JP3495891B2 - 薬剤分割包装装置 - Google Patents
薬剤分割包装装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、薬剤を収容するＶ
枡内の仕切三角板の移動位置を適切に検出することので
きる薬剤分割包装装置に関するものである。
枡内の仕切三角板の移動位置を適切に検出することので
きる薬剤分割包装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、エンコーダからの検出信号に基づ
いて移動体を駆動制御するようにしたものがある。エン
コーダには所定ピッチで複数の開口が形成されている。
各開口は、発光素子及び受光素子からなるセンサで検出
されるようになっている。そして、センサで各開口が検
出される毎に発生するパルスをカウントし、そのパルス
数に基づいて移動体の原点からの移動距離を算出するよ
うにしている。
いて移動体を駆動制御するようにしたものがある。エン
コーダには所定ピッチで複数の開口が形成されている。
各開口は、発光素子及び受光素子からなるセンサで検出
されるようになっている。そして、センサで各開口が検
出される毎に発生するパルスをカウントし、そのパルス
数に基づいて移動体の原点からの移動距離を算出するよ
うにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記移
動体を所定位置に停止させた後、再度移動させる場合、
次に停止させる位置を特定できないという問題がある。
これは、移動体の移動方向の違いによって、パルス数が
増加する場合と減少する場合とがあるためである。この
ため、移動体を移動させる前に、常に、原点位置に復帰
させてカウントするパルス数をリセットしておく必要が
あり、作業時間がかかるという問題がある。
動体を所定位置に停止させた後、再度移動させる場合、
次に停止させる位置を特定できないという問題がある。
これは、移動体の移動方向の違いによって、パルス数が
増加する場合と減少する場合とがあるためである。この
ため、移動体を移動させる前に、常に、原点位置に復帰
させてカウントするパルス数をリセットしておく必要が
あり、作業時間がかかるという問題がある。
【０００４】また、前記移動体を駆動手段によって移動
させると共に移動方向を特定できるようにし、移動体の
停止位置を記憶可能とすることも考えられている。ここ
での、移動体の移動方向は、駆動手段に発する制御信号
に基づいて特定している。
させると共に移動方向を特定できるようにし、移動体の
停止位置を記憶可能とすることも考えられている。ここ
での、移動体の移動方向は、駆動手段に発する制御信号
に基づいて特定している。
【０００５】しかしながら、このように構成しても、移
動体自身に外力が作用する等により位置ズレした場合、
その位置ズレ方向を判別できないという問題がある。し
たがって、この場合も、再度移動体を移動させる前に、
一旦原点に復帰させなければならず、やはり作業時間が
かかるという問題は避けられない。
動体自身に外力が作用する等により位置ズレした場合、
その位置ズレ方向を判別できないという問題がある。し
たがって、この場合も、再度移動体を移動させる前に、
一旦原点に復帰させなければならず、やはり作業時間が
かかるという問題は避けられない。
【０００６】 そこで、本発明は、たとえ外力等により
位置ズレしても、移動体である仕切三角板の移動方向及
び移動位置を正確に把握して駆動制御することのできる
薬剤分割包装装置を提供するこを課題とする。
位置ズレしても、移動体である仕切三角板の移動方向及
び移動位置を正確に把握して駆動制御することのできる
薬剤分割包装装置を提供するこを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するための手段として、側板の両端部に端板をそれぞ
れ固定し、前記側板に対して下縁が接離可能となるよう
に開閉板を設け、該開閉板と側板との間に仕切三角板を
配設し、該仕切三角板を前記端板に向かって移動させる
ことにより薬剤の分割数を調整可能としてなるＶ枡と、
該Ｖ枡の下方に並設され、開閉可能な底板を有し、Ｖ枡
から落下する薬剤を均等に分割して受け止める複数の分
割容器と、前記複数の分割容器から落下する薬剤をそれ
ぞれ１包ずつ包装する包装装置とを備えてなる薬剤分割
包装装置において、前記Ｖ枡の背面に一体的に設けら
れ、長尺板状で、長手方向に沿って所定ピッチで複数の
被検出部を形成してなるエンコーダと、前記仕切三角板
と共に移動し、前記被検出部を順次検出するように配置
され、前記被検出部とは異なるピッチ間隔で設けた少な
くとも２箇所の検出手段と、前記仕切三角板を原点位置
に移動させることにより、前記検出手段により検出され
るエンコーダの被検出部のカウント数をリセットし、原
点位置から移動させた際、前記検出手段のいずれか１つ
で検出されるパルス数に基づいて移動位置を特定する一
方、前記各検出手段が被検出部を検出するタイミングの
違いにより、前記移動位置からの仕切三角板の移動方向
を特定し、検出されるパルス数と、前記移動位置でのパ
ルス数とに基づいて新たな移動位置を特定する制御手段
とを備えたものである。
決するための手段として、側板の両端部に端板をそれぞ
れ固定し、前記側板に対して下縁が接離可能となるよう
に開閉板を設け、該開閉板と側板との間に仕切三角板を
配設し、該仕切三角板を前記端板に向かって移動させる
ことにより薬剤の分割数を調整可能としてなるＶ枡と、
該Ｖ枡の下方に並設され、開閉可能な底板を有し、Ｖ枡
から落下する薬剤を均等に分割して受け止める複数の分
割容器と、前記複数の分割容器から落下する薬剤をそれ
ぞれ１包ずつ包装する包装装置とを備えてなる薬剤分割
包装装置において、前記Ｖ枡の背面に一体的に設けら
れ、長尺板状で、長手方向に沿って所定ピッチで複数の
被検出部を形成してなるエンコーダと、前記仕切三角板
と共に移動し、前記被検出部を順次検出するように配置
され、前記被検出部とは異なるピッチ間隔で設けた少な
くとも２箇所の検出手段と、前記仕切三角板を原点位置
に移動させることにより、前記検出手段により検出され
るエンコーダの被検出部のカウント数をリセットし、原
点位置から移動させた際、前記検出手段のいずれか１つ
で検出されるパルス数に基づいて移動位置を特定する一
方、前記各検出手段が被検出部を検出するタイミングの
違いにより、前記移動位置からの仕切三角板の移動方向
を特定し、検出されるパルス数と、前記移動位置でのパ
ルス数とに基づいて新たな移動位置を特定する制御手段
とを備えたものである。
【０００８】
【０００９】
【００１０】前記移動体を移動させる場合、移動先デー
タを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後移
動先までは減速させるのが好ましい。
タを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後移
動先までは減速させるのが好ましい。
【００１１】前記移動体を原点位置から移動させる場
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるのが好ましい。
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるのが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に従って説明する。
面に従って説明する。
【００１３】 図１及び図２に本発明に係る薬剤分割包
装装置を示す。この薬剤分割包装装置は、大略、装置本
体１に、散薬供給装置２と、錠剤供給装置３と、包装装
置４（図５参照）とを設けた構成である。これら各部材
の動作は制御装置２９（図５参照）により制御されるよ
うになっている。
装装置を示す。この薬剤分割包装装置は、大略、装置本
体１に、散薬供給装置２と、錠剤供給装置３と、包装装
置４（図５参照）とを設けた構成である。これら各部材
の動作は制御装置２９（図５参照）により制御されるよ
うになっている。
【００１４】前記散薬供給装置２は、散薬を収容するた
めのＶ枡５（図２参照）と、このＶ枡５から落下させた
散薬を分割するための複数の分割容器６を一体化してな
る第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂと、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂをそれぞれＸーＸ’，ＹーＹ’方
向に移動させるための第１，第２移動装置８ａ，８ｂと
からなる。
めのＶ枡５（図２参照）と、このＶ枡５から落下させた
散薬を分割するための複数の分割容器６を一体化してな
る第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂと、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂをそれぞれＸーＸ’，ＹーＹ’方
向に移動させるための第１，第２移動装置８ａ，８ｂと
からなる。
【００１５】前記Ｖ枡５は、側板９の両端に端板１０を
固定し、両端板１０に開閉板１１を回動自在に設けたも
のである。Ｖ枡５は、第１，第２移動集合容器７ａ，７
ｂを原点位置、すなわち図１の状態から第２移動集合容
器７ｂが、第１移動集合容器７ａに連続するようにＸ方
向に移動した位置の上方に配設されている。
固定し、両端板１０に開閉板１１を回動自在に設けたも
のである。Ｖ枡５は、第１，第２移動集合容器７ａ，７
ｂを原点位置、すなわち図１の状態から第２移動集合容
器７ｂが、第１移動集合容器７ａに連続するようにＸ方
向に移動した位置の上方に配設されている。
【００１６】前記側板９には、仕切三角板１２が図１
中、ＸーＸ’方向に往復移動自在に配設されている。詳
しくは、仕切三角板１２から側板９の後方に向かってＬ
字形のアーム部１３が延設され、そのアーム部１３には
上下一対のローラ１３ａが設けられている。そして、こ
のローラ１３ａが側板９の背面側上下縁部を転動するよ
うになっている。
中、ＸーＸ’方向に往復移動自在に配設されている。詳
しくは、仕切三角板１２から側板９の後方に向かってＬ
字形のアーム部１３が延設され、そのアーム部１３には
上下一対のローラ１３ａが設けられている。そして、こ
のローラ１３ａが側板９の背面側上下縁部を転動するよ
うになっている。
【００１７】前記仕切三角板１２による仕切位置すなわ
ちＶ枡５内に収容する散薬の分割数は、仕切三角板１２
の移動位置を調整することにより決定する。仕切三角板
１２の移動位置及び移動方向を検出するための機構は次
の通りである。
ちＶ枡５内に収容する散薬の分割数は、仕切三角板１２
の移動位置を調整することにより決定する。仕切三角板
１２の移動位置及び移動方向を検出するための機構は次
の通りである。
【００１８】すなわち、前記Ｖ枡５の背面には、図３に
示すように、長尺板状の第１エンコーダ１４が配設され
ている。第１エンコーダ１４には長手方向に沿って所定
ピッチで開口１４ａが形成されている。
示すように、長尺板状の第１エンコーダ１４が配設され
ている。第１エンコーダ１４には長手方向に沿って所定
ピッチで開口１４ａが形成されている。
【００１９】一方、仕切三角板１２に設けたアーム部１
３には、一対の第１光透過センサ１５（第１基準センサ
１５ａ、第１補助センサ１５ｂ）がそれぞれ配設されて
いる。各第１光透過センサ１５は、発光素子と受光素子
とからなり、仕切三角板１２を移動させると、順次前記
第１エンコーダ１４の開口１４ａを検出してパルス信号
を発する。第１光透過センサ１５の配設ピッチは、第１
エンコーダ１４の開口１４ａの配設ピッチに対して半ピ
ッチずれて配設されている。本実施形態では、第１光透
過センサ１５同士の間隔は、第１エンコーダ１４の隣接
する開口１４ａ同士の間隔の１．５倍である。
３には、一対の第１光透過センサ１５（第１基準センサ
１５ａ、第１補助センサ１５ｂ）がそれぞれ配設されて
いる。各第１光透過センサ１５は、発光素子と受光素子
とからなり、仕切三角板１２を移動させると、順次前記
第１エンコーダ１４の開口１４ａを検出してパルス信号
を発する。第１光透過センサ１５の配設ピッチは、第１
エンコーダ１４の開口１４ａの配設ピッチに対して半ピ
ッチずれて配設されている。本実施形態では、第１光透
過センサ１５同士の間隔は、第１エンコーダ１４の隣接
する開口１４ａ同士の間隔の１．５倍である。
【００２０】前記機構によれば、Ｖ枡５に対して一端側
の原点位置から仕切三角板１２を移動させ、一方の第１
光透過センサ１５が第１エンコーダ１４のｎ個目の開口
１４ａを検出した時点で、仕切三角板１２を停止する
と、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能となる。このと
き、他方の第１光透過センサ１５は、隣接する（ｎ＋
１）と（ｎ＋２）個目の開口１４ａの中央部に位置す
る。
の原点位置から仕切三角板１２を移動させ、一方の第１
光透過センサ１５が第１エンコーダ１４のｎ個目の開口
１４ａを検出した時点で、仕切三角板１２を停止する
と、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能となる。このと
き、他方の第１光透過センサ１５は、隣接する（ｎ＋
１）と（ｎ＋２）個目の開口１４ａの中央部に位置す
る。
【００２１】前記開閉板１１は、端板１０に回動自在に
連結され、図示しないカムの駆動により開閉するように
なっている。
連結され、図示しないカムの駆動により開閉するように
なっている。
【００２２】前記第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ
は、２２個の分割容器６を着脱可能に並設一体化したも
のである。
は、２２個の分割容器６を着脱可能に並設一体化したも
のである。
【００２３】前記第１，第２移動装置８ａ，８ｂはそれ
ぞれ第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ用であり、駆動
ユニット１６と移動部１７とから構成されている。
ぞれ第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ用であり、駆動
ユニット１６と移動部１７とから構成されている。
【００２４】前記駆動ユニット１６は、ケース１８内に
第１モータ１９及び第２モータ２０をそれぞれ配設した
ものである。第１モータ１９にはパルスモータ，サーボ
モータ、さらにはDC/ACモータ等が使用可能である。第
１モータ１９のシャフトはケース１８の背面から突出
し、そこにはピニオン２１が取り付けられている。
第１モータ１９及び第２モータ２０をそれぞれ配設した
ものである。第１モータ１９にはパルスモータ，サーボ
モータ、さらにはDC/ACモータ等が使用可能である。第
１モータ１９のシャフトはケース１８の背面から突出
し、そこにはピニオン２１が取り付けられている。
【００２５】 また、第１モータ１９の回転軸に設けた
ピニオン２１の先端には、図４に示すように、円盤形状
の第２エンコーダ２２が取り付けられている。この第２
エンコーダ２２には、外周側に周方向に沿って所定ピッ
チで開口２２ａが形成されている。そして、第２エンコ
ーダ２２の各開口２２ａは、前記同様、発光素子と受光
素子からなる一対の第２光透過センサ２３（第２基準セ
ンサ２３ａ及び第２補助センサ２３ｂ）によって検出さ
れるようになっている。各第２光透過センサ２３は、ケ
ース１８から延設した腕部１８ａに固定され、駆動ユニ
ット１６と共に移動するようになっている。各第２光透
過センサ２３は、第２基準センサ２３ａが所定の開口２
２ａを検出した時点で、第２補助センサ２３ｂが前記開
口２２ａの反対側に位置する開口２２ｂとその隣の開口
２２ｃとの中央部に位置するように配設されている。ま
た、前記ピニオン２１は、装置本体１の背面側内面に配
設したラック３１と噛合している。
ピニオン２１の先端には、図４に示すように、円盤形状
の第２エンコーダ２２が取り付けられている。この第２
エンコーダ２２には、外周側に周方向に沿って所定ピッ
チで開口２２ａが形成されている。そして、第２エンコ
ーダ２２の各開口２２ａは、前記同様、発光素子と受光
素子からなる一対の第２光透過センサ２３（第２基準セ
ンサ２３ａ及び第２補助センサ２３ｂ）によって検出さ
れるようになっている。各第２光透過センサ２３は、ケ
ース１８から延設した腕部１８ａに固定され、駆動ユニ
ット１６と共に移動するようになっている。各第２光透
過センサ２３は、第２基準センサ２３ａが所定の開口２
２ａを検出した時点で、第２補助センサ２３ｂが前記開
口２２ａの反対側に位置する開口２２ｂとその隣の開口
２２ｃとの中央部に位置するように配設されている。ま
た、前記ピニオン２１は、装置本体１の背面側内面に配
設したラック３１と噛合している。
【００２６】前記ケース１８の前面２箇所には、一対の
ローラ２４ａ，２４ｂがそれぞれ回転自在に設けられて
いる。各ローラ２４ａ，２４ｂは、ＸーＸ’方向に延び
るレール２５上を転動する。一方、第２モータ２０には
種々のモータが使用可能である。第２モータ２０のシャ
フトは、ケース１８の側面から突出し、そこには第１傘
歯車２６ａが取り付けられている。また、第２モータ２
０と第１傘歯車２６ａとの間には、円盤状の第３エンコ
ーダ２７が取り付けられ、その開口２７ａが一対の第３
光透過センサ２８で検出されるようになっている（図６
参照；構成は第２エンコーダ２２、第２光透過センサ２
３と同一であるため図略）。
ローラ２４ａ，２４ｂがそれぞれ回転自在に設けられて
いる。各ローラ２４ａ，２４ｂは、ＸーＸ’方向に延び
るレール２５上を転動する。一方、第２モータ２０には
種々のモータが使用可能である。第２モータ２０のシャ
フトは、ケース１８の側面から突出し、そこには第１傘
歯車２６ａが取り付けられている。また、第２モータ２
０と第１傘歯車２６ａとの間には、円盤状の第３エンコ
ーダ２７が取り付けられ、その開口２７ａが一対の第３
光透過センサ２８で検出されるようになっている（図６
参照；構成は第２エンコーダ２２、第２光透過センサ２
３と同一であるため図略）。
【００２７】また、前記駆動ユニット１６には、一対の
軸受け部２９が設けられている。両軸受部２９は、Ｘ―
Ｘ’方向に配設された軸部材３０の外周に沿って往復移
動自在となっている。軸部材３０の外周には、スパイラ
ル状の切り溝３０ａが形成されている。そして、この切
り溝３０ａにより、駆動ユニット１６の移動中、たとえ
軸部材３０に埃，散薬等が付着しても、前記切り溝３０
ａに回収され、移動の妨げとなることはない。
軸受け部２９が設けられている。両軸受部２９は、Ｘ―
Ｘ’方向に配設された軸部材３０の外周に沿って往復移
動自在となっている。軸部材３０の外周には、スパイラ
ル状の切り溝３０ａが形成されている。そして、この切
り溝３０ａにより、駆動ユニット１６の移動中、たとえ
軸部材３０に埃，散薬等が付着しても、前記切り溝３０
ａに回収され、移動の妨げとなることはない。
【００２８】装置本体１の一方の側壁内面に沿って上下
に、スライド棒３２及び送りねじ（図示せず）がそれぞ
れ配設されている。また、これらにガイドされて送り台
３３が移動するようになっている。第１モータ１９を駆
動すると、ラック３１，ピニオン２１を介して駆動ユニ
ット１６は送り台３と共にＸーＸ’方向に往復移動する
ようになっている。
に、スライド棒３２及び送りねじ（図示せず）がそれぞ
れ配設されている。また、これらにガイドされて送り台
３３が移動するようになっている。第１モータ１９を駆
動すると、ラック３１，ピニオン２１を介して駆動ユニ
ット１６は送り台３と共にＸーＸ’方向に往復移動する
ようになっている。
【００２９】前記スライド棒３２の一端部は駆動ユニッ
ト１６のケース１８に貫通して支持され、他端部は送り
台３３に摺動自在に支持されている。前記送りねじの一
端側は、ケース１８に貫通し、そこには前記第２モータ
２０の第１傘歯車２６ａに噛合する第２傘歯車２６ｂが
固定されている。送りねじの他端側は送り台３３に螺合
している。これにより、第２モータ２０が駆動すると、
第１傘歯車２６ａ，第２傘歯車２６ｂを介して送りねじ
が回転し、送り台３３はスライド棒３２に沿ってＹー
Ｙ’方向に往復移動する。
ト１６のケース１８に貫通して支持され、他端部は送り
台３３に摺動自在に支持されている。前記送りねじの一
端側は、ケース１８に貫通し、そこには前記第２モータ
２０の第１傘歯車２６ａに噛合する第２傘歯車２６ｂが
固定されている。送りねじの他端側は送り台３３に螺合
している。これにより、第２モータ２０が駆動すると、
第１傘歯車２６ａ，第２傘歯車２６ｂを介して送りねじ
が回転し、送り台３３はスライド棒３２に沿ってＹー
Ｙ’方向に往復移動する。
【００３０】各送り台３３には、第１，第２移動集合容
器７ａ，７ｂがそれぞれ着脱可能に取り付けられてい
る。したがって、第１モータ１９を駆動すると、ピニオ
ン２１とラック３１との噛合位置が変化する。これによ
り、駆動ユニット１６、送り台３３を介して第１，第２
移動集合容器７ａ，７ｂがＸ−Ｘ’方向に移動する。ま
た、第２モータ２０を駆動すると、送りねじと送り台３
３との螺合位置が変化する。これにより、スライド棒３
２に沿って移動する送り台３３を介して、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂがＹーＹ’方向に移動する。
器７ａ，７ｂがそれぞれ着脱可能に取り付けられてい
る。したがって、第１モータ１９を駆動すると、ピニオ
ン２１とラック３１との噛合位置が変化する。これによ
り、駆動ユニット１６、送り台３３を介して第１，第２
移動集合容器７ａ，７ｂがＸ−Ｘ’方向に移動する。ま
た、第２モータ２０を駆動すると、送りねじと送り台３
３との螺合位置が変化する。これにより、スライド棒３
２に沿って移動する送り台３３を介して、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂがＹーＹ’方向に移動する。
【００３１】前記錠剤供給装置３は、図２に示すよう
に、錠剤収容部３５と、錠剤収容部３５の下方に配置さ
れて側方に平行移動する錠剤搬送部３６と、錠剤搬送部
３６から供給される錠剤を包装装置４のホッパー３７へ
と導く搬送路３８とからなる。
に、錠剤収容部３５と、錠剤収容部３５の下方に配置さ
れて側方に平行移動する錠剤搬送部３６と、錠剤搬送部
３６から供給される錠剤を包装装置４のホッパー３７へ
と導く搬送路３８とからなる。
【００３２】前記錠剤収容部３５は、６行８列に配置さ
れた合計４８箇所の錠剤収容室３９を有するものであ
る。
れた合計４８箇所の錠剤収容室３９を有するものであ
る。
【００３３】前記錠剤搬送部３６は、前記錠剤収容部３
５の各錠剤収容室３９に対して錠剤受取室４０をそれぞ
れ形成したものである。
５の各錠剤収容室３９に対して錠剤受取室４０をそれぞ
れ形成したものである。
【００３４】前記包装装置４は、散薬供給装置２から供
給した散薬と錠剤供給装置３から供給した錠剤とをホッ
パー３７で受け止め、巻回した包装紙を順次供給して１
包ずつ包装するものである。
給した散薬と錠剤供給装置３から供給した錠剤とをホッ
パー３７で受け止め、巻回した包装紙を順次供給して１
包ずつ包装するものである。
【００３５】前記制御装置２９は、図５に示すように、
第１〜第３光透過センサ１５，２３，２８等からの入力
信号を受け、散薬供給装置２（第１モータ１９，第２モ
ータ２０）、錠剤供給装置３及び包装装置４等に制御信
号を発する。
第１〜第３光透過センサ１５，２３，２８等からの入力
信号を受け、散薬供給装置２（第１モータ１９，第２モ
ータ２０）、錠剤供給装置３及び包装装置４等に制御信
号を発する。
【００３６】前記構成の薬剤分割包装装置では、仕切三
角板１２、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位
置及び移動方向が次のようにして検出されるようになっ
ている。
角板１２、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位
置及び移動方向が次のようにして検出されるようになっ
ている。
【００３７】すなわち、仕切三角板１２を、Ｖ枡５の一
端側（原点位置）から移動させると、第１光透過センサ
１５が第１エンコーダ１４の各開口１４ａを順次検出し
てパルス信号を発する。このとき、一方の第１光透過セ
ンサ１５からのパルス信号をカウントし、そのパルス数
に基づいて仕切三角板１２の現在位置を特定する。本実
施形態では、パルス数がｎ（ｎ＝0,1,2…）の場合、仕
切三角板１２は、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能な位
置に停止している。
端側（原点位置）から移動させると、第１光透過センサ
１５が第１エンコーダ１４の各開口１４ａを順次検出し
てパルス信号を発する。このとき、一方の第１光透過セ
ンサ１５からのパルス信号をカウントし、そのパルス数
に基づいて仕切三角板１２の現在位置を特定する。本実
施形態では、パルス数がｎ（ｎ＝0,1,2…）の場合、仕
切三角板１２は、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能な位
置に停止している。
【００３８】また、Ｖ枡５への散薬の収容量を変更する
ため、仕切三角板１２を移動させる場合、各第１光透過
センサ１５からのパルス信号を検出して仕切三角板１２
の移動方向と移動位置とを判断する。
ため、仕切三角板１２を移動させる場合、各第１光透過
センサ１５からのパルス信号を検出して仕切三角板１２
の移動方向と移動位置とを判断する。
【００３９】仕切三角板１２は、外力の作用等によって
位置ズレする場合があるため、必ずしも当初移動させた
位置にあるとは限らない。そこで、まず、前記各第１光
透過センサ１５の検出信号が、仕切三角板１２の移動開
始前にどうなっているのかを判断する。そして、仕切三
角板１２を移動させることにより、前記検出信号がどの
ように変化するのかに基づいてその移動方向を判断す
る。
位置ズレする場合があるため、必ずしも当初移動させた
位置にあるとは限らない。そこで、まず、前記各第１光
透過センサ１５の検出信号が、仕切三角板１２の移動開
始前にどうなっているのかを判断する。そして、仕切三
角板１２を移動させることにより、前記検出信号がどの
ように変化するのかに基づいてその移動方向を判断す
る。
【００４０】具体的に、図６のグラフを参照して説明す
ると、第１基準センサ１５ａ及び第１補助センサ１５ｂ
のいずれもがオン状態にある場合（停止１）、第１基準
センサ１５ａが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２
が右方向に移動していると判断でき、第１補助センサ１
５ｂが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２が左方向
に移動していると判断できる。そこで、前記同様、今回
第１基準センサ１５ａによって検出されるパルス数を減
算し、仕切三角板１２の移動後の位置を特定する。
ると、第１基準センサ１５ａ及び第１補助センサ１５ｂ
のいずれもがオン状態にある場合（停止１）、第１基準
センサ１５ａが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２
が右方向に移動していると判断でき、第１補助センサ１
５ｂが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２が左方向
に移動していると判断できる。そこで、前記同様、今回
第１基準センサ１５ａによって検出されるパルス数を減
算し、仕切三角板１２の移動後の位置を特定する。
【００４１】以下同様にして、仕切三角板１２の移動開
始前の検出信号と、先に変化する信号とに基づいて図７
の図表に従って移動方向の判断を行う。
始前の検出信号と、先に変化する信号とに基づいて図７
の図表に従って移動方向の判断を行う。
【００４２】また、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ
の移動位置及び移動方向についても、前記仕切三角板１
２の場合と同様に判断可能である。
の移動位置及び移動方向についても、前記仕切三角板１
２の場合と同様に判断可能である。
【００４３】なお、前記実施形態では、前記仕切三角板
１２の移動位置は、テンキー等から分割数を入力するこ
とにより決定し、仕切三角板１２の移動はモータ等で自
動的に行うようにしてもよい。例えば、図８に示すよう
に、アーム部１３の端部をローラ４１ａ，４１ｂ間に掛
け渡したベルト４２に係合する。そして、一方のローラ
４１ａをモータ４３によって回転駆動する。また、アー
ム部１３の端部を延設し、その先端に第１光透過センサ
１５（基準センサ１５ａ及び補助センサ１５ｂ）を設け
る。さらに、ベルト４２と平行に長尺板状のエンコーダ
４４を配設する。エンコーダ４４には所定ピッチで切欠
き４４ａを形成する。そして、電源入力直後であれば、
モータ４３を駆動することにより、まず仕切三角板１２
を原点位置に移動させて第１基準センサ１５ａからのカ
ウント数をリセットし、その後、前記手動で移動させる
場合と同様に、仕切三角板１２の位置を特定する。
１２の移動位置は、テンキー等から分割数を入力するこ
とにより決定し、仕切三角板１２の移動はモータ等で自
動的に行うようにしてもよい。例えば、図８に示すよう
に、アーム部１３の端部をローラ４１ａ，４１ｂ間に掛
け渡したベルト４２に係合する。そして、一方のローラ
４１ａをモータ４３によって回転駆動する。また、アー
ム部１３の端部を延設し、その先端に第１光透過センサ
１５（基準センサ１５ａ及び補助センサ１５ｂ）を設け
る。さらに、ベルト４２と平行に長尺板状のエンコーダ
４４を配設する。エンコーダ４４には所定ピッチで切欠
き４４ａを形成する。そして、電源入力直後であれば、
モータ４３を駆動することにより、まず仕切三角板１２
を原点位置に移動させて第１基準センサ１５ａからのカ
ウント数をリセットし、その後、前記手動で移動させる
場合と同様に、仕切三角板１２の位置を特定する。
【００４４】また、前記実施形態では、仕切三角板１２
の移動位置及び移動方向の判断に長尺板状のエンコーダ
１４、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位置及
び移動方向の判断に円盤状のエンコーダ２５，２９をそ
れぞれ使用するようにしたが、いずれの形状のものであ
ってもそれぞれ適用可能である。
の移動位置及び移動方向の判断に長尺板状のエンコーダ
１４、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位置及
び移動方向の判断に円盤状のエンコーダ２５，２９をそ
れぞれ使用するようにしたが、いずれの形状のものであ
ってもそれぞれ適用可能である。
【００４５】 また、前記各光透過センサ１５，２３，
２８はそれぞれ２箇所に１／２ピッチずらせて設けるよ
うにしたが、図９に示すように、２箇所に１／３ピッチ
ずらせて設けるようにしてもよいし、図１１に示すよう
に、３箇所に１／３ピッチずらせて設けるようにしても
よい。
２８はそれぞれ２箇所に１／２ピッチずらせて設けるよ
うにしたが、図９に示すように、２箇所に１／３ピッチ
ずらせて設けるようにしてもよいし、図１１に示すよう
に、３箇所に１／３ピッチずらせて設けるようにしても
よい。
【００４６】２箇所に１／３ピッチずらせて設ける場
合、図１０の図表に従って移動方向を特定することがで
きる。したがって、１／３ピッチに限らず、基準センサ
１５ａで被検出部である開口１４ａ等を検出する際、補
助センサ１５ｂで被検出部を検出しないようにずらせれ
ばよい。
合、図１０の図表に従って移動方向を特定することがで
きる。したがって、１／３ピッチに限らず、基準センサ
１５ａで被検出部である開口１４ａ等を検出する際、補
助センサ１５ｂで被検出部を検出しないようにずらせれ
ばよい。
【００４７】３箇所に１／３ピッチずらせて設ける場
合、図１２の図表に示すように、いずれのセンサがオン
状態にあるのかを判断し、残る２つのセンサのいずれが
先にオン状態になるのかで、移動方向を特定するように
すればよい。
合、図１２の図表に示すように、いずれのセンサがオン
状態にあるのかを判断し、残る２つのセンサのいずれが
先にオン状態になるのかで、移動方向を特定するように
すればよい。
【００４８】また、前記エンコーダ１４等の被検出部に
は開口１４ａ等を使用するようにしたが、永久磁石等で
あっても構わない。
は開口１４ａ等を使用するようにしたが、永久磁石等で
あっても構わない。
【００４９】また、前記実施形態では、エンコーダ１４
等を薬剤分割包装装置に適用した場合について説明した
が、他の装置、例えば、錠剤フィーダの錠剤整列盤や、
円盤状の受け皿に供給した散薬を１包分ずつ掻き出すた
めの掻き出しロータに適用することも可能である。
等を薬剤分割包装装置に適用した場合について説明した
が、他の装置、例えば、錠剤フィーダの錠剤整列盤や、
円盤状の受け皿に供給した散薬を１包分ずつ掻き出すた
めの掻き出しロータに適用することも可能である。
【００５０】また、前記第１モータ１９、第２モータ２
０等への印加電圧は、図１３のグラフに示すように、各
モータの飽和電圧に沿って増大させ、その後所定位置で
徐々に減少させるようにするのが好ましい。これによ
り、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動開始及び
停止をスムーズに行うことができ、しかも中間での移動
速度を確保して効率的な動作を得ることができる。
０等への印加電圧は、図１３のグラフに示すように、各
モータの飽和電圧に沿って増大させ、その後所定位置で
徐々に減少させるようにするのが好ましい。これによ
り、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動開始及び
停止をスムーズに行うことができ、しかも中間での移動
速度を確保して効率的な動作を得ることができる。
【００５１】また、前記第１光透過センサ１５から発せ
られるパルス信号に基づいて仕切三角板１２の現在位置
（Ｖ枡５に何包分の散薬を収容可能であるのか）を表示
するようにしてもよいし、第２及び第３光透過センサ２
３及び２８からのパルス信号に基づいて第１，第２移動
集合容器７ａ，７ｂの現在位置を判別し、この判別結果
に基づいて現在の処理状態を表示するようにしてもよ
い。
られるパルス信号に基づいて仕切三角板１２の現在位置
（Ｖ枡５に何包分の散薬を収容可能であるのか）を表示
するようにしてもよいし、第２及び第３光透過センサ２
３及び２８からのパルス信号に基づいて第１，第２移動
集合容器７ａ，７ｂの現在位置を判別し、この判別結果
に基づいて現在の処理状態を表示するようにしてもよ
い。
【００５２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、エンコーダをＶ枡の背面に一体化したので、
構成を簡略化することができる。また、エンコーダの被
検出部を、この被検出部とは異なるピッチで設けた少な
くも２箇所の検出手段で検出するようにしたので、仕切
三角板の移動方向及び移動位置を、容易かつ確実に特定
することが可能となる。
によれば、エンコーダをＶ枡の背面に一体化したので、
構成を簡略化することができる。また、エンコーダの被
検出部を、この被検出部とは異なるピッチで設けた少な
くも２箇所の検出手段で検出するようにしたので、仕切
三角板の移動方向及び移動位置を、容易かつ確実に特定
することが可能となる。
【００５３】
【００５４】
【００５５】また、移動体を移動させる場合、移動先デ
ータを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後
移動先までは減速させるようにしたので、移動体を効率
的に移動させることができ、より作業性を高めることが
可能となる。
ータを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後
移動先までは減速させるようにしたので、移動体を効率
的に移動させることができ、より作業性を高めることが
可能となる。
【００５６】また、移動体を原点位置から移動させる場
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるようにしたので、より使い勝手がよくなる。
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるようにしたので、より使い勝手がよくなる。
【図１】 本発明に係る駆動制御装置の一例である薬剤
分割包装装置の平面図である。
分割包装装置の平面図である。
【図２】 図１の側面図である。
【図３】 図１の仕切三角板に設けたエンコーダを示す
部分拡大図である。
部分拡大図である。
【図４】 図１の第１モータに設けたエンコーダを示す
部分拡大図である。
部分拡大図である。
【図５】 図１の部分ブロック図である。
【図６】 図１の基準センサ及び補助センサでの検出信
号を示すグラフである。
号を示すグラフである。
【図７】 図１の基準センサ及び補助センサでの検出信
号に基づいて仕切三角板の移動方向を決定するための図
表である。
号に基づいて仕切三角板の移動方向を決定するための図
表である。
【図８】 他の実施形態に係る仕切三角板の斜視図であ
る。
る。
【図９】 他の実施形態に係る光透過センサ（２つ）の
配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
【図１０】 図９の光透過センサでの検出信号に基づい
て回転方向を決定するための図表である。
て回転方向を決定するための図表である。
【図１１】 他の実施形態に係る光透過センサ（３つ）
の配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
の配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
【図１２】 図１１の光透過センサでの検出信号に基づ
いて回転方向を決定するための図表である。
いて回転方向を決定するための図表である。
【図１３】 図１の第１及び第２モータへの印加電圧の
変化を示すグラフである。
変化を示すグラフである。
１４ 第１エンコーダ
１４ａ 開口
１５ 第１光透過センサ
１５ａ 第１基準センサ
１５ｂ 第１補助センサ
２２ 第２エンコーダ
２３ 第２光透過センサ
２７ 第３エンコーダ
２８ 第３光透過センサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65B 1/30
G01D 5/245
G05D 3/00
G05D 3/12
Claims (3)
- 【請求項１】 側板の両端部に端板をそれぞれ固定し、
前記側板に対して下縁が接離可能となるように開閉板を
設け、該開閉板と側板との間に仕切三角板を配設し、該
仕切三角板を前記端板に向かって移動させることにより
薬剤の分割数を調整可能としてなるＶ枡と、該Ｖ枡の下
方に並設され、開閉可能な底板を有し、Ｖ枡から落下す
る薬剤を均等に分割して受け止める複数の分割容器と、
前記複数の分割容器から落下する薬剤をそれぞれ１包ず
つ包装する包装装置とを備えてなる薬剤分割包装装置に
おいて、 前記Ｖ枡の背面に一体的に設けられ、長尺板状で、長手
方向に沿って所定ピッチで複数の被検出部を形成してな
るエンコーダと、 前記仕切三角板と共に移動し、前記被検出部を順次検出
するように配置され、前記被検出部とは異なるピッチ間
隔で設けた少なくとも２箇所の検出手段と、 前記仕切三角板を原点位置に移動させることにより、前
記検出手段により検出されるエンコーダの被検出部のカ
ウント数をリセットし、原点位置から移動させた際、前
記検出手段のいずれか１つで検出されるパルス数に基づ
いて移動位置を特定する一方、前記各検出手段が被検出
部を検出するタイミングの違いにより、前記移動位置か
らの仕切三角板の移動方向を特定し、検出されるパルス
数と、前記移動位置でのパルス数とに基づいて新たな移
動位置を特定する制御手段とを備えたことを特徴とする
薬剤分割包装装置。 - 【請求項２】 前記仕切三角板を移動させる場合、移動
先データを元に、所定位置までの移動は高速で行い、そ
の後移動先までは減速させることを特徴とする請求項１
に記載の薬剤分割包装装置。 - 【請求項３】 前記仕切三角板を原点位置から移動させ
る場合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検
出部をカウントすることにより、表示手段に現在位置を
表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の薬
剤分割包装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29002797A JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29002797A JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11126112A JPH11126112A (ja) | 1999-05-11 |
| JP3495891B2 true JP3495891B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=17750845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29002797A Expired - Fee Related JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3495891B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100588124B1 (ko) | 2002-11-12 | 2006-06-09 | 에이에스엠엘 네델란즈 비.브이. | 리소그래피장치 및 디바이스제조방법 |
| JP3977324B2 (ja) | 2002-11-12 | 2007-09-19 | エーエスエムエル ネザーランズ ビー．ブイ． | リソグラフィ装置 |
| US7110081B2 (en) | 2002-11-12 | 2006-09-19 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9482966B2 (en) | 2002-11-12 | 2016-11-01 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| SG121822A1 (en) | 2002-11-12 | 2006-05-26 | Asml Netherlands Bv | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10503084B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-12-10 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US7213963B2 (en) | 2003-06-09 | 2007-05-08 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US7649611B2 (en) | 2005-12-30 | 2010-01-19 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
-
1997
- 1997-10-22 JP JP29002797A patent/JP3495891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11126112A (ja) | 1999-05-11 |
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