JPH0611929Y2 - 回転棚における収納物収納体の位置検出機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、多段式回転棚の各段の棚上を循環移動する収
納物収納体の位置を確認できるようにした、回転棚にお
ける収納物収納体の位置検出機構に関する。

従来技術及びその課題 従来、多段式回転棚は、自動制御により収納物を収納す
る収納物収納体（例えば、トレイ）を入出庫位置まで循
環移動させて収納物の入出庫を行なっている。

この様な多段式回転棚の一例として、実公昭６３−８６
５４号公報に記載のものがある。この多段式回転棚は、
各収納物収納体毎に設けたアクチュエータが、固定式セ
ンサーを通過するのを検知して、所望の収納物収納体の
現在位置の検知、及び走行速度の制御を行なっている。

ところが、このように各収納物収納体毎にアクチュエー
タを設けると、各アクチュエータ毎にセンサーとの取付
位置関係の調整を行なわなければならない問題点と、部
品点数が多くなる問題点を有している。

又、所望の収納物収納体が入出庫位置に正確に停止した
かどうかを確認することができない問題点も有してい
る。特に、最近は、収納物の搬入搬出に、多段式回転棚
の側面に沿って昇降する自動移動装置を使用することが
多いため、自動移載装置との連動に支障を生じないよう
に、収納物収納体の停止位置を正確にする必要があるの
で、この停止位置の正確性も問題になる。

課題を解決するための手段 本考案は、各段の棚に設けられたモータにより該棚上を
循環移動する収納物収納体の現在位置を検知するエンコ
ーダと、前記収納物収納体の停止位置を確認するセンサ
ー及びこのセンサーに対向する回転片とを有し、前記エ
ンコーダと前記回転片とを前記モータに連動させた構造
の回転棚の収納物収納体の位置検出機構により、前記課
題を解決したものである。

作用 モータの回転により、収納物収納体が循環移動し、エン
コーダと、回転片が回転する。

エンコーダは、収納物収納体の現在位置を検知し、収納
物収納体を回転棚の搬入出位置に早く到達させるための
循環移動回転方向を判断する基準となる。

モータと棚は、歯車、歯付ベルト、スプロケット、チェ
ーン等による噛合連動をしているので、スリップの無い
連動が行われる。

収納物収納体が搬入位置又は搬出位置手前の所定の位置
まで移動すると、エンコーダに検知され、エンコーダよ
りモータに減速指令が出され、収納物収納体は減速し搬
入位置又は搬出位置に停止する。

一方、回転片は、この間、回転を継続しており、収納物
収納体が停止すると、同時に回転を停止する。停止した
際、センサーに対向していれば、収納物収納体が所定の
位置に停止したことが確認される。

実施例 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、本考案の収納物収納体の位置検出機構１０を具え
た水平回転棚１１について説明する。

水平回転棚１１は、第８図に示すような棚１４を複数段
重ねて構成されている。棚１４には、略々楕円軌道上を
モータ１２によって水平循環移動する複数のトレイ（収
納物収納体）１３が具えられている。トレイ１３には収
納物Ｗが収納される。

各トレイ１３は、水平回転棚１１の支柱２０，２０に設
けられたスプロケット２１，２１に張り渡したリンク状
のチェーン２８のリンク（図示省略）のピッチと同一に
なるように、リンクの連結ピン２６に設けられている。

トレイ１３の底面には回転面が垂直である４つのローラ
２２（第２図）と、回転面が水平である２つのローラ２
３とが具えられている。ローラ２２は、直線軌道部分１
４ａではレール２４，２４上を、カーブ軌道部分１４ｂ
では平板２５上を走行するようになっている。ローラ２
３は、前記連結ピン２６に設けられ、直線軌道部分１４
ａでは上向きに開口している断面コ字状のレール２７内
を走行し、カーブ軌道１４ｂでは連結ピン２６がスプロ
ケット２１の切欠歯２１ａに係合するのに伴いスプロケ
ット２１とともに移動するようになっている。切欠歯２
１ａの数は１２である。従って、トレイ１３がカーブ軌
道部分１４ｂを移動する時、外端１３ａは外側のローラ
２２，２２を介して平板２５に支持され、内端１３ｂは
スプロケット２１に支持されので、スプロケット２１と
一体に水平回転移動をする。

モータ１２は、支柱２０に末広がり状の支持板３０によ
って取付られている。

モータ１２（第２図）は、回転減速させる歯車機構を内
在しており偏心した位置に出力軸１２ａを有している。
出力軸１２ａには歯数２０の駆動歯車３１が設けてあ
る。駆動歯車３１は、スプロケット２１と一体の従動歯
車３２にチェーン３３によって連動している。従動歯車
３２の歯数は８４である。

収納物収納体（トレイ）の位置検出機構１０は、モータ
１２の側面に具えられてモータ１２に連動しており、所
望のトレイ１３の検出と、トレイ１３の停止位置を確認
するものである。

モータ１２の出力軸１２ａの先端には歯数３０の歯車３
９が設けられている。歯車３９は、歯付きベルト４０に
より収納物収納体における位置検出機構１０の入力軸４
１に設けられた歯数２１の従動歯車４２に連動してい
る。ハウジング４３内にはベベルギヤーが収納され第１
出力軸４４と第２出力軸４５を具えている。第１出力軸
４４にはエンコーダ４６が継手４７を介して連動してい
る。第２出力軸４５には第１ストライカー４８と第２ス
トライカー４９が設けられている。第１、第２ストライ
カー４８，４９には第１、第２センサー５０，５１が対
向している。第１ストライカー４８と第１センサー５０
は搬入停止位置確認手段５２を構成し、第２ストライカ
ー４９と第２センサー５１は搬出停止位置確認手段５３
を構成している。

この場合、モータ１２から棚１４への駆動力の伝達は、
前述のように、歯車、歯付ベルト、スプロケット、チェ
ーンを使用し、総て噛合伝達にしてあるので、モータ１
２の回転伝達中にスリップを生じることがない。従っ
て、モータ１２の回転を検知すれば（具体的には、モー
タの回転量を、正逆の符号を有するパルスのカウントで
表わすようにすれば）、それにより、対象とするトレイ
１３の現在位置を検知できる。そして、トレイは一定の
ピッチで設けられているから、その停止位置の正確性は
モータの停止位置から機械的に容易に確認できることに
なる。なお、各部の製作上の公差は、トレイ１３の検知
及び確認に問題を生じさせる程ではない。

収納物収納体の位置検出機構１０には、第９図に示す制
御回路６０が接続してある。

制御回路６０は、主に、ＣＰＵ６１と、エンコーダ４６
及び第１、第２センサー５０に接続された位置検出入力
部６２と、モータ１２に接続された起動停止出力部６３
で構成されている。位置検出入力部６２と、起動停止出
力部６３には、インターフェース（Ｉ／Ｆ部）が設けて
ある。

次に、動作を説明する。

所望のトレイ１３ｎを搬入位置Ａ（第８図）に移動させ
るものとする。

各トレイ１３の位置は、エンコーダ４６より出るパルス
（例えば、トレイの１ピッチを５００パルスとする。）
をカウントすることにより、ＣＰＵ６１により検知され
た基準トレイ１３₀の現在位置を基にして判断される。
入力部６４に所望のトレイ１３ｎの番号を入力すると、
ＣＰＵ６１は、予め検知してある基準トレイ１３₀から
何番目のトレイであるかを判断してその現在位置を検知
し、そのトレイ１３ｎを左右どちら方向に移動させれば
より早く搬入位置Ａに行けるかを判断する。それと同時
に、トレイ幾つ分送れば搬入位置Ａまで送ることが出来
るかも判断する。そしてＣＰＵ６１はその判断に基づい
て、起動停止部６３に起動モータ１２の回転方向を指定
した起動信号を送る。起動モータ１２はその起動信号に
基づいてチェーン３３を介してスプロケット２１を回転
させ、棚１４全体を指定の回転方向に移動させる。

棚１４の移動中に所望のトレイ１３ｎが指定されたとき
も、前記と同様にして、ＣＰＵにより所望のトレイ１３
ｎの位置が判断される。ただし、この場合は、エンコー
ダ４６からは棚１４の回転方向を示すパルスも出てお
り、ＣＰＵ６１によって指定された回転方向と、エンコ
ーダ４６からの読取回転方向とが異なっていると、ＣＰ
Ｕ６１はモータ１２を逆転させ、棚１４の移動方向を換
える。

所望のトレイ１３ｎが搬入位置Ａの方に移動を開始する
と、エンコーダ４６のパルスがカウントされ、搬入位置
Ａ手前の所定の位置までくるとＣＰＵ６１によって減速
指令信号が起動停止出力部６３に出され、棚１４の移動
速度が減速される。そして、前記予めＣＰＵ６１によっ
て読み取られているトレイの送り数になると、ＣＰＵ６
１から起動停止出力部６３に停止信号が送られ、モータ
１２は停止し、所望のトレイ１３ｎは搬入位置Ａに停止
し、このことが表示部６５に表示される。

このとき、第１ストライカー４８が第１センサー５０に
対向し、トレイ１３ｎが搬入位置Ａに停止しているかど
うかが確認される。もし、対向していないときは、ＣＰ
Ｕ６１に再起動信号が送られ、棚１４は僅かに逆回転し
てから再停止しなおす。

所望のトレイ１３ｎを搬出位置Ｂに送るときも、前記と
同様の制御順序で行われる。但し、搬出位置Ｂは、搬出
移載機の設置位置によって決まるため、搬出停止位置確
認手段５３によって停止位置が確認される。もし、搬入
位置Ａと搬出位置Ｂの間隔が、トレイ１３相互の間隔と
同一であれば、搬入停止位置確認手段５２を搬出停止位
置確認手段と兼用してもよい。

次に、以上の動作において、トレイ１３を１ピッチ送る
量と、エンコーダ４６、ストライカー４８，４９の回転
数関係について説明する（第７図参照）。

トレイ１３を１ピッチ送るには、切欠歯２１ａを１２具
えているスプロケット２１が1/6回転、即ち、切欠歯２
１ａを２つ分回転すればよい。

それには、モータ１２の回転数を、歯数２０の駆動歯車
３１と、歯数８４の歯車３２との関係から、 ８４／（６×２０）＝（７／１０） 回転とすればよい。

これに伴い、収納物収納体の位置検出機構１０の入力軸
４１は、歯数３０の歯車３９と、歯数２１の従動歯車４
２の関係から、 （７／１０）×（３０／２１）＝１ 回転する。

考案の効果 本考案によると、次の効果を奏する。

収納物収納体の位置検出機構を１カ所に集めてあるの
で、取付位置調整が容易になるとともに、部品点数が少
なく、且つ、メンテナンスが容易になる。

回転片とセンサーにより、収納物収納体の停止位置を
確認できるので、例えば自動移載装置との連動が円滑に
なる。

収納物収納体の循環移動方向の判断と、速度制御がで
きるので、収納物の搬入出を短時間で行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の収納物収納体の位置検出機構が設置さ
れている部分の水平回転棚の正面図、第２図は第１図の
平面図、第３図は収納物収納体の位置検出機構とモータ
の斜視図、第４図は第３図の左側面図、第５図は第３図
においてチェーン３３側から見た一部断面図、第６図は
第３図における、収納物収納体の位置検出機構の平面
図、第７図はモータ、歯車等の回転関係説明図、第８図
は水平回転棚の概略平面図、第９図は制御回路図であ
る。 Ｗ……搬送物、１０……収納物収納体の位置検出機構、
１１……水平回転棚（回転棚）、１２……モータ、１３
……トレイ（収納物収納体）、１４……棚、４６……エ
ンコーダ、４８，４９……ストライカー（回転片）、５
０，５１……センサー

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】各段の棚に設けられたモータにより該棚上
   を循環移動する収納物収納体の現在位置を検知するエン
   コーダと、前記収納物収納体の停止位置を確認するセン
   サー及びこのセンサーに対向する回転片とを有し、 前記エンコーダと前記回転片とを前記モータに連動させ
   たことを特徴とする、 回転棚における収納物収納体の位置検出機構。