JPS6127811A - 移動体の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、荷移載ステーションに対して棚が水平又は垂
直に回動する保管装置に於ける回転棚（トレー）や、固
定棚に対して荷出し入れ用クレーンが走行する自動倉庫
に於ける走行うレーン等の制御に活用することの出来る
移動体制御方法に関するものである。

（従来の技術） 前記のように保管装置の回転棚（トレー）や自動倉庫の
走行うレーン等の制御に使用される移動体制御方法とし
て、前記回転棚や走行うレーン等の移動体の原点からの
移動距離をパルス計数値に置換する移動距離計測手段を
使用し、前記移動体を学習移動させて、当該移動体が予
め設定された停止位置に到達したときのパルス計数値を
各停止位置の学習絶対番地として記憶せしめ、実働時に
は、目標停止位置に対応する学習絶対番地と前記移動距
離計測手段のパルス計数値との差に基づいて移動体を停
止制御せしめる制御方法が考えられた− （発明が解決しようとする問題点） 上記のような制御方法では、移動体のスリップや駆動チ
ェノの伸び、その他の原因で前記移動距離計測手段のパ
ルス計数値に相当する移動距離と移動体の実際の移動距
離との間にずれが生じた場合、停止制御そのものが正常
に行われたとしても移動体の実際の停止位置が目標停止
位置に対してずれることになる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような制御方法に於ける問題点を解決す
ることを目的とするものであって、その特徴は、原点か
らの移動体の移動距離をパルス計数値に置換する移動距
離計測手段を設け、前記移動体と移動経路との内一方側
には、移動方向適当間隔置きに設定された各停止位置の
手前に被検出定点を設定すると共に、当該各定点を他方
側から検出する定点検出器を設け、前記移動体を学習移
動させて、前記定点検出器が各定点を検出したときの前
記移動距離計測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番
地として予め記憶せしめておき、実働時には、前記定点
検出器が各定点を検出したときの前記移動距離計測手段
に於けるパルス計数値を前記学習絶対番地に置換せしめ
ると共に、各停止位置毎に予め学習記憶せしめられてい
るか又は目標停止位置近傍の前記定点に対応する学習絶
対番地に基づいてその都度演算される停止目標値と前記
移動距離計測手段に於けるパルス旧数値との差に基づい
て移動体の停止制御を行うごとにある（作用） 上記の制御方法によれば、移動体の移動に伴って前記移
動距離計測手段のパルス計数値が自動的に歩進し、当該
移動体が各停止位置の手前の定点を通過する度に、前記
移動距離計測手段のパルス計数値が当該定点に対応して
記憶せしめられている学習絶対番地に自動的に置換せし
められる。そして移動体が目標停止位置に到達したとき
には、その目標停止位置の手前の定点通過によって学習
絶対番地に置換された後に移動体の移動に伴って歩進し
ζいるパルス計数値と前記目標停止位置に対応する停止
目標値との差に基づいて移動体の停止制御が行われる。

従って、仮に移動体の移動距離とパルス計数値との間に
誤差が生しる状況に於いても、移動体が各停止位置を通
過するときには移動体の実際の位置に対応する学習時の
パルス計数値（学習絶対番地）と移動距離計測手段に於
ける実際のパルス計数値との間に誤差は殆ど生しないこ
とになる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は水平回転方式の保管装置に於ける
回転棚であって、駆動チェノ２によって無端状に連結さ
れた多数のトレー３を備えている。前記駆動チェ７２は
、インバーター４によって速度制御される電動機５によ
って正逆任意の方向に駆動される。６は前記電動機５に
連動連結されたパルスエンコーダーであって、発信す耗
るパルスが、回転棚１が正転するときには加算動作し逆
転するときには減算動作する加減算カウンター７により
計数され、コンピューター８に入力される。９はＤ／Ａ
変換器であって、前記コンピューター８からの速度制御
用デジタル信号をアナログ信号に変換して前記インバー
ター４に供給する。１０は定点検出器、１１は原点検出
器であって、これら両検出器１０．１１の検出信号は前
記コンピューター８に入力される。

第２図に示すように、全てのトレー３には夫々前記定点
検出器１０によって検出される定点用被検出板１２が付
設され、原点トレー３ａとなる隘１トレーには、前記定
点用被検出板１２の他に前記原点検出器１１によって検
出される原点用被検出板１３が付設されている。前記定
点用被検出板１２は全て同一長さで、トレー移動方向と
平行に付設され、トレー正転方向端縁が止杆時定点１２
ａとなり、トレー逆転方向端縁が逆行時定点１２ｂとな
っている。又、前記原点用被検出板１３は原点トレー３
３に於ける定点用被検出板１２に対して前後両方向に突
出する長さを有する。

上記の保管装置に於いて、実働作業に先立って次の学習
作業を行う。

即ち電動機５により駆動チェ７２を介して回転棚１を回
動させると、第３図に示すように各トレー３ａ、３が検
出器１０を設置した検出位置１４を通過するとき、各ト
レー３ａ、３の定点用被検出板１２が定点検出器１０に
よって順次検出され、隘１トレーである原点トレー３３
が検出位置１４を通過するとき、当該トレー３ａの原点
用被検出板１３が原点検出器１１によって検出される。

又、前記定点検出器１０の検出信号は、電動ａ５によっ
て駆動されるパルスエンコーダー６の発信パルスが加減
算カウンター７によって計数されるのと同様に、回転棚
１の正転時には加算、逆転時には減算するコンピュータ
ー８のトレー計数機能によって計数される。

尚、加減算カウンター７に於いてパルス計数値が最大値
からゼロに又はこの逆にリセットされる時期、及びコン
ピューター８のトレー計数機能に於いてトレー計数値が
最大値から１に又はこの逆にリセットされる時期は、原
点トレー３ａが検出位置１４を通過することにより原点
検出器１１がＯＮｌ、、た状態で定点検出器１０が当該
原点トレー３ａの止杆時定点１２ａを検出したとき（正
転時は定点検出器１０の検出信号の立ち上がり時、逆転
時は同検出信号の立ち下がり時）である。この結果、加
減算カウンター７のパルス計数値は、原点トレー３ａの
止杆時定点１２ａからの距離に基づいて回転棚１の全周
にわたって付与された絶対番地に相当し、検出位置１４
に対応する箇所の絶対番地を表す。又、コンピューター
８に於番するトレー計数値は、原点トレー３ａを隘１と
して各ト・　レー３ａ、３に順番に付与されたトレー阻
に相当し、検出位置１４を通過するトレー３ａ、３のト
レー阻を表すことになる。

そこで回転棚１を正転させ、定点検出器１０が各トレー
３の止杆時定点１２ａを検出したときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値、即ち各トレ、−３ａ、３の止杆時
定点１２ａに対応する絶対番地ＩＡ、２Ａ、　　３Ａ、
・・・・・・を、第４図の測定テーブルに示すようにそ
のときのトレー計数値（トレー１１ｍ１，２，３．・・
・・・・）と対応させて、コンピューター８のメモリー
に於いて記憶せしめる。更に加減算カウンター７がゼロ
復帰せしめられる直前の加減算カウンター７の最大パル
ス計数値を、回転棚１の全周距離に対応する最大絶対番
地として記憶せしめると共に、同時期の最大トレー計数
値を最大トレー数として記憶せしめる。

次に回転棚１を逆転させ、加減算カウンター７とコンビ
エータ−８のトレー計数機能を減算動作に切り替えて、
定点検出器１０が各トレー３の逆行時定点１２ｂを検出
したときの加減算カウンター７のパルス計数値、即ち各
トレー３ａ、３の逆行時定点１２ｂに対応する絶対番地
ＩＢ、２．８゜３Ｂ、・・・・・・をミ第４図の測定テ
ーブルに示すようにそのときのトレー計数値（トレーＮ
ｏ、１．２，３．・・・・・・）と対応させて、コンピ
ューター８のメモリーに於いて記憶せしめる。更に、第
５図に示すように各トレー３ａ、３に於ける定点検出時
の加減算カウンター７のパルス計数値（絶対番地）の誤
差許容範囲±α（例えば±２０）を設定記憶せしめる。

上記の学習作業が完了した後、実働作業のために回転棚
１を回動させたときには、第６図のフローチャートに示
す制御を前記コンピューター８に於いて行う。

即ち、１つのトレー３ａ又は３が検出位置１４を通過し
た後、次に検出位置１４に接近するトレーの学習絶対番
地の内、正転時には正行時絶対番地を、逆転時には逆行
時絶対番地を、記憶している第４図の測定テーブルより
検索し、同様に記憶されている誤差許容範囲±αに基づ
いて正常計数範囲を演算せしめる。第４図の測定テーブ
ルに基づいて具体的に説明すると、例えば正転時に於い
て、トレー計数値が２であるとき、即ちトレー魚２のト
Ｌ＝−３が検出位置１４を通過したときは、トレー副数
値＋１のトレー南３に関する正行時絶対番地３Δの数値
６２０を検索し、この数値と誤差許容範囲１七２０とに
基づき６２０±２０を演算して正常計数範囲６００〜６
４０を求め、これを一時記憶せしめる。

回転棚１が回転して次のトレー隘３のトレー３が検出位
置１４に到達し、当該トレー３の止杆時定点１２ａを定
点検出器１０が検出すれば、そのときの加ｆＩｉ’ｊγ
カウンター７のパルス計数値が前記トレー陽３について
求めた正常計数範囲６００〜６４０にあるか否かをチェ
ックし、前記パルス計数値が正常計数範囲６００〜６４
０内にあれば、例えばパルス計数値が６１６であれば、
当該パルス計数値６１６をトレーＮＱ３について記憶さ
れている正行時絶対番地３Ａの数値６２０に置換すると
同時に、トレー計数　。

値を２から３にカウントアツプさせる。若し、前記パル
ス８１数値が前記正常計数範囲内にない場合は、異常（
カウントミス）として適当な処理、例えば回転棚１を初
期状態までリターンさせた後リトライさせたり、非常停
止させる等の処理を行わせる。

上記のように学習絶対番地に置換されたパルス計数値は
　それ以後の回転棚１の正転により当該置換された数値
から通常通り歩進するが、このパルス計数値を学習絶対
番地に置換し且つトレー計数値を歩進させたならば、次
のトレー漱４について上記のように正常計数範囲を演算
し、この数値９１０〜９５０を、前記トレー−３につい
て演算し一時記憶せしめてあった正常計数範囲６００〜
６４０と置換する。そして回転棚１が回転して次のトレ
ーＮａ４のトレー３が検出器Ｎ１４に到達し、当該トレ
ー３の止杆時定点１２ａを定点検出器１０が検出すれば
、そのときの加減算カウンター７のパルス計数値が前記
トレー陽４について求めた正常計数範囲９１０〜９５０
にあるか否かをチェックし、前記パルス計数値が正常計
数範囲９１０〜９５０内にあれば、例えばパルス計数値
が９３５であれば、当該パルス計数値９３５をトレー阻
４について記憶されている正行時絶対番地４Ａの数（ａ
９３０に置換すると同時に、トレーＡ１敗値を３から４
にカウントアツプさせる。以下、回転棚１が目標停止位
置で停止せしめられるまで同様の制御を行わせる。

このような制御によって、パルスエンコーダー６のパル
スを計数する加減算カウンター７のパルス計数値は、回
転棚１の正転により第７図に示すように変化することに
なる。

回転棚１を逆転させたときは、トレー計数値が例えば６
であるとき、即ちトレー阻６のトレー３が検出位置１４
を通過したとき、トレー計数値−１のトレー阻５に関す
る逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２０を検索し、この数
値と誤差許容範囲±２０とに基づき１３２０±２０を演
算して正常計数範囲１３９０〜１３４０を求め、これを
一時記憶せしめる。

回転棚１が回転して次のトレーｌ１ｋＬ５のトレー３が
検出位置１４に到達し、当該トレー３の逆行時定点１２
ｂを定点検出器１０が検出すれば、そのときの加減算カ
ウンター７のパルス計数値が前記トレー隊５について求
めた正常計数範囲１３００〜１３４０にあるか否かをチ
ェックし、前記パルス計数値が正常計数範囲１３００〜
１３４０内にあれば、例えばパルス計数値が１３１２で
あれば、当該パルス計数値１３１２をトレーＮ１１５に
ついて記憶されている逆行時絶対番地５Ｂの数値１３２
０に置換すると同時に、トレー計数値を６から５にカウ
ントダウンさせる。

尚、定点検出器１０がＯＮするまで待って、そのときの
パルス計数値を正常計数範囲と照合させたが、パルス計
数値が前記正常範囲内にあるときに定点検出器１０がＯ
Ｎするか否かをチェックし、ＯＮした場合には正常とし
て前記のようにパルス計数値を学習絶対番地に置換させ
るように制御しても良い。

回転棚１の回転により加減算カウンター７のパルス計数
値が上記のように補正されるが、任意のトレー阻のトレ
ー３を検出位置１４に呼び出す制御方法を第８図のフロ
ーチャートに基づいて説明すると、呼び出すべきトレー
患の設定により、回転棚１の回転させるべき方向が決定
される。即ち、検出位置１４に位置する現在トレー隅（
そのときのトレー針数値）と呼び出しトレー隘（設定値
）との差と、最大トレー数（記憶値）÷２との比較から
、１ＥＦび出しトレー嵐のトレー３を正転によって検出
位置１４に呼び出す場合の移動距離と、逆転によって呼
び出す場合の移動距離との内、短い方を巡り＜（シめる
。

次に第４図の測定テーブルから呼び出しトレー魚に対応
する止杆ｌＩ！絶対番地Ａと逆行時絶対番地Ｂとを検索
し、その両者から（Ａ＋Ｂ）÷２を演算して、定点用被
検出板１２の両端間中火器Ｗ（トレー３の移動方向の中
央位置）に関する絶対番地、即ち停止ト目標値Ｃを求め
る。例えば第４図の測定テーブルによれば、トレー１１
ｈ５のトレー３の停止目標値は、その正行時絶対番地５
Ａが１２４０、逆行時絶対番地５Ｂが１３２０であるか
ら、（１２４０＋１３２０＞÷２＝１２８０となる。こ
のようにして求めた停止目標値Ｃは当該トレー呼び出し
作業が完了するまで記憶せしめておく。

次の始動操作により電動機５が作動して回転棚１が前記
のように決定された回転方向に回転せしめられるが、こ
こで加速制御と減速停止制御が行われる。加速制御は、
例えばタイマーを使用して一定時間経過毎に速度指令を
＋１する方法によって行うことが出来る。又、減速停止
制御は第９図Ａに示すように、停止目標値Ｃの数値と加
減算カウンター７のパルス計数値（現在番地）との差か
ら演算される残り移動距離が減速停止制御距離Ｅとなっ
た時点から、残り移動距離が一定距離減少する毎に速度
指令を−１して減速し、残り移動距離が速度指令を０と
する設定距離Ｅ０となったときに制動する制御方法をと
ることが出来る。

このような減速停止制御によって所定のトレー階のトレ
ー３が検出値ｗ１４に於いて停止したとき、トレー計数
値（検出位置前のトレー隘）と設定された呼び出しトレ
ー阻とが一致しているか否かをチェックし、一致してい
なければ異常として、例えば回転棚１をリターンさせて
初期状態（例えば原点トレー３３が検出値Ｗ１４に停止
する状態）に戻した後に再駆動する、等の処理を行う。

又、加減算カウンター７のパルス計数値（実際の停止番
地）と先に演算され記憶せしめられている停止目標４ｔ
ｉ、Ｃとの差を演算し、当該停止位置誤差が予め設定さ
れた許容範囲内であるか否かをチェックする。若し、停
止位置誤差が許容範囲を越えているときは、例えば回転
棚１を１トレ一分リタ「Ｊ −ンさせた後に再駆動する、等の処理を行う。

仮に停止位置誤差が許容範囲内であっても、第９図Ａに
示すように停止位置誤差±Ｘがあるときはその誤差±Ｘ
を、そのときの回転棚回転方向と組み合わせて正転時補
正値又は逆転時補正値として記憶（前回に当該補正値の
記憶があれば、その記憶補正値を更新）し、第９図Ｂに
示すように回転方向が同一の次のトレー呼び出し作業時
に、速度指令を０とする設定距離Ｅ０を前記の記憶補正
値±Ｘによって補正することにより、停止位置誤差をな
くすか又は減少させ得る。

尚、上記の減速停止制御方法に於いて、速度指令を１と
する設定路ＭＥ、及び速度指令をＯとする設定距離Ｅ０
は、その速度指令を１又は０とするときの加減算カウン
ター７のパルス計数値が、停止前、最終のパルス計数値
補正（即ち停止直前で加減算カウンター７のパルス計数
値を学習絶対番地に置換する作用）の影響を受けないよ
うに設定するのが望ましい。

以上の実施例では、検出器１０．１１を備えた検出位置
１４が呼び出しトレーに対する荷移載ステーションとな
っており、設定された呼び出しトレー隘のトレーを前記
検出位置１４に呼び出すように制御しているが、前記検
出位置１４に対して荷移載ステーションを別の位置に設
定しても良い。この場合は荷移載ステーションに呼び出
ずべきトレー隘を設定するが、荷移載ステーションと検
出位置１４との間の距！（）レー数ンと設定された呼び
出しトレー患とから検出位置１４に呼び出すべきトレー
隘を演算し、この結果に基づいて上記実施例の制御を行
えば良い。又、荷移載ステーションは複数位置に設定す
ることも可能である。

更に実施例では、目標停止位置に対応する停止目標値を
、当該目標停止位置に関して記憶されている止杆時及び
逆行時画定点の絶対番地からその都度演算して求めるよ
うに制御したが、各停止位置について予め学習により又
は演算により求めた停止目標値を記憶させておき、停止
位置の設定時に、目標停止位置の停止目標値を検索して
使用するようにすることも出来る。

又、前記のように各停止位置毎の停止目標値を予め求め
て記憶させてあって、且つ回転棚等の移動体の移動方向
が一方向に限定されているときは、各停止位置の手前側
にのみ定点を設定し、この定点の学習絶対番地を記憶さ
せておけば良い。

本発明は、固定棚に対して走行する荷出し入れ用走行う
レーンに於ける走行うレーン本体や荷移載手段を備えた
昇降キヤレンジ等の制御にも活用し得る。この場合は、
固定棚側（移動経路側）に於ける走行うレーン本体各停
止位置や走行うレーン本体に於ける昇降キヤレンジ各停
止位置に対応させて定点が設定され、定点検出器が前記
走行うレーン本体側や昇降キヤレンジ側に設けられる。

（発明の効果） 以上のように本発明の制御方法によれば、例えば実施例
に於ける駆動チェノ２の伸び等が原因で、移動体の実際
の移動距離とパルス計数値との間に誤差が生じる状況に
於いても、当該移動体が各停止位置の手前の定点を通過
する度に、前記移動距離計測手段（実施例では回転棚駆
動用電動ａ５によって駆動されるパルスエンコーダー６
と加減算カウンター７とから構成）のパルス計数値が当
該定点に対応して記憶せしめられている学習絶対番地に
自動的に置換せしめられるので、移動体が各停止位置を
通過するときには移動体の実際の位置に対応する学習時
のパルス計数値（学習絶対番地）と移動距離計測手段に
於ける実際のパルス計数値との間に誤差は殆ど生じない
ことになる。従って、目標の停止位置に対応する停止目
標値と前記移動距離計測手段に於けるパルス計数値との
差に基づいて行う移動体の停止制御により、当該移動体
をして目標停止位置に精度良く停止させることが出来る
。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成説明図、第２図はトレーの被検出板
と検出器とを示す斜視図、第３図は学習絶対番地と各ト
レーの被検出板との関係の説明図、第４図は学習により
設定記憶される測定テーブルの説明図、第５図は学習絶
対番地、誤差許容範囲、及び定点用被検出板の関係を説
明する図、第６図及び第８図は制御方法を説明するフロ
ーチャート、第７図はパルス計数値の変化を説明するグ
ラフ、第９図は減速停止制御方法を説明するグラフであ
る。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３ａ・・・原点トレー）、５・・・回転棚駆動用電動
機、６・・・パルスエンコーダー、７・・・加減算カウ
ンター、８・・・制御用コンピューター、１０・・・定
点検出器、１１・・・原点検出器、１２・・・定点用被
検出板、１２ａ・・・止杆時定点、１２ｂ・・・逆行時
定点、１３・・・原点用被検出板、１４・・・検出位置
（荷移載ステーション）。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）原点からの移動体の移動距離をパルス計数値に置
   換する移動距離計測手段を設け、前記移動体と移動経路
   との内一方側には、移動方向適当間隔置きに設定された
   各停止位置の手前に被検出定点を設定すると共に、当該
   各定点を他方側から検出する定点検出器を設け、前記移
   動体を学習移動させて、前記定点検出器が各定点を検出
   したときの前記移動距離計測手段に於けるパルス計数値
   を学習絶対番地として予め記憶せしめておき、実働時に
   は、前記定点検出器が各定点を検出したときの前記移動
   距離計測手段に於けるパルス計数値を前記学習絶対番地
   に置換せしめると共に、各停止位置毎に予め学習記憶せ
   しめられているか又は目標停止位置近傍の前記定点に対
   応する学習絶対番地に基づいてその都度演算される停止
   目標値と前記移動距離計測手段に於けるパルス計数値と
   の差に基づいて移動体の停止制御を行うことを特徴とす
   る移動体の制御方法。
2. （２）実働時に於いて、前記定点検出器が各定点を検出
   したときの前記移動距離計測手段に於けるパルス計数値
   と前記学習絶対番地との誤差が一定範囲内にあるときの
   み、前記パルス計数値を前記学習絶対番地に置換せしめ
   ることを特徴とする前記第（１）項記載の方法。
3. （３）前記各定点として、移動方向と平行に配設された
   被検出板の一端である正行時定点と前記被検出板の他端
   である逆行時定点の２点を設定し、前記学習絶対番地と
   して、前記正行時定点を利用した正行時絶対番地と前記
   逆行時定点を利用した逆行時絶対番地とを記憶せしめ、
   実働時には、移動体の移動方向に合わせて、前記正行時
   定点又は逆行時定点の検出時に前記移動距離計測手段に
   於けるパルス計数値を前記学習絶対番地の正行時絶対番
   地又は逆行時絶対番地に置換せしめることを特徴とする
   前記第（１）項又は第（２）項に記載の方法。
4. （４）目標停止位置の設定により、当該目標停止位置に
   関して記憶されている正行時絶対番地と逆行時絶対番地
   とから目標停止位置に於ける前記被検出板の両端間中央
   位置に相当する停止目標値を演算し、この停止目標値に
   従って移動体の停止制御を行うことを特徴とする前記第
   （３）項記載の方法。