JP4929015B2 - 調剤装置のシート姿勢制御方法及びその装置 - Google Patents
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Description
10 コントローラ
20 制御装置
25 CPU(姿勢制御手段に相当する。)
26 画像処理部
31 第一動作指令部
32 第二動作指令部
40 カメラ(撮像部、検出手段に相当する。)
100 装置本体
200 Yキャリッジ
300 Xキャリッジ
400 チャッキングユニット
400a コントローラ
411 Zキャリッジ
420,420a モータ
420a 支持部
420b 縦軸
420c 横軸
430 チャック
435 基部
460 ラインセンサー(他の種類の検出手段に相当する。)
500 錠剤カセット
510 カセット基部
520 カセット本体
530 本体上部
533 棒状部材
540 本体下部
700 カッティングユニット
800 搬送コンベアユニット
900 PTP錠剤シート(錠剤シートに相当する。)
Claims (5)
- 錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に1枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御方法であって、
前記チャッキングユニットで錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する工程と、
前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する工程とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート姿勢制御方法。 - 錠剤カセットに積載された錠剤シートを、一番下から順に1枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に所定方向に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート姿勢制御装置であって、
前記チャッキングユニットは、錠剤シートをチャッキングした状態で、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出する検出手段と、
前記検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記チャッキングユニットによる前記錠剤シートのチャッキング姿勢を制御する姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート姿勢制御装置。 - 前記検出手段は、前記チャッキングユニットでチャッキングされた錠剤シートを撮像可能な撮像部を備え、この撮像部による撮像画像データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されたことを特徴とする請求項2記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。
- 前記検出手段は、前記チャッキングユニット内への錠剤シートの引き込み部に設けられたラインセンサーを備え、前記ラインセンサーによる前記錠剤シートの端部の認識データに基づいて、前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度を検出するように構成されたことを特徴とする請求項2記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段は、前記チャッキングユニットのチャックを縦軸回りに回転させるモータを備え、前記検出手段で検出された前記錠剤シートの所定方向に対する傾斜角度に基づいて、前記モータの回転を制御するように構成されたことを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の調剤装置のシート姿勢制御装置。
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