JP2546438Y2 - 物品保管システムの搬送テーブルの停止位置修正装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、収納エリアを複数具え
た物品保管棚に沿って走行し、その収納エリアに物品を
移載する搬送テーブルを有する物品保管システムにおい
て、搬送テーブルの停止位置を修正し、搬送テーブルと
収納エリアとの間で円滑に物品の移載を行える最適移載
位置に搬送テーブルを停止させるための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品保管システム（図示省略）
は、物品を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚
と、この物品保管棚に沿って走行し収納エリアとの間で
物品の移載が行われる搬送テーブルと、この搬送テーブ
ルの走行に伴って搬送テーブルの走行基点位置から収納
エリアまでの距離を計測する計測手段（例えば、パルス
エンコーダ）とを有し、この計測手段によって予め得ら
れた値（絶対番地、例えば、パルス数）に基づいて搬送
テーブルを指定された収納エリアまで走行させるように
なっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところが、このような
物品保管システムは、長期間の使用による物品保管棚や
搬送テーブルの変形等によって、物品保管棚と搬送テー
ブルとの相対位置関係に狂いが生じると、絶対番地に基
づいて搬送テーブルを走行停止させても、最適な移載位
置に停止させることができないという問題点を有してい
る。このような問題点に対処する方法として、物品保管
システムを使用する度毎に、又は、定期的に、搬送テー
ブルを学習走行させて、絶対番地を記憶し直すという方
法が考えられる。しかし、この方法であると、物品保管
システムの使用に手間を要するという別の問題点を有し
ている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案は、第１に、物品
を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前記
物品保管棚に沿って走行し前記各収納エリアとの間で前
記物品の移載が行われる搬送テーブルと、前記搬送テー
ブルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置か
ら前記各収納エリアまでの距離を計測する計測手段とを
有し、前記計測手段によって予め得られた値に基づいて
前記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させ
る物品保管システムにおいて、前記搬送テーブルに前記
搬送テーブルの走行方向に離間して設けられた一対のセ
ンサーと、前記搬送テーブルの走行基点に設けられ前記
一対のセンサーの間隔より幅の広い基点ストライカと、
前記各収納エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔
より幅の狭い位置決めストライカと、前記搬送テーブル
を指定された収納エリアまで走行させ、前記一対のセン
サーの間に当該収納エリアの位置決めストライカが位置
するように前記搬送テーブルの停止位置を修正する走行
制御回路とを有する停止位置修正装置と、第２に、物品
を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前記
物品保管棚に沿って走行し前記各収納エリアとの間で前
記物品の移載が行われる搬送テーブルと、前記搬送テー
ブルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置か
ら前記各収納エリアまでの距離を計測する計測手段とを
有し、前記計測手段によって予め得られた値に基づいて
前記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させ
る物品保管システムにおいて、前記搬送テーブルに前記
搬送テーブルの走行方向に離間して設けられた一対のセ
ンサーと、前記搬送テーブルの走行基点に設けられ前記
一対のセンサーの間隔より幅の狭い基点ストライカと、
前記収納エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔よ
り幅の広い位置決めストライカと、前記搬送テーブルを
指定された収納エリアまで走行させ、前記一対のセンサ
ーのいずれもが当該収納エリアの位置決めストライカを
検知するように前記搬送テーブルの停止位置を修正する
走行制御回路とを有する停止位置修正装置により、前記
の課題を解決した。

【０００５】

【作用】第１の物品保管システムにおいて、作業員は、
予め、搬送テーブルに学習走行させ、搬送テーブルの走
行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地とし
て走行制御回路に記憶させておく。作業員は、物品の搬
入搬出を行う収納エリアを指定する。走行制御回路は、
予め記憶している絶対番地に基づいて搬送テーブルを走
行させて、停止させる。搬送テーブルが一対のセンサー
間に位置決めストライカを対向させて停止したときに
は、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に狂い
が生じていないことになり、その停止した位置で物品の
移載が行われる。

【０００６】仮に、上記相対位置関係に狂いが生じてい
るときには、搬送テーブルは、一対のセンサーの内、一
方のセンサーが位置決めストライカを検知する位置に停
止する。このようなとき、走行制御回路は、一対のセン
サー間に位置決めストライカが対向するように搬送テー
ブルを走行させ、一対のセンサー間に位置決めストライ
カが対向した時点で、搬送テーブルを停止させる。これ
によって、搬送テーブルは、指定された収納エリアに対
して最適移載位置に停止させられたことになる。

【０００７】第２の物品保管システムにおいても、作業
員は、予め、搬送テーブルに学習走行させて、搬送テー
ブルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対
番地として走行制御回路に記憶させておく。作業員は、
物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定する。走行制御
回路は、予め記憶している絶対番地に基づいて搬送テー
ブルを走行させて、停止させる。一対のセンサーのいず
れもが位置決めストライカを検知する位置に搬送テーブ
ルが停止したときには、物品保管棚と搬送テーブルとの
相対位置関係に狂いが生じていないことになり、その停
止した位置で物品の移載が行われる。

【０００８】仮に、上記相対位置関係に狂いが生じてい
るときには、搬送テーブルは、一対のセンサーの内、一
方のセンサーが位置決めストライカを検知する位置に停
止する。このようなとき、走行制御回路は、他方のセン
サーも位置決めストライカを検知することができる方向
に搬送テーブルを僅かに走行させ、一対のセンサーのい
ずれもが位置決めストライカを検知した時点で、搬送テ
ーブルを停止させる。これによって、搬送テーブルは、
指定された収納エリアに対して最適移載位置に停止させ
られたことになる。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の実施例を図１乃至図１３に基
づいて説明する。停止位置修正装置２０は、物品保管シ
ステム２１（図１参照）に組込まれている。先ず、物品
保管システム２１（図１参照）について説明する。物品
保管システム２１は、物品Ｗを仕分けして保管するよう
になっている。物品ＷはトレイＴに収納されて保管され
るようになっている。物品保管システム２１は、物品保
管棚２２、搬送テーブル２３、パルスエンコーダ（計測
手段）２４（図２参照）等で構成されている。なお、搬
送テーブル２３上には、後述する棚板３１との間で物品
の移載を行う公知の移載装置が設置（図示省略）されて
いる。

【００１０】物品保管棚２２は、物品を保管する収納エ
リア３０を上下方向に複数有する棚である。収納エリア
３０は、棚板３１によって仕切られている。物品保管棚
２２には、物品の入出庫口３２が形成されている。又、
入出庫口３２の上方には、制御ボックス３３が設けられ
ている。

【００１１】搬送テーブル２３は、物品保管棚２２の４
本の支柱３４，３４（図１では重なって見えるため２本
しか図示していない。）を案内にして昇降走行するよう
になっている。搬送テーブル２３は、モータ３５によっ
て循環往復移動するチェーン３６に接続されている。パ
ルスエンコーダ２４（図２参照）は、モータ３５に接続
されており、モータ３５の回転数と回転角度をパルス変
換する公知のエンコーダである。

【００１２】次に、停止位置修正装置２０について説明
する。停止位置修正装置２０は、物品保管棚２２と搬送
テーブル２３とが長期間の使用によって変形したり、チ
ェーン３６が伸びたりして、物品保管棚２２と搬送テー
ブル２３との相対位置関係に狂いが生じても、搬送テー
ブル２３を棚板３１に対して最適な移載位置に常時停止
させる、一種の自動制御装置である。

【００１３】停止位置修正装置２０（図２参照）は、一
対の光センサー（センサー）５１，５２と、基点ストラ
イカ５３，５４と、複数の位置決めストライカ（ストラ
イカ）５５、走行制御回路２５等で構成されている。一
対の光センサー５１，５２は、透過型の光センサーであ
り、搬送テーブル２３の側面に、上下方向に離間して設
けられている。

【００１４】基点ストライカ５３，５４（図１，２参
照）は、物品保管棚２２の上下端に突設された板状の部
材である。基点ストライカ５３，５４（図２参照）の上
下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１は、一対の光センサー５
１，５２の間隔Ｌ２より広く設定されている。この基点
ストライカ５３，５４の設けられている位置が、搬送テ
ーブル２３の走行基点位置になる。

【００１５】位置決めストライカ５５も、各棚板３１の
側面に突設された板状の部材である。位置決めストライ
カ５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ３は、図２に示す
ように、一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より狭
く設定されている。又、棚板３１と搬送テーブル２３と
の間で物品の移載を円滑に行うことができる上下方向の
許容段差寸法をＬ４（図５参照）とすると、（Ｌ４＝Ｌ
２−Ｌ３）の関係にある。

【００１６】走行制御回路２５（図８参照）は、制御ボ
ックス３３（図１参照）に収納されている。走行制御回
路２５は、加減算カウンタ６０と、目標値記憶部６１
と、現在位置算出部６２と、指令部６３と、昇降制御部
６４と、センサー動作状態検知部６５とを有している。

【００１７】加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ
２４からのパルスをカウントするカウンタである。すな
わち、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上昇
するときには、パルス数を加算し、搬送テーブル２３が
下降するときには、減算するようになっている。

【００１８】目標値記憶部６１は、後述する搬送テーブ
ル２３の学習走行によって得られた、搬送テーブル２３
の走行基点位置から各棚板３１、すなわち、各収納エリ
ア３０に対する搬送テーブル２３の停止位置までの距離
を、絶対番地として記憶する回路である。現在位置算出
部６２は、指定された収納エリア３０の棚板３１からど
の程度、搬送テーブル２３が離れているかを算出する回
路である。従って、指定された収納エリア３０まで搬送
テーブル２３が走行したとき、現在位置算出部６２は
「０」と算出する。

【００１９】指令部６３は、搬送テーブル２３の学習走
行時に各棚板３１の絶対番地を記憶させる記憶指令信号
Ｐ１を目標値記憶部６１に送り、さらに、目標値記憶部
６１に記憶された絶対番地を呼出す呼出信号Ｐ２を目標
値記憶部６１に送る回路である。又、指令部６３は、搬
送テーブル２３の昇降方向を指定する上昇、下降指令信
号Ｐ３、Ｐ４を昇降制御部６４に送り、さらに、搬送テ
ーブル２３の学習走行開始時に加減算カウンタ６０を
「０」クリアするリセット信号Ｐ５を送る回路でもあ
る。

【００２０】センサー動作状態検知部６５は、一対の光
センサー５１，５２が基点ストライカ５３，５４又は位
置決めストライカ５５を検知しているか否かを指令部６
３に報せる回路である。

【００２１】次に、動作を説明する。最初に、各棚板３
１に対する搬送テーブル２３の最適移載位置を記憶させ
る、搬送テーブル２３の学習走行について説明する。作
業員は、制御ボックス３３上のティーチング釦（図示省
略）を押す。指令部６３は、昇降制御部６４に下降指令
信号Ｐ４を送るとともに、目標値記憶部６１に記憶指令
信号Ｐ１を送る。昇降制御部６４は、搬送テーブル２３
が下降するようにモータ３５を作動させる。

【００２２】物品保管棚２２の下端まで搬送テーブル２
３が下降すると、一対の光センサー５１，５２は、光を
基点ストライカ５３に遮断されて基点ストライカ５３を
検知する。基点ストライカ５３の上下方向の寸法Ｌ１
（図１、図２参照）は、一対の光センサー５１，５２の
間隔Ｌ２よりも広く設定されているため、一対の光セン
サー５１，５２は、同時に基点ストライカ５３を検知す
る。センサー動作状態検知部６５（図８参照）は、一対
の光センサー５１，５２が基点ストライカ５３を検知し
たことを指令部６３に報せる。指令部６３は、リセット
信号Ｐ５を加減算カウンタ６０に送り、加減算カウンタ
６０の値を「０」にする。又、指令部６３は、昇降制御
部６４に搬送テーブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ
３を送る。

【００２３】モータ３５は搬送テーブル２３を上昇させ
る。モータ３５の回転によって、パルスエンコーダ２４
から送られてくるパルスの加算カウントを開始する。搬
送テーブル２３が上昇し、上側の光センサー５１が第１
段の棚板３１の傍に設けられている位置決めストライカ
５５を検知すると（図４参照）、センサー動作状態検知
部６５（図８参照）から検知信号Ｐ６が指令部６３に送
られる。

【００２４】指令部６３は、その時のパルス数Ｚ１に修
正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ１Ａ＝（Ｚ１＋Ｚ
Ａ）を目標値記憶部６１に絶対番地として記憶させる。
これによって、目標値記憶部６１に第１段の棚板３１の
絶対番地が記憶される。なお、修正パルス数ＺＡは、一
対の光センサー５１，５２間の中央に位置決めストライ
カ５５が位置するように、搬送テーブル２３を図６の実
線の状態から想像線の状態に上昇させる距離Ｌ５に相当
するパルス数である。実施例において、Ｌ５はＬ４に等
しい。

【００２５】その後も、搬送テーブル２３は上昇を継続
し、上側の光センサー５１が第２段の棚板３１の位置決
めストライカ５５を検知する。目標値記憶部６１は、第
１段の棚板３１の絶対番地を記憶したときと同様に、基
点ストライカ５３から第２段の棚板３１の位置決めスト
ライカ５５までのパルス数Ｚ２に修正パルス数ＺＡを加
えたパルス数Ｚ２Ａを第２段の棚板３１の絶対番地とし
て記憶させられる。

【００２６】以下、同様にして、各段の棚板３１のパル
ス数が絶対番地として記憶される。なお、棚板３１の絶
対番地は、収納エリア３０の絶対番地でもある。最後
に、一対のセンサー５１，５２が基点ストライカ５４を
同時に検知すると、センサー動作状態検知部６５は、そ
のことを指令部６３に報せる。指令部６３は、昇降制御
部６４にモータ３５を停止させるモータ停止信号を送る
とともに、目標値記憶部６１に学習完了信号を送る。な
お、絶対番地は、物品保管棚２２の上端に設けられた基
点ストライカ５４を走行基点位置として記憶してもよ
い。

【００２７】次に、搬送テーブル２３を所望の収納エリ
ア３０に物品を搬入する動作について説明する。作業員
は制御ボックス３３（図１参照）によって所望の収納エ
リア３０を指定する。指令部６３（図８参照）は、指定
された収納エリア３０の絶対番地を呼び出すために、呼
出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る。目標値記憶部６
１は、呼出信号Ｐ２に応じて所望の収納エリア３０の絶
対番地を呼び出し、現在位置算出部６２に知らせる。一
方、現在位置算出部６２には、加減算カウンタ６０から
搬送テーブル２３の現在位置のパルス数が送られてきて
いる。現在位置算出部６２は、絶対番地から搬送テーブ
ル２３の現在位置のパルス数を減算し、差を求め、その
値を指令部４３に送る。

【００２８】差は、正の値のときと、負の値のときと、
「０」の値のときとがある。差が正の値のとき、搬送テ
ーブル２３は指定された収納エリア３０より下方にいる
ということであるから、指令部６３は昇降制御部６４に
搬送テーブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送
る。逆に、差が負の値のとき、搬送テーブル２３は指定
された収納エリア３０より上方にいるということである
から、指令部６３は昇降制御部６４に搬送テーブル２３
を下降させる下降指令信号Ｐ４を送る。又、差が「０」
のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０
の所に停止しているということであるから、指令部６３
は昇降制御部６４に信号を送らず、搬送テーブル２３か
ら収納エリア３０の棚板３１へ物品の搬入が行えるよう
に、他の移載制御回路（図示省略）に移載制御信号を送
る。

【００２９】昇降制御部６４は、指令部６３からの上記
上昇、下降指令信号Ｐ３，Ｐ４に従って、搬送テーブル
２３が上昇又は下降するようにモータ３５を制御する。
搬送テーブル２３の昇降に伴って、加減算カウンタ６０
のカウント値が指定された収納エリア３０の絶対番地に
近付き、差が「０」に近付くと、指令部６３は減速信号
を昇降制御部６４に送り、搬送テーブル２３を減速さ
せ、差が「０」になった時点で、搬送テーブル２３を停
止させる。

【００３０】このとき、何れか一方の光センサー５１，
５２の光が位置決めストライカ５５によって一旦遮断さ
れ、その後、通光状態になり、且つ、他方の光センサー
５１，５２が通光状態のままであれば、一対の光センサ
ー５１，５２の間に位置決めストライカ５５が位置して
いることになり、物品保管棚２２と搬送テーブル２３と
の相対位置関係に狂いが生じていないことになる。この
場合には、搬送テーブル２３の位置修正を行う必要がな
く、搬送テーブル２３から棚板３１へ物品の搬入が行わ
れる。

【００３１】又、上側の光センサー５１の光が遮断され
たまま、又は、下側の光センサー５２の光が遮断された
ままの状態で搬送テーブル２３が停止した場合には、物
品保管棚２２と搬送テーブル２３との相対位置関係の狂
いによって、搬送テーブル２３が所定の位置より下方、
又は、上方で停止したことなる。この様な場合、指令部
６３は、上側の光センサー５１が通光状態になるよう
に、搬送テーブル２３を上昇させるか、又は、下側の光
センサー５２が通光状態になるように、搬送テーブル２
３を下降させるかして、搬送テーブル２３の位置を修正
する。

【００３２】これによって、搬送テーブル２３は、棚板
３１との間で物品の搬入を行うことができる状態にな
る。このとき、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２
３が上昇、又は、下降した分、カウント値を加算、又
は、減算している。このため、加減算カウンタ６０のカ
ウント値と指定された収納エリア３０の絶対番地との差
が「０」にならないが、搬送テーブル２３から棚板３１
へ物品の搬入が行われる。

【００３３】なお、一対のセンサー５１，５２とも、指
定された収納エリア３０の位置決めストライカ５５に遮
光されなかったり、又は、遮光された後、通光状態のま
まになっている場合には、搬送テーブル２３は、棚板３
１との間で円滑に物品の搬入を行うことができない程、
停止位置に狂いが生じていることになる。このような場
合、制御ボックス３３に搬入不可能であることが表示さ
れる。

【００３４】その後、搬送テーブル２３は、入出庫口３
２にまで次の物品を取りに行き、次の物品を受け取った
後、次に指定された収納エリア３０まで昇降し、加減算
カウンタ６０のカウント値と収納エリア３０の絶対番地
との差が「０」になった時点で停止する。搬送テーブル
２３は、停止した時、一対の光センサー５１，５２の
内、何れか一方の光センサー５１，５２が位置決めスト
ライカ５５によって遮光されている場合には、位置の修
正が自動的に行われる。

【００３５】所望の物品を収納エリアから搬出する場合
も、物品を搬入するときと同様な動作によって行われ
る。

【００３６】次に、他の実施例の停止位置修正装置１２
０を図１０乃至図１３に基づいて説明する。一対の光セ
ンサー１５１，１５２と、位置決めストライカ１５５
と、基点ストライカ１５３，１５４以外の部分は、図１
乃至図８に示す構造と同一であるので、その構造の説明
は省略する。

【００３７】基点ストライカ１５３，１５４（図１０参
照）は物品保管棚２２の上下端に突設された板状の部材
である。基点ストライカ１５３，１５４の上下方向の長
さ（幅）寸法Ｌ１１は、一対の光センサー１５１，１５
２の間隔より狭く設定されている。このため、搬送テー
ブル２３の学習走行時に一対の光センサー１５１，１５
２間に基点ストライカ１５３，１５４が対向した時点で
加減算カウンタの値が「０」にリセットされる。

【００３８】位置決めストライカ１５５も、各棚板３１
の側面に突設された板状の部材である。位置決めストラ
イカ１５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１３は、図１
１に示すように、一対の光センサー１５１，１５２の間
隔Ｌ１２より広く設定されている。又、棚板３１と搬送
テーブル２３との間で物品の移載が円滑に行える上下方
向の許容段差寸法をＬ１４（図１２参照）とすると、
（Ｌ１３＝Ｌ１２＋Ｌ１４）の関係にある。

【００３９】各収納エリア３０の絶対番地は、搬送テー
ブル２３が上昇し、一対の光センサー１５１，１５２が
位置決めストライカ１５５を検知した時のパルス数に修
正パルス数を加えたパルス数である。なお、修正パルス
数は、一対の光センサー１５１，１５２が位置決めスト
ライカ１５５を検知してから、一対の光センサー１５
１，１５２間の中心と位置決めストライカ１５５の上下
方向の中心とが一致するまでの距離Ｌ１５（図１３参
照）に相当するパルス数である。なお、Ｌ１５＝（Ｌ１
４／２）の関係にある。

【００４０】この停止位置修正装置１２０においても、
指定された収納エリア３０まで搬送テーブル２３が昇降
して、一対の光センサー１５１，１５２が位置決めスト
ライカ１５５に対向し、遮光されたときには、物品保管
棚２２と搬送テーブル２３との相対位置関係に狂いが生
じていないことになり、搬送テーブル２３の位置を修正
することなく物品の移載が行われる。

【００４１】もし、一対の光センサー１５１，１５２の
内、片方だけが位置決めストライカ１５５と対向し、遮
光されているときには、物品保管棚２２と搬送テーブル
２３との相対位置関係に狂いが生じていることになり、
両方の光センサー５１，５２が位置決めストライカ１５
５に対向し、遮光されるように、搬送テーブル２３を昇
降させて位置の修正が自動的に行われる。

【００４２】このようにして、停止位置修正装置２０，
１２０は、物品保管棚２２の歪みや、チェーン３６の伸
び等によって、物品保管棚２２と搬送テーブル２３との
相対位置関係に狂いが生じても、一対のセンサー５１，
５２，１５１，１５２によって、搬送テーブル２３が所
定の停止位置に対して上下方向のどちらの方向にずれて
いるかを判断し、搬送テーブル２３の停止位置を修正す
ることができる。仮に、センサーが１つであると、搬送
テーブルが所定の停止位置に対して上下方向のどちらの
方向にずれているかを判断することができない。

【００４３】なお、停止位置修正装置２０，１２０は、
収納エリアを上下方向に有する物品保管棚に沿って昇降
する搬送テーブルの停止位置の修正のみならず、収納エ
リアを左右方向に有する物品保管棚（図示省略）に沿っ
て左右走行する搬送テーブル（例えば、スタッカークレ
ーン）の停止位置の修正も行うことができる。

【００４４】

【考案の効果】請求項１，２の停止位置修正装置は、物
品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に狂いが生じ
ても、一対のセンサーによって、搬送テーブルが所定の
停止位置に対して上下方向のどちらの方向にずれている
かを自動的に判断し、搬送テーブルの位置を修正するこ
とができるので、搬送テーブルに一度記憶学習走行をさ
せた後、何回も記憶学習走行をさせる必要がなく、作業
能率が向上するとともに、常時、搬送テーブルと収納エ
リアとの間で、物品の移載を円滑に行うことができると
ともに、一対のセンサーの離間間隔を変更することな
く、ストライカの幅を変更するのみで、搬送テーブルの
停止位置決めと走行基点とを検出することが可能にな
り、少ない部品点数で停止精度を向上させることができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の停止位置修正装置を具えた物品保管シ
ステムの正面図である。

【図２】一対の光センサーと、基点ストライカと、位置
決めストライカとの部分を示す概略図である。

【図３】図１の一対の光センサーと位置決めストライカ
との部分拡大図である。

【図４】一対の光センサーと位置決めストライカとの拡
大図である。

【図５】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図６】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図７】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図８】走行制御回路のブロック図である。

【図９】搬送テーブルの停止位置を修正するときの、フ
ローチャート図である。

【図１０】他の実施例の停止位置修正装置を具えた物品
保管システムの正面図である。

【図１１】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【図１２】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【図１３】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 Ｌ２，Ｌ１２ 光センサー（センサー）の間隔 Ｌ３，Ｌ１３ 位置決めストライカ（ストライカ）の幅 ２０，１２０ 停止位置修正装置 ２１ 物品保管システム ２２ 物品保管棚 ２３ 搬送テーブル ２４ パルスエンコーダ（計測手段） ２５ 走行制御回路 ３０ 収納エリア ５１，５２，１５１，１５２ 光センサー（センサー） ５３，５４，１５３，１５４ 基点ストライカ（走行基
点位置） ５５，１５５ 位置決めストライカ（ストライカ）

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記各収
   納エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブ
   ルと、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブ
   ルの走行基点位置から前記各収納エリアまでの距離を計
   測する計測手段とを有し、前記計測手段によって予め得
   られた値に基づいて前記搬送テーブルを指定された各収
   納エリアまで走行させる物品保管システムにおいて、前
   記搬送テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間し
   て設けられた一対のセンサーと、前記搬送テーブルの走
   行基点に設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅の広
   い基点ストライカと、前記各収納エリアに設けられ前記
   一対のセンサーの間隔より幅の狭い位置決めストライカ
   と、前記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行
   させ、前記一対のセンサーの間に当該収納エリアの位置
   決めストライカが位置するように前記搬送テーブルの停
   止位置を修正する走行制御回路とを有することを特徴と
   する、物品保管システムの搬送テーブルの停止位置修正
   装置。
2. 【請求項２】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記各収
   納エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブ
   ルと、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブ
   ルの走行基点位置から前記各収納エリアまでの距離を計
   測する計測手段とを有し、前記計測手段によって予め得
   られた値に基づいて前記搬送テーブルを指定された収納
   エリアまで走行させる物品保管システムにおいて、前記
   搬送テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して
   設けられた一対のセンサーと、前記搬送テーブルの走行
   基点に設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅の狭い
   基点ストライカと、前記各収納エリアに設けられ前記一
   対のセンサーの間隔より幅の広い位置決めストライカ
   と、前記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行
   させ、前記一対のセンサーのいずれもが当該収納エリア
   の位置決めストライカを検知するように前記搬送テーブ
   ルの停止位置を修正する走行制御回路とを有することを
   特徴とする、物品保管システムの搬送テーブルの停止位
   置修正装置。