JPH11126112A - 駆動制御装置 - Google Patents
駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH11126112A JPH11126112A JP29002797A JP29002797A JPH11126112A JP H11126112 A JPH11126112 A JP H11126112A JP 29002797 A JP29002797 A JP 29002797A JP 29002797 A JP29002797 A JP 29002797A JP H11126112 A JPH11126112 A JP H11126112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- encoder
- pitch
- control device
- drive control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 たとえ外力等により位置ズレしても、移動体
の移動方向及び移動位置を正確に把握して駆動制御す
る。 【解決手段】 エンコーダ１４に所定ピッチで設けた複
数の被検出部１４ａを検出手段１５（１５ａ，１５ｂ）
で検出することにより得られる検出信号に基づいて移動
体１２を駆動制御する。前記検出手段１５は、少なくと
も２箇所で、かつ、被検出部１４ａとは異なるピッチ間
隔で設けられている。
の移動方向及び移動位置を正確に把握して駆動制御す
る。 【解決手段】 エンコーダ１４に所定ピッチで設けた複
数の被検出部１４ａを検出手段１５（１５ａ，１５ｂ）
で検出することにより得られる検出信号に基づいて移動
体１２を駆動制御する。前記検出手段１５は、少なくと
も２箇所で、かつ、被検出部１４ａとは異なるピッチ間
隔で設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンコーダに設け
た被検出部をセンサで検出することにより移動体を駆動
制御する駆動制御装置に関するものである。
た被検出部をセンサで検出することにより移動体を駆動
制御する駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、駆動制御装置として、エンコーダ
からの検出信号に基づいて移動体を駆動制御するように
したものがある。エンコーダには所定ピッチで複数の開
口が形成されている。各開口は、発光素子及び受光素子
からなるセンサで検出されるようになっている。そし
て、センサで各開口が検出される毎に発生するパルスを
カウントし、そのパルス数に基づいて移動体の原点から
の移動距離を算出するようにしている。
からの検出信号に基づいて移動体を駆動制御するように
したものがある。エンコーダには所定ピッチで複数の開
口が形成されている。各開口は、発光素子及び受光素子
からなるセンサで検出されるようになっている。そし
て、センサで各開口が検出される毎に発生するパルスを
カウントし、そのパルス数に基づいて移動体の原点から
の移動距離を算出するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の駆動制御装置では、移動体を所定位置に停止させた
後、再度移動させる場合、次に停止させる位置を特定で
きないという問題がある。これは、移動体の移動方向の
違いによって、パルス数が増加する場合と減少する場合
とがあるためである。このため、移動体を移動させる前
に、常に、原点位置に復帰させてカウントするパルス数
をリセットしておく必要があり、作業時間がかかるとい
う問題がある。
来の駆動制御装置では、移動体を所定位置に停止させた
後、再度移動させる場合、次に停止させる位置を特定で
きないという問題がある。これは、移動体の移動方向の
違いによって、パルス数が増加する場合と減少する場合
とがあるためである。このため、移動体を移動させる前
に、常に、原点位置に復帰させてカウントするパルス数
をリセットしておく必要があり、作業時間がかかるとい
う問題がある。
【０００４】また、前記移動体を駆動手段によって移動
させると共に移動方向を特定できるようにし、移動体の
停止位置を記憶可能とすることも考えられている。ここ
での、移動体の移動方向は、駆動手段に発する制御信号
に基づいて特定している。
させると共に移動方向を特定できるようにし、移動体の
停止位置を記憶可能とすることも考えられている。ここ
での、移動体の移動方向は、駆動手段に発する制御信号
に基づいて特定している。
【０００５】しかしながら、このように構成しても、移
動体自身に外力が作用する等により位置ズレした場合、
その位置ズレ方向を判別できないという問題がある。し
たがって、この場合も、再度移動体を移動させる前に、
一旦原点に復帰させなければならず、やはり作業時間が
かかるという問題は避けられない。
動体自身に外力が作用する等により位置ズレした場合、
その位置ズレ方向を判別できないという問題がある。し
たがって、この場合も、再度移動体を移動させる前に、
一旦原点に復帰させなければならず、やはり作業時間が
かかるという問題は避けられない。
【０００６】そこで、本発明は、たとえ外力等により位
置ズレしても、移動体の移動方向及び移動位置を正確に
把握して駆動制御することのできる駆動制御装置を提供
することを課題とする。
置ズレしても、移動体の移動方向及び移動位置を正確に
把握して駆動制御することのできる駆動制御装置を提供
することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するための手段として、エンコーダに所定ピッチで設
けた複数の被検出部を検出手段で検出することにより得
られる検出信号に基づいて移動体を駆動制御する駆動制
御装置において、前記検出手段を少なくとも２箇所に、
被検出部とは異なるピッチ間隔で配設したものである。
決するための手段として、エンコーダに所定ピッチで設
けた複数の被検出部を検出手段で検出することにより得
られる検出信号に基づいて移動体を駆動制御する駆動制
御装置において、前記検出手段を少なくとも２箇所に、
被検出部とは異なるピッチ間隔で配設したものである。
【０００８】例えば、前記検出手段を２箇所に設け、一
方の検出手段を被検出部に対して１／２ピッチだけずら
せて配設し、移動体の静止状態での両検出手段からの検
出信号と、移動体の移動により最初に変化した検出信号
とに基づいて移動体の移動方向を判断可能とすればよ
い。
方の検出手段を被検出部に対して１／２ピッチだけずら
せて配設し、移動体の静止状態での両検出手段からの検
出信号と、移動体の移動により最初に変化した検出信号
とに基づいて移動体の移動方向を判断可能とすればよ
い。
【０００９】前記エンコーダを、用途に応じて長尺板状
としたり、円盤状としたりすることができる。円盤状と
した場合、占有スペースを抑えることが可能となる。
としたり、円盤状としたりすることができる。円盤状と
した場合、占有スペースを抑えることが可能となる。
【００１０】前記移動体を移動させる場合、移動先デー
タを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後移
動先までは減速させるのが好ましい。
タを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後移
動先までは減速させるのが好ましい。
【００１１】前記移動体を原点位置から移動させる場
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるのが好ましい。
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるのが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に従って説明する。
面に従って説明する。
【００１３】図１及び図２に本発明に係る駆動制御装置
の一例である薬剤分割包装装置を示す。この薬剤分割包
装装置は、大略、装置本体１に、散薬供給装置２と、錠
剤供給装置３と、包装装置４（図５参照）とを設けた構
成である。これら各部材の動作は制御装置２９（図５参
照）により制御されるようになっている。
の一例である薬剤分割包装装置を示す。この薬剤分割包
装装置は、大略、装置本体１に、散薬供給装置２と、錠
剤供給装置３と、包装装置４（図５参照）とを設けた構
成である。これら各部材の動作は制御装置２９（図５参
照）により制御されるようになっている。
【００１４】前記散薬供給装置２は、散薬を収容するた
めのＶ枡５（図２参照）と、このＶ枡５から落下させた
散薬を分割するための複数の分割容器６を一体化してな
る第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂと、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂをそれぞれＸーＸ’，ＹーＹ’方
向に移動させるための第１，第２移動装置８ａ，８ｂと
からなる。
めのＶ枡５（図２参照）と、このＶ枡５から落下させた
散薬を分割するための複数の分割容器６を一体化してな
る第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂと、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂをそれぞれＸーＸ’，ＹーＹ’方
向に移動させるための第１，第２移動装置８ａ，８ｂと
からなる。
【００１５】前記Ｖ枡５は、側板９の両端に端板１０を
固定し、両端板１０に開閉板１１を回動自在に設けたも
のである。Ｖ枡５は、第１，第２移動集合容器７ａ，７
ｂを原点位置、すなわち図１の状態から第２移動集合容
器７ｂが、第１移動集合容器７ａに連続するようにＸ方
向に移動した位置の上方に配設されている。
固定し、両端板１０に開閉板１１を回動自在に設けたも
のである。Ｖ枡５は、第１，第２移動集合容器７ａ，７
ｂを原点位置、すなわち図１の状態から第２移動集合容
器７ｂが、第１移動集合容器７ａに連続するようにＸ方
向に移動した位置の上方に配設されている。
【００１６】前記側板９には、仕切三角板１２が図１
中、ＸーＸ’方向に往復移動自在に配設されている。詳
しくは、仕切三角板１２から側板９の後方に向かってＬ
字形のアーム部１３が延設され、そのアーム部１３には
上下一対のローラ１３ａが設けられている。そして、こ
のローラ１３ａが側板９の背面側上下縁部を転動するよ
うになっている。
中、ＸーＸ’方向に往復移動自在に配設されている。詳
しくは、仕切三角板１２から側板９の後方に向かってＬ
字形のアーム部１３が延設され、そのアーム部１３には
上下一対のローラ１３ａが設けられている。そして、こ
のローラ１３ａが側板９の背面側上下縁部を転動するよ
うになっている。
【００１７】前記仕切三角板１２による仕切位置すなわ
ちＶ枡５内に収容する散薬の分割数は、仕切三角板１２
の移動位置を調整することにより決定する。仕切三角板
１２の移動位置及び移動方向を検出するための機構は次
の通りである。
ちＶ枡５内に収容する散薬の分割数は、仕切三角板１２
の移動位置を調整することにより決定する。仕切三角板
１２の移動位置及び移動方向を検出するための機構は次
の通りである。
【００１８】すなわち、前記Ｖ枡５の背面には、図３に
示すように、長尺板状の第１エンコーダ１４が配設され
ている。第１エンコーダ１４には長手方向に沿って所定
ピッチで開口１４ａが形成されている。
示すように、長尺板状の第１エンコーダ１４が配設され
ている。第１エンコーダ１４には長手方向に沿って所定
ピッチで開口１４ａが形成されている。
【００１９】一方、仕切三角板１２に設けたアーム部１
３には、一対の第１光透過センサ１５（第１基準センサ
１５ａ、第１補助センサ１５ｂ）がそれぞれ配設されて
いる。各第１光透過センサ１５は、発光素子と受光素子
とからなり、仕切三角板１２を移動させると、順次前記
第１エンコーダ１４の開口１４ａを検出してパルス信号
を発する。第１光透過センサ１５の配設ピッチは、第１
エンコーダ１４の開口１４ａの配設ピッチに対して半ピ
ッチずれて配設されている。本実施形態では、第１光透
過センサ１５同士の間隔は、第１エンコーダ１４の隣接
する開口１４ａ同士の間隔の１．５倍である。
３には、一対の第１光透過センサ１５（第１基準センサ
１５ａ、第１補助センサ１５ｂ）がそれぞれ配設されて
いる。各第１光透過センサ１５は、発光素子と受光素子
とからなり、仕切三角板１２を移動させると、順次前記
第１エンコーダ１４の開口１４ａを検出してパルス信号
を発する。第１光透過センサ１５の配設ピッチは、第１
エンコーダ１４の開口１４ａの配設ピッチに対して半ピ
ッチずれて配設されている。本実施形態では、第１光透
過センサ１５同士の間隔は、第１エンコーダ１４の隣接
する開口１４ａ同士の間隔の１．５倍である。
【００２０】前記機構によれば、Ｖ枡５に対して一端側
の原点位置から仕切三角板１２を移動させ、一方の第１
光透過センサ１５が第１エンコーダ１４のｎ個目の開口
１４ａを検出した時点で、仕切三角板１２を停止する
と、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能となる。このと
き、他方の第１光透過センサ１５は、隣接する（ｎ＋
１）と（ｎ＋２）個目の開口１４ａの中央部に位置す
る。
の原点位置から仕切三角板１２を移動させ、一方の第１
光透過センサ１５が第１エンコーダ１４のｎ個目の開口
１４ａを検出した時点で、仕切三角板１２を停止する
と、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能となる。このと
き、他方の第１光透過センサ１５は、隣接する（ｎ＋
１）と（ｎ＋２）個目の開口１４ａの中央部に位置す
る。
【００２１】前記開閉板１１は、端板１０に回動自在に
連結され、図示しないカムの駆動により開閉するように
なっている。
連結され、図示しないカムの駆動により開閉するように
なっている。
【００２２】前記第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ
は、２２個の分割容器６を着脱可能に並設一体化したも
のである。
は、２２個の分割容器６を着脱可能に並設一体化したも
のである。
【００２３】前記第１，第２移動装置８ａ，８ｂはそれ
ぞれ第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ用であり、駆動
ユニット１６と移動部１７とから構成されている。
ぞれ第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ用であり、駆動
ユニット１６と移動部１７とから構成されている。
【００２４】前記駆動ユニット１６は、ケース１８内に
第１モータ１９及び第２モータ２０をそれぞれ配設した
ものである。第１モータ１９にはパルスモータ，サーボ
モータ、さらにはDC/ACモータ等が使用可能である。第
１モータ１９のシャフトはケース１８の背面から突出
し、そこにはピニオン２１が取り付けられている。
第１モータ１９及び第２モータ２０をそれぞれ配設した
ものである。第１モータ１９にはパルスモータ，サーボ
モータ、さらにはDC/ACモータ等が使用可能である。第
１モータ１９のシャフトはケース１８の背面から突出
し、そこにはピニオン２１が取り付けられている。
【００２５】また、第１モータ１９の回転軸に設けたピ
ニオン２１の先端には、図４に示すように、円盤形状の
第２エンコーダ２２が取り付けられている。この第２エ
ンコーダ２２には、外周側に周方向に沿って所定ピッチ
で開口２２ａが形成されている。そして、第２エンコー
ダ２２の各開口２２ａは、前記同様、発光素子と受光素
子からなる一対の第２光透過センサ２３（第２基準セン
サ２３ａ及び第２補助センサ２３ｂ）によって検出され
るようになっている。各第２光透過センサ２３は、ケー
ス１８から延設した腕部１８ａに固定され、駆動ユニッ
ト１６と共に移動するようになっている。各第２光透過
センサ２３は、第２基準センサ２３ａが所定の開口２２
ａを検出した時点で、第２補助瀬名ｓ２３ｂが前記開口
２２ａの反対側に位置する開口２２ｂとその隣の開口２
２ｃとの中央部に位置するように配設されている。ま
た、前記ピニオン２１は、装置本体１の背面側内面に配
設したラック３１と噛合している。
ニオン２１の先端には、図４に示すように、円盤形状の
第２エンコーダ２２が取り付けられている。この第２エ
ンコーダ２２には、外周側に周方向に沿って所定ピッチ
で開口２２ａが形成されている。そして、第２エンコー
ダ２２の各開口２２ａは、前記同様、発光素子と受光素
子からなる一対の第２光透過センサ２３（第２基準セン
サ２３ａ及び第２補助センサ２３ｂ）によって検出され
るようになっている。各第２光透過センサ２３は、ケー
ス１８から延設した腕部１８ａに固定され、駆動ユニッ
ト１６と共に移動するようになっている。各第２光透過
センサ２３は、第２基準センサ２３ａが所定の開口２２
ａを検出した時点で、第２補助瀬名ｓ２３ｂが前記開口
２２ａの反対側に位置する開口２２ｂとその隣の開口２
２ｃとの中央部に位置するように配設されている。ま
た、前記ピニオン２１は、装置本体１の背面側内面に配
設したラック３１と噛合している。
【００２６】前記ケース１８の前面２箇所には、一対の
ローラ２４ａ，２４ｂがそれぞれ回転自在に設けられて
いる。各ローラ２４ａ，２４ｂは、ＸーＸ’方向に延び
るレール２５上を転動する。一方、第２モータ２０には
種々のモータが使用可能である。第２モータ２０のシャ
フトは、ケース１８の側面から突出し、そこには第１傘
歯車２６ａが取り付けられている。また、第２モータ２
０と第１傘歯車２６ａとの間には、円盤状の第３エンコ
ーダ２７が取り付けられ、その開口２７ａが一対の第３
光透過センサ２８で検出されるようになっている（図６
参照；構成は第２エンコーダ２２、第２光透過センサ２
３と同一であるため図略）。
ローラ２４ａ，２４ｂがそれぞれ回転自在に設けられて
いる。各ローラ２４ａ，２４ｂは、ＸーＸ’方向に延び
るレール２５上を転動する。一方、第２モータ２０には
種々のモータが使用可能である。第２モータ２０のシャ
フトは、ケース１８の側面から突出し、そこには第１傘
歯車２６ａが取り付けられている。また、第２モータ２
０と第１傘歯車２６ａとの間には、円盤状の第３エンコ
ーダ２７が取り付けられ、その開口２７ａが一対の第３
光透過センサ２８で検出されるようになっている（図６
参照；構成は第２エンコーダ２２、第２光透過センサ２
３と同一であるため図略）。
【００２７】また、前記駆動ユニット１６には、一対の
軸受け部２９が設けられている。両軸受部２９は、Ｘ―
Ｘ’方向に配設された軸部材３０の外周に沿って往復移
動自在となっている。軸部材３０の外周には、スパイラ
ル状の切り溝３０ａが形成されている。そして、この切
り溝３０ａにより、駆動ユニット１６の移動中、たとえ
軸部材３０に埃，散薬等が付着しても、前記切り溝３０
ａに回収され、移動の妨げとなることはない。
軸受け部２９が設けられている。両軸受部２９は、Ｘ―
Ｘ’方向に配設された軸部材３０の外周に沿って往復移
動自在となっている。軸部材３０の外周には、スパイラ
ル状の切り溝３０ａが形成されている。そして、この切
り溝３０ａにより、駆動ユニット１６の移動中、たとえ
軸部材３０に埃，散薬等が付着しても、前記切り溝３０
ａに回収され、移動の妨げとなることはない。
【００２８】装置本体１の一方の側壁内面に沿って上下
に、スライド棒３２及び送りねじ（図示せず）がそれぞ
れ配設されている。また、これらにガイドされて送り台
３３が移動するようになっている。第１モータ１９を駆
動すると、ラック３１，ピニオン２１を介して駆動ユニ
ット１６は送り台３と共にＸーＸ’方向に往復移動する
ようになっている。
に、スライド棒３２及び送りねじ（図示せず）がそれぞ
れ配設されている。また、これらにガイドされて送り台
３３が移動するようになっている。第１モータ１９を駆
動すると、ラック３１，ピニオン２１を介して駆動ユニ
ット１６は送り台３と共にＸーＸ’方向に往復移動する
ようになっている。
【００２９】前記スライド棒３２の一端部は駆動ユニッ
ト１６のケース１８に貫通して支持され、他端部は送り
台３３に摺動自在に支持されている。前記送りねじの一
端側は、ケース１８に貫通し、そこには前記第２モータ
２０の第１傘歯車２６ａに噛合する第２傘歯車２６ｂが
固定されている。送りねじの他端側は送り台３３に螺合
している。これにより、第２モータ２０が駆動すると、
第１傘歯車２６ａ，第２傘歯車２６ｂを介して送りねじ
が回転し、送り台３３はスライド棒３２に沿ってＹー
Ｙ’方向に往復移動する。
ト１６のケース１８に貫通して支持され、他端部は送り
台３３に摺動自在に支持されている。前記送りねじの一
端側は、ケース１８に貫通し、そこには前記第２モータ
２０の第１傘歯車２６ａに噛合する第２傘歯車２６ｂが
固定されている。送りねじの他端側は送り台３３に螺合
している。これにより、第２モータ２０が駆動すると、
第１傘歯車２６ａ，第２傘歯車２６ｂを介して送りねじ
が回転し、送り台３３はスライド棒３２に沿ってＹー
Ｙ’方向に往復移動する。
【００３０】各送り台３３には、第１，第２移動集合容
器７ａ，７ｂがそれぞれ着脱可能に取り付けられてい
る。したがって、第１モータ１９を駆動すると、ピニオ
ン２１とラック３１との噛合位置が変化する。これによ
り、駆動ユニット１６、送り台３３を介して第１，第２
移動集合容器７ａ，７ｂがＸ−Ｘ’方向に移動する。ま
た、第２モータ２０を駆動すると、送りねじと送り台３
３との螺合位置が変化する。これにより、スライド棒３
２に沿って移動する送り台３３を介して、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂがＹーＹ’方向に移動する。
器７ａ，７ｂがそれぞれ着脱可能に取り付けられてい
る。したがって、第１モータ１９を駆動すると、ピニオ
ン２１とラック３１との噛合位置が変化する。これによ
り、駆動ユニット１６、送り台３３を介して第１，第２
移動集合容器７ａ，７ｂがＸ−Ｘ’方向に移動する。ま
た、第２モータ２０を駆動すると、送りねじと送り台３
３との螺合位置が変化する。これにより、スライド棒３
２に沿って移動する送り台３３を介して、第１，第２移
動集合容器７ａ，７ｂがＹーＹ’方向に移動する。
【００３１】前記錠剤供給装置３は、図２に示すよう
に、錠剤収容部３５と、錠剤収容部３５の下方に配置さ
れて側方に平行移動する錠剤搬送部３６と、錠剤搬送部
３６から供給される錠剤を包装装置４のホッパー３７へ
と導く搬送路３８とからなる。
に、錠剤収容部３５と、錠剤収容部３５の下方に配置さ
れて側方に平行移動する錠剤搬送部３６と、錠剤搬送部
３６から供給される錠剤を包装装置４のホッパー３７へ
と導く搬送路３８とからなる。
【００３２】前記錠剤収容部３５は、６行８列に配置さ
れた合計４８箇所の錠剤収容室３９を有するものであ
る。
れた合計４８箇所の錠剤収容室３９を有するものであ
る。
【００３３】前記錠剤搬送部３６は、前記錠剤収容部３
５の各錠剤収容室３９に対して錠剤受取室４０をそれぞ
れ形成したものである。
５の各錠剤収容室３９に対して錠剤受取室４０をそれぞ
れ形成したものである。
【００３４】前記包装装置４は、散薬供給装置２から供
給した散薬と錠剤供給装置３から供給した錠剤とをホッ
パー３７で受け止め、巻回した包装紙を順次供給して１
包ずつ包装するものである。
給した散薬と錠剤供給装置３から供給した錠剤とをホッ
パー３７で受け止め、巻回した包装紙を順次供給して１
包ずつ包装するものである。
【００３５】前記制御装置２９は、図５に示すように、
第１〜第３光透過センサ１５，２３，２８等からの入力
信号を受け、散薬供給装置２（第１モータ１９，第２モ
ータ２０）、錠剤供給装置３及び包装装置４等に制御信
号を発する。
第１〜第３光透過センサ１５，２３，２８等からの入力
信号を受け、散薬供給装置２（第１モータ１９，第２モ
ータ２０）、錠剤供給装置３及び包装装置４等に制御信
号を発する。
【００３６】前記構成の薬剤分割包装装置では、仕切三
角板１２、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位
置及び移動方向が次のようにして検出されるようになっ
ている。
角板１２、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位
置及び移動方向が次のようにして検出されるようになっ
ている。
【００３７】すなわち、仕切三角板１２を、Ｖ枡５の一
端側（原点位置）から移動させると、第１光透過センサ
１５が第１エンコーダ１４の各開口１４ａを順次検出し
てパルス信号を発する。このとき、一方の第１光透過セ
ンサ１５からのパルス信号をカウントし、そのパルス数
に基づいて仕切三角板１２の現在位置を特定する。本実
施形態では、パルス数がｎ（ｎ＝0,1,2…）の場合、仕
切三角板１２は、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能な位
置に停止している。
端側（原点位置）から移動させると、第１光透過センサ
１５が第１エンコーダ１４の各開口１４ａを順次検出し
てパルス信号を発する。このとき、一方の第１光透過セ
ンサ１５からのパルス信号をカウントし、そのパルス数
に基づいて仕切三角板１２の現在位置を特定する。本実
施形態では、パルス数がｎ（ｎ＝0,1,2…）の場合、仕
切三角板１２は、Ｖ枡５にｎ包分の散薬を収容可能な位
置に停止している。
【００３８】また、Ｖ枡５への散薬の収容量を変更する
ため、仕切三角板１２を移動させる場合、各第１光透過
センサ１５からのパルス信号を検出して仕切三角板１２
の移動方向と移動位置とを判断する。
ため、仕切三角板１２を移動させる場合、各第１光透過
センサ１５からのパルス信号を検出して仕切三角板１２
の移動方向と移動位置とを判断する。
【００３９】仕切三角板１２は、外力の作用等によって
位置ズレする場合があるため、必ずしも当初移動させた
位置にあるとは限らない。そこで、まず、前記各第１光
透過センサ１５の検出信号が、仕切三角板１２の移動開
始前にどうなっているのかを判断する。そして、仕切三
角板１２を移動させることにより、前記検出信号がどの
ように変化するのかに基づいてその移動方向を判断す
る。
位置ズレする場合があるため、必ずしも当初移動させた
位置にあるとは限らない。そこで、まず、前記各第１光
透過センサ１５の検出信号が、仕切三角板１２の移動開
始前にどうなっているのかを判断する。そして、仕切三
角板１２を移動させることにより、前記検出信号がどの
ように変化するのかに基づいてその移動方向を判断す
る。
【００４０】具体的に、図６のグラフを参照して説明す
ると、第１基準センサ１５ａ及び第１補助センサ１５ｂ
のいずれもがオン状態にある場合（停止１）、第１基準
センサ１５ａが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２
が右方向に移動していると判断でき、第１補助センサ１
５ｂが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２が左方向
に移動していると判断できる。そこで、前記同様、今回
第１基準センサ１５ａによって検出されるパルス数を減
算し、仕切三角板１２の移動後の位置を特定する。
ると、第１基準センサ１５ａ及び第１補助センサ１５ｂ
のいずれもがオン状態にある場合（停止１）、第１基準
センサ１５ａが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２
が右方向に移動していると判断でき、第１補助センサ１
５ｂが先にオフ状態となれば、仕切三角板１２が左方向
に移動していると判断できる。そこで、前記同様、今回
第１基準センサ１５ａによって検出されるパルス数を減
算し、仕切三角板１２の移動後の位置を特定する。
【００４１】以下同様にして、仕切三角板１２の移動開
始前の検出信号と、先に変化する信号とに基づいて図７
の図表に従って移動方向の判断を行う。
始前の検出信号と、先に変化する信号とに基づいて図７
の図表に従って移動方向の判断を行う。
【００４２】また、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂ
の移動位置及び移動方向についても、前記仕切三角板１
２の場合と同様に判断可能である。
の移動位置及び移動方向についても、前記仕切三角板１
２の場合と同様に判断可能である。
【００４３】なお、前記実施形態では、前記仕切三角板
１２の移動位置は、テンキー等から分割数を入力するこ
とにより決定し、仕切三角板１２の移動はモータ等で自
動的に行うようにしてもよい。例えば、図８に示すよう
に、アーム部１３の端部をローラ４１ａ，４１ｂ間に掛
け渡したベルト４２に係合する。そして、一方のローラ
４１ａをモータ４３によって回転駆動する。また、アー
ム部１３の端部を延設し、その先端に第１光透過センサ
１５（基準センサ１５ａ及び補助センサ１５ｂ）を設け
る。さらに、ベルト４２と平行に長尺板状のエンコーダ
４４を配設する。エンコーダ４４には所定ピッチで切欠
き４４ａを形成する。そして、電源入力直後であれば、
モータ４３を駆動することにより、まず仕切三角板１２
を原点位置に移動させて第１基準センサ１５ａからのカ
ウント数をリセットし、その後、前記手動で移動させる
場合と同様に、仕切三角板１２の位置を特定する。
１２の移動位置は、テンキー等から分割数を入力するこ
とにより決定し、仕切三角板１２の移動はモータ等で自
動的に行うようにしてもよい。例えば、図８に示すよう
に、アーム部１３の端部をローラ４１ａ，４１ｂ間に掛
け渡したベルト４２に係合する。そして、一方のローラ
４１ａをモータ４３によって回転駆動する。また、アー
ム部１３の端部を延設し、その先端に第１光透過センサ
１５（基準センサ１５ａ及び補助センサ１５ｂ）を設け
る。さらに、ベルト４２と平行に長尺板状のエンコーダ
４４を配設する。エンコーダ４４には所定ピッチで切欠
き４４ａを形成する。そして、電源入力直後であれば、
モータ４３を駆動することにより、まず仕切三角板１２
を原点位置に移動させて第１基準センサ１５ａからのカ
ウント数をリセットし、その後、前記手動で移動させる
場合と同様に、仕切三角板１２の位置を特定する。
【００４４】また、前記実施形態では、仕切三角板１２
の移動位置及び移動方向の判断に長尺板状のエンコーダ
１４、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位置及
び移動方向の判断に円盤状のエンコーダ２５，２９をそ
れぞれ使用するようにしたが、いずれの形状のものであ
ってもそれぞれ適用可能である。
の移動位置及び移動方向の判断に長尺板状のエンコーダ
１４、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動位置及
び移動方向の判断に円盤状のエンコーダ２５，２９をそ
れぞれ使用するようにしたが、いずれの形状のものであ
ってもそれぞれ適用可能である。
【００４５】また、前記各光透過センサ１５，２３，２
８はそれぞれ２箇所に１／２ピッチずらせて設けるよう
にしたが、図８に示すように、２箇所に１／３ピッチず
らせて設けるようにしてもよいし、図９に示すように、
３箇所に１／３ピッチずらせて設けるようにしてもよ
い。
８はそれぞれ２箇所に１／２ピッチずらせて設けるよう
にしたが、図８に示すように、２箇所に１／３ピッチず
らせて設けるようにしてもよいし、図９に示すように、
３箇所に１／３ピッチずらせて設けるようにしてもよ
い。
【００４６】２箇所に１／３ピッチずらせて設ける場
合、図１０の図表に従って移動方向を特定することがで
きる。したがって、１／３ピッチに限らず、基準センサ
１５ａで被検出部である開口１４ａ等を検出する際、補
助センサ１５ｂで被検出部を検出しないようにずらせれ
ばよい。
合、図１０の図表に従って移動方向を特定することがで
きる。したがって、１／３ピッチに限らず、基準センサ
１５ａで被検出部である開口１４ａ等を検出する際、補
助センサ１５ｂで被検出部を検出しないようにずらせれ
ばよい。
【００４７】３箇所に１／３ピッチずらせて設ける場
合、図１２の図表に示すように、いずれのセンサがオン
状態にあるのかを判断し、残る２つのセンサのいずれが
先にオン状態になるのかで、移動方向を特定するように
すればよい。
合、図１２の図表に示すように、いずれのセンサがオン
状態にあるのかを判断し、残る２つのセンサのいずれが
先にオン状態になるのかで、移動方向を特定するように
すればよい。
【００４８】また、前記エンコーダ１４等の被検出部に
は開口１４ａ等を使用するようにしたが、永久磁石等で
あっても構わない。
は開口１４ａ等を使用するようにしたが、永久磁石等で
あっても構わない。
【００４９】また、前記実施形態では、エンコーダ１４
等を薬剤分割包装装置に適用した場合について説明した
が、他の装置、例えば、錠剤フィーダの錠剤整列盤や、
円盤状の受け皿に供給した散薬を１包分ずつ掻き出すた
めの掻き出しロータに適用することも可能である。
等を薬剤分割包装装置に適用した場合について説明した
が、他の装置、例えば、錠剤フィーダの錠剤整列盤や、
円盤状の受け皿に供給した散薬を１包分ずつ掻き出すた
めの掻き出しロータに適用することも可能である。
【００５０】また、前記第１モータ１９、第２モータ２
０等への印加電圧は、図１３のグラフに示すように、各
モータの飽和電圧に沿って増大させ、その後所定位置で
徐々に減少させるようにするのが好ましい。これによ
り、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動開始及び
停止をスムーズに行うことができ、しかも中間での移動
速度を確保して効率的な動作を得ることができる。
０等への印加電圧は、図１３のグラフに示すように、各
モータの飽和電圧に沿って増大させ、その後所定位置で
徐々に減少させるようにするのが好ましい。これによ
り、第１，第２移動集合容器７ａ，７ｂの移動開始及び
停止をスムーズに行うことができ、しかも中間での移動
速度を確保して効率的な動作を得ることができる。
【００５１】また、前記第１光透過センサ１５から発せ
られるパルス信号に基づいて仕切三角板１２の現在位置
（Ｖ枡５に何包分の散薬を収容可能であるのか）を表示
するようにしてもよいし、第２及び第３光透過センサ２
３及び２８からのパルス信号に基づいて第１，第２移動
集合容器７ａ，７ｂの現在位置を判別し、この判別結果
に基づいて現在の処理状態を表示するようにしてもよ
い。
られるパルス信号に基づいて仕切三角板１２の現在位置
（Ｖ枡５に何包分の散薬を収容可能であるのか）を表示
するようにしてもよいし、第２及び第３光透過センサ２
３及び２８からのパルス信号に基づいて第１，第２移動
集合容器７ａ，７ｂの現在位置を判別し、この判別結果
に基づいて現在の処理状態を表示するようにしてもよ
い。
【００５２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係る駆動制御装置によれば、検出手段を少なくとも２
箇所で、かつ、被検出部とは異なるピッチ間隔で設ける
ようにしたので、移動体の移動方向の判断が可能とな
り、移動体を原点位置まで戻す必要がなくなり、作業性
を高めることができる。
に係る駆動制御装置によれば、検出手段を少なくとも２
箇所で、かつ、被検出部とは異なるピッチ間隔で設ける
ようにしたので、移動体の移動方向の判断が可能とな
り、移動体を原点位置まで戻す必要がなくなり、作業性
を高めることができる。
【００５３】特に、前記検出手段を２箇所に設け、一方
の検出手段を被検出部に対して１／２ピッチだけずらせ
て配設し、移動体の静止状態での両検出手段からの検出
信号と、移動体の移動により最初に変化した検出信号と
に基づいて移動体の移動方向を判断可能としたので、よ
り構成を簡略化することが可能となる。
の検出手段を被検出部に対して１／２ピッチだけずらせ
て配設し、移動体の静止状態での両検出手段からの検出
信号と、移動体の移動により最初に変化した検出信号と
に基づいて移動体の移動方向を判断可能としたので、よ
り構成を簡略化することが可能となる。
【００５４】また、前記エンコーダを長尺板状や円盤状
とできるので、用途に応じて自由に設計変更可能であ
る。
とできるので、用途に応じて自由に設計変更可能であ
る。
【００５５】また、移動体を移動させる場合、移動先デ
ータを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後
移動先までは減速させるようにしたので、移動体を効率
的に移動させることができ、より作業性を高めることが
可能となる。
ータを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後
移動先までは減速させるようにしたので、移動体を効率
的に移動させることができ、より作業性を高めることが
可能となる。
【００５６】また、移動体を原点位置から移動させる場
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるようにしたので、より使い勝手がよくなる。
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させるようにしたので、より使い勝手がよくなる。
【図１】 本発明に係る駆動制御装置の一例である薬剤
分割包装装置の平面図である。
分割包装装置の平面図である。
【図２】 図１の側面図である。
【図３】 図１の仕切三角板に設けたエンコーダを示す
部分拡大図である。
部分拡大図である。
【図４】 図１の第１モータに設けたエンコーダを示す
部分拡大図である。
部分拡大図である。
【図５】 図１の部分ブロック図である。
【図６】 図１の基準センサ及び補助センサでの検出信
号を示すグラフである。
号を示すグラフである。
【図７】 図１の基準センサ及び補助センサでの検出信
号に基づいて仕切三角板の移動方向を決定するための図
表である。
号に基づいて仕切三角板の移動方向を決定するための図
表である。
【図８】 他の実施形態に係る仕切三角板の斜視図であ
る。
る。
【図９】 他の実施形態に係る光透過センサ（２つ）の
配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
【図１０】 図９の光透過センサでの検出信号に基づい
て回転方向を決定するための図表である。
て回転方向を決定するための図表である。
【図１１】 他の実施形態に係る光透過センサ（３つ）
の配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
の配設例（ａ）及び検出信号を示すグラフである。
【図１２】 図１１の光透過センサでの検出信号に基づ
いて回転方向を決定するための図表である。
いて回転方向を決定するための図表である。
【図１３】 図１の第１及び第２モータへの印加電圧の
変化を示すグラフである。
変化を示すグラフである。
１４ 第１エンコーダ １４ａ 開口 １５ 第１光透過センサ １５ａ 第１基準センサ １５ｂ 第１補助センサ ２２ 第２エンコーダ ２３ 第２光透過センサ ２７ 第３エンコーダ ２８ 第３光透過センサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年１０月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１１】
Claims (6)
- 【請求項１】 エンコーダに所定ピッチで設けた複数の
被検出部を検出手段で検出することにより得られる検出
信号に基づいて移動体を駆動制御する駆動制御装置にお
いて、 前記検出手段を少なくとも２箇所に、被検出部とは異な
るピッチ間隔で配設したことを特徴とする駆動制御装
置。 - 【請求項２】 前記検出手段を２箇所に設け、一方の検
出手段を被検出部に対して１／２ピッチだけずらせて配
設し、移動体の静止状態での両検出手段からの検出信号
と、移動体の移動により最初に変化した検出信号とに基
づいて移動体の移動方向を判断可能としたことを特徴と
する請求項１に記載の駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記エンコーダを長尺板状としたことを
特徴とする請求項１又は２に記載の駆動制御装置。 - 【請求項４】 前記エンコーダを円盤状としたことを特
徴とする請求項１又は２に記載の駆動制御装置。 - 【請求項５】 前記移動体を移動させる場合、移動先デ
ータを元に、所定位置までの移動は高速で行い、その後
移動先までは減速させることを特徴とする請求項１ない
し４のいずれか１項に記載の駆動制御装置。 - 【請求項６】 前記移動体を原点位置から移動させる場
合、検出手段によって検出されるエンコーダの被検出部
をカウントすることにより、表示手段に現在位置を表示
させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１
項に記載の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29002797A JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29002797A JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11126112A true JPH11126112A (ja) | 1999-05-11 |
| JP3495891B2 JP3495891B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=17750845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29002797A Expired - Fee Related JP3495891B2 (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 薬剤分割包装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3495891B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110007285A1 (en) * | 2003-06-09 | 2011-01-13 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US8344341B2 (en) | 2002-11-12 | 2013-01-01 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US8446568B2 (en) | 2002-11-12 | 2013-05-21 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US8941810B2 (en) | 2005-12-30 | 2015-01-27 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9057967B2 (en) | 2002-11-12 | 2015-06-16 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9091940B2 (en) | 2002-11-12 | 2015-07-28 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and method involving a fluid inlet and a fluid outlet |
| US9482966B2 (en) | 2002-11-12 | 2016-11-01 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10503084B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-12-10 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
-
1997
- 1997-10-22 JP JP29002797A patent/JP3495891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9588442B2 (en) | 2002-11-12 | 2017-03-07 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10503084B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-12-10 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US8446568B2 (en) | 2002-11-12 | 2013-05-21 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10962891B2 (en) | 2002-11-12 | 2021-03-30 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10788755B2 (en) | 2002-11-12 | 2020-09-29 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10620545B2 (en) | 2002-11-12 | 2020-04-14 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9057967B2 (en) | 2002-11-12 | 2015-06-16 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9740107B2 (en) | 2002-11-12 | 2017-08-22 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9091940B2 (en) | 2002-11-12 | 2015-07-28 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and method involving a fluid inlet and a fluid outlet |
| US9097987B2 (en) | 2002-11-12 | 2015-08-04 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US8344341B2 (en) | 2002-11-12 | 2013-01-01 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
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| US10261428B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-04-16 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9482966B2 (en) | 2002-11-12 | 2016-11-01 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10222706B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-03-05 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10191389B2 (en) | 2002-11-12 | 2019-01-29 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9885965B2 (en) | 2002-11-12 | 2018-02-06 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US10678139B2 (en) | 2003-06-09 | 2020-06-09 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
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| US10180629B2 (en) | 2003-06-09 | 2019-01-15 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US9152058B2 (en) | 2003-06-09 | 2015-10-06 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method involving a member and a fluid opening |
| US9541843B2 (en) | 2003-06-09 | 2017-01-10 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method involving a sensor detecting a radiation beam through liquid |
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| US11275316B2 (en) | 2005-12-30 | 2022-03-15 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
| US11669021B2 (en) | 2005-12-30 | 2023-06-06 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and device manufacturing method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3495891B2 (ja) | 2004-02-09 |
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