JP4929017B2 - 調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置 - Google Patents

Description

本発明は、調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置に好適である。

従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。

そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。

ここでは、図略のＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセット１０００は、図９に示すように、カセット棚１３００に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置２０００の爪部が、錠剤カセット１０００の前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット１０００内の最下位置にある前記ＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出し、この取り出されたＰＴＰ錠剤シートを図略のカッティング装置でカッティングするようになっている。

特開平４−２６９９６０号公報 実開平５−０５４２２３号公報

ところで、錠剤カセット１０００とチャッキング装置２０００との最も適した相対位置があるが、その部品段階や組み立て段階でのバラツキから、個々の錠剤カセット１０００が常に設計どおりの位置にくるわけではなく、いわゆるカセット位置のずれを生じる。そして、かかるカセット位置のずれが、ＰＴＰ錠剤シートのチャックエラーを生じる要因となっている。

上記従来技術では、前壁体１０２０の上部には正方形のマーカー１０２１と直角三角形のマーカー１０２２とが塗装又は印刷されているが、これらはチャッキング装置２０００に搭載されている図示しない位置検出センサにより検出されて、調剤動作時に錠剤カセット１０００に対する前記ヘッド装置の上下・左右方向の相対位置決めを行うためのものである。

しかしながら、前記カセット位置のずれは、上下・左右方向だけの平面的なものに限らず、さらに前後方向を加えた三次元的なものであることが多い。したがって、上記従来技術では、三次元のカセット位置のずれに起因するＰＴＰ錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれがあった。同様に、前記カッティング装置の三次元の位置ずれに起因するＰＴＰ錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれもあった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、三次元のカセット位置のずれやカッティング装置の三次元の位置ずれに起因するＰＴＰ錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれのない調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置を提供することを目的とする。

第一の発明（方法）は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す第一の工程と、この取り出された錠剤シートをカッティングユニットでカッティングする第二の工程とを備えた調剤装置のシート取り扱い方法であって、前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置を検出する工程をさらに備えたことを特徴とするものである。

第一の発明によれば、前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置が検出されるので、錠剤カセットやカッティングユニットの位置の三次元のずれをなくして、かかる三次元の位置ずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくすことができる。

したがって、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出し、この取り出された錠剤シートをカッティングユニットでカッティングする際に、錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

なお、三次元の位置ずれとは、例えば上下・左右方向の位置ずれに、前後方向の位置ずれを加えたものをいう。

請求項２記載の発明のように、前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第一の工程の前に備えることが好ましい。

請求項２記載の発明によれば、前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第一の工程の前に備えているので、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す際に、カセット位置の三次元のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項３記載の発明のように、前記カッティングユニットの三次元位置を検出する工程を、前記第二の工程の前に備えることが好ましい。

請求項３記載の発明によれば、前記カッティングユニットの三次元位置を検出する工程を、前記第二の工程の前に備えているので、チャッキングユニットでチャッキングして錠剤カセット外に取り出された錠剤シートを、カッティングユニットでカッティングする際に、カッティングユニットの三次元のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項４記載の発明のように、前記カッティングされた錠剤シートの残部をチャッキングユニットでチャッキングして前記錠剤カセットの残部収納部に収納する第三の工程をさらに備えており、前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第三の工程の前に備えることが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、前記カッティングされた錠剤シートの残部をチャッキングユニットでチャッキングして前記錠剤カセットの残部収納部に収納する第三の工程をさらに備えており、前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第三の工程の前に備えているので、前記カッティングされた錠剤シートの残部をチャッキングユニットでチャッキングして前記錠剤カセットの残部収納部に収納する際に、カセット位置の三次元のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その残部の良好な取り扱いができるようになる。

第二の発明（装置）は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットと、この取り出された錠剤シートをカッティングするカッティングユニットとを備えた調剤装置のシート取り扱い装置であって、前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置を検出する検出手段を備えたことを特徴とするものである。

第二の発明によれば、前記第一の発明と同様の作用効果を奏する。

請求項６記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前記錠剤カセットに対して相対移動可能であり、前記検出手段は、前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの上下方向及び左右方向のカセット位置を示す第一のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカセット位置検出部で検出するとともに、前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの前後方向のカセット位置を示す第二のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカセット位置検出部で検出するものであることが好ましい。

請求項６記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前記錠剤カセットに対して相対移動可能であり、前記検出手段は、前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの上下方向及び左右方向のカセット位置を示す第一のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカセット位置検出部で検出するとともに、前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの前後方向のカセット位置を示す第二のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカセット位置検出部で検出するものであるので、簡単な構成で、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す際に、カセット位置の三次元のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項７記載の発明のように、前記第一のカセット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記第一のカセット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。

請求項７記載の発明によれば、前記第一のカセット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記第一のカセット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、より簡単でかつ安価な構成で、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す際に、カセット位置の上下方向及び左右方向のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項８記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、前記第二のカセット位置被検出部は、前記錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、前記第二のカセット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであることが好ましい。

請求項８記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、前記第二のカセット位置被検出部は、前記錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、前記第二のカセット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであるので、より簡単でかつ安価な構成で、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す際に、カセット位置の前後方向のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項９記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前記カッティングユニットに対して相対移動可能であり、前記検出手段は、前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの上下方向及び左右方向の位置を示す第一のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカッティングユニット位置検出部で検出するとともに、前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの前後方向の位置を示す第二のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカッティングユニット位置検出部で検出するものであることが好ましい。

請求項９記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前記カッティングユニットに対して相対移動可能であり、前記検出手段は、前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの上下方向及び左右方向の位置を示す第一のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカッティングユニット位置検出部で検出するとともに、前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの前後方向の位置を示す第二のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカッティングユニット位置検出部で検出するので、簡単な構成で、チャッキングユニットでチャッキングして錠剤カセット外に取り出された錠剤シートを、カッティングユニットでカッティングする際に、カッティングユニットの三次元のずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項１０記載の発明のように、前記第一のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。

請求項１０記載の発明によれば、前記第一のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、より簡単でかつ安価な構成で、チャッキングユニットでチャッキングして錠剤カセット外に取り出された錠剤シートを、カッティングユニットでカッティングする際に、カッティングユニットの上下方向及び左右方向の位置ずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項１１記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、前記第二のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであることが好ましい。

請求項１１記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、前記第二のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであるので、より簡単でかつ安価な構成で、チャッキングユニットでチャッキングして錠剤カセット外に取り出された錠剤シートを、カッティングユニットでカッティングする際に、カッティングユニットの前後方向の位置ずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくして、その錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

請求項１２記載の発明のように、前記第一のカセット位置検出部は、前記第一のカッティングユニット位置検出部を兼ねることが好ましい。

請求項１２記載の発明によれば、前記第一のカセット位置検出部は、前記第一のカッティングユニット位置検出部を兼ねているので、より簡単で安価な構成となるとともに、その装置のコンパクト化が図られる。

請求項１３記載の発明のように、前記第二のカセット位置検出部は、前記第二のカッティングユニット位置検出部を兼ねることが好ましい。

請求項１３記載の発明によれば、前記第二のカセット位置検出部は、前記第二のカッティングユニット位置検出部を兼ねているので、より簡単で安価な構成となるとともに、その装置のコンパクト化が図られる。

第一、第二の発明によれば、前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置が検出されるので、錠剤カセットやカッティングユニットの位置の三次元のずれをなくして、かかる三次元の位置ずれに起因する錠剤シートのチャックエラーを生じるおそれをなくすことができる。

したがって、錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出し、この取り出された錠剤シートをカッティングユニットでカッティングする際に、錠剤シートの良好な取り扱いができるようになる。

図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。

図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の各錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。

以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。

Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。

図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に臨む側を前、その反対側を後という。

本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。

カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。

カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。

本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。

本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた左右両側壁５３１１，５３１２が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されることで、前壁５３１を形成している。左右両側壁５３１１，５３１２の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。

この本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ５３４が取り付けられており、その直上にはカセット位置検出用の光反射部（第一のカセット位置被検出部、検出手段に相当する。）５３５が形成されている。そして、チャッキングユニット４００に搭載されたリーダー４３１で前記ＩＣタグ５３４に記憶されたカセット仕様情報等を非接触で読み取ることができるようになっており、また、光センサ（第一のカセット位置検出部、検出手段に相当する。）４３２で前記光反射部５３５により上下方向及び左右方向のカセット位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。

本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。

図５はチャッキングユニット４００の概略構成を示す側面図である。なお、図５中、チャック４３０は移動の前後の状態を示している。また、同図５中、錠剤カセット５００、カッティングユニット７００に対向する側を前、その反対側を後という。

チャッキングユニット４００は、図１，図５に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。

さらに説明すると、Ｚキャリッジ４１１は、図５に示すように、サーボモータ４２５と、ボールネジ４２６と、ナット４２７とからなっている。

また、ロータリーソレノイド４２０は、キャリッジ本体３１０に敷設された横ガイド４４０のレール上を転動可能な車輪４３４，４３４付きの台車４３５の後部に固定されており、台車４３５は前記ナット４２７に固定されている。したがって、サーボモータ４２５の駆動によりボールネジ４２６が回転されることで、台車４３５が前後方向に移動可能となっている。

この台車４３５の前端で錠剤カセット５００の前壁５３１の適当箇所（第二のカセット位置被検出部、検出手段に相当する。）を押圧すると、サーボモータ４２５の負荷が増大してその駆動電流が増大するので、この駆動電流の変化により錠剤カセット５００の前後方向の位置を検出することができるようになっている（第二のカセット位置検出部、検出手段に相当する）。

さらに、この台車４３５の前部にはチャック４３０の下爪４３２が形成されており、その上にピン４３３回りに揺動可能に上爪４３１が軸支されている。この上爪４３１の後端は、ロータリーソレノイド４２０の図５中のＡ方向又はその逆方向に回転するアーム４２１の先端に係合されて駆動されるようになっており、この駆動力で上爪４３１の先端が前記下爪４３２に対して開閉動作して図示しないＰＴＰ錠剤シートの掴み代をチャッキングし、或いはそのチャッキングを解除できるようになっている。この一連のチャッキング動作は、コントローラ１０により制御される。

例えばＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図外の制御装置からの制御信号を受けた前記コントローラ１０は、所定の動作信号をチャッキングユニット４００に出力する。この動作指令を受けたチャッキングユニット４００は、そのサーボモータ４２５を駆動してボールネジ４２６が所定方向に回転する。すると、ナット４２７に固定されたチャック４３０の台車４３５が前方へ移動して、その下爪４３２の先端部で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧する。これにより、図略のリンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。

この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。このときには、図５中の実線で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２間に隙間が形成されているので、この隙間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００が挿入される。

コントローラ１０からの更なる動作指令により、チャッキングユニット４００のロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図５中のＡ方向に回転する。すると、図５中の一点鎖線で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に形成されていた隙間が少なくなり、この上下爪４３１，４３２間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングする。このようにしてチャック４３０が閉じた状態で、再度サーボモータ４２５が駆動され、ボールネジ４２６が前記所定方向と反対方向に回転する。すると、ナット４２７に固定されたチャック４３０の台車４３５が後退する。

これによって、前記チャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が錠剤カセット５００の前方に引っ張り出される。そして、再度ロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図５中のＡ方向と反対方向に回転する。すると、図５中の実線で示すように、チャック４３０が開いた状態となる。すなわち、前記引っ張り出されたＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるために、チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に隙間が形成されることで、チャック４３０によるチャッキングを解除する。

Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

図６はカッティングユニット７００の構成例を示す斜視図である。なお、図６中では、カッティングユニット７００の縦上刃７４０と横上刃７５０とはいずれもホームポジションにあり、その説明の便宜上、駆動系を切り離して示している。なお、図６では、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングされている錠剤シート９００を省略している。

このカッティングユニット７００は、図６に示すように、正面視ロの字状のユニット本体７１０と、このユニット本体７１０の前部左右に立設されたスライドシャフト７３０と、駆動部７２０でそれぞれ上下方向にスライド移動するように、前記左右のスライドシャフト７３０に架設され、縦上刃７４０と横上刃７５０とを取り付けた上刃取り付け部材７３５と、この上刃取り付け部材７３５の縦上刃７４０と横上刃７５０とにそれぞれ対向配置された、縦下刃７６０と横下刃７７０とを取り付けた下刃取り付けテーブル７８０とを備えている。

さらに詳しく説明すると、ユニット本体７１０は、底板と、この底板の左右両側に立設された側板と、この側板で支持された天板とからなっているが、この天板は前記下刃取り付けテーブル７８０を構成している。

駆動部７２０は、パルスモータ７２１で回転駆動される大径の駆動ギア７２２と、この駆動ギア７２２に噛合する小径の従動ギア７２３と、この従動ギア７２３でさらに回転駆動される左右方向の駆動シャフト７２４と、この駆動シャフト７２４の左右両端にそれぞれ固定されたピニオンギア７２５，７２５とを備えている。

スライドシャフト７３０，７３０は、前記ユニット本体７１０の底板に立設され、かつそれらの中間部が下刃取り付けテーブル７８０を挿通し、それらの上部付近が上刃取り付け部材７３５に取り付けられた左右のスリーブ７１５，７１５内にスライド自在に嵌合されている。このスライドシャフト７３０，７３０の下部付近には、上刃取り付け部材７３５と連動するセンサ７９０，７９０が挿通しており、これらのセンサ７９０，７９０で前記上刃取り付け部材７３５の各スライド量を検出するようになっている。

上刃取り付け部材７３５には、その下部に縦上刃７４０が着脱可能に垂設されており、前記下部に横上刃７５０が着脱可能に垂設されている。また、上刃取り付け部材７３５の左右両端には、ラック７３６，７３６が取り付けられており、これらのラック７３６，７３６は前記駆動部７２０のピニオンギア７２５，７２５にそれぞれ噛合するようになっている。この上刃取り付け部材７３５の例えば縦上刃７４０及び横上刃７５０の各取り付け部に対応する部位には、それぞれ光反射部（第一のカッティングユニット位置被検出部、検出手段に相当する。）７３５ａ，７３５ａが取り付けられている。そして、チャッキングユニット４００に搭載された前記光センサ（ここでは、第一のカッティングユニット検出部、検出手段に相当する。）４３２で前記光反射部７３５ａ，７３５ａからの反射光を受光することによりカッティングユニット７００の上下方向及び左右方向の位置情報を非接触で読み取ることができるようになっている。

また、前記上刃取り付け部材７３５の例えば縦上刃７４０及び横上刃７５０の各取り付け部には、それぞれ被押圧部（第二のカッティングユニット位置被検出部、検出手段に相当する。）７３５ｂ，７３５ｂが設けられている。そして、前記チャッキングユニット４００の台車４３５の前端で前記被押圧部７３５ｂ，７３５ｂを押圧すると、サーボモータ４２５の負荷が増大してその駆動電流が増大するので、この駆動電流の変化によりカッティングユニット７００の前後方向の位置を検出することができるようになっている（第二のカッティングユニット位置検出部、検出手段に相当する）。

ここで、被押圧部７３５ｂ，７３５ｂを２点設けたのは、それを１点だけ設けたのでは、チャッキングユニット４００に対するカッティングユニット７００の傾きにより、縦上刃７４０及び横上刃７５０のＺ位置関係がずれてしまい、縦カットと横カットとが繋がりにくくなるためである。ただし、場合によっては１点だけ設けてもよいし、３点以上設けることとしてもよい。光反射部７３５ａ，７３５ａについてもまったく同様である。

下刃取り付けテーブル７８０には、その上部に縦下刃７６０が水平に取り付けされており、前記上部に横下刃７７０が水平に取り付けられている。縦下刃７６０には、前記縦上刃７４０が挿脱可能な縦溝が形成されており、横下刃７７０には、前記横上刃７５０が挿脱可能な横溝が形成されている。なお、下刃は当板の場合がある。

いま、図示しない制御装置で処方箋データに応じてカッティングするべきＰＴＰ錠剤シート９００の端数が計算され、この計算値に応じた図示しないコントローラからの動作指令信号を受けてパルスモータ７２１が所定ステップだけ駆動される。これにより、縦上刃７４０や横上刃７５０によるカッティングを行うものとする。この場合、当該パルスモータ７２１が駆動されると、その駆動ギア７２２が従動ギア７２３を所定の回転数まで減速して駆動し、駆動シャフト７２４の左右両端のピニオンギア７２５，７２５を介してラック７３６，７３６が同量だけ押し下げられる。

すると、上刃取り付け部材７３５が水平状態を保ったまま下がって、縦上刃７４０と横上刃７５０が押し下げられる。このように上刃取り付け部材７３５を降下させて、まず前記ＰＴＰ錠剤シート９００をカットするものとする。

そして、縦上刃７４０と横上刃７５０とがＰＴＰ錠剤シート９００をカットし終わると、再びコントローラ１０からの動作指令信号を受けてパルスモータ７２１が所定ステップだけ前記と逆方向に駆動される。これにより、上刃取り付け部材７３５を上昇させて、縦上刃７４０と横上刃７５０とを元の位置に戻すのであるが、この場合、当該パルスモータ７２１が駆動されると、その駆動ギア７２２が従動ギア７２３を所定の回転数まで減速して駆動し、駆動シャフト７２４の左右両端のピニオンギア７２５，７２５を介してラック７３６，７３６が同量だけ押し上げられる。

すると、上刃取り付け部材７３５が水平状態を保ったまま上がって、縦上刃７４０と横上刃７５０とが押し上げられる。

そして、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。

前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。

搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。

一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。

このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。

図７は調剤装置１のシート取り扱いに係る制御系を示す機能ブロック図、図８はこの調剤装置１のシート取り扱いに係る概略動作を示すフローチャートである。

本調剤装置１のシート取り扱いに係る制御系は、図７に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。

コントローラ１０は、チャッキングユニット４００の調剤前のスキャン動作により、光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・の上下方向及び左右方向のカセット位置データを取り込むための第一のデータ取込部２６と、サーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・の前後方向のカセット位置データを取り込むための第三のデータ取込部２８と、前記光センサ４３２で検出されたカッティングユニット７００の上下方向及び左右方向のカッティングユニット位置データを取り込むための第二のデータ取込部２７と、前記サーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出されたカッティングユニット７００の前後方向のカッティングユニット位置データを取り込むための第四のデータ取込部２９と、チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニットに出力する第二動作指令部３２とを備えている。

制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ（制御手段に相当する。）２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。

ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記上下方向及び左右方向のカセット位置データと、前後方向のカセット位置データとに基づいて、カセット棚６００上での各錠剤カセット５００，５００，・・・の位置を示す、三次元のカセット位置データを演算する演算手段２５１として機能する。また、前記上下方向及び左右方向のカッティングユニット位置データと、前後方向のカッティングユニット位置データとに基づいて、三次元のカッティングユニット位置データを演算する演算手段２５２として機能する。これらのカセット位置データ、カッティングユニット位置データは、別途検出される薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算する演算手段２５３としての機能における当該演算に用いられる。

記憶部３０は、コントローラ１０からの前記カセット位置データ、カッティングユニット位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。

以下、図８を参照して本調剤装置１のシート取り扱いに係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図８において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ２２へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部でスキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・のスキャン動作を開始する（ステップＳ３）。

例えば前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２上に固定されている各錠剤カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。最下段の左側又は右側にいたって、さらにカッティングユニット７００のスキャンを終了し、チャッキングユニット４００はホームポジションに戻る。

このスキャン動作中に、光センサ４３２は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に形成された光反射部５３５に投光してその反射光に含まれる、上下方向及び左右方向のカセット位置データを検出し、チャッキングユニット４００を各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に当接させて、そのときのサーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・の前後方向のカセット位置データを検出する。

また、前記光センサ４３２でカッティングユニット７００の前面に形成された光反射部７３５ａ，７３５ａに投光してその反射光に含まれる、上下方向及び左右方向のカッティングユニット位置データを検出し、チャッキングユニット４００をカッティングユニット７００の前面の被押圧部７３５ｂ，７３５ｂに当接させて、そのときのサーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出されたカッティングユニット７００の前後方向のカッティングユニット位置データを検出する（ステップＳ４）。

ついで、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・の上下方向及び左右方向のカセット位置データを第一のデータ取込部２６で取り込み、前記サーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・の前後方向のカセット位置データを第三のデータ取込部２８で取り込む。

また、前記光センサ４３２で検出されたカッティングユニット７００の上下方向及び左右方向のカッティングユニット位置データを第二のデータ取込部２７で取り込み、前記サーボモータ４２５の駆動電流の変化から検出されたカッティングユニット７００の前後方向のカッティングユニット位置データを第四のデータ取込部２９で取り込む（ステップＳ５）。

ついで、前記上下方向及び左右方向のカセット位置データと前後方向のカセット位置データとに基づいて各錠剤カセット５００，５００，・・・の三次元位置データをＣＰＵ２５の演算手段２５１で演算する。また、前記上下方向及び左右方向のカッティングユニット位置データと前後方向のカッティングユニット位置データとに基づいて前記カッティングユニット７００の三次元位置データをＣＰＵ２５の演算手段２５２で演算する。これらの三次元位置データ等に基づいてチャッキングユニット４００の調剤時の動作データをＣＰＵ２５の演算手段２５３で演算する（ステップＳ６）。この動作データをフラグ等で対応付けて記憶部３０に記憶する（ステップＳ７）。チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を終了する（ステップＳ８）。

すると、ステップＳ２に戻り、今度はスキャン動作でないので（ステップＳ２でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ９）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。

この実施形態によれば、各錠剤カセット５００，５００，・・・及びカッティングユニット７００のうちの少なくとも一方の三次元位置が検出されるので、錠剤カセット５００やカッティングユニット７００の位置の三次元のずれをなくして、かかる三次元の位置ずれに起因するＰＴＰ錠剤シート９００のチャックエラーを生じるおそれをなくすことができる。

したがって、錠剤カセット５００内に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００でチャッキングして該錠剤カセット５００外に取り出し、この取り出されたＰＴＰ錠剤シート９００をカッティングユニット７００でカッティングする際に、ＰＴＰ錠剤シート９００の良好な取り扱いができるようになる。

なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。

また、上記実施形態では、第一のカセット位置検出部及び第一のカッティングユニット位置検出部として光センサ４３２を使用し、また第一のカセット位置被検出部及び第一のカッティングユニット位置被検出部として前記光反射部５３５を使用しているが、第一のカセット位置被検出部及び第一のカッティングユニット位置検出部として光反射テープを使用してもよいし、第一のカセット位置検出部及び第一のカッティングユニット位置被検出部として超音波センサ等他の種類のセンサを使用してもよい。ここで、第一のカセット位置検出部と第一のカッティングユニット位置検出部とを別個に設けてもよいが、本実施形態のように両者を兼用することで、簡単でかつ安価な構成で、しかも装置のコンパクト化が図られる。

また、上記実施形態では、第二のカセット位置検出部及び第二のカッティングユニット検出部として、チャッキングユニット４００のサーボモータ４２５の駆動電流の変化を使用し、また第二のカセット位置被検出部及び第二のカッティングユニット位置被検出部として当該錠剤カセット及びカッティングユニットの適宜箇所であるものとしているが、第二のカセット位置検出部及び第二のカッティングユニット検出部として、他の種類の非接触式センサ等を使用してもよいし、また第二のカセット位置被検出部及び第二のカッティングユニット位置被検出部として前記非接触式センサ等で検出可能な検出片を使用してもよい。ここで、第二のカセット位置検出部と第二のカッティングユニット位置検出部とを別個に設けてもよいが、本実施形態のように両者を兼用することで、簡単でかつ安価な構成で、しかも装置のコンパクト化が図られる。

また、上記実施形態のスキャン動作では、錠剤カセット５００，５００，・・・の三次元の位置データを検出してから、カッティングユニット７００の三次元の位置データを検出しているが、その逆手順であってもよいし、そのうちの一方だけを検出することとしてもよい。また、錠剤カセット５００，５００，・・・の三次元の位置データを検出のタイミングは、錠剤カセット５００，５００，・・・からのＰＴＰ錠剤シートを取り出す前、或いはその残部を錠剤カセット５００の残部収納部５１５ａに収納する前であればいつでもよい。カッティングユニット７００の三次元の位置データを検出のタイミングは、カッティングユニット７００でＰＴＰ錠剤シート９００をカッティングする前であればいつでもよい。ただし、上述したように、調剤動作前のスキャン動作でまとめて検出しておくのが、作業効率の観点から好ましい。

また、上記実施形態では、チャッキングユニット４００を、１つ１つの錠剤カセット５００，５００，・・・の壁面にそれぞれ押し当てて、各錠剤カセット５００，５００，・・・のＺ位置をそれぞれ検出しているが、チャッキングユニット４００を、カセット棚６００の棚板６０２の両端付近に押し当てて、その２点でのＺ位置を検出し、別途検出される錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置（又はＹ位置）と周知の内挿法とを用いて、その棚板６０２上に搭載された各錠剤カセット５００，５００，・・・のＺ位置をそれぞれ演算することができる。これによれば、１つ１つの錠剤カセット５００，５００，・・・のＺ位置データを取得しなくて済むため、検出時間の短縮を図ることができる。

また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００（或いはこれに搭載される光センサ４３２等）を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。

また、上記実施形態では、ＰＴＰ錠剤シート９００を積載可能な錠剤カセット５００を例示しているが、本発明の適用範囲はこれに限定されることなく、本発明は例えば錠剤、ＰＴＰ錠剤シート、アンプル等の薬剤一般を収納可能な種々のカセットにも適用することができることはいうまでもない。そのカセットの形状についても、前記例示のような特定の形状に限定されることはなく、カセット棚上に並設できるような所定の形状であればよい。

本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。 錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。 錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。 錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。 チャッキングユニットの概略構成を示す側面図である。 カッティングユニットの概略構成を示す斜視図である。 本調剤装置のシート取り扱いに係る制御系を示す機能ブロック図である。 本調剤装置のシート取り扱いに係る概略動作を示すフローチャートである。 従来の一例における錠剤カセットの構成を示す斜視図である。

符号の説明

１ 調剤装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
２５ ＣＰＵ
２５１〜２５３ 演算手段
２６ 第一のデータ取込部
２７ 第二のデータ取込部
２８ 第三のデータ取込部
２９ 第四のデータ取込部
３０ 記憶部
３１ 第一動作指令部
３２ 第二動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４３２ 光センサ（第一のカセット位置検出部、第一のカッティングユニット検出部、検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５３１ 前壁（その適当箇所が第二のカセット位置被検出部、検出手段に相当する。）
５３５ 光反射部（第一のカセット位置被検出部、検出手段に相当する。）
７００ カッティングユニット
７３５ 上刃取り付け部材
７３５ａ 光反射部（第一のカッティングユニット位置被検出部、検出手段に相当する。）
７３５ｂ 被押圧部（第二のカッティングユニット位置被検出部、検出手段に相当する。）
７８０ 下刃取り付けテーブル
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）

Claims (13)

1. 錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセット外に取り出す第一の工程と、この取り出された錠剤シートをカッティングユニットでカッティングする第二の工程とを備えた調剤装置のシート取り扱い方法であって、
   前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置を検出する工程をさらに備えたことを特徴とする調剤装置のシート取り扱い方法。
2. 前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第一の工程の前に備えたことを特徴とする請求項１記載の調剤装置のシート取り扱い方法。
3. 前記カッティングユニットの三次元位置を検出する工程を、前記第二の工程の前に備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の調剤装置のシート取り扱い方法。
4. 前記カッティングされた錠剤シートの残部をチャッキングユニットでチャッキングして前記錠剤カセットの残部収納部に収納する第三の工程をさらに備えており、
   前記錠剤カセットの三次元位置を検出する工程を、前記第三の工程の前に備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い方法。
5. 錠剤カセット内に積載された錠剤シートをチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットと、この取り出された錠剤シートをカッティングするカッティングユニットとを備えた調剤装置のシート取り扱い装置であって、
   前記錠剤カセット及び前記カッティングユニットのうちの少なくとも一方の三次元位置を検出する検出手段を備えたことを特徴とする調剤装置のシート取り扱い装置。
6. 前記チャッキングユニットは、前記錠剤カセットに対して相対移動可能であり、
   前記検出手段は、
   前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの上下方向及び左右方向のカセット位置を示す第一のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカセット位置検出部で検出するとともに、
   前記錠剤カセットに設けられ、該錠剤カセットの前後方向のカセット位置を示す第二のカセット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカセット位置検出部で検出するものであることを特徴とする請求項５記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
7. 前記第一のカセット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、
   前記第一のカセット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項６記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
8. 前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、
   前記第二のカセット位置被検出部は、前記錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、
   前記第二のカセット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであることを特徴とする請求項６又は７記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
9. 前記チャッキングユニットは、前記カッティングユニットに対して相対移動可能であり、
   前記検出手段は、
   前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの上下方向及び左右方向の位置を示す第一のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第一のカッティングユニット位置検出部で検出するとともに、
   前記カッティングユニットに設けられ、該カッティングユニットの前後方向の位置を示す第二のカッティングユニット位置被検出部を、前記チャッキングユニットに搭載された第二のカッティングユニット位置検出部で検出するものであることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
10. 前記第一のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、
    前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項９記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
11. 前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキング可能となるように該チャッキングユニットを駆動するサーボモータを備えており、
    前記第二のカッティングユニット位置被検出部は、前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた被押圧部であり、
    前記第二のカッティングユニット位置検出部は、この被押圧部に前記チャッキングユニットが当接したときのサーボモータの駆動電流の変化を検出するものであることを特徴とする請求項９〜１０のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
12. 前記第一のカセット位置検出部は、前記第一のカッティングユニット位置検出部を兼ねることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
13. 前記第二のカセット位置検出部は、前記第二のカッティングユニット位置検出部を兼ねることを特徴とする請求項９〜１２のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い装置。

Images