JP4929015B2 - 調剤装置のシート姿勢制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

本発明は、調剤装置のシート姿勢制御方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のシート姿勢制御方法及びその装置に好適である。

従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。

そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。

ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。

この錠剤カセット１０００では、図８に示すように、取出部材１００１が、残数収納部１００２から一部が突出して設けられている。この取出部材１００１をチャッキング装置２０００に設けられているプッシャー２００１により押圧することにより、取出部１００３が凹部１００４内に退避する結果、最下段に位置している図示しないＰＴＰ錠剤シートが自重で落下して、後端が取出部１００３を掛止する状態になる。

この後に、プッシャー２００１を取出部材１００１から退避させると、この取出部材１００１に設けられているバネ１００５の作用により、取出部材１００１は元の位置に戻るが、この際に取出部材１００１の取出部１００３はＰＴＰ錠剤シートの後端を掛止しているので、ＰＴＰ錠剤シートの先端部が今度は開口部１００６から突出することになる。

このようにして、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シートが順に開口部１００６から送り出されるので、チャッキング装置２０００の上下爪体２００２によってＰＴＰ錠剤シートの先端部をチャッキングして次工程に進むようになっている。
特開平４−２６９９６０号公報 実開平５−０５４２２３号公報

ところで、ＰＴＰ錠剤シートを何らかの原因で斜めにチャッキングすることがある。上記従来技術では、このようにＰＴＰ錠剤シートを斜めにチャッキングした場合でも、そのまま次の工程のカット動作に持っていってしまう。このため、ＰＴＰ錠剤シートが斜めにカットされ、いわゆるカットの失敗を招くおそれがあった。

また、ＰＴＰ錠剤シートをカットした後に、端数シートを錠剤カセットの所定スペースに戻すのであるが、このときにも端数シートを何らかの原因で斜めにチャッキングすることがある。上記従来技術では、このように端数シートを斜めにチャッキングした場合でも、そのまま錠剤カセットの所定スペースに持っていってしまう。このため、端数シートが錠剤カセットの所定スペースに入らないおそれがあった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ＰＴＰ錠剤シートのカットの失敗がなく、また、そのカット後の端数シートを錠剤カセットの所定スペースに容易に入れることのできる調剤装置のシート姿勢制御方法及びその装置を提供することを目的とする。

第一の本発明（方法）は、錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御方法であって、前記チャッキングユニットで錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する工程と、前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する工程とを備えたことを特徴とするものである。なお、所定方向とは、例えばカッティングユニットに錠剤シートを搬入できる方向、或いは、その端数打ち抜き後の残部を錠剤カセットの所定スペース（カセット基部の舌片下の残部収納部）に収納できる方向をいう。

第二の発明（装置）は、錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御装置であって、前記チャッキングユニットは、錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する検出手段と、前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する姿勢制御手段とを備えたことを特徴とするものである。

第一、第二の発明によれば、前記チャッキングユニットで錠剤シートがチャッキングされた状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度が検出され、前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢が制御されるので、錠剤シートを斜めにチャッキングした場合でも、次の工程のカット動作に持っていくまでに、その錠剤シートのチャッキング姿勢が修正される。このため、ＰＴＰ錠剤シートのカットの失敗を招くおそれがなくなる。

また、ＰＴＰ錠剤シートをカットした後に、その端数シートを斜めにチャッキングした場合でも、そのまま錠剤カセットの所定スペースに持っていくまでに、その端数シートのチャッキング姿勢が修正される。このため、端数シートを錠剤カセットの所定スペースに容易に入れることができるようになる。

請求項３記載の発明のように、前記検出手段は、前記チャッキングユニットでチャッキングされた錠剤シートを撮像可能な撮像部を備え、この撮像部による撮像画像データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されることが好ましい。

請求項３記載の発明によれば、前記検出手段として、前記チャッキングユニットでチャッキングされた錠剤シートを撮像可能な撮像部が備えられ、この撮像部による撮像画像データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度が検出されるので、錠剤シートの傾斜角度が正確に検出されるようになる。

請求項４記載の発明のように、前記検出手段は、前記チャッキングユニット内への錠剤シートの引き込み部に設けられたラインセンサーを備え、前記ラインセンサーによる前記錠剤シートの端部の認識データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されることが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、前記検出手段として、前記チャッキングユニット内への錠剤シートの引き込み部に設けられたラインセンサーが備えられ、前記ラインセンサーによる前記錠剤シートの端部の認識データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度が検出されるので、より簡単な構成で、錠剤シートの傾斜角度が正確に検出されるようになる。

請求項５記載の発明のように、前記姿勢制御手段は、前記チャッキングユニットのチャックを縦軸回りに回転させるモータを備え、前記検出手段で検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記モータの回転を制御するように構成されることが好ましい。

請求項５記載の発明によれば、前記姿勢制御手段として、前記チャッキングユニットのチャックを縦軸回りに回転させるモータが備えられ、前記検出手段で検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記モータの回転が制御されるので、簡単な構成で、錠剤シートのチャッキング姿勢を正確に修正することができる。

第一、第二の発明によれば、前記チャッキングユニットで錠剤シートがチャッキングされた状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度が検出され、前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢が制御されるので、錠剤シートを斜めにチャッキングした場合でも、次の工程のカット動作に持っていくまでに、その錠剤シートのチャッキング姿勢が修正される。このため、ＰＴＰ錠剤シートのカットの失敗を招くおそれがなくなる。また、ＰＴＰ錠剤シートをカットした後に、その端数シートを斜めにチャッキングした場合でも、そのまま錠剤カセットの所定スペースに持っていくまでに、その端数シートのチャッキング姿勢が修正される。このため、端数シートを錠剤カセットの所定スペースに容易に入れることができるようになる。

図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。

図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。

以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。

Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。

図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。

本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。

カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。

カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。

本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。

本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた左右両側壁５３１１，５３１２が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されることで、前壁５３１を形成している。左右両側壁５３１１，５３１２の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。

この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の補充時に倒伏させて、前壁５３１の左右両側壁５３１１，５３１２間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。

図５はチャッキングユニット４００でＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングし、これからシート姿勢制御をしようとしている様子を示す説明図である。なお、同図５中では、そのシート姿勢制御を行うためのカメラ（撮像部に相当する。）４０が、例えばチャッキングユニット４００内へのＰＴＰ錠剤シート９００の引き込み部の上方に設置されている。

チャッキングユニット４００は、図１，図５に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたステップモータ４２０，４２０ａと、これらのモータ４２０，４２０ａで駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。

さらに説明すると、Ｚキャリッジ４１１は、図５に示すように、サーボモータ４２５と、ボールネジ４２６と、ナット４２７とからなっている。また、このナット４２７は、キャリッジ本体３１０に敷設された横ガイド４４０のレール上をスライド可能な基部４３５と一体に形成されている。したがって、サーボモータ４２５の駆動によりボールネジ４２６が回転されることで、基部４３５が前後方向に移動可能となっている。

この基部４３５には、チャック４３０の支持部４３０ａを縦軸４２０ｂ回りに回転させるモータ４２０ａが固定されており、このモータ４２０ａで回転される縦軸４２０ｂに、チャック４３０の支持部４３０ａを横軸４２０ｃ回りに回転させるモータ４２０が固定されている。

この支持部４３０ａの前部には、チャック４３０の下爪４３２が形成されており、その上に前記横軸４２０ｃ回りに揺動可能に上爪４３１が軸支されている。この上爪４３１の後端は、モータ４２０の駆動力で上爪４３１の先端が前記下爪４３２に対して開閉動作してＰＴＰ錠剤シート９００の掴み代をチャッキングし、或いはそのチャッキングを解除できるようになっている。この一連のチャッキング動作は、コントローラ１０により制御される。

例えばＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、制御装置２０（図６参照。）からの制御信号を受けた前記コントローラ１０は、所定の動作信号をチャッキングユニット４００に出力する。この動作指令を受けたチャッキングユニット４００は、そのサーボモータ４２５を駆動してボールネジ４２６が所定方向に回転する。すると、ナット４２７に固定されたチャック４３０の基部４３５が前方へ移動して、その下爪４３２の先端部で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧する。これにより、図略のリンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。

この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。このときには、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２間に隙間が形成されるので、この隙間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００が挿入される。

コントローラ１０からの更なる動作指令により、チャッキングユニット４００のモータ４２０が駆動されると、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に形成されていた隙間が少なくなり、この上下爪４３１，４３２間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングする。このようにしてチャック４３０が閉じた状態で、再度サーボモータ４２５が駆動され、ボールネジ４２６が前記所定方向と反対方向に回転する。すると、ナット４２７に一体に形成された基部４３５とともに、チャック４３０の支持部４３０ａが後退する。

これによって、前記チャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が錠剤カセット５００の前方に引っ張り出される。そして、再度モータ４２０が逆転方向に駆動される。すると、チャック４３０が開いた状態となる。すなわち、前記引っ張り出されたＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるために、チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に隙間が形成されることで、チャック４３０によるチャッキングを解除する。

しかる後、Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して前記リンク機構で前記押出部材を前向きに移動させる。

この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、そのＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたままの状態で、後述するシート姿勢制御を行った後、カッティングユニット７００に搬送する。そして、縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。

前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合にも、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、シート姿勢制御を行った後、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、シート姿勢制御を行い、しかる後カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、シート姿勢制御を行った後、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。

搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。

一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。

このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。

図６は調剤装置１のシート姿勢制御に係る制御系を示す機能ブロック図、図７は調剤装置１のシート姿勢制御に係る概略動作を示すフローチャートである。

本調剤装置１のシート姿勢制御に係る制御系は、図６に示すように、調剤装置１に付設されたコントローラ１０と、このコントローラ１０から各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。

コントローラ１は、カメラ４０で撮像された画像データを取り込んで、正規化処理、二値化処理等の画像処理を行う画像処理部２６と、チャッキングユニット４００の前述のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００のチャッキング角度修正によるシート姿勢制御を行うための指令信号を該チャッキングユニット４００に出力する第二動作指令部３２とを備えている。

制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ（姿勢制御手段に相当する。）２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。

ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記画像処理された撮像画像に基づいて、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度を演算する機能（２５１）と、この演算された傾斜角度が所定の閾値（所定値）を超えたか否かを判断する機能（２５２）と、この検出された傾斜角度が所定値を超えたと判断した場合には、チャッキングユニット４００のモータ４２０ａの縦軸４２０ｂ回りの回転角度を修正するための動作データを演算する機能（２５３）とを有している。なお、所定方向とは、例えばカッティングユニット７００にＰＴＰ錠剤シート９００を搬入できる方向、或いは、その端数打ち抜き後の残部をカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに収納できる方向をいう。

記憶部３０は、コントローラ１０からの画像処理された撮像画像データ及び前記動作データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。

以下、図７を参照して本調剤装置１のシート姿勢制御に係る動作を説明する。なお、チャッキングユニット４００によるＰＴＰ錠剤シート９００等のチャッキング動作については、前述したとおりであるので、その重複説明は省略する。また、前記所定方向や所定値は予めＲＯＭ２１に記憶しておいてもよいし、調剤装置１の電源投入後に、入力部２４から入力してＲＡＭ２２に記憶しておいてもよい。それらの確認は、表示部２３からすることができる。

いま、チャッキングユニット４００は、図５に示すように、シート姿勢制御を行うためにそのチャッキング動作を一時的に停止しているものとすると、図７において、チャッキング動作停止中であると判断される（ステップＳ１でＹＥＳ）。この場合には、チャッキング動作されているＰＴＰ錠剤シート９００のカメラ４０での撮像動作を開始する（ステップＳ２）。

すなわち、この撮像動作中には、チャッキングユニット４００のチャック４３０の動作を一時停止した状態で、カメラ４０はＰＴＰ錠剤シート９００の表面を撮像し、その撮像画像データをコントローラ１０に伝送する。すると、コントローラ１０の画像処理部２６で、撮像画像データに各種画像処理を施して、制御装置２０にその処理データを伝送する（ステップＳ３）。

ついで、制御装置２０のＣＰＵ２５は、チャック４３０でチャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度を演算し、その演算値を記憶部３０に記憶する（ステップＳ４）。この傾斜角度の演算方法には、周知のものを使用することができる。例えば撮像画像の中から複数の特徴点を抽出し、それらの特徴点と予め記憶部３０に記憶しておいた複数の参照点との距離演算による方法などである。

ＣＰＵ２５は、さらに、このシート傾斜角度が所定値を越えたか否かを判断し（ステップＳ５）、ここで所定値を超えていると判断すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、前記記憶部３０に記憶されたＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度に応じてチャッキング角度の修正データを演算する。この修正データの演算方法は、例えばＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度と逆方向のチャッキング角度をモータ４２０ａの回転角度として与えるものである。その演算値を記憶部３０に記憶して（ステップＳ６）、前記ステップＳ１の前に戻る。一方、所定値を超えていないと判断すると（ステップＳ５でＮＯ）、ＣＰＵ２５は、チャッキング角度の修正データを演算せずに前記ステップＳ１の前に戻る。

そして、チャッキング動作が一時停止中でなくなると（ステップＳ１でＮＯ）、シート姿勢制御動作が終了する。前記演算されたチャッキング角度の修正データがコントローラ１０の第二動作指令部３２からチャッキングユニット４００に伝送され、この修正データを用いて、チャッキングユニット４００はモータ４２０ａを回転することで、チャック４３０の支持部４３０ａを図５中のＡ，Ｂいずれかの向きに傾斜させられる。これにより、ＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度が相殺されて、そのＰＴＰ錠剤シート９００は正確に所定方向に向くようになる。

以上に説明したように、この実施形態によれば、チャッキングユニット４００のチャック４３０でＰＴＰ錠剤シート９００がチャッキングされた状態で、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度が検出され、前記検出された前記ＰＴＰ錠剤シート９００の所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニット４００による前記ＰＴＰ錠剤シート９００のチャッキング姿勢が制御されるので、ＰＴＰ錠剤シート９００を斜めにチャッキングした場合でも、次の工程のカット動作に持っていくまでに、そのＰＴＰ錠剤シート９００のチャッキング姿勢が修正される。このため、ＰＴＰ錠剤シート９００のカットの失敗を招くおそれがなくなる。

また、ＰＴＰ錠剤シート９００をカットした後に、その端数シートを斜めにチャッキングした場合でも、そのまま錠剤カセット５００のカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに持っていくまでに、その端数シートのチャッキング姿勢が修正される。このため、端数シートを錠剤カセット５００のカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに容易に入れることができるようになる。

なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。

また、上記実施形態では、チャッキングユニット４００でチャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００を撮像可能なカメラ４０を備えているが、この代わりに、チャッキングユニット４００内へのＰＴＰ錠剤シート９００の引き込み部に設けられたラインセンサー４６０を備え、このラインセンサー４６０によるＰＴＰ錠剤シート９００の端部の認識データに基づいて、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の傾斜角度を検出するように構成されることとしてもよい。その場合には、チャッキング動作によるＰＴＰ錠剤シート９００の引き込みが必要となるものの、カメラ４０の撮像画像を用いる場合に比べて、より簡単な構成で、ＰＴＰ錠剤シート９００の傾斜角度が正確に検出されるようになる。

また、上記実施形態では、モータ４２０は、モータ４２０ａと同様のステップモータとしているが、このモータ４２０については、ロータリアクチュエータであってもよい。

また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。

本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。 錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。 シート頭出し前の状態を示す側断面図である。 シート頭出し時の状態を示す側断面図である。 チャッキングユニットでＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして、これから姿勢制御をしようとする様子を示す説明図である。 チャッキングユニットによるシート姿勢制御に係る制御系を示す機能ブロック図である。 チャッキングユニットによるシート姿勢制御に係る概略動作を示すフローチャートである。 従来の一例における錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。

符号の説明

１ 調剤装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
２５ ＣＰＵ（姿勢制御手段に相当する。）
２６ 画像処理部
３１ 第一動作指令部
３２ 第二動作指令部
４０ カメラ（撮像部、検出手段に相当する。）
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４００ａ コントローラ
４１１ Ｚキャリッジ
４２０，４２０ａ モータ
４２０ａ 支持部
４２０ｂ 縦軸
４２０ｃ 横軸
４３０ チャック
４３５ 基部
４６０ ラインセンサー（他の種類の検出手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５１０ カセット基部
５２０ カセット本体
５３０ 本体上部
５３３ 棒状部材
５４０ 本体下部
７００ カッティングユニット
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）

Claims (5)

1. 錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御方法であって、
   前記チャッキングユニットで錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する工程と、
   前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する工程とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート姿勢制御方法。
2. 錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御装置であって、
   前記チャッキングユニットは、錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する検出手段と、
   前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート姿勢制御装置。
3. 前記検出手段は、前記チャッキングユニットでチャッキングされた錠剤シートを撮像可能な撮像部を備え、この撮像部による撮像画像データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されたことを特徴とする請求項２記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。
4. 前記検出手段は、前記チャッキングユニット内への錠剤シートの引き込み部に設けられたラインセンサーを備え、前記ラインセンサーによる前記錠剤シートの端部の認識データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されたことを特徴とする請求項２記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。
5. 前記姿勢制御手段は、前記チャッキングユニットのチャックを縦軸回りに回転させるモータを備え、前記検出手段で検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記モータの回転を制御するように構成されたことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。

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