JPS61106389A - スタツカクレ−ンの走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は主に自動倉庫におけるスタッカクレーンの走
行制御方法に関する。

従来の技術 自動倉庫におけるスタッカクレーンは、倉庫棚を構成し
ているラックの各収納区画列に正確に停止する必要があ
る。そのために、スタッカクレーンは所定の停止位置手
前で走行速度を減速制御されるが、該減速制御に入るタ
イミングが従来次のような方法でとられていた。

すなわち、例えばスタッカクレーン上に光電スイッチ等
の検出装置・を設け、ラック前面に涜って停止位置指示
用お゛よび減速指示用のしゃへい板等の標識を設けて、
検出装置が標識を検出した信号を走行制御装置に入力す
るようにしておき、該停止位置指示信号、減速指示信号
によって減速１、停止せしめるとか、ラック前面に沿っ
ては各収納区画列ごとに停止位置指示用のしゃへい板を
設け、検出装置が所定の停止位置の手前のしゃへい板を
検出した時点でタイマーが作動開始し、該タイマーの計
時に従って順次揮速せしめるといった方法がとられてい
た。

発明が解決しようとする問題点 ところが、上記従来方法では、前者の場合、ラック前面
に多数の標識を設けなければならないといった欠点があ
り、スタッカクレーンの高速化を図ろうとするならば、
減速切換段数も例えば３段とか４段とかの多段にわたっ
て減速することが望ましいことから、その場合には益々
多数の標識を設けなければならないことになる。

また、後者の場合には、一応ラツク前面の標識は各収納
区画列ごと１カ所で養いが、各列間のピッチが一定でな
いラックに適用する場合には、複数種類のタイマーを使
い分けなければならないとか、タイマーの各設定時間を
スタッカクレーンの移動のたびごとに変更しなければな
らないといった制御の複雑化が生じる。

この発明は上記欠点を有しない新規なスタッカクレーン
の走行制御方法を提供しようとするものである。

問題点を解決するだめの手段 この発明は上記欠点を解消するために、減速タイミング
を車輪の回転数により制御せしめるようにしたものであ
る。

実施例 以下、図面に基づいて実施例を説明する。

すなわち、第２図において、（１）はラック（２）の前
面を上下のレール（３）　（４）に沿って走行するスタ
ッカクレーン、（５）は該スタッカクレーン（１）上の
、前後に進退自在なフォーク（６）を有する昇降台でア
リ、該スタッカクレーン（１）はレール（４）上の駆動
車輪（７）にギヤ（８）　（９）連結（第１図）した駆
動モ１！リ ータ（１１）により走行される。（１２）は他例の従動
車輪であり、（１３）　（１４）は夫々上下のレール（
３）（４）を両側から挟持転接するガイド車輪である。

また、ラック（２）の前面には各収納区画列（２ａ）ご
とにじゃへい板（１５）が立設してあり、スタッカクレ
ーン（１）の下部フレーム（１６）には上記しゃへい板
（１５）を検出する光電スイッチ等の検出装置（１７）
が設けである。該検出装置（１７）は後述のコンピュー
タ（１８）を含む走行制御装置（１９）に接続されてい
る。

そして、上記駆動モータ（１１）の可変減速機（２１）
を介した出力軸（２２）端には第１図示のように、スプ
ロケット（２３）　（２４）とチェーン（２５）を介し
て別の回転軸（２６）を連動連結してあって、該回転軸
（２６）に光学式のインクリメンタルエンコーダ（２７
）を連結しである。（２８）は軸受である。

該エンコーダ（２７）はコンピュータ（１８）を含む前
記走行制御装置（１９）に接続してあり、該走行制御装
置（１９）からの信号によって前記減速機（２１）が作
動して複数段の減速を行うと共にモータ（１１）が停止
するようになっている。また、上記エンコーダ（２７）
は１回転あたり１０パルスの信号ヲ発し、該エンコーダ
（２７）の１／１０回転つまり１パルス発する間に、車
輪（７）は５９ｍｍ回転走行するように設定しである。

従って上記実施例のスタッカクレーン（１）は次のよう
にして運転される。

すなわち、まず運転に先立っては、上記制御装置（１９
）内のコンピュータ（↓８）に、各収納区画列（２ａ）
間ごとの車輪所要回転数をパルス数として記憶せしめて
おくのである（例えば第３図、ｒ２０Ｐｊは２０パルス
「３０Ｐ」は３０パルスを表わす）。そして、上記スタ
ッカクレーン（１）の現在の停止位置は、前記検出装置
（１７）からの信号を制御装置（１９）内でカウントし
ていることから判明しており、゛例えば今、スタッカク
レーン（１）は第３図最古列に停止していて、右から４
列目の収納区画列（２ａ）へ移動する指令がなされたと
すると、前記コンピュータ（１８）内で所望の列に到達
するための方向、車輪（７）の回転数（パルス数、上例
の場合ｒ２０＋２０＋）Ｏ＝７０」パルス）が計算され
、スタッカクレーン（１）は直ちに当該方向、パルス数
に従って移動する。

すなわち、例えば２段減速の場合には、スタッカクレー
ン（１）ハ、目標のパルス数の６パルス手前まで（上例
の場合には６４パルス目まで）は高速で走行し、３パル
ス手前まで（上例の場合６７パルス目まで）中速で移動
し、以後は低速で移動するのであり、最終的な停止位置
については、前記検出装置（１７）が４列目のしゃへい
板（１５）を検出した信号により、制御装置（１９）を
介してモータ（１１）が停止されるのである。なお、進
行方向については、エンコーダ（２７）からの位相のず
れた２種の入力信号により、制御装置（１９）内で判別
されてチェックされる。

上記減速のタイミングは、前述のようにしてコンピュー
タ内で計算され決定されたパルス数を基にして、当該パ
ルス数から（上例の２段減速の場合６パルス手前、３パ
ルス手前というように）所定パルス数を減算した値でも
って計られるので、コンピュータ内の当該減算すべき値
（例えば６パルス、３パルス等）を設定し直しさえすれ
ば、自由に減速タイミングを変更できる。

また、上記例のような移動停止動作を行った際、車輪（
７）とレール（４）との間のスリップにより、実際の移
動距離と所定パルス数に基づく車輪（７）へい板（１５
）位置に到達する等）、そのような場合にも、制御装置
（１９）は、検出装置（１７）からの所定位置停止信号
を受信することによって、パルス数のカウントを、その
つど適正値に補正演算するので、上記車輪（７）のスリ
ップによる実際のクレーン移動距離と車輪回転量との差
が、制御装置（１９）内でパルスカウント数の誤差とし
て累積されることがない。

つまり、例えば、上側において６９パルス目で目標のし
ゃへい板（１５）位置に到達し、クレーン（１）が停止
したとすると、制御装置（１９）は該６９パルス目のエ
ンコーダ（２７）カラのパルスを、右端から７・０パル
ス目であるとしてカウント数（カウントアドレス）を補
正するのであり、例えば、次に第３図において右から５
列目の隣の収納区画列（２ａ）へ移動せよとの指令があ
ったならば、該右から５列目までは最古列から９０パル
ス目であり、制御装置（１９）自体に今まで実際に入力
されているパルス数は６９パルスであるから、ｒ９０−
６９＝２１Ｊと演算してこの差の２１パルス移動するの
ではなく、補正したカウント数７０を用いてｒ９０−７
０＝２０Ｊと演算し、正常に第３図左方へ２０パルス移
動するのである。

なお、上記減速機（２１）を３段以上に切換えられる減
速機とし、エンコーダ（２７）の１回転あたりのパルス
発生数を増加して減速タイミングを目標パルス数の値の
手前に多数設定することにより減速制御をさらに滑らか
なものとすることも可能である。

発明の効果 以上のように、この発明の走行制御方法では、う、りに
沿って停止用、減速用等の多数の標識を設ける必要がな
く、しかも多段にわたって滑らかに減速することが容易
であり、それだけスタッカクレーンの停止精度が増すと
共に、高速走行時の速度を高めることができる。

また、収納区画列のビ、チが一定でない場合にも制御が
複雑化することがなく、収納区画ピッチの一定したラッ
ク、あるいは一定していないラックのいずれに用いる場
合でも、同一の走行制御装置が適用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は車輪部分の拡大平面図、第２図はスタッカクレ
ーンの全体正面図、第３図はう、りの各収納区画列ピツ
チの説明図である。 （１）・・・スタッカクレーン、（２）・・・う、り、
　（２ａ）・・・収納区画列、（７）・・・車輪、（１
８）・・・コンピュータ、（１９）・・・走行制御装置
、（２１）・・・減速機、（２７）・・・エンコーダ。 第１図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 減速タイミングを車輪の回転数により制御せしめること
   を特徴とするスタッカクレーンの走行制御方法。