駆動手段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動手段
である。

棚２はクレーン本体５の走行方向に等間隔おきに形成さ
れた各ベイ１１毎に上下方向複数段の荷載置部１２を有
する。１３は左右一対の荷受け桟である。

上記の自動倉庫において、第２図及び第３図に示すよ
うにクレーン本体５の走行経路脇（床側、天井側、棚側
等）に走行方向と平行にラックギヤ１４を敷設又は架設
し、クレーン本体５には該ラックギヤ１４と咬合するピ
ニオンギヤ１５を軸支すると共に、このピニオンギヤ１
５によつて駆動されるパルスエンコーダ１６と、このパ
ルスエンコーダ１６からのパルスをクレーン本体前進時
（ホームポジション１７から遠ざかる方向）には加算し
後進時には減算する加減算カウンタ１８を設けている。

一方、ホームポジション１７における移動開始基準点１
９と、このホームポジション１７におけるクレーン本体
５の実際の停止位置との誤差を検出する補正値検出手段
２０が設けられている。この検出手段２０は、クレーン
本体走行方向に等間隔おきに配置された被検出物２１と
、これを検出するクレーン本体５に固設の検出器２２と
から成り、クレーン本体５の移動によつて検出器２２が
被検出物２１を端から順次検出して検出パルス２３を出
力するものであるが、この検出パルス２３がパルスエン
コーグ１６から出力されるパルス２４と同一時間間隔で
発生するように被検出物２１の間隔を定めてある。例え
ばパルスエンコーダ１６がクレーン本体５の走行距離５
ＴＷＬについて１個宛パルスを生ずるものであれば、被
検出物２１は５ＴＴ＄ｌ間隔てクレーン本体５の停止位
置誤差範囲を越える範囲、図面では±２５？の範囲に配
列される。そしてこの検出器２２からの検出パルス２３
を補正値、図面ては−５〜＋５までの１１通りの補正値
２５に変換して出力する補正値出力回路２６を設けてあ
る。即ちこの回路２６は、移動開始基準点１９より前進
方向側の端にある被検出物２１を検出器２２が検出した
ときの検出パルス２３て−５の補正値２５を出力し、以
下順次入力される検出パルス２３で−４，−３，・・・
０，＋１，＋２，・・・＋５と補正値２５を順次出力す
る。尚、検出器２２が補正値０に対応する被検出物２１
を検出したときは、クレーン本体５が移動開始基準点１
９に対して停止位置誤差０の状態にある。棚２及びスタ
ッカークレーン１の据え付けを終・えたら、クレーン本
体５の走行とキヤレツジ７の昇降とをマニュアル運転に
より行なつて荷受け渡し手段８を各荷載置部１２におい
て最適位置に位置させ、このときの加減算カウンタ１８
の計数値を第３図のメモリー２７において記憶させる。

即ち、棚２の各荷載置部１２と、移動開始基準点１９か
らのクレーン本体走行距離に相当するパルス数との対応
テーブルを予めコントローラのメモリー２７に記憶させ
る。従つて当然クレーン本体５は、移動開始基準点１９
に対する停止位置誤差０の状態で且つカウンク１８が計
数値０の状態から走行させて前記テーブルを作成、記憶
させる。第２図に示す２５０，５０１，７５２，・・・
は各ベイ１１にあ』る或るレベルの荷載置部１２に対応
する設定値（パルス数）を示しており、若し棚２及びス
タッカークレーン１におけるキヤレツジ７の昇降経路の
垂直度が完全であれば、同一ベイ１１にある全てのレベ
ルの荷載置部１２に対応する設定値は同・一となる。ス
タッカークレーン１を実際の荷役作業に際して自動運転
させる場合は、カード等による行先設定により第３図の
メモリー２７からその先行に対応する設定値２８がピッ
クアップされ、演算回路２９に入力される。

この演算回路２９には、設定値２８の他の補正値出力回
路２６からの補正値２５と加減算カウンタ１８からの現
在値３０とが入力され、（設定値２８＋補正値２５＋現
在値３０）の演算が行なわれ、この演算結果が記憶回路
３１により保持され、修正設定値３２として比較回路３
３に入力される。即ち、クレーン本体５がホームポジシ
ョン１７にあるとき、停止位置誤差０の状態で且つ加減
算カウンタ１８の計数値がＯに戻つておれば、補正値２
５及び現在値３０共０であるから、設定値２８、例えば
７５２がそのまま修正設定値３２として比較回路３３に
入力される。若しクレーン本体５が移動開始基準点１９
に対して前進方向側に２パルス相当距離だけずれて停止
していると、検出器２２は補正値−２に対応する被検出
物２１を検出しているので補正値出力回路２６から出力
されている補正値２５は−２であり、従つて演算回路２
９では（設定値２８・・・例えば７５２＋補正値２５・
・・−２）の演算が行なわれ、修正設定値３２は７５０
となり、設定値７５２に対応する位置までの実際の走行
必要距離に合致する値となる。さらにこのとき加減算カ
ウンタ１８の計数値が０に戻つておらず、例えば３カウ
ントの状態、即ち現在値３０が３であれば、演算回路２
９で（７５２＋（−２）＋３）演算が行なわれ、修正設
定値３２は７５３となる。以上のように設定値２８の修
正が行なわれた後クレーン本体５が走行せしめられるが
、この走行によつてパルスエンコーダ１６が駆動され、
発生するパルス２４がカウンタ１８によつて計数されて
走行距離に対応する計数値、即ち現在値３０が得られる
。

この刻刻増加する現在値３０は比較回路３３において前
記修正設定値３２と比較され、その両者の差に応じて減
速操作されると共に現在値３０が修正設定値３２と一致
すれば停止ブレーキ信号３４が出力されて、クレーン本
体５は設定された行先、例えば設定値７５２に対応する
行先において自動停止する。このとき前記のように設定
値７５賊いは７５３に修正された場合も停止位置は所期
の設定値７５２に対応する位置となる事は容易に理解さ
れよう。一方、キヤレツジ７なは行先設定により昇降駆
動手段１０に昇降せしめられ、所定の高さで停止するか
ら、このキヤレツジ７上の荷受け渡し手段８は設定され
た行先である特定ベイ、特定レベルにある荷載置部１２
に対応する荷受け渡しに好適な位置に到達する事になる
。クレーン本体５がホームポジション１７から離れた位
置にある状態から、他の棚位置又はホームポジション１
７へ移動させるときには、第３図中点線で示すようにメ
モリー２７からピックアップされた行先設定値２８はそ
のまま比較回路３３に入力され、現在値３０と比較され
る。尚、クレーン本体５の前後進は現在値３０と設定値
２８又は修正設定値３２との大小判別によつて決定され
る。尚、補正値検出手段２０の被検出物２１を実施例の
ようにカウント対象物として実施する他、第４図に示す
ように例えば補正値−４〜＋４の各々に固有のコード化
された被検出物（符号板）３５を配列し、各被検出物３
５のコードビットに対応する複数の検出素子３６を備え
た検出器３７により各被検出物３５のコード化補正値を
読み取るようにしても良い。

又、第５図に示すようにクレーン本体走行方向に補正値
単位ピッチと同ピッチで複数の検出素子３８を直列配置
した検出器３９を利用し、この検出器３９が検出する客
補正値−４〜＋４に対応する信号が各補正値に固有のコ
ード化された信号となるように、複数の被検出物４０を
特定の補正値（−３，−２，−１，＋２）に対応する箇
所にのみ直列配置する事もできる。第４図及び第５図に
おいて、（ ）内に記す４ビットの２進数は各補正値−
４〜＋４の各々に固有のコードを示す。前記補正値検出
手段における検出方法は、接触式、無接触式を問わない
。

無接触式の場合でも、磁気的、光学的等全ゆる方式が採
用でき、被検出物としてはこの検出方式に応じて、凹凸
のペグ、凹凸の磁性板、マグネットの組合せ、白黒印刷
されたテープ、その他のものが利用できる。以上実施例
に示したように本発明装置は、搬送用移動体の移動に連
動するパルスエンコーダと、このパルスエンコーダから
のパルスを前進時には、加算、後進時には減算するカウ
ンタとを設け、このカウンタから得られるパルス数を設
定パルス数と比較して搬送用移動体の移動停止制御を行
うようにした装置において、前記搬送用移動体のホーム
ポジションに設定されている移動開始基準点と実際の搬
送用移動体停止点との間の誤差を検出する補正値検出手
段を設け、搬送用移動体がホームポジションで停止した
ときの前記カウンタ計数値と前記検出手段から得られる
補正値とから、設定された行先に対応する設定パルス数
を、鎖際の搬送用移動体停止点から設定された行先まて
の距離に相当する数値に補正する演算手段を設けた点に
特徴を有する。

即ち本発明装置によればクレーン自体のホームポジショ
ンにおける移動開始基準点に対する停止位置誤差とこの
ときのカウンタの誤差（カウンタｌが移動開始基準点に
あるときの設定計数値、例えばＯと現実の計数値との差
）とを打ち消すように、設定された行先に対応する設定
パルス数を補正することが出来るので、クレーンの停止
精度が大巾に緩和され且つカウンタのゼロリセット操作
）が不要となり、しかも常にクレーンをパルスエンコー
ダ方式により設定場失に精度良く到達させる事ができる
のである。

尚、搬送用移動体か特定位置（例えは各停止位置）を通
過するときに、そのときのカウンタの計フ数値を当該特
定位置に予め設定されている数値に補正する方法ては、
搬送用移動体の検出手段を各補正地点（例えば各停止位
置）毎に設置ておかなければならず、しかもカウンタの
計数値を、パルスエンコーダから発信されるパルスの時
間間隔以内で前記設定記憶数値に瞬時に置換処理しなけ
ればならないのに対し、本発明の構成によるときは、搬
送用移動体がホームポジションで停止しているときに、
設定された行先に対応する数値を、搬送用移動体の実際
の停止点から設定された行先までの距離に相当する数値
に補正するのであるから、前記のように搬送用移動体が
特定位置に到達したことを検出する検出手段、即ち補正
処理を行うタイミングを得るための手段は全く不要であ
り、しかも搬送用移動体が移動開始する前の時間的余裕
が十分である状態で唯１回の補正処理を行えば良いので
、ハード面でも構造が簡単で安価に実施し得ると共に、
ソフト面でも制御が容易に行える利点がある。

本発明は前記スタッカークレーン１のキヤレツジ７の昇
降停止制御にも活用できるし、スタッカークレーン以外
の搬送用移動体の移動停止制御にも活用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタッカークレーンと棚とを示す立面図、第２
図は本発明一実施例を示す平面模式図、第３図は補正値
検出手段と制御手段を示す説明図、第４図及び第５図は
補正値コード化による実施例の説明図である。 １・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・棚、
５・・・・クレーン本体、７・・・キヤレツジ、１１・
・・・・・棚の各ベイ、１２゛・・・・・荷載置部、１
４・・・ラックギヤ、１５●●◆●◆●ピニオンギヤ、
１６１１１パルスエンコーダ、１７・・・・・・ホーム
ポジション、１８・・・・・・加減算カウンタ、１９・
・・・・・移動開始基準点、２０・・・・・・補正値検
出手段、２１，３５，３９・・・・・・被検出物、２２
，３７，３９・・・・・・検出器、２５・・・・・補正
値、２６・・・・・・補正値出力回路、２７・・・・・
・メモリー、２８・・・・・・設定値、２９・・・・・
演算回路、３０・・・・・・現在値、３１・・・・・・
記憶回路、３、２・・・・・・修正設定値、３３・・・
・・・比較回路、３４・・・・・・停止ブレーキ信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送用移動体の移動に連動するパルスエンコーダと
   、このパルスエンコーダからのパルスを前進時には加算
   、後進時には減算するカウンタとを設け、このカウンタ
   から得られるパルス数を設定パルス数と比較して搬送用
   移動体の移動停止制御を行うようにした装置において、
   前記搬送用移動体のホームポジションに設定されている
   移動開始基準点と実際の搬送用移動体停止点との間の誤
   差を検出する補正値検出手段を設け、搬送用移動体がホ
   ームポジションで停止したときの前記カウンタの計数値
   と前記検出物手段から得られる補正値とから、設定され
   た行先に対応する設定パルス数を、実際の搬送用移動体
   停止点から設定された行先までの距離に相当する数値に
   補正する演算手段を設けてなる搬送用移動体の移動停止
   制御装置。