JPH04269966A - 調剤装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は調剤装置に係り、特にＰ
ＴＰ（パス　　スルー　　パッケージ）錠剤シートと呼
ばれるブリスター包装された錠剤シートを、予め設定し
たプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を錠剤
シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年になり、病院等の薬局における調剤
作業は薬剤師等の人手によつて行なわれており、これら
の薬剤の内カプセルを含む種々の錠剤を調剤する頻度が
高まりつつある。この錠剤はＰＴＰ剤錠シートと呼ばれ
て、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破
ることで錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一
般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給さ
れる。

【０００３】薬剤師はこのＰＴＰ剤錠シートを医師の処
方箋に基づいて、患者に調剤するものであるが、特に診
療分野が広い総合病院等にあつては、常時取り出し可能
にしておく錠剤の種類が６００種以上にもなり、保管場
所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作
業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであ
つた。

【０００４】そこで、本願共同出願人の一方は、「ブリ
スター包装体の取り出し装置」を出願して調剤の自動化
案を提供している。本提案を本願の文語に合致させて整
理すると、縦横多段に区画形成されたケース棚と、該ケ
ース棚に収容されるとともに、錠剤シートの端数分を収
容する残数収納部を有する錠剤ケースと、前記ケース棚
の側面に配設される排出箱と、前記ケース棚の前面で上
下左右に移動するためのＸＹキヤリツジと、該ＸＹキヤ
リツジに設けられるヘツド装置とからなり、ａ）ヘツド
装置をケース棚に対して位置決めする位置決め機構と、
ｂ）錠剤シートの端数分を切り放すための縦横刃を有す
るカツター装置と、ｃ）切断時に錠剤シートが動かない
ようにする真空ポンプの保持装置と、ｄ）錠剤シート端
部を把持する把持装置と、ｅ）把持装置により把持して
Ｚ方向に移動して錠剤シートを前記錠剤ケースから外部
に取り出し端数切断後に前記残数収納部に戻すためのＺ
キヤリツジと、ｆ）前記取り出された錠剤シートを落下
または保持するための開閉機構を有する箱部とを、ヘツ
ド装置に搭載してなる調剤装置であつて、制御装置から
の指令に基づいて錠剤ケースから錠剤シートを取り出し
、端数分をヘツド装置のカツター装置で切り放し、端数
切断後に前記残数収納部に戻してから、ヘツド装置の箱
部に一時的に収容して、ヘツド装置をケース棚の側面に
配設される排出箱上に移動して、開閉機構を作用させて
調剤後の錠剤シートを排出箱内に落すようにした調剤装
置である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
調剤装置においては、ヘッド装置をケース棚に対して位
置決めする際に、あらかじめ決まっているケース棚の寸
法に従ってＸＹキャリッジを移動させていたため、錠剤
ケースの重量及び多くの錠剤シートの重量によるケース
棚の変形や、温度変化によるケース棚の変形等により錠
剤ケースの位置がずれていた場合には、ヘッド装置を錠
剤ケースに対して正確に位置決めすることができず、錠
剤シートの掴み損ないを発生するという問題点があった
。

【０００６】従って、本発明は上述の課題に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、ケース棚の
変形等により錠剤ケースの位置がずれていた場合でもヘ
ッド装置を錠剤ケースに対して正確に位置決めでき、錠
剤シートの掴み損ないの生じない様な調剤装置を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】及び

【作用】上述の課題を解決し、目的を達成するために、
本発明の調剤装置は、フレーム本体に設けられてなり縦
横多段に区画形成されたケース棚と；該ケース棚の所定
位置に取付られる錠剤ケース基部と、該錠剤ケース基部
に対して脱着自在にされる収容部と、該収容部に設けら
て錠剤シートの寸法に合わせて調整可能なケース部と、
錠剤シートの端数分を収容する残数収納部と、錠剤シー
トを外部に取り出す取り出し機構部とを有してなる錠剤
ケースと；前記フレーム筺体に設けられるＸキヤリツジ
装置と；該Ｘキヤリツジ装置に設けられるＹキヤリツジ
装置と；該Ｙキヤリツジ装置の上下長手方向に駆動され
るように設けられて、前記ケース棚の前面側面に対して
沿うように移動されるヘツド装置と；該ヘツド装置に搭
載されて、前記取り出し機構を押圧する押圧機構と；該
押圧機構により取り出された錠剤シート端部を把持する
把持装置と；該把持装置により把持し、Ｚ方向に移動し
て錠剤シートを前記錠剤ケースから外部に取り出すため
に前記把持装置を搭載したＺキヤリツジ装置と；前記Ｚ
方向に移動された錠剤シートを落下または保持するため
の開閉機構を有する第１落し蓋と；該第１落し蓋が開か
れ、かつ前記把持装置の把持解除により落下される錠剤
シートを一時的に収容する箱と；該箱の底部に設けられ
る開閉機構を有する第２落し蓋と；前記フレーム筺体本
体に設けられてなり、錠剤シートの端数分を切り取る打
ち抜き機構部と、該打ち抜き時に錠剤シートを動かない
ように保持する保持機構部と、端数切断後の端数分を払
いのけて下部に落下させるスイーパ機構とを備えるカツ
ター装置と；該カツター装置の下方に位置し、かつ前記
ヘツド装置の移動後に第２落し蓋の下方に位置する排出
箱と；該排出箱の底部において開閉自在にされる第３落
し蓋と；該第３落し蓋の下方に設けられるとともに、両
側に錠剤取り出し箱を配設し、かつ搬送機構を有するコ
ンベア装置と、前記各装置及び機構に接続される駆動制
御装置と；を具備する調剤装置であって、前記錠剤ケー
スは、該錠剤ケースの前記ヘッドと対向し且つＺ軸に直
行する平面上に、その底辺がＹ軸に直行する略直角三角
形状のマーカーを有し、且つ前記ヘッド装置は、該ヘッ
ド装置上の一点の前記マーカー上への射影点が、前記マ
ーカーの外形線を横切ったことを検出する検出手段を有
し、前記駆動制御装置は、前記射影点が前記マーカーの
外部から該マーカーの底辺を横ぎり斜辺に向かってＹ軸
上を移動する様に前記ヘッドを移動させるとともに、前
記検出手段の検出信号から、前記マーカーの底辺と斜辺
とにより切り取られる前記射影点の移動線の長さを検出
し、該長さと、前記マーカーの形状情報とから前記射影
点の前記マーカーに対する相対位置を検出し、前記射影
点が前記マーカーの頂点の位置に来る様に前記ヘッド装
置を位置決めすることを特徴としており、ヘッド装置を
錠剤ケースに対して正確に位置決めすることができるの
で、錠剤シートの掴み損ないが生じない様に作用する。

【０００８】

【実施例】以下に調剤装置の好適な実施例について、図
面参照の上で構成別に詳細に説明する。 （全体構成）図１は実施例の調剤装置に係る外観斜視図
であり、紙面の制約から装置前方左側の一部を破断して
示している。

【０００９】図１において、調剤装置全体は略「コ」の
字形状の平面上投影形状を有しており、以降説明する各
構成要素は、アングル部材等を溶接ネジ止め等して構成
されるフレーム１００に夫々設けられるとともに、フレ
ーム１００に対して不図示のカバー部材を外側から着脱
自在に取り付ることで、外形寸法が高さ１．８ｍ、幅１
．８ｍ、奥行１．２ｍにされて占有床面積を小さくして
構成されている。

【００１０】この「コ」の字形状のフレーム１００の対
向する辺において、図示のように夫々設けられるケース
棚１０５上には、錠剤ケース２００が合計で１４０個（
ただし、標準仕様の場合）が着脱自在に設けられている
。これらの錠剤ケース２００内に上述の各ＰＴＰ錠剤が
多数上下方向に積載されて収容されている。このケース
棚１０５は図示のように上下に５段分が配設されている
が、これらのケース棚１０５上には錠剤ケース２００を
所定位置に挿入セツトして誤挿入の防止を図るためのバ
イナリー値を構成するピンが設けられており、錠剤ケー
ス２００に設けられている溝との合致を図ることで、誤
挿入防止を確実に可能にしている。

【００１１】また、これらの錠剤ケース２００は装置の
外側からケース棚１０５の所定位置に挿入固定されるも
のであるが、固定後には錠剤ケース２００に対して着脱
自在にされる後述のケース部のみを取り外すことができ
るようにすることで、所定のＰＴＰ錠剤シートを補給可
能にしている。この錠剤ケース２００の構成についは後
述する。

【００１２】以上の構成の錠剤ケース２００は、フレー
ム１００の外側において横開き自在にされているスライ
ドドア１０１を開閉することで、使用者が全ての錠剤ケ
ース２００を着脱にできる一方、錠剤ケース２００は図
示のように隙間なく隣合うように設けられており、最大
限の錠剤の収容を可能にしている。また、スライドドア
１０１の下方縁部にはドアスイツチ１１９が設けられて
おり、スライドドアの開閉状態をモニターして開状態に
おける装置の動作を防止している。

【００１３】次に、上述のケース棚１０５の互いに対向
する側面上には、側面に沿うように図中のＸ、Ｙ矢印方
向に駆動されるヘツド４００が夫々設けられている。こ
のようにヘツド４００を縦横に移動可能にするためにヘ
ツド４００はＸＹキヤリツジ３００から下方に設けられ
るＹレール３０３に沿うように上下方向に移動可能にさ
れる一方、ＸＹキヤリツジ３００はフレーム１００の天
井部に設けられるＸレール３０２により案内される。

【００１４】したがつて、ヘツド４００を上下方向に駆
動するＹキヤリツジモータ３０１はＸＹキヤリツジ３０
０に搭載される一方、ＸＹキヤリツジ３００をＸ矢印方
向に駆動するＸキヤリツジモータ３０５はフレーム１０
０の右側端部に固定されている。このようにケース棚１
０５に沿うように縦横に移動されるヘツド４００には、
後述するチヤツキング用の爪が設けられており、ヘツド
４００が所定の錠剤ケース２００に対向する位置に移動
した後に、ヘツド４００内の爪が図中のＺ矢印方向に移
動して錠剤ケース２００から上述したＰＴＰ錠剤を取り
出してヘツド４００下方に設けた収納部に格納する。

【００１５】この状態を保持したままヘツド４００が図
中の右側に配設されている排出箱６０１の直上に移動さ
れ、排出箱６０１内にＰＴＰ錠剤を落下させる。この排
出箱６０１の底部には、後述する第３落し蓋６０２が設
けられており、この第３落し蓋６０２のスライド移動に
よつてＰＴＰ錠剤をコンベア３００上に落下させる。こ
のコンベア３００は図中の前後方向にＰＴＰ錠剤を搬送
可能にしており、前方の第１錠剤取出箱６０３もしくは
後方の第２錠剤取出箱６０５にＰＴＰ錠剤を搬送し落下
させる。

【００１６】以上の構成動作によつて、錠剤ケース２０
０内の選択されたＰＴＰ錠剤が第１錠剤取出箱６０３に
搬送されるので、これを患者に渡す一方、後方の第２錠
剤取出箱６０５に搬送されたＰＴＰ錠剤は処方箋との対
応ができていない不良扱いされて患者には渡されず事故
防止を図ることができるようにしている。次に、錠剤ケ
ース２００から取出されるＰＴＰ錠剤は、例えば１０個
分の錠剤を１枚単位としたものが複数枚数分重ね合わさ
れて収容されており、爪によりＰＴＰ錠剤を上述のよう
に取出すものであるが、例えば１日に３個のＰＴＰ錠剤
を１週間分調剤する場合には３×７＝２１個の取出しが
必要となり、１０個分の錠剤シ−トから１個分を切り取
る必要性が発生する。

【００１７】図中、フレーム１００の右側において中間
高さ位置に設けられているカツター５００は、ＰＴＰ錠
剤シ−トから上述した必要個数を切り取るために設けら
れるものであり、構成については後述するが図示のよう
に５段のケース棚１０５で形成される側面に沿う位置に
夫々１基が配設されている。このカツター５００の下方
には上述の排出箱６０１が位置しており、カツター５０
０によつて切断された端数分の錠剤が排出箱６０１内に
落下される構成となつている。

【００１８】また、端数分が切り取られたＰＴＰ錠剤シ
−トの残り部分は調剤ケース２００の底部に設けられた
残数収納部に戻されるとともに、この残数はＰＴＰ錠剤
の種類、配置位置、個数の情報とともに、後述する制御
端末装置の記憶部に格納記憶される。フレーム１００の
ケース棚１０５の下方には引き出し式にされたコントロ
ーラ７００が設けられており、制御端末装置からの制御
指令に基づいて後述の各構成要素の駆動制御を行なうよ
うにしている。

【００１９】ここで、図１に基づく上述の調剤装置の説
明は、ケース棚１０５が平行して２列分配設されており
、これにともないヘツド４００及びＸＹキヤリツジ３０
０も２基分が設けられた構成例を述べたが、装置全体の
倒れ防止を考慮することにより必ずしもケース棚１０５
を２列分設ける必要は無く１列分でも良い。ちなみに、
ケース棚１０５を平行して２列分設ける構成は、従来の
調剤士による人手による調剤ケース棚の構成を踏襲した
ものであり、従来の調剤ケース棚に慣れた調剤士に違和
感無く使用される点と設置面積を考慮したものである。 ここで、ケース棚１０５は２列に限定されることなく、
これ以上を並列に配設して、コンベア６００によつて互
いに連絡する構成にすることでより多くの錠剤を扱うこ
とができることは勿論である。 （ＰＴＰ錠剤シ−トのタイプ別説明）図２はＰＴＰ錠剤
シ−トのタイプ別の平面図であり、１０個分の錠剤部５
を設けるとともに縦ミシン目部４と横ミシン目部３と耳
部２を有したＰＴＰ錠剤シ−トＡと、２０個分の錠剤部
５を設けるとともに縦ミシン目部３と横ミシン目部４と
有したＰＴＰ錠剤シ−トＢと、２１個分の錠剤部５を設
けるとともに縦ミシン目部４と横ミシン目部３と有して
いるＰＴＰ錠剤シ−トＣの様子を夫々示している。

【００２０】これらのＰＴＰ錠剤シ−トＡ、Ｂ、Ｃは上
述のヘツド４００に設けられているチヤツキング用の爪
である下爪体４０１と右上爪体４１０並びに左上爪体４
１２によつて長手方向に沿う中心位置が夫々把持される
。ＰＴＰ錠剤シ−トＡは耳部２が丁度把持されるので都
合が良いが、ＰＴＰ錠剤シ−トＢは耳部が無いので図示
のようにシート部１の縁部の僅かな部分を爪体によつて
把持しなければならないが図示のようにわずかの縁部を
把持するようにしている。

【００２１】また、ＰＴＰ錠剤シ−トＣは図示のように
、一般に耳部２が大きく設けられていて、多くの場合は
この部分に錠剤名および製造会社名等が印刷されている
が、このＰＴＰ錠剤シ−トＣも同様に中心部位が爪体に
より把持される。このように爪体により把持されたＰＴ
Ｐ錠剤シ−トは端数分の切り取りが不要の場合には、上
述のように排出箱６０１を介して第１錠剤取出箱６０３
他に搬送される。

【００２２】一方、ＰＴＰ錠剤シ−トＡから例えば錠剤
部５を１個分のみ切り離す場合には、図示のように縦ミ
シン目部４に沿うように縦切部７を打ち抜いた後に、横
ミシン目部３に沿うように横切部８を打ち抜くようにし
ている。この縦切部７と横切部８は図示のように互いの
交叉部において、余分に打ち抜くようにして確実に打ち
抜きが行なわれるようにしている。

【００２３】また、ＰＴＰ錠剤シ−トＢから錠剤部５を
４個分を切り離す場合には、図示のように横ミシン目部
３に沿うように横切部８を１回で打ち抜くために横切部
８は十分な全長を有している。そして、打ち抜き前のＰ
ＴＰ錠剤シ−トＣから錠剤部５を図示のように７個分切
り離す場合には、図示のように縦ミシン目部４に沿うよ
うに縦切部７を打ち抜いた後に、横ミシン目部３に沿う
ように２回分を横切部８を打ち抜くようにして把持状態
を保持できるように配慮している。

【００２４】さらに、このＰＴＰ錠剤シ−トＣから錠剤
部５を１個のみ残して図示のように切り離す場合には、
実線図示のように下爪体４０１と右上爪体４１０並びに
左上爪体４１２とで把持して、縦ミシン目部４に沿うよ
うに後述のカツターにより縦切部７を打ち抜いた後に、
横ミシン目部３に沿うように横切部８を打ち抜く。この
後に、下爪体４０１から右上爪体４１０のみを独立して
離間させて下爪体４０１と左上爪体４１２のみで把持し
て図中のＺ方向に移動して、１個の錠剤部５だけを把持
する一方、カツター上に残留した錠剤部５を後述のカツ
ターのスイーパにより払い出す。続いて、下爪体４０１
と右上爪体４１０並びに左上爪体４１２を破線図示の位
置に移動して再把持する。

【００２５】以上のように打ち抜き順序は、ＰＴＰ錠剤
シ−トから錠剤部５が脱落しないようにするとともに、
ＰＴＰ錠剤シ−トから錠剤部５の残数が少なくなり爪体
がカツター５００の打ち抜き部に干渉する位置になつて
も打ち抜くことができる配慮がされている。 （上下爪体の構成）図３中の（ａ）は上下爪体とＰＴＰ
錠剤シ−トの外観斜視図であつて、上述のヘツド４００
に設けられているチヤツキング用の下爪体４０１と右上
爪体４１０並びに左上爪体４１２は、図中のＺ矢印方向
に移動されてＰＴＰ錠剤シ−トＡの耳部２を上下から把
持するようにしている。

【００２６】ここで、ＰＴＰ錠剤シ−トＡはヒートパツ
キング時において錠剤５側に反る傾向があることから、
この矯正のために下爪体４０１の下爪部４０３、４０５
とを「ハ」の字状に外側に向かつて下がるように、図（
ｂ）の側面図に示すようにやや傾斜させると良い。そし
て、この下爪体４０１に対して独立駆動される右上爪体
４１０と、左上爪体４１２であつて把持の相手側になる
右上爪体４１０の爪部４１１と、左上爪体４１２の爪部
４１３もやや「ハ」の字状に傾斜して形成されている。

【００２７】以上説明の下爪体４０１の下爪部４０３、
４０５の間には開口部４０２が形成されており、上述の
縦切部７をカツター５００で打ち抜く際にＰＴＰ錠剤シ
−トをカツター５００内に十分に潜入可能にする一方、
錠剤ケース２００に残部を戻す際にも十分に潜入可能に
している。このように構成される下爪体４０１の下爪部
４０５には穴部４０６が穿設されており、内部に受光発
光センサ４０７を内蔵しており、把持状態の検出を可能
にしている。

【００２８】以上の構成の上下爪体により、錠剤部５側
に反り癖のついたＰＴＰ錠剤シ−トを平に矯正し、かつ
把持状態の検出を行なうとともに、上爪を独立駆動する
ことで、錠剤シ−トから端数分を打ち抜いた後に、両方
の爪によつて掴むことができない場合に掴めるようにし
ている。 （錠剤ケースの構成）図４は錠剤ケースの斜視図であり
、フレーム１００のケース棚１０５に多数固定される錠
剤ケース２００の内の１台を、上記の右上爪体４１０、
左上爪体４１２、下爪体４０１とともに表して相互位置
関係が分かるようにした図である。

【００２９】本図において、錠剤ケース２００はケース
棚１０５上に固定される取付基部２０１と、この取付基
部２０１の長手方向に摺動されて着脱自在にされるケー
ス部２０２とから構成されており、ケース部２０２内に
図２において説明したＰＴＰ錠剤シ−トＡ、Ｂ、Ｃ、…
が重ねられて収容される。また、取付基部２０１の内部
には、上述のＰＴＰ錠剤シ−トの残数分を戻して収容し
ておくための残数収納部２０３が図示のように爪体に対
して開口して設けられている。

【００３０】図１に基づいて説明したように錠剤ケース
２００は、隙間無く隣合うようにケース棚１０５上に取
付けられる関係から、錠剤ケース２００の側面となる取
付基部２０１とケース部２０２の側面は図示のように同
一面にされる。また、このように隙間無く隣合うように
取付られることから、取付基部２０１の一端をケース棚
１０５に対して固定するために設けらる円形フランジ部
を有したストツパー１０６は、図示のように１個で２台
分用に使用できるように半円部で掛止している。この取
付基部２０１の他端となり、上述のスライドドア１０１
を開閉して操作できる部位にはローレツトネジ２０９が
左右に一対設けられており、このローレツトネジ２０９
をケース棚１０５に固定されている補強を兼ねた固定棒
材１０７の破線図示のメスネジ部１０８に螺合すること
で取付基部２０１の両端をケース棚１０５に対して固定
している。

【００３１】このように取付基部２０１を固定するケー
ス棚１０５は、上述のように上下に５段分が配設されて
いるが、これらのケース棚１０５上には錠剤ケース２０
０を所定位置に取付可能にするするためのバイナリー値
を構成する破線図示のピン１０６の８本の内の所定組み
合わせ分が設けられており、取付基部２０１の残数収納
部２０３の底面部材２２３に形成されている溝２１５と
の合致を図ることで誤取付防止を確実に図つている。

【００３２】また、残数収納部２０３の底面部材２２３
上にはＰＴＰ錠剤シ−トの幅寸法に合致させて調整可能
後に固定される一対の幅規制部材２０４が設けられる一
方、ＰＴＰ錠剤シ−トの錠剤部５を上から軽い力で押圧
保持するための弾性バネ２０７が残数収納部２０３の天
井部から設けられている。次に、図２において説明した
ようにＰＴＰ錠剤シ−トＡ、Ｂ、Ｃ、…は、高さを含む
外形寸法が夫々異なつているが、錠剤ケース２００の外
形寸法は全て同一にされて射出成形等により大量に製造
される関係から、ＰＴＰ錠剤シ−トを図４中において矢
印Ｄ２の上部から収容する部分となるケース部２０２は
ＰＴＰ錠剤シ−トの外形寸法に合わせて調整可能であり
、かつ上述の取付基部２０１に対して着脱自在に構造と
なつている。

【００３３】すなわち、図４に図示のようにケース部２
０２の基部材２１０には溝２３０が形成されており、こ
れらが取付基部２０１上に固定されている不図示のピン
に対して合致することで、上述したケース棚１０５と取
付基部２０１との合致を図る方法と同様に誤挿入を防止
している。このケース部２０２の基部材２１０の底面に
は取付基部２０１上に設けられている不図示の摺動掛止
部材に掛止する被掛止部が固定される一方、図示のスト
ツパー部２１１が基部材２１０に固定されているロツク
２０８によつて掛止されて図示の位置に固定されるよう
にしている。

【００３４】次に、図２において説明したＰＴＰ錠剤シ
−トＡ、Ｂ、Ｃ、…は、高さを含む外形寸法が夫々異な
つているが、これらの外形を規制して収容するために基
部体２１０を基部にしてなる図示の外壁体２１２の内側
には、一対の幅規制部材２１３が設けられている。これ
らの幅規制部材２１３は前壁体２１４に穿設されている
長穴に挿通しているネジ２１６によつて固定されており
、これらのネジ２１６を緩めてから幅規制部材２１２を
ＰＴＰ錠剤シ−トの幅寸法に隙間分を設けて固定するこ
とで、全てのＰＴＰ錠剤シ−トの幅方向を規制できるよ
うにしている。また、ＰＴＰ錠剤シ−トの長手方向を規
制するために、前壁体２１４によつてＰＴＰ錠剤シ−ト
の耳部２を含む先端部分を規制する一方、後端を基部材
２１０上において長手方向に移動自在にされている棒体
２２４と棒体ベース２２５の一体物によつて規制してい
る。

【００３５】この一体物は図中のネジ２１６の締めつけ
により調整可能にされており、全てのＰＴＰ錠剤シ−ト
の長手方向を規制できるようにしている。また、棒体ベ
ース２２５の中心には後述の取出部材２０５の取出部２
０６が潜入する凹部２３３が形成されており、最下段に
載置されているＰＴＰ錠剤シ−トを前壁体２１４の下方
に開口されている開口部２２０から外部に取り出せるよ
うにしている。一方、前壁体２１４の開口部２２０の上
には舌体２１８がネジ２１６により上下方向に調整自在
に設けられており、ＰＴＰ錠剤シ−トの錠剤部５の高さ
規制を行なつて一度に２枚のＰＴＰ錠剤シ−トが排出さ
れないようにしている。

【００３６】また、基部材２１０の前壁体２１４に対向
する側には後壁体２２６が図示のように一体的に垂設さ
れており、この後壁体２２６に固定されている取手２２
７を矢印Ｄ１方向に引つ張ることで、ロツク２０８の解
除を行ない手前にケース部２０２を取り出す。その後、
ケース部２０２にＰＴＰ錠剤シ−トを矢印Ｄ２方向から
所定枚数分を収容する。

【００３７】次に、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シ
−トを開口部２２０から上下爪体に向かつて押し出すた
めに、取出部材２０５は残数収納部２０３から一部が突
出して設けられており、この取り出し部材２０５を上述
のヘツド４００に設けられているプツシヤー４３５のピ
ン４３６により押圧することにより行なうようにしてい
る。

【００３８】この取り出し部材２０５は残数収納部２０
３の長手方向に移動自在にされ、かつリターンバネ２２
９の引つ張り作用によつて、図示の位置に残数収納部２
０３から一部が突出するとともに、図示しないストツパ
ーによつて位置規制されている。この取り出し部材２０
５の後端部に一体形成されている取出部２０６は取り出
し部材２０５の長手方向に調節自在に設けられており、
ＰＴＰ錠剤シ−トの長手方向に対して調整できるように
されている。

【００３９】以上説明の取り出し部材２０５には上述の
ヘツド４００に搭載されているプツシヤー４３５により
押圧されると、取出部２０６が凹部２３３内に退避する
結果、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シ−トが自重で
落下して、後端が取出部２０６を掛止する状態になる。 この後に、プツシヤー４３５を取り出し部材２０５から
退避させると、取り出し部材２０５に設けられているリ
ターンバネ２２９の作用により、取り出し部材２０５は
元の位置に戻るが、この際に取り出し部材２０５の取り
出し部２０６はＰＴＰ錠剤シ−トの後端を掛止している
ので、ＰＴＰ錠剤シ−トの上述の耳部２が今度は開口部
２２０から出されることになる。

【００４０】以上のようにして、最下段に位置している
ＰＴＰ錠剤シ−トが順次開口部２２０から順次送り出さ
れるので、上下爪体によつて耳部２等を把持して次工程
に進む。前壁体２１４の上方には正方形のマーカー２２
２と直角三角形のマーカー２２１が塗装または印刷され
ているが、これらはヘツド４００に搭載されている位置
検出センサにより検出されて、錠剤ケース２００に対す
るヘツド４００の相対位置決めを行なうものである。 （ＸＹキヤリツジの構成）次に、図５は図１において概
略説明したＸＹキヤリツジ３１０の側面図であつて、錠
剤ケース２００とヘツド４００の相対位置関係を図示す
るとともに、センサ類も同様に示した図である。

【００４１】図５において、上述のフレーム１００の天
井部にはＸレール３０２が設けられる一方、フレーム１
００の下部にはレール３６０が設けられている。これら
のレールによつて、紙面の表裏方向にＸＹキヤリツジ３
１０を摺動案内するためにＸＹキヤリツジ３１０の下方
からは、アーム３５０が固定されるとともに、このアー
ム３５０の長手方向には破線図示のＹレール３０３が設
けられている。

【００４２】アーム３５０の下端には回動自在のローラ
３５２が設けられており、このローラ３５２が上記のレ
ール３６０に対して案内される結果、ＸＹキヤリツジ３
１０とアーム３５０の一体物が紙面の表裏方向に案内さ
れることになる。次に、ヘツド４００はレール３０３に
より上下方向に案内されるとともに、図示のように１本
のベルト３２０が張設されて、ヘツド４００はＸＹキヤ
リツジ３０１に搭載されているＹキヤリツジモータ３０
１によつて駆動される構成を取つている。このためにＹ
キヤリツジモータ３０１の出力軸にはプーリ３０６が固
定される一方、プーリ３１１との間においてベルト３０
７が張設されている。

【００４３】プーリ３１２にはプーリ３１１が一体的に
固定されており、このプーリ３１１とプーリ３１３の間
にはベルト３０８が張設されており、このプーリ３１３
に対してヘツド４００の駆動用のベルト３２０が図示の
ようにストツパー３２１によつて両端を固定された後に
、ヘツド４００の側面において回動自在にされているプ
ーリ３１５、３１６によつて方向転換されて、テンシヨ
ンプーリ３２３によりたるみ防止して張設されている。

【００４４】そして、アーム３５０の上下部位にはセン
サ３３０とセンサ３３３が設けられる一方、中間部位に
もセンサ３３２が設けられており、ヘツド４００に設け
られているアクチエータ３３１によりヘツド４００の上
下位置検出を行なう構成を有している。センサ３３０と
センサ３３３により上下リミツト位置検出を行ない、セ
ンアー３３２によりヘツド４００の初期化位置検出を行
なう。

【００４５】また、錠剤ケース２００は、図示のように
上下方向に配設されており、内部にＰＴＰ錠剤シートＡ
、Ｂ、Ｃ、…を載置するとともに、下方に設けられてい
る残数収納部２０３に端数打ち抜き後のＰＴＰ錠剤シー
トＡ、Ｂ、Ｃ、…を収納している。これらの錠剤ケース
２００に対してヘツド４００の上下爪４０１、４１０、
４１２が移動して、図４における把持を行なう。

【００４６】以上の説明から分かるように、錠剤ケース
２００にはセンサ類を一切設けていないことから、錠剤
ケース２００と後述の制御部間の電気的結合は無い。図
６は図５のＸＹキヤリツジ３１０の正面図であつて、セ
ンサ類も同様に示した図である。本図において、上述の
フレーム１００の天井部にはＸレール３０２が設けられ
ており、左右方向にＸＹキヤリツジ３１０を摺動案内さ
れている。このＸＹキヤリツジ３１０には上述のアーム
３５０が固定されており、ヘツド４００がレール３０３
により上下方向に案内されるとともに、上下駆動される
。ＸＹキヤリツジ３１０には図示のように１本のベルト
３７６が張設されており、フレーム１００に設けられて
いるＸキヤリツジモータ３０５によつて駆動される。 このためにＸＹキヤリツジ３１０には回動自在のプーリ
３７７、３７８が設けられているが、ベルト３７６の張
設方法は図５における方法と略同様なので図示のみして
説明は省く。

【００４７】次に、ＸＹキヤリツジ３１０の位置検出の
ために、フレームの左右部位にはセンサ３９１とセンサ
３９３とセンサ３９２が設けられており、ＸＹキヤリツ
ジ３１０に設けられているアクチエータ３９０により左
右位置検出を行なう構成を有している。センサ３９１と
センサ３９３により左右リミツト位置検出を行ない、セ
ンサ３９２によりヘツド４００の初期化位置検出を行な
う。 （ヘツドの構成）図７はヘツドの一部破断斜視図であつ
て、本図において、上述のＰＴＰ錠剤シート把持用の上
下爪体の内の下爪体４０１は図中の破線図示の位置と実
線図示の位置を往復移動される。この下爪体４０１の両
側には、一旦把持されたＰＴＰ錠剤シートの落下を防止
して端数カツトをするための、第１右落し蓋４６８と第
１左落し蓋４６９が夫々シヤフト４６５回りに回動駆動
されるように設けられている。

【００４８】下爪体４０１によつて一旦第１右落し蓋４
６８と第１左落し蓋４６９上に錠剤ケース２００から引
き込まれたＰＴＰ錠剤シートであつて、図２おける上述
の端数打ち抜きの必要が無い場合には、第１右落し蓋４
６８と第１左落し蓋４６９が下方に開いて爪の把持を解
除してＰＴＰ錠剤シートをボツクス４７７内に落下させ
る。

【００４９】この第１右落し蓋４６８と第１左落し蓋４
６９とを略９０度分回動させてシートを落下させる構成
について述べると、各シヤフト４６５の一端に固定され
ているベベルギア４６４にはベベルギア４６３が同時に
歯合している。これらベベルギア４６３を一体的に連結
している軸にはレバー４６２が固定されており、ヘツド
４００の下方に設けられているロータリソレノイドのレ
バー４６１の駆動力をレバー４６２に伝達しており、シ
ヤフト４６５の一方にはロツク４６７が固定されており
、第１右落し蓋４６８と第１左落し蓋４６９の位置決め
をする。

【００５０】ボツクス４７７の底部には図中の破線と実
線で示した第２落し蓋４７０が一端を回動支持されて配
設されており、第２落し蓋４７０に一体的に設けられて
いるブラケツト４７３とヘツド４００の間において張設
されているバネ４７１によつて実線図示の位置にされて
おり、通常はボツクス４７７の底蓋を成している。この
第２落し蓋４７０は図１におけるカツター５００の下方
に設けられているロータリソレノイド４７５のアーム４
７９の回動動作がブラケツト４７３に伝達されて破線図
示の位置に移動される。この結果、ボツクス４７７内に
落下されたＰＴＰ錠剤シートＡ、Ｂ、Ｃは図示のように
下方に落下される。

【００５１】続いて、上下爪体を図中の実線と破線図示
の間におけるＺ矢印方向に駆動させるためのキヤシツジ
機構は、Ｚキヤリツジ４５６がＺレール４５７の長手方
向に案内される一方、Ｚレール４５７の両端上方部位に
はプーリ４５５とプーリ４５３が設けられており、エン
ドレスベルト４５４がこれら間に張設されている。エン
ドレスベルト４５４の一部は、Ｚキヤリツジ４５６に対
して固定される一方、プーリ４５３には一端にプーリ４
５１を固定したシャフト４５２が固定されている。

【００５２】一方、ヘツド４００の底部にはステツピン
グモータ等のＺキヤリツジモータ４４８が設けられてお
り、その出力軸に固定されているプーリ４４９とプーリ
４５１の間においてベルト４５０を張設することで、Ｚ
キヤリツジモータ４４８の回転駆動力をＺキヤリツジ４
５６に伝達する。以上説明のヘツド４００は、図示のよ
うに上述のＹレール３０３とベルト３２０が片側に設け
られているが、このように構成することで邪魔な部材が
なくなり各部に対して容易に近ずくことができるように
している。

【００５３】図８はヘツドの外観斜視図であつて、上部
の爪体を下爪体４０１に対して独立駆動する構成を示し
たものである。図８と図３において、下爪体４０１に対
して独立駆動される右上爪体４１０と左上爪体４１２は
、プランジヤーガイド４２９により夫々独立して上下方
向に案内されるプランジヤー４２８の下端に固定されて
いる。

【００５４】これらのプランジヤーガイド４２９は上述
のＺキヤリツジ４５６上に搭載固定されているが、これ
らに並列に配設されてプランジヤー４２８を下方に駆動
する右ソレノイド４２０と左ソレノイド４２１が図示の
ようにさらに搭載固定されている。これらのソレノイド
のプランジヤー４２１の上端部にはコイルバネ４２３が
固定される一方、コイルバネ４２３の他端はＺキヤリツ
ジ上に固定されているブラケツト４２５によつて一端が
回動軸支されているアーム４２４のピンに掛止している
。このアーム４２４の回動先端部にはピン４２６が固定
されており、このピン４２６が上述のプランジヤー４２
８に固定されているブラケツト４２７を下方に押圧移動
する構成である。

【００５５】以上の構成により、下爪体４０１に対して
右上爪体４１０と左上爪体４１２とを適宜独立駆動して
、ＰＴＰ錠剤シートを把持する。次に、錠剤ケース２０
０の開口部２２０からＰＴＰ錠剤シートを取り出すため
に、上述の取出部材２０５を押すために設けられるプツ
シヤー４３５はヘツド４００の底部においてヘツド４０
０の長手方向に移動される構成を有している。このため
にプツシヤー４３５の両端にはシヤフト４３７が垂設さ
れており、これらがガイド４３８によつて摺動案内され
、かつシヤフト４３７の途中にはフツク部材４３４が固
定されている。

【００５６】このフツク部材４３４にはロータリソレノ
イド４４０のアーム４３４が掛止しており、ロータリソ
レノイド４４０への通電によつてアーム４３９を図中の
矢印Ｄ３方向に回動駆動して、プツシヤー４３５の中心
に固定されているピン４３６を破線図示の位置まで移動
させる。また、このプツシヤー４３５の上部には上爪体
が潜入する切欠を形成した爪のの保護板４３２が設けら
れており、指等が入ることを防いでいる。

【００５７】次に、ヘツド４００の上部面上には上述の
錠剤ケース２００のマーク２２１、２２２を検出するセ
ンサ４４４と、センサ４４２が設けられており、ヘツド
４００の錠剤ケース２００に対する相対位置決めを行な
うようにしている。図９はヘツド４００のセンサ類の配
置図である。本図において、Ｚキヤリツジ４５６にはア
クチエータ４８０が固定されている。またヘツド側には
センサ４８２、４８１、４８７、４８３が図示のように
設けられており、Ｚキヤリツジ４５６の位置検出をアク
チエータ４８０によつて行なうようにしている。

【００５８】以上のセンサ４８２、４８３によつて移動
リミツト位置検出を行なう一方、センサ４８７によつて
初期化時にＺキヤリツジ４５６の移動検出を行ない減速
を開始し、センサ４８１によつて停止させる。一方、上
述の第１右落し蓋４６８の回動状態を検出するアクチエ
ータ４８４とセンサ４８５並びに、第２落し蓋４７０の
開閉状態を検出するアクチエータ４８８とセンサ４８７
も図示のように設けられている。

【００５９】また、ボツクス４７７内にＰＴＰ錠剤シー
トが有るか否かの検出をする有無センサ４８６はボツク
ス４７７の壁部位に設けられている。また、ボツクス４
７７内に落下されるＰＴＰ錠剤シートが万杯になると作
用するセンサ４７６は有無サンサ４８６の上部に設けら
れている。次に、図１０はヘツド４００のセンサ類の配
置図であつて、図８において説明した部分のセンサ類を
説明したものである。本図において、Ｚキヤリツジ４５
６のソレノイド４２０、４２１の駆動制御するために爪
を一体的に設けたプランジヤーにはアクチエータ４９４
、４９６が夫々固定されている。センサ４４４の内部に
は発光部４８９とＣＣＤなどの受光素子４９０が内蔵さ
れており、距離検出できるようにしている。また、セン
サ４４２にも発光部４９１が内蔵されており、錠剤ケー
ス２００のマーカーを検出するようにしている。 （カツターの構成）次に、図１１に基づいてカツター５
００の構成を説明する。図１１はカツターの一部破断斜
視図であり、図１のフレーム１００に対してブラケツト
５３０等により固定されており、ヘツド４００の上下爪
体により把持されて移動された錠剤シートの縦切部７と
横切部８（図２）を打ち抜く機能と、打ち抜きの際に動
かないように押える機能と、打ち抜き後の端数分を排出
箱にシユータ５３５を介して落下させる３機能を備えて
いる。

【００６０】これらの機能を設けるために、カツター５
００は図示のように基部板５３３と上板の各縁部に横板
５２７を介して「ロ」の字状に形成されている。この上
板５０９上には打ち抜きのための駆動源であるカツター
モータ５１５と、ベルト５１７によつてカツターモータ
５１５の回動力が動力伝達されてベルトテンシヨナー５
１８によつて張力を得て、装置運転中は常時一方向に回
転されるフライホイール５１６が上板５０９に上に固定
されている軸受体５２０により軸支されて設けられてい
る。

【００６１】このフライホイール５１６の回動軸にはド
ククラツチ５１９が設けられておりフライホイール５１
６が１回転する間にドククラツチ５１９に対して掛止す
るようにしたソレノイド５２１が軸受体５２０の側面に
設けられている。一方、フライホイール５１６の回動軸
のドククラツチ５１９の反対側には図示のように、偏心
体５１２が固定されており、フライホイール５１６の回
動軸の１回転分の回転量を上下往復移動量に変換してい
る。

【００６２】この偏心体５１２にはブラケツト５１３を
介して軸ブラケツト５１４が固定されている。この軸ブ
ラケツト５１４は上板５０９に固定されているシヤフト
ブツシユ５０８に対して一対のシヤフト５１１を介して
上下移動自在に支持されている移動基台５０７が固定さ
れていることから、フライホイール５１６の１回転分の
回転量を移動基台５０７が図中の矢印Ｄ５方向に移動す
るように変換させる機構を構成している。

【００６３】この移動基台５０７の底面には図２におけ
る縦切部７を打ち抜くための縦刃５０１と、横切部８を
打ち抜くための横刃５０３が図示のように各刃部を水平
面に対してやや傾けて夫々着脱自在に取り付けられてい
る。これらの縦刃５０１と横刃５０３の下方には相対位
置決めが正確に設定されており、縦刃５０１が縦ダイス
穴５０２に対して潜入でき、かつ横刃５０３が横ダイス
穴５０４に対して潜入できるようにされているダイス５
０５がカツターの基部となる基部板５３３上に調整固定
されている。

【００６４】移動基台５０７とダイス５０５で挟まれる
空間部分にはＰＴＰ錠剤シートの端数分を打ち抜く際に
、動かない様に押えるためのリテイナー５０６が移動基
台５０７と同じく図中の矢印Ｄ５方向に移動自在にされ
て後述の機構により設けられている。また、ダイス５０
５の下方には図７において説明したヘツド４００の第２
落し蓋４７０を開くように駆動するロータリーソレノイ
ド４７５がフレーム１００に対してブラケツトを介して
設けられており、第２落し蓋４７０をアーム４７９が開
くように上述のように作用して、打ち抜き不要のＰＴＰ
錠剤シートを下方の排出箱内に落下させる。

【００６５】一方、図中の移動基台５０７とダイス５０
５で挟まれる空間部分の左端には打ち抜き後にダイス５
０５上に残つている端数分の錠剤を、ダイス５０５上か
ら図中の右前方に移動させて、シユータ５３５に落下さ
せるためのスイーパー５１０が設けられている。上板５
０９上の右端にはこのスイーパー５１０の駆動用のため
に正逆回転ができて、かつギアヘツドを介して減速され
たスイーパーモータ５２５が固定されている。このスイ
ーパーモータ５２５の出力軸に固定されているプーリ５
２６と、横板５２７によつて回動自在に設けられている
破線図示のプーリ５３６の間にはベルト５３９が張設さ
れており、スイーパーモータ５２５の駆動力をプーリ５
３６に動力伝達させる。

【００６６】次に、図１２はカツター５００の一部破断
斜視図であつて、図１１のリテイナー５０６とスイーパ
ー５１０の駆動構成を示したものである。図１２におい
て、左右の横板５２７の間には一対のシヤフト５３１が
掛け渡すように設けられており、これらによつて図中の
矢印Ｄ７の長手方向にスイーパーキヤリツジ５５０が摺
動自在に支持されている。スイーパーキヤリツジ５５０
は左右の横板５２７の間において上述のプーリ５３６と
プーリ５４７間において張設されているベルト５４８の
一部が固定されているので、スイーパーモータ５２５の
駆動によつて往復駆動可能にされている。

【００６７】このスイーパーキヤリツジ５５０には図示
のようにＬ字ブラケツト５２３が固定されており、ダイ
ス５０５上の錠剤をスイーパーキヤリツジ５５０の移動
に伴いシユータ５３５に落下する構成にしている。一方
、錠剤をダイス５０５側に押えつけるリテイナー５０６
には一対のブツシユ５４６を介してガイドシヤフト５５
３が固定されており、リターンバネ５５４によつて上方
に移動する付勢力を得るようにされて、上板５０９に穿
設されている穴部に挿通支持されている。

【００６８】この上板５０９の裏面上においてガイドシ
ヤフト５５３に挟まれる部位にはロータリソレノイド５
５２が固定されており、このロータリソレノイド５５２
に固定されている図示のアーム５５１が、リテイナー５
０６上において設けられているブロツク５５５を押圧し
てリテイナー５０６を下方に移動させる。このブロツク
５５５はリテイナー５０６上において固定されている一
対の軸によつて上下移動自在に支持される一方、図示の
リターンバネ５５６を介して設けられているので、ロー
タリソレノイド５５２の回動駆動力はリターンバネ５５
６の圧縮力を介してリテイナー５０６に図中の矢印Ｄ８
方向に伝達されることから、錠剤の高さ寸法の変動を吸
収しながら錠剤を押えることができる。

【００６９】このリテイナー５０６には上述のダイス５
０５の縦ダイス穴５０２と横ダイス穴５０４に対向する
位置に、開口部５４２、５４３が図示のように形成され
ており、錠剤シートの打ち抜き時においてリテイナー５
０６が邪魔にならないようにされている。次に、図１３
はカツターの外観斜視図であつて、センサ関係の取付図
を示している。図１３において縦刃５０１と横刃５０３
を設けた移動基台５０７の後端部位にはアクチエータ５
３７が設けられており、上述した上板５０９に設けられ
ているセンサ５３８によつてアクチエータ５３７を検出
することで移動基台５０７の移動位置検出を行なうよう
にしている。

【００７０】一方、ダイス５０５の縦ダイス穴５０２と
横ダイス穴５０４の下方には、打ち抜き後のシートカス
となる縦ゴミ４ａと横ゴミ３ａを貯蔵するためのゴミ箱
５４０が、図中の破線図示の位置に移動した後に取り外
し自在にされて設けられており、シートカスを一定期間
毎に処置できるようにしている。図１４は、カツター５
００に設けられる上述のリテイナー５０６とスイーパー
キヤリツジ５５０の位置検出他のセンサ類の取付状態斜
視図である。本図において、リテイナー５０６の上下駆
動用のブロツク５５５には、アクチエータ５６３が設け
られており、上板５０９に設けられているセンサ５６４
、５６５によつてアクチエータ５６３の通過状態を検出
することによつて、リテイナー５０６の上下駆動位置の
検出を行なうようにしている。

【００７１】一方、スイーパーキヤリツジ５５０の移動
位置の検出のためにアクチエータ５６７が図示のように
設けられており、上板５０９に設けられているセンサ５
６７、５６９によつてアクチエータ５６７の通過状態を
検出することによつて、スイーパーキヤリツジ５５０の
移動位置の検出を行なうようにしている。以上のセンサ
に加えて、ダイス５０５の縦ダイス穴５０２の近傍部位
に検出光が到達するようにされた光位置検出器等の位置
センサ５６０、５６１が上板５０９とフレームに固定さ
れている。

【００７２】上述の上下爪体によつて把持されたＰＴＰ
錠剤シートＡ、Ｂの側縁部を、この位置センサ５６０に
よつて検出する一方、ＰＴＰ錠剤シートＡの挿入の先端
部を位置センサ５６１よつて検出することで、ＰＴＰ錠
剤シートの打ち抜き動作時の原点位置出しを行なうこと
で、各種の異なる形状のＰＴＰ錠剤シートの端数分の打
ち抜きを可能にしている。 （コンベアの構成）続いて、図１５は図１において説明
したコンベア６００の斜視図である。既に説明済みの構
成部分については、番号のみを付して説明を割愛し、詳
細な構成部分の説明をする。第１錠剤取出箱６０３と第
２錠剤取出箱６０５の間には、両端がローラ６１１、６
１２によつて、図示のように内側両端部位が移動自在に
支持されているエンドレスベルトからなるベルト６１０
が張設されている。

【００７３】このベルト６１０はリバーシブルモータか
らなる図中の破線図示のベルトモータ６１３から動力を
得るようにする一方、ベルト６１０の上面の両側におい
てフレーム１００に固定される側壁６１８、６０８を設
けており、錠剤シート搬送時の落下防止を図るようにし
ている。これらの側壁６１８、６０８のさらに上部の所
定位置において、上述のカツター５００のシユータ５３
５と、上述のヘツド４００の第２落し蓋４７０の下方に
は相当する位置には、図示の排出箱６０１が夫々設けら
れている。この排出箱６０１は図示のように上下面が開
口された４側面のみを形成しており、錠剤を上面を介し
て排出箱６０１内に落しいれる。

【００７４】排出箱６０１の底面には図中の破線矢印Ｄ
１０方向に摺動駆動される第３落し蓋６０２がスライド
駆動自在にされており、第３落し蓋６０２の開口部６０
６が排出箱６０１の底面位置に移動することで、排出箱
６０１内の錠剤を開口部６０６を介してベルト６１０上
に落下させる。この第３落し蓋６０２のスライドのため
の構成は、ベルト３１０の長手方向に沿うように設けら
れた不図示のガイドによつて第３落し蓋６０２が移動自
在にされる一方、第３落し蓋６０２の側面にはベルト６
１６の一部が固定されており、このベルト６１６の一端
をローラ６１７により支持し、他端をモータ６１５のプ
ーリにより支持張設する構成である。

【００７５】以上の構成により、排出箱６０１内の錠剤
を第１錠剤取出箱６０３と第２錠剤取出箱６０５のいづ
れかに落下させる。次に、図１６はコンベア６００のセ
ンサ類の取付図であり、第１錠剤取出箱６０３と第２錠
剤取出箱６０５が正常にセットされているか否かを検出
するセンサ６３１が、ベルトの両側に相当するフレーム
１００上に設けられている。

【００７６】一方、第３落し蓋６０２の側面にはアクチ
エータ６２２が夫々設けられており、センサ６２４とセ
ンサ６２５によつてアクチエータ６２２を検出して、第
３落し蓋６０２の移動位置の検出を行なうようにしてい
る。次に、ベルトの両端の上部には物品の有無検出用の
有無センサ６３０が設けられており、落下直前の錠剤を
検出する一方、排出箱６０１にも物品の有無検出用の有
無センサ６３０が設けられている。 （制御装置の説明）図１７は、図１の調剤装置のブロツ
ク図であり、図１のコントローラ７００に内蔵されてい
るＣＰＵ装置７１０に接続される上述のセンサ類他の接
続状態を示している。

【００７７】図１７において、破線図示の制御端末装置
８００は図１の調剤装置に対して別構成されて図示のよ
うにパソコン等を流用して接続されており、制御端末装
置８００を調剤師が操作することで上述した錠剤ケース
２００に収容される錠剤の登録、調剤他を行なうもので
ある。この制御端末装置８００は入力キーボード８０１
とデイスプレー８０２と記憶部８０３が内蔵されており
、パソコン等を流用しても良いが専用設計して図１の空
間部分に設けるようにしても良い。

【００７８】このＣＰＵ装置７１０には、図示のように
上述した位置センサ５６０、５６１が接続されており、
カツト位置決めを行なう駆動制御を行なわせる。また、
ＣＰＵ装置７１０には、さらに上述したリミツト検出な
どを検出するセンサ１０９他が全て接続されている。ま
た、物品の有無検出をする有無センサ６３０他も接続さ
れている。

【００７９】次に、ＣＰＵ装置７１０の出力部には上述
したＹキヤリツジモータ３０１他のモータを駆動させる
ために電源部７２０からの電源増幅他を行なうモータド
ライバ７３０が図示のように接続されている。また、上
述のロータリソレノイド４２０他を駆動させるために電
源部７２０からの電源増幅他を行なうモータドライバ７
３０が図示のようにＣＰＵ装置７１０の出力部には接続
されている。さらにＣＰＵ装置７１０の出力部には動作
の異常を知らせるアラームランプ７０１が接続されてい
る。

【００８０】次に、実施例の調剤装置の動作について、
図１８〜図２３に示したフローチャートを参照して説明
する。まず初めに、全体動作について説明し、次に各サ
ブルーチンについて説明する。 （全体動作）図１８は、実施例の調剤装置の全体動作を
示すフローチャートである。

【００８１】まず、同図のフローチャートは、大きく分
けて、前半の起動準備のパートと、後半の自動運転のパ
ートから構成されている。例えば、病院等において、そ
の日の調剤作業が終わったところで、調剤装置を停止し
、次の日の朝に再び調剤装置の電源を投入し、運転を始
めるような場合には、朝、調剤装置を起動する時点で、
装置を一旦初期状態にリセットしたり、あるいは、装置
各部のウオーミングアップを行ったりする動作が必要で
ある。前半のステップＳ１００からステップＳ１１４は
、この起動準備のパートであり、調剤装置の初期状態へ
のリセット、及び装置各部のウオーミングアップ等が行
われる部分である。また、後半のステップＳ１１６から
ステップＳ１２４は、自動運転のパートであり、調剤装
置が初期状態にリセットされた後に、実際の自動調剤運
転が行われるパートである。

【００８２】まず、起動準備のパートについて説明する
と、同図のステップＳ１００で、前述したＰＴＰ錠剤シ
ートのタイプに応じて、各錠剤シートの外形形状、縦横
の錠剤数、１シート全体の錠剤数、各錠剤のピッチ寸法
、耳が前後左右のどちらに付いているか、さらには、そ
の錠剤シートがどの錠剤ケース２００に収納されており
、その錠剤ケース２００は、ケース棚１０５のどの位置
に配置されているか等のシートデータが、オペレータに
よって制御端末装置８００に入力される。そして、これ
らのシートデータは、制御端末装置８００の記憶部の各
エリアＤＭ１００１〜ＤＭ１０１９に、図２５に示した
様な対応関係で記憶格納される。ステップＳ１０２では
、入力されたシートデータを、調剤装置各部の動きを制
御するために必要なデータに変換する初期設定（データ
のかみくだき処理）が行われる。この初期設定のサブル
ーチンの詳細については、後述する。

【００８３】次に、ステップＳ１０４で、オペレータは
、ヘッド４００に搭載されている、錠剤シートを把持す
るための上下爪体を、ＸＹＺ方向の初期化位置（錠剤シ
ートを取りに行くときの基準位置）に位置決めする指示
を制御端末装置８００から入力する。ステップＳ１０６
では、この初期化位置への位置決めが行われるのである
が、その手順としては、まず、Ｚキャリッジ４５６が、
Ｚ方向の初期化位置に位置決め実行される。ここで、Ｚ
軸方向の初期化位置決めが最初に行われる理由は、例え
ば停電等の理由で、調剤装置が錠剤シートのカットの途
中で停止していた場合に、カッター５００の方向に飛び
出している上下爪体を、周囲の部材に衝突させて、破損
することがない様に、ヘッド４００内に引きこむためで
ある。

【００８４】次に、ヘッド４００がＸＹキャリッジの動
きによって、ＸＹ方向に位置決めされる。そして、ヘッ
ド４００は、以後の動作においては、ＸＹ方向の初期化
位置を基準に移動され、上下爪体が支持されているＺキ
ャリッジ４５６は、ヘッド４００に対して、Ｚ方向の初
期化位置を基準に移動される。ここで、図９を参照して
、ＸＹＺ方向の初期化位置への位置決め方法について説
明すると、まず、Ｚ方向については、Ｚキャリッジ４５
６が、一旦、錠剤シートをヘッド４００内に引き込む方
向に駆動される。そして、Ｚキャリッジ４５６に取りつ
けられたアクチエータ４８０が、センサ４８７とセンサ
４８３の中間にある場合には、アクチエータ４８０は、
まず、センサ４８７により検出され、この点でＺキャリ
ッジモータ４４８の速度が減速され、この減速された速
度でアクチエ−タ４８０がセンサ４８１に接近する。そ
して、アクチエータ４８０がセンサ４８１を通過した瞬
間にＺキャリッジモータ４４８が停止され、Ｚキャリッ
ジ４５６がＺ方向の初期化位置に位置決めされる。また
、アクチエータ４８０が、センサ４８７よりも、センサ
４８２側に位置している場合には、Ｚキャリッジ４５６
は、一旦センサ４８２の位置まで移動した後、反対方向
に駆動されて、センサ４８７の位置まで戻る。そして、
再び逆方向に減速された速度で駆動され、センサ４８１
の位置で停止することとなる。

【００８５】次に、Ｘ方向については、図６において、
ヘッド４００を、一旦Ｘレールに沿って右側方向に移動
させる。そして、アーム３５０が図示したようにセンサ
３９１と３９２の中間位置にあれば、その移動の途中で
、アクチエータ３９０が、センサ３９２の位置を通過す
ることになり、アクチュエータ３９０と、センサ３９２
が一致した位置でＸ方向の動きが停止され、この位置が
Ｘ方向の初期化位置となる。また、アーム３５０がセン
サ３９２とセンサ３９３の中間位置にあった場合には、
アクチエータ３９０は、まずリミットスイッチであるセ
ンサ３９３に検出され、そこから逆方向に移動されて、
センサ３９２とアクチエータ３９０が一致した位置で、
停止される。そして、その位置がＸ方向の初期化位置と
なる。Ｙ方向についても同様の方法により、ヘッド４０
０は、図５に示した様に、アクチエータ３３１と、セン
サ３３２とが一致した位置で停止され、その位置がＹ方
向の初期化位置となる。

【００８６】次に、ステップＳ１０８では、オペレータ
は払出運転の指示を行い、ステップＳ１１０で払出運転
が実行される。そして、調剤装置内の錠剤ケース２００
以外の部分（例えば、ヘッド４００の内部、カッター５
００の内部）に留まっている錠剤が、第１錠剤取出箱６
０３あるいは、第２錠剤取出箱６０５に払出される。こ
の払出運転の動作の詳細については、後述するが、この
払出運転は、調剤装置が、停電等により、調剤動作中に
強制的に停止された場合でも、次の装置起動時に、調剤
装置内に、留まっている錠剤を一旦、全て払出して、調
剤装置を初期状態にクリアするために行うものである。 また、前述した様に装置のウオーミングアップも兼ねて
いる。

【００８７】次に、Ｓ１１２において、ステップＳ１０
６、およびステップＳ１１０において、調剤装置各部の
動作にエラーがあったかどうかの確認が行われる。もし
、エラーがなかった場合には、ステップＳ１１４に進み
、以後の自動調剤運転を行うに際して、右側のケース棚
１０５Ａのみから錠剤を取り出すか、左側のケース棚１
０５Ｂのみから錠剤を取り出すか、あるいは、その双方
から錠剤を取り出すかの選択を行う。

【００８８】ここで、例えば、常に両側のケース棚１０
５Ａ、１０５Ｂから錠剤を取り出す様に設定した場合、
片側のＸＹキャリッジ、あるいはカッター等が故障して
いて、使用できない場合など、エラーが出てしまい、調
剤装置全体が使用できなくなるという不都合が生じる。 ステップＳ１１４では、上記したような故障の場合でも
、片側のケース棚（１０５Ａまたは１０５Ｂ）のみで間
に合う場合には、そのケース棚を選択することにより、
反対側が故障している場合でも装置を使用可能とし、上
述したような不都合が起こらない様にすることができる
。

【００８９】一方、ステップＳ１１２でエラーがあった
場合には、ステップＳ１１３に進み、オペレータは、制
御端末装置８００から、手動操作に切り換える指示を入
力する。この指示により、調剤装置の制御系が、不図示
の手動操作ボックスに接続され、ステップＳ１１５で、
この手動操作ボックス内の手動操作ボタン、あるいは、
リセットボタン等により、調剤装置の駆動を行い、エラ
ー処理を行う。その後、ステップＳ１０４に戻り、再び
初期化位置のサーチの指示を行い、以後の動作を続けて
行う。

【００９０】ステップＳ１１４で、ケース棚の選択が終
了すると、次に、ステップＳ１１６からの自動運転のパ
ートに入る。まず、ステップＳ１１６で、オペレータは
、制御端末装置８００に、それぞれの患者毎の処方指令
の書き込みを行う。次に、ステップＳ１１８において、
ステップＳ１１６で、処方指令が書き込まれたかどうか
が判断され、処方指令が書き込まれている場合には、ス
テップＳ１１９に進み、詳細は後述する自動調剤を行い
、ステップＳ１１６に戻り、次の処方指令が書き込まれ
るまで待機する。もし、ステップＳ１１６で、処方指令
が書き込まれない状態で制御端末装置８００がリターン
された場合には、ステップＳ１１８では、処方指令がな
いと判断され、ステップＳ１２０に進み、調剤装置の停
止準備が行われる。この停止準備が終了すると、ステッ
プＳ１２２で、停止準備完了信号が出力され、この出力
を見て、オペレータは、必要に応じてステップＳ１２４
で調剤装置を停止させる指令を制御端末装置８００に入
力する。そして、ステップＳ１２６で調剤装置が停止さ
れる。

【００９１】以上が、調剤装置の全体動作である。 （サブルーチン）次に、図１８に示した全体動作のフロ
ーチャートの中のサブルーチンについて詳細に説明する
。図１９は、初期設定のサブルーチンを示したフローチ
ャートである。まず、オペレータは、図１８のステップ
Ｓ１００で、制御端末装置８００にシートデータの書き
込みを行った後、ステップＳ２０２において、シートデ
ータの分解計算の指示を入力する。この指示によりＣＰ
Ｕ装置７１０は、前述したシートデータから、これらの
データの分解計算を行い、具体的に上下爪体をＸＹＺ方
向に駆動するための、ＸＹＺ方向の各駆動モータのステ
ップ数等のデータを作成する。次に、ステップＳ２０６
で、オペレータは、制御端末装置８００から、カットポ
イントの計算指示を行い、ステップＳ２０８で、ＣＰＵ
装置７１０は、各錠剤シートに対応したカットポイント
のＸＺ座標の計算を行い、記憶部に記憶させる。ここで
、カットポイントとは、図２に示した各錠剤シートの横
ミシン目３と縦ミシン目４の交点を指す。次に、オペレ
ータは、ステップＳ２１０で、後述する錠剤センシング
が必要か否か、また、錠剤センシングの方向は、Ｘ方向
かＺ方向か、等の個別情報を作成する指示を制御端末装
置８００から入力し、ＣＰＵ装置７１０は、個別情報の
作成を行い、この個別情報も制御端末装置８００の記憶
部に記憶させる。以上で、初期設定（シートデータのか
みくだき処理）を終了する。

【００９２】次に、図２０−１、２０−２は、図１８に
おけるステップＳ１１０の払出運転のサブルーチンを示
したものである。図１８のステップＳ１０８で、オペレ
ータにより払い出し運転の指示が行われると、まずステ
ップＳ３０２で、払出運転の途中で、調剤装置の一部に
不具合が生じて、そこで、動作が止まってしまった場合
に備えて、払い出しタイマーがスタートされる。そして
、払出運転を始めて、この払出タイマーの設定時間以上
が経過しても、払出運転動作が終了しない場合は、エラ
ーが出力される。次に、ステップＳ３０４でコンベア６
００を、図１における前方向に動作させて、ベルト６１
０上にある錠剤を第１錠剤取出箱６０３に払出す。ステ
ップＳ３０６では、ステップＳ３０４で、コンベア６０
０により、錠剤が払出された場合には、それをオペレー
タが取り出して、払出運転以後の自動調剤運転時に、こ
の払出された不要な錠剤が混じらない様にする必要があ
るので、第１錠剤取出箱の中身を確認する様にとの指示
が調剤装置から出力される。この指示は、ランプの点滅
あるいは、ブザー等により、オペレータに伝えられる。

【００９３】次に、調剤装置が錠剤カット中に停電等で
停止してしまったような場合を想定して、カッター５０
０および、ヘッド４００の内部の錠剤の払出を行う。ま
ず、ステップＳ３０８で、縦刃５０１及び横刃５０３が
上方の退避位置にあるか否かが判断される。この判断は
、前述した移動基台５０７に取りつけられたアクチエー
タ５３７を、センサ５３８で検出し、その検出信号をも
とにＣＰＵ装置７１０により行われる。もし、ステップ
Ｓ３０８で、縦刃５０１あるいは、横刃５０３あるいは
、その双方が退避位置にない場合には、ステップＳ３０
９で調剤装置は停止され、オペレータまたは、サービス
マンが調剤装置のチェックを行う。

【００９４】ステップＳ３０８で、縦刃５０１と横刃５
０３が共に退避位置にある場合は、ステップＳ３１０に
進み、リテイナー５０６が、上方の退避位置にあるか否
か、すなわち錠剤シートを押さえていない状態であるか
どうかが判断される。この判断は、前述した、センサ５
６４及び５６５の検出信号に従って、ＣＰＵ装置７１０
により行われる。もし、ステップＳ３１０で、リテイナ
ーが退避位置にない場合には、ステップＳ３１１で、ロ
ータリーソレノイド５５２がＯＦＦされ、リテイナー５
０６は上方に退避される。ステップＳ３１０で、リテイ
ナー５０６が退避位置にあると判断された場合には、ス
テップＳ３１２で、Ｚキャリッジ４５６が、Ｚ方向の初
期化位置に戻される。従って、この状態では、上下爪体
は、ヘッド４００内に引き込まれており、スイーパーキ
ャリッジ５５０が駆動された場合、あるいはヘッド４０
０がＸＹ方向に移動駆動された場合でも、上下爪体が、
調剤装置の他の部分に衝突して、破損されるようなこと
はない。また、例えば、上下爪体が錠剤シートを把持し
ている状態である場合には、その錠剤シートは、ヘッド
４００内に引きこまれる。

【００９５】次に、ステップＳ３１４では、第１右落し
蓋４６８、及び、第１左落し蓋４６９が開かれる。そし
て、ステップＳ３１６で、上下爪体の開閉が行われると
、錠剤シートが上下爪体に挟まれていれば、その錠剤シ
ートは、ボックス４７７に収納される。その後、ステッ
プＳ３１８で、第１右落し蓋４６８、第１左落し蓋４６
９が閉じられる。

【００９６】次に、ステップＳ３２０で、スイーパーキ
ャリッジ５５０が駆動されると、カットされた錠剤は、
シューター５３５に払出され、排出箱６０１内に収納さ
れる。その後、ステップＳ３２２でＸＹキャリッジ３０
０により、ヘッド４００はＸ方向に移動され、排出箱６
０１の上方の払出位置に停止する。そして、ステップＳ
３２４でボックス４７７の下部に設けられた第２落し蓋
４７０が開かれ、ボックス４７７内に収納されていた錠
剤は、排出箱６０１内に落下する。ステップＳ３２６で
は、第３落し蓋の開閉が行われ、ステップＳ３２０及び
、ステップＳ３２４で、排出箱６０１内に払出された錠
剤がコンベア６００のベルト６１０上に、落下する。 そして、ステップＳ３２８で、ヘッド４００は、初期化
位置に戻される。

【００９７】次に、ステップＳ３３０で、コンベア６０
０が駆動され、ベルト６１０は、ステップＳ３０４とは
逆方向、つまり図１における後方向に移動され、錠剤は
、第２錠剤取出箱６０５内に払出される。そして、ステ
ップＳ３３２で、払出された錠剤を取り除くために、不
良品の払出が行われる取出箱である第２錠剤取出箱６０
５の中身を確認する様にとの指示が出力される。この指
示は、ステップＳ３０６と同様に、ランプの点滅あるい
は、ブザー等により、オペレータに伝えられる。そして
、この指示は、第２錠剤取出箱６０５を一旦引き出し、
再び閉じることにより、解除され、ステップＳ３３４で
は、この第２錠剤取出箱６０５の開閉が行われたか否か
の判断が行われる。

【００９８】ステップＳ３３４で、第２錠剤取出箱６０
５の開閉が行われない場合には、第２錠剤取出箱６０５
の確認指示が行われ続ける。そして、ステップＳ３０２
でスタートした払出タイマーの設定時間を経過した場合
には、ＣＰＵ装置７１０は、エラーを出力する。ステッ
プＳ３３４で、第２錠剤取出箱６０５の開閉が行われた
と判断された場合は、ステップＳ３３６に進み、第２錠
剤取出箱６０５の場合と同様に、第１錠剤取出箱６０３
の開閉が行われたか否かの判断が行われる。ステップＳ
３３６で、第１錠剤取出箱６０３の開閉が行われたと判
断された場合には、払出運転が終了する。また、ステッ
プＳ３３６で、第１錠剤取出箱６０３の開閉が行われな
い場合には、第１錠剤取出箱６０３の確認指示が行われ
続け、払出タイマーの設定時間を経過すると、ＣＰＵ装
置７１０は、エラーを出力する。

【００９９】以上が、払出運転のサブルーチンの動作で
ある。次に図１８の自動運転のパートにおける、ステッ
プＳ１１９の自動調剤のサブルーチンについて説明する
。図２１は、自動調剤のサブルーチンの全体を示したも
のである。まず、図１８のステップＳ１１６で読み込ま
れた処方指令がステップＳ４０２で、調剤データに変換
される。ここで、処方指令は、錠剤の種類と、その個数
のみを示したものであるから、調剤装置を動作させて実
際に調剤を行う場合には、その錠剤が置かれている棚、
及び、その錠剤が収納されている錠剤ケース２００の位
置、及び、必要な錠剤が複数である場合には、どのよう
な順番で夫々の錠剤を取りに行くかという工程等に関す
る調剤データが必要となる。ステップＳ４０２では、制
御端末装置８００の記憶部にあらかじめ記憶されている
シートデータから、ＣＰＵ装置７１０が調剤データの作
成を行う。

【０１００】調剤データの作成が完了すると、ステップ
Ｓ４０４でオペレータは、制御端末装置８００から、調
剤実行の指示を行う。ステップＳ４０８では、実際に調
剤が行われるが、このサブルーチンの詳細については後
述する。そして、ステップＳ４１０で、ステップＳ４０
８の調剤動作にエラーがなかったかどうかが判断される
。もし、調剤動作にエラーがなければ、ステップＳ４１
２に進み、処方指令のうちの何種類目の調剤が終了した
かを示す終了調剤数が、記憶部に記憶される。ここで、
一つの処方箋に対して、複数種類の錠剤を取り出す必要
がある場合には、一種類の錠剤の取り出しが終わる毎に
、終了調剤数が更新され、ステップＳ４１０のエラー検
出の判断材料の一つとして使用される。そして、ステッ
プＳ４１４で、次の調剤番号があるか否かが判断される
。次の調剤番号がある場合には、ステップＳ４０４に戻
り、オペレータは、次の錠剤の取り出しを制御端末装置
８００から指示する。１つの処方箋に対する全ての錠剤
の取り出しが終わるまで、ステップＳ４０４から、ステ
ップＳ４１４のループを繰り返す。

【０１０１】１つの処方箋に対する全ての錠剤の取り出
しが終了すると、ステップＳ４１６に進み、オペレータ
は、制御端末装置８００から、出庫管理を行う指示をす
る。そして、ステップＳ４１８で出庫管理が行われる。 ここで、この出庫管理のステップでは、患者の順番の若
い方から、つまり処方指令番号の若い方から、調剤され
た錠剤が、第１錠剤取出箱６０３に払出される様に、Ｃ
ＰＵ装置７１０が、第３落し蓋６０２の開閉動作及び、
コンベア６００の動作を制御する。

【０１０２】一方、ステップＳ４１０でエラーが検出さ
れた場合には、ステップＳ４３０に進み、そのエラーに
対応したエラー番号が記憶部に書き込まれ、ステップＳ
４３２でエラーの種類が判断される。そして、そのエラ
ーが軽度のものであれば、ステップＳ４４０で、オペレ
ータがエラーの原因を調査し、エラーの確認を行う。こ
のとき、調剤装置に特に問題がない様であれば、ステッ
プＳ４４２でオペレータは、制御端末装置８００から、
払出し運転の指示を行い、ステップＳ４４４で、前述し
た払出運転が実行される。払出し運転が終了すると、ス
テップＳ４４６で、オペレータがエラーの解除を行って
調剤動作を終了し、あらためて、図１８のステップＳ１
１６の処方指令の書き込みに戻る。また、ステップＳ４
３２でエラーが重度のものであると判断された場合には
、ステップＳ４３４に進み、サービスマン等が、調剤装
置の修理を行うことになる。

【０１０３】以上が自動調剤のサブルーチンの全体動作
である。次に上述した自動調剤の全体動作のルーチンの
中のサブルーチンについて、さらに説明する。図２２−
１〜図２２−３は、ステップＳ４０８の調剤動作のサブ
ルーチンである。まず、図２１のステップＳ４０４で、
オペレータにより調剤実行が指示されると、ステップＳ
５０２では、出庫すべき目的の錠剤のシートデータ及び
、その錠剤の収納されている錠剤ケース２００の残数収
納部２０３に何個の錠剤が残されているか等の情報が、
記憶部から読み出される。ステップＳ５０４では、オペ
レータは、制御端末装置８００から、上記のデータと処
方指令の要求錠剤数とから、出庫すべき新しい錠剤シー
トの枚数及び、新しい錠剤シートまたは、一度カットさ
れて残数収納部２０３に収納されている残数部分から切
り出す錠剤の数、等のデータを作成するデータセットの
実行の命令を行う。そして、ステップＳ５０６で、デー
タセットが実行される。このデータセットにより作成さ
れるデータの詳細と、それぞれのデータが記憶格納され
る記憶エリアの詳細を図２６に示す。

【０１０４】次に、ステップＳ５０８で、目的の錠剤が
収納されている錠剤ケース（カラム）２００の位置（Ｘ
Ｙ方向の初期化位置からの座標）センスが必要であるか
否かの判断が行われる。ここで、ＸＹ方向の初期化位置
から各錠剤ケース（カラム）２００までの概略距離は、
あらかじめ決まっている（エリアＤＭ１０１１、ＤＭ１
０１２にＸＹ座標データが記憶されている）ものであり
、ＸＹキャリッジ３００を駆動するＡＣサーボモータで
ある、Ｘキャリッジモータ３０５及びＹキャリッジモー
タ３０１のパルス数をカウントすれば、ヘッド４００及
び、その内部に収納されている上下爪体を各錠剤ケース
（カラム）２００の位置に持ってくることは可能である
。しかしながら、例えば、錠剤ケース（カラム）２００
の重量による、ケース棚１０５Ａ、１０５Ｂのたわみや
、温度変化による、ケース棚１０５Ａ、１０５Ｂあるい
は、フレーム１００の変形により、錠剤ケース（カラム
）２００の位置が僅かに変化している場合には、ヘッド
４００を正確に錠剤ケース（カラム）２００の位置に持
ってくることができない。そのため、夫々の錠剤ケース
（カラム）２００について、その錠剤ケース（カラム）
２００が、調剤装置が起動されてから一回目にアクセス
される時に、その正確な位置を測定し、カラム原点のデ
ータとして記憶部に記憶しておく様にしている。ここで
カラム原点とは、図４に示したマーカー２２１のマーカ
ー原点と、図８に示したセンサ４４２のセンス点が一致
した位置を言う。マーカー原点については、後のカラム
センスのサブルーチンの説明で述べる。

【０１０５】ステップＳ５０８は、この測定を行うか否
かの判断を行うステップである。この判断は、エリアＤ
Ｍ１１０１に記憶されているデータが「１」であるか「
０」であるかにより行われ、このデータが「０」である
場合にはカラムセンスが行われていないことを意味し、
「１」であれば既にカラムセンスが行われたことを意味
する。調剤装置の起動時には、このエリアＤＭ１１０１
のデータは、全ての錠剤ケース（カラム）２００につい
て「０」にクリアされる。

【０１０６】そして、すでに錠剤ケース（カラム）２０
０のＸＹ位置の測定が行われており、カラムセンスが不
要である場合には、ステップＳ５１０で、カラム原点に
、ヘッド４００が移動され、ステップＳ５１２に進む。 また、もし、カラムセンスが必要であれば、ステップＳ
５１４で、オペレータは、制御端末装置８００からカラ
ムセンス実行の命令を入力する。そして、ステップＳ５
１６でカラムセンスが実行される。このカラムセンスの
詳細については、後述する。その後、ステップＳ５１８
でエリアＤＭ１１０１が「１」にセットされて、ステッ
プＳ５２０でカラムセンスデータがカラム原点にセット
され、ステップＳ５１２に進む。

【０１０７】ステップＳ５１２では、ヘッド４００の第
１右落し蓋４６８と第１左落し蓋４６９が開かれる。ス
テップＳ５２２では、ステップＳ５０６のデータセット
でエリアＤＭ１１０５に記憶されているデ−タから、新
しい錠剤シートの引き出しを先にするか、残数収納部２
０３に収納されている残数の錠剤シートの引き出しを先
にするかの判断が行われる。

【０１０８】そして、新しい錠剤シートの引き出しを後
にする場合には、ステップＳ５２４に進み、錠剤ケース
（カラム）２００の残数収納部２０３から残数の錠剤シ
ートを取り出せる位置にヘッド４００が移動され、ステ
ップＳ５２６で、残数収納部から、上下爪体により、残
数の錠剤シートが取り出される。このとき、図４に示し
た錠剤ケース（カラム）２００に設けられたマーカー２
２２を、図８に示したセンサ４４４でセンスすることに
より、ヘッド４００と錠剤ケース２００との距離が測定
される。そして、この測定データをもとに、上下爪体の
ヘッド４００からの突出量が制御され、上下爪体が正確
に錠剤シートを把持できる様にされる。また、上下爪体
が正確に錠剤シートを把持することができたか否かは、
下爪体４０１に設けられた受光発光センサ４０７により
検出される。そして、取り出された残数の錠剤シートは
、ヘッド４００内に引きこまれて、ボックス４７７内に
収納された後、ステップＳ５２８で、ヘッド４００がカ
ラム原点に移動される。その後ステップＳ５３０に進む
。

【０１０９】一方、ステップＳ５２２で、新しい錠剤シ
ートの引き出しを先にする場合には、そのままステップ
Ｓ５３０に進む。ステップＳ５３０では、上下爪体によ
り、図４で説明した様に、錠剤ケース（カラム）２００
から新しい錠剤シートが１枚引き出され、ヘッド４００
内のボックス４７７内に収納される。この時も上下爪体
のヘッド４００からの突出量は、ステップＳ５２６での
残数の錠剤シートの取り出し時と同様に制御される。そ
して、ステップＳ５３２では、錠剤シートの引き出し回
数が終了したか否かが判断され、まだ引き出し回数が終
了していない場合には、ステップＳ５３０に戻り、ステ
ップＳ５３０とステップＳ５３２が繰り返される。ステ
ップＳ５３２で、引き出し回数が終了した、すなわち新
しい錠剤シートの必要枚数が全て錠剤ケース（カラム）
２００から取り出されたと判断された場合には、ステッ
プＳ５３４に進む。

【０１１０】次に、ステップＳ５３４では、ステップＳ
５０６のデータセットで、エリアＤＭ１１０６に記憶さ
れているデータから錠剤シートのカットを行う必要があ
るか否かの判断が行われる。もし、カットが必要でない
場合には、ステップＳ５３５に進む。ステップＳ５３５
では、ヘッド４００が、Ｘ方向に駆動されて、排出箱６
０１の真上に移動される。そして、ステップＳ５３６で
、第２落し蓋４７０の開閉が行われ、ボックス４７７内
に収納されている錠剤シートが排出箱６０１内に落下す
る。その後、ヘッド４００は初期化位置に戻り、終了す
る。ステップＳ５３４で、カットが必要であると判断さ
れた場合には、ステップＳ５３８に進み、第１右落し蓋
４６８及び第１左落し蓋４６９が閉じられる。ステップ
Ｓ５３９では、ステップＳ５０６のデータセットで、エ
リアＤＭ１１０８に記憶されているデータから、残数の
錠剤シートから端数の錠剤を切り出すのか、新しい錠剤
シートから端数の錠剤を切り出すのかの判断が行われる
。

【０１１１】もし、残数の錠剤シートから端数の錠剤を
切り出すのであれば、ステップＳ５６２に進む。ステッ
プＳ５６２では、上下爪体が錠剤ケース（カラム）２０
０の残数収納部２０３から残数の錠剤シートを取り出せ
る様に、ヘッド４００が移動される。次に、ステップＳ
５６４では、縦カットがあるかないかの判断が行われる
。この判断は、ステップＳ５０６のデータセットでエリ
アＤＭ１１０９に記憶されているデータをもとに行われ
る。ステップＳ５６４で縦カットが必要と判断された場
合には、ステップＳ５６６に進み、縦カットは、最下列
、つまり、上下爪体にもっとも近い列かどうかが判断さ
れる。

【０１１２】ステップＳ５６６で縦カットが最下列と判
断された場合には、ステップＳ５６７に進み、上下爪体
の掴み直しが必要か否かの判断が行われる。ここで、通
常上下爪体で錠剤シートを掴む場合には、錠剤シートの
左右の幅の中央を掴む様にしている。そのため、錠剤シ
ートと、右上爪体４１０と左上爪体４１２の位置関係は
、図２に示した様になり、最下列の縦カットを行う場合
、錠剤シートＡ、Ｂについては、縦カットの縦ミシン目
４が右上爪体４１０と左上爪体４１２の中央に来ている
が、錠剤シートＣについては、縦ミシン目４が右上爪体
４１０と左上爪体４１２の中央に来ていない。図２に示
した例では、錠剤シートＣについても右上爪体が縦ミシ
ン目４と完全に重なり合うような位置には来ていないが
、６００種類にも上る錠剤の中には、上下の爪体で、単
純に左右の幅の中央を掴んだのでは、縦ミシン目４が右
上爪体４１０あるいは、左上爪体４１２のどちらかと重
なってしまう場合が考えられる。また完全に重ならない
までも、縦カットをするときに右上爪体４１０あるいは
左上爪体４１２のどちらかが、縦刃５０１と干渉してし
まうことが考えられる。そのため、錠剤シートの種類に
応じて、最下列の縦カットを行う場合に限り、錠剤シー
トの掴み直しを行い、縦カットのミシン目４が右上爪体
４１０と左上爪体４１２の中央に来る様にしている。 ステップＳ５６７では、ステップＳ５０６のデータセッ
トで、エリア１１１１に記憶されているデータから、こ
の掴み直しが必要か否かが判断される。

【０１１３】ステップＳ５５７で掴み直しが必要と判断
された場合には、ステップＳ５６８で錠剤シートの寸法
に応じて上下爪体の位置がＸ方向に移動される。そして
、ステップＳ５６９で、上下爪体をＸ方向に移動させた
移動距離のデータが記憶部に記憶され、ステップＳ５７
０に進む。一方、ステップＳ５６６で縦カットが最下列
でないと判断された場合には、そのままステップＳ５７
０に進む。また、ステップＳ５６４で縦カットがないと
判断された場合にもステップＳ５７０に進む。

【０１１４】ステップＳ５７０では、実際に、残数の錠
剤シートが上下爪体で把持され（掴まれ）、錠剤ケース
（カラム）２００の残数収納部２０３から取り出される
。そして、ステップＳ５７２に進む。一方、ステップＳ
５３９で、カットが新しい錠剤シートから行われると判
断された場合には、ステップＳ５４０で新しい錠剤シー
トが取り出され、ステップＳ５４２で、ヘッド４００が
移動され、取り出された錠剤シートがカッター５００へ
と運ばれ、カッター原点に位置決めされる。ここでカッ
ター原点に位置決めされるとは、錠剤シートの左右幅の
中央線が縦刃５０１の真下に位置決めされ、錠剤シート
のＺ方向の先端の縁が、横刃５０３の真下に位置決めさ
れることを意味する。

【０１１５】次に、ステップＳ５４４では、錠剤センス
が必要か否かの判断が行われる。ここで、図２において
、錠剤シートＢの様に耳のない錠剤では問題ないが、錠
剤シートＡや錠剤シートＣの様に耳のある錠剤シートで
は、錠剤ケース（カラム）２００に対して、前後方向あ
るいは、左右方向が逆に入れられている場合が考えられ
る。そのため、耳のある錠剤シートに関しては、耳がど
ちら側を向いているかを判断するために、錠剤シートの
端から、錠剤部５までの距離を測定する様にしている。 ステップＳ５４４では、既に記憶部に記憶されているシ
ートデータから、この錠剤シートの測定が必要か否かの
判断が行われる。

【０１１６】もし、ステップＳ５４４で、錠剤センスが
不要と判断された場合には、そのまま、ステップＳ５７
２に進む。ステップＳ５４４で錠剤センシングが必要と
判断された場合には、次に、ステップＳ５４６で、セン
スの方向は、Ｘ方向か、Ｚ方向かが判断される。図２を
見れば明らかな様に、錠剤シートＡの様にＺ方向に耳が
ある場合には、Ｚ方向のセンシングが必要であり、錠剤
シートＣの様にＸ方向に耳がある場合には、Ｘ方向のセ
ンシングが必要である。ステップＳ５４６では、ＣＰＵ
装置７１０が錠剤シートのシートデータに基づいて、セ
ンスの方向を判断する。

【０１１７】ステップＳ５４６でセンシングの方向がＺ
方向と判断された場合には、ステップＳ５４８に進み、
図１４に示した様に、センサ５６１により、Ｚ方向につ
いて錠剤シートの縁から錠剤部５までの距離の測定が行
われ、もし、錠剤シートの耳が逆方向を向いている場合
には、ステップＳ５５０で錠剤シートの前後方向の寸法
データが入れ替えられてステップＳ５５４に進む。また
、ステップＳ５４６でセンシングの方向がＸ方向と判断
された場合には、ステップＳ５５１に進み、センサ５６
０により、Ｘ方向について、錠剤シートの縁から錠剤部
５までの距離の測定が行われる。そして、もし、錠剤シ
ートの耳が逆方向を向いている場合には、ステップＳ５
５２で、錠剤シートの左右方向の寸法データが入れ替え
られてステップＳ５５４に進む。

【０１１８】ステップＳ５５４では、ステップＳ５６４
で説明した様に、エリアＤＭ１１０９のデータから、縦
カットが必要かどうかが判断され、縦カットが必要でな
いならば、ステップＳ５７２に進む。ステップＳ５５４
で縦カットが必要と判断された場合には、ステップＳ５
５６で縦カットが最下列かどうかが判断される。ステッ
プＳ５５６で縦カットが最下列ではないと判断された場
合には、ステップＳ５７２に進む。

【０１１９】ステップＳ５５６で、縦カットが最下列で
あると判断された場合には、ステップＳ５５８に進み、
ステップＳ５６７で説明した様に、エリアＤＭ１１１１
のデータに基づいて、錠剤シートの掴み直しが必要か否
かが判断される。もし、掴み直しが不要と判断された場
合には、そのままステップＳ５７２に進む。掴み直しが
必要と判断された時には、ステップＳ５５９で、錠剤シ
ートの掴み直しを行い、ステップＳ５６０で、掴み直し
のためにＸ方向に移動した距離データが記憶部に記憶さ
れ、ステップＳ５７２に進む。

【０１２０】ステップＳ５７２では、錠剤シートが、前
述したカット原点に位置決めされる。次に、ステップＳ
５７４では、ステップＳ５５４、ステップＳ５６４と同
様に縦カットが必要か否かが判断される。もし、縦カッ
トが必要でないと判断された場合には、ステップＳ５７
６に進み、図２の錠剤シートＢの様に横きり部８が横刃
５０３で打ち抜かれ、ステップＳ５８４に進む。

【０１２１】ステップＳ５７４で縦カットが必要と判断
された場合には、ステップＳ５７７に進み、まず、上側
の縦カットが実行され、次に、ステップＳ５７８で、下
側の縦カットが実行され、ステップＳ５７９で、左側の
横カットが実行される。次に、ステップＳ５８０では、
ステップＳ５６６と同様に、縦カットが最下列か否かが
判断される。もし、縦カットが最下列でない場合には、
ステップＳ５８１に進み、右側の横カットが実行され、
ステップＳ５８４に進む。また、ステップＳ５８２で縦
カットが最下列と判断された場合には、ステップＳ５８
２に進み、右上爪体４１２の把持が解除され、ステップ
Ｓ５８４に進む。

【０１２２】ここで、このステップＳ５７７からステッ
プＳ５８２のカットの工程について、図２の錠剤シート
Ｃを参照して具体的に説明する。図２の錠剤シートＣに
おいて、実線で示した様なカットを行う場合には、ステ
ップＳ５７７で、まず、図２５に示したエリアＤＭ１１
１３、ＤＭ１１１４に記憶されている座標をもとに、Ｘ
Ｚ方向に上下爪体、すなわち錠剤シートが移動され、縦
切部７Ａが縦刃５０１により打ち抜かれる（上側縦カッ
ト）。次に、ステップＳ５７８で、エリアＤＭ１１１５
のデータに基づいて錠剤シートがＺ方向に移動されて縦
切部７Ｂが縦刃５０１により打ち抜かれる（下側縦カッ
ト）。さらにステップＳ５７９で、エリアＤＭ１１１６
、ＤＭ１１１７のデータに基づいて錠剤シートがＸＺ方
向に移動されて、図２において左側の横切部８が横刃５
０３により打ち抜かれる（左側横カット）。

【０１２３】次に、ステップＳ５８０では、縦カットが
最下列ではないので、ステップＳ５８１に進み、エリア
ＤＭ１１１８、ＤＭ１１１９のデータに基づいて錠剤シ
ートがＸＺ方向に移動され、図中右側の横きり部８が横
刃５０３により打ち抜かれる （右側横カット）。ここで、ステップＳ５７７からステ
ップＳ５８１までのカットを行うときに、縦切部７Ａ、
７Ｂ及び横切部８は、図２に示した様に、横ミシン目３
と縦ミシン目４の交点よりも僅かに長くなる様に、錠剤
シートの位置がＸＺ方向に移動される。このように縦切
部７Ａ、７Ｂと横切部８を十字型に僅かにオーバーラッ
プさせることにより、縦切部７Ａ、７Ｂと横切部８の交
点での切り残しがなく、切断が確実に行われる。また、
ステップＳ５７７からステップＳ５８１の様な順番でカ
ットを行う理由は、距離の短い縦切り部７を先に切断し
、距離の長い横切り部８を後から切断することにより、
切り離される端数部分と上下爪体で把持されている残数
部分との連結部を、端数部分が完全に切り離される直前
まで、なるべく多く残す様にするためである。そして、
端数部分と残数部分の連結部を多く残すことにより、錠
剤シートのカットの途中のＸＺ方向の移動時に、切り離
される端数部分がふらつくことなく安定に保持すること
ができる。

【０１２４】一方、図２の錠剤シートＡにおいて、実線
で示した様なカットを行う場合にも、錠剤シートＣの実
線部のカットを行う場合とまったく同様にカットが行わ
れる。次に、図２の錠剤シートＣにおいて、一点鎖線で
示した様なカットを行う場合について説明する。ステッ
プＳ５７７からステップＳ５７９までは、上述した実線
部のカットとまったく同様である。そして、ステップＳ
５８０では、縦カットが最下列なのでステップＳ５８２
に進む。ここで、ステップＳ５７９までのカットが終わ
った段階では、錠剤シートと爪体の位置関係は図示した
様になっており、左右の爪体がスイーパー５１０で払出
される側の錠剤シートと、ヘッド４００内に引きこまれ
て、錠剤ケース（カラム）２００に戻される側の錠剤シ
ートの両方にまたがっている状態にある。従って、この
ままの状態では、上下爪体をヘッド４００内に引きこむ
ことができない。そのため、ステップＳ５８２では、右
上爪体４１０の把持を解除することにより、錠剤ケース
２００に戻される側の錠剤シートのみが、下爪体４０１
と左上爪体４１２に把持されている状態にされる。また
、縦カットが最下列の場合には、縦刃５０１と右上爪体
４１２が干渉するため、右側横カットは実行することが
できず、また、実行する必要もないため、右側横カット
は省略される。そして、ステップＳ５８４に進む。

【０１２５】ステップＳ５８４では、上下爪体がヘッド
４００内に引き込まれ、リテイナー５０６が解除され、
ステップＳ５８５で、スイーパー５１０が駆動されて、
切断された錠剤がシューター５３５に払出される。そし
て、ステップＳ５８６では、ヘッド４００が排出箱６０
１の真上に移動し、ステップＳ５８８で第２落し蓋４７
０が開閉されて、ボックス４７７内の錠剤が排出箱６０
１内に落下する。その後ステップＳ５９０で、上下爪体
が把持している残りの錠剤を錠剤ケース（カラム）２０
０の残数収納部２０３に収納できる位置にヘッド４００
が移動される。

【０１２６】次に、ステップＳ５９１では、現在把持し
ている錠剤をカットするときに掴み直しをしたか否かが
判断される。もし、掴み直しをしたのであれば、上下爪
体が、錠剤ケース（カラム）２００の幅方向の中央にあ
る状態で、残りの錠剤を残数収納部２０３に戻した場合
、その錠剤の位置が錠剤ケース２００に対してＸ方向に
ずれてしまうことになる。そのため、ステップＳ５９２
では、掴み直しをした時のずらし量に相当する距離だけ
、ヘッド４００をＸ軸の反対方向に移動させ、元の位置
に戻す様にする。そして、ステップＳ５９４に進む。 ステップＳ５９１で、掴み直しをしていないと判断され
た場合には、そのままステップＳ５９４に進む。

【０１２７】そしてステップＳ５９４で、残りの錠剤が
残数収納部２０３に返却され、ステップＳ５９６で、ヘ
ッド４００が初期化位置に移動されて、調剤動作を終了
する。以上が調剤のサブルーチンの動作である。次に、
図２２のステップＳ５３１のカラムセンスのサブルーチ
ンについて説明する。図２３は、このカラムセンスのサ
ブルーチンを示したフローチャートである。また、図２
４−１は、錠剤ケース２００に印刷されたマーカー２２
１の詳細形状を示したものである。

【０１２８】まず、ステップＳ７０２では、ヘッド４０
０が仮のカラム原点に移動される。この仮のカラム原点
に移動された時点では、ヘッド４００に搭載されている
センサ４４２は、マーカー原点２２１ａの近傍の点をセ
ンスしている。カラムセンスは、このセンサ４４２のセ
ンス点がマーカー原点２２１ａに正確に一致する様に、
ヘッド４００の位置を位置決めすることを目的としてい
る。ここで、マーカー２２１の表面の反射率は、このマ
ーカー２２１が印刷されている錠剤ケース（カラム）２
００の背面の反射率とは異ならせてあり、センサ４４２
は、錠剤ケース２００の背面で反射される光量と、マー
カー２２１の表面で反射される光量の変化により、セン
サ４４２のセンス点が、マーカー２２１の中にあるか否
かを判断する。

【０１２９】次に、ステップＳ７０４では、図２４にお
いて、カラム原点の近傍にあるセンサ４４２のセンス点
が、ヘッド４００の移動により、図中左下方の点Ｃ１に
移動される。そして、その位置からヘッド４００は、Ｙ
軸の上方向に向かって、ジョグ運転され、それに伴って
、センサ４４２のセンス点は、図中破線矢印で示した方
向に移動する。そして、センサ４４２のセンス点がＣ２
点を通過した瞬間に、センサ４４２の出力は、「ハイ」
から「ロー」に変化する。そして、さらにセンサ４４２
のセンス点が移動し、Ｃ３点を通過した瞬間に再び「ロ
ー」から「ハイ」に変化する。このセンサ４４２の出力
信号が「ロー」から「ハイ」に変化した瞬間にＹキャリ
ッジモータ３０１には停止信号が送られ、Ｙキャリッジ
モータ３０１は停止する。ただし、このとき、Ｙキャリ
ッジモータに停止信号が送られてから停止するまでに、
ヘッド４００の慣性力によりセンサ４４２のセンス点は
、Ｃ３点からｙ２だけオーバーランすることになる。

【０１３０】次にステップＳ７０６で、上述したセンサ
４４２の出力信号が「ロー」から「ハイ」に変化して、
Ｙキャリッジモータ３０１が停止したかどうかが判断さ
れる。もし、停止していない場合には、ステップＳ７０
８に進み、タイマーがスタートされる。そして、ステッ
プＳ７１０で、ステップＳ７０８でスタートされたタイ
マーがタイムアップしたかどうかが判断され、タイムア
ップしていなければ、ステップＳ７０６に戻る。もし、
ステップＳ７１０でタイムアップした場合には、カラム
センスの正常な動作がなされていないと判断され、ステ
ップＳ７１２で、Ｙキャリッジモータ３０１の停止指令
が出される。そして、ステップＳ７１４で、カラムセン
スのエラーが制御端末装置８００に出力される。

【０１３１】一方、ステップＳ７０６で、Ｙキャリッジ
モータ３０１が停止した場合には、ステップＳ７１６に
進み、センサ４４２のセンス点がＣ２点からＣ３点に移
動するまでの、Ｙキャリッジモータ３０１の駆動パルス
数からｙ１の値が計算され、記憶部に記憶される。次に
、ステップＳ７１８で、ｙ１の値から図示したような数
式により、ｘ，ｙの値が計算され、ステップＳ７２０で
これらｘ，ｙの計算値に基づいてヘッド４００がＸＹ方
向に移動される。このヘッド４００が移動される時には
、センサ４４２のセンス点は、図中の実線矢印の方向に
移動し、移動が完了した時点では、センサ４４２のセン
ス点がマーカー原点２２１ａに正確に一致しているはず
である。もし一致していない場合には、マーカー原点２
２１ａからセンサ４４２のセンス点が外れることとなり
、センサ４４２の出力が「ハイ」となることでセンス点
のずれを確認することができる。そして、このカラム原
点２２１ａの座標情報が記憶部に記憶される。

【０１３２】以上でカラムセンスの動作を終了する。以
上説明したフローチャートに従って、実施例の調剤装置
は、動作し、ＰＴＰ錠剤の自動調剤が行われる。なお、
本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で上記実施例を修
正または、変形したものに適用可能である。

【０１３３】例えば、実施例においては、マーカー２２
１を図２４−１に示した様な形状として説明したが、図
２４−２に示した変形例の様に、マーカー２２１を、略
直角三角形の本体部２２１ｂと、マーカー原点２２１ａ
とを完全に分離した形状とすれば、センサ４４２のセン
ス点がＸＹ方向のどの様な方向にずれた場合でも、セン
ス点とマーカー原点２２１ａのずれを検出することがで
きるので好ましい。

【０１３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ヘッド装置を錠剤ケースに対して正確に位置決めするこ
とができるので、錠剤シートの掴み損ないが生じないと
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の全体外観斜視図である。

【図２】錠剤のタイプ別平面図である。

【図３】上下爪体と錠剤の外観斜視図である。

【図４】錠剤ケースと上下爪体の関係を示した外観斜視
図である。

【図５】ＸＹキヤリツジの側面図である。

【図６】ＸＹキヤリツジの正面図である。

【図７】ヘツドの外観斜視図である。

【図８】ヘツドの外観斜視図である。

【図９】ヘツドの外観斜視図であり、センサー取付図で
ある。

【図１０】ヘツドの外観斜視図であり、センサー取付図
である。

【図１１】カツターの外観斜視図である。

【図１２】カツターの要部破断外観斜視図である。

【図１３】カツターの外観斜視図であり、センサー取付
図である。

【図１４】カツターの要部破断外観斜視図であリ、セン
サー取付図である。

【図１５】コンベアの外観斜視図である。

【図１６】コンベアの外観斜視図であり、センサー取付
図である。

【図１７】ブロツク図である。

【図１８】実施例の調剤装置の全体動作を示すフローチ
ャートである。

【図１９】初期設定のサブルーチンのフローチャートで
ある。

【図２０−１】払出運転のサブルーチンのフローチャー
トである。

【図２０−２】払出運転のサブルーチンのフローチャー
トである。

【図２１】自動調剤のサブルーチンのフローチャートで
ある。

【図２２−１】調剤のサブルーチンのフローチャートで
ある。

【図２２−２】調剤のサブルーチンのフローチャートで
ある。

【図２２−３】調剤のサブルーチンのフローチャートで
ある。

【図２３】カラムセンスのサブルーチンのフローチャー
トである。

【図２４−１】マーカーの詳細形状を示した図である。

【図２４−２】マーカーの変形例を示した図である。

【図２５】シートデータの内容とエリアの対応関係を示
した図である。

【図２６】データセットの内容とエリアの対応関係を示
した図である。

【符号の説明】 １００　　　　フレーム ２００　　　　錠剤ケース ３００　　　　ＸＹキヤリツジ ４００　　　　ヘツド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　フレーム本体に設けられてなり縦横多
   段に区画形成されたケース棚と；該ケース棚の所定位置
   に取付られる錠剤ケース基部と、該錠剤ケース基部に対
   して脱着自在にされる収容部と、該収容部に設けらて錠
   剤シートの寸法に合わせて調整可能なケース部と、錠剤
   シートの端数分を収容する残数収納部と、錠剤シートを
   外部に取り出す取り出し機構部とを有してなる錠剤ケー
   スと；前記フレーム筺体に設けられるＸキヤリツジ装置
   と；該Ｘキヤリツジ装置に設けられるＹキヤリツジ装置
   と；該Ｙキヤリツジ装置の上下長手方向に駆動されるよ
   うに設けられて、前記ケース棚の前面側面に対して沿う
   ように移動されるヘツド装置と；該ヘツド装置に搭載さ
   れて、前記取り出し機構を押圧する押圧機構と；該押圧
   機構により取り出された錠剤シート端部を把持する把持
   装置と；該把持装置により把持し、Ｚ方向に移動して錠
   剤シートを前記錠剤ケースから外部に取り出すために前
   記把持装置を搭載したＺキヤリツジ装置と；前記Ｚ方向
   に移動された錠剤シートを落下または保持するための開
   閉機構を有する第１落し蓋と；該第１落し蓋が開かれ、
   かつ前記把持装置の把持解除により落下される錠剤シー
   トを一時的に収容する箱と；該箱の底部に設けられる開
   閉機構を有する第２落し蓋と；前記フレーム筺体本体に
   設けられてなり、錠剤シートの端数分を切り取る打ち抜
   き機構部と、該打ち抜き時に錠剤シートを動かないよう
   に保持する保持機構部と、端数切断後の端数分を払いの
   けて下部に落下させるスイーパ機構とを備えるカツター
   装置と；該カツター装置の下方に位置し、かつ前記ヘツ
   ド装置の移動後に第２落し蓋の下方に位置する排出箱と
   ；該排出箱の底部において開閉自在にされる第３落し蓋
   と；該第３落し蓋の下方に設けられるとともに、両側に
   錠剤取り出し箱を配設し、かつ搬送機構を有するコンベ
   ア装置と、前記各装置及び機構に接続される駆動制御装
   置と；を具備する調剤装置であって、前記錠剤ケースは
   、該錠剤ケースの前記ヘッドと対向し且つＺ軸に直行す
   る平面上に、その底辺がＹ軸に直行する略直角三角形状
   のマーカーを有し、且つ前記ヘッド装置は、該ヘッド装
   置上の一点の前記マーカー上への射影点が、前記マーカ
   ーの外形線を横切ったことを検出する検出手段を有し、
   前記駆動制御装置は、前記射影点が前記マーカーの外部
   から該マーカーの底辺を横ぎり斜辺に向かってＹ軸上を
   移動する様に前記ヘッドを移動させるとともに、前記検
   出手段の検出信号から、前記マーカーの底辺と斜辺とに
   より切り取られる前記射影点の移動線の長さを検出し、
   該長さと、前記マーカーの形状情報とから前記射影点の
   前記マーカーに対する相対位置を検出し、前記射影点が
   前記マーカーの頂点の位置に来る様に前記ヘッド装置を
   位置決めすることを特徴とする調剤装置。