JPS6160504A

JPS6160504A - 移動体の移動停止制御方法

Info

Publication number: JPS6160504A
Application number: JP18260684A
Authority: JP
Inventors: Haruo Hirakawa; 治生平川; Sueo Kawai; 末男河合; Toshiaki Makino; 俊昭牧野; Hiroshi Higaki; 博桧垣; Shinichiro Ishikawa; 石川　紳一郎
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-09-03
Filing date: 1984-09-03
Publication date: 1986-03-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、スタッカークレーン等の移動体を各停止点に
停止させるための移動停止制御方法Ｊこ関する。

〔発明の？＋７景〕移動体の原点（移動１７ｎ始基準点）からの移動に連動
（てパルスを発生させるパルスエンコーダと、発生され
たパルスを前進時には加算し、後進時には減算して相対
移動量を得るカウンクと、この相対移動量と移動体の目
的停止位ｆｌ＋こ相当する移動設定値とを比較し、この
比較結、果に基づいて該移動体の走行停止を制御する信
号な出力する演算部とを有するようなものは公知である
。

さて１例えば特開昭５６−８２７０８号公報ｆこ開示さ
れた従来の装置では、移動体の移動開始基準点（例えば
入出庫口）に移動体の停止位置ずれ補正のための補正値
検出手段を設け、この補正量によって移動設定値を補正
した後、移動体を走行させ、目的停止位置に精度良く停
止させるようになっている。ところで、移動体の走行距
１＋ｔが長（なると、パルスエンコーダの出力Ｉこはス
リップ等による誤差が累積される。上述の装「ｒでは、
基準点において非常１こ正確に基準点での位置ずれを補
償することができるけれども、これ以外の実際の各停止
膚においては一度移動体がシ、（重点に戻るまでは誤差
が累積されろという問題を残している。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、移動体の各停止位置をこおし）で。

パルスのカウント誤差の累積を防止した精度の高い走行
制御を行なう二とのできる移動体の走行停止制御方法を
提供する二とである。

〔発明の概要〕

本発明は、各停止位置での停止時の位置ずれ量を検出し
、この位置ずれ量によりパルスの累積にでよって得られた相対移動量を補正し、この補正瘤れた相
対後ｒＪ！Ｊｌこよってその後の移動停止制御を行なう
ようにしたことを特徴とする。つまり、カウント誤差の
補正を移動開始基準点で行なうのではなく、各停止位置
への停止時にカウント誤差を補正することによって高精
度の走行停止制御を行うものである。もし、移動体が許
容停止精度を越えて停止しても、直ちに位置ずれ量を補
正して許容範囲内に停止するように再起動される。

ｒ発明の実施例〕以下７本発明を図面に示す具体的な実施例に基づき詳細
に説明する。第１図は本発明の一実施例を示す図、第２
図〜＠４図は第１図に示す実施例におけるスタッカーク
レーンの講成戟器配「を説明するための図である。第５
図は、第１図の動作フロー図である。

まず、第２図〜第４図により、スタッカークレーンの各
構成機器を説明する。第２図において、１はスタッカー
クレーン、２は自動倉庫の棚である。スタッカークレー
ン１は、走行レール３及び天井レール４に案内されて棚
２にそって走行する本体５と、ボスト６に案内されて上
下方向１こ昇降する昇降台７とを備え、昇降台７には棚
２の中量こパレット単位で格納されている物品の出し入
れを行うスライドフォーク８が設けられている。そして
、１５は走行用駆動モータであり、１４は昇降用駆動モ
ータである。

棚２はスタッカークレーン１の走行方間と昇降台７の昇
降方向に複数個の荷載置部１３を有し、ノ＜レット受台
９によ１）、パレット１１上に積載された物品１２を保
管するものである。上記の自動倉庫において、第３図の
■、◎に示すとと４スタツ力−クレーン本体５の下部に
模擬車輪１７が走行レール３に対してバ木１６で押えら
れて設置されている。

図示しないパルスエンコーダは、この模擬車輪軸に連結
されている。また、昇降台７の一方の棚側には、各停止
位置の棚を８１Ｆｆｔする左右の柱１０を検知する２つ
の検知器（ここではフォトセンサを用・いている）１８
ａ、１８ｂが設置されている。昇降台７の他方の棚側に
は同様の検知器１８　ｃ　、　１８　ｄが設置されてい
る。なお、ｆ５４図に示すよう薯こ、各検知器（伊１え
ば１８ａ）は、位置ずれ量を検出するための複数のフォ
トスイッチが柱１０を横切る方向に配置された＋ｘｇに
なっているａｔ、た、第４図から明らかなよ沖こ、スタ
ッカークレーン１が各停止位７に正確に停止された場合
の各検知器１８ａの出力と１８　ｂの出力とは一致する
ように配置されている。

さて、ここで第４図に示した位置ずれ爪検出装置１８（
検知器１８　ａおよび１８ｂ）を用いた位置ずれ量検出
方法）二ついて説明する。第４図に示すように、各検知
＠　１８　ａあるいは１８ｂを構成する各フォトスイッ
チ間距離をａとし、各フォトスイッチは２進数の重み関
数がつけられている。移動ずれ母ｄの検出は、原点を入
出庫口とした場合に、原点からｉ！ｒ−前棚方向への移
動量こ際しては検知ｎ　１８　ｂを利用し、原点方向へ
の移動に際しては１８ａを利用する。すなわち、現在位
置のカウント値と次；こ移動すべき位置の移動設定値と
を比較したところ、移動設定値〉現在位置のカウント値
の関係となっている場合には、１８ｂを利用し、逆の関
係となっている場合には１８　ａを利用する。いずれの
検知器を用いても同様に位置ずれ′Ｄｄを求めることが
できるので、ここでは１８ｂを用いた場合の位置ずしｉ
ｄの求め方を説明する。スタッカークレーン１が目的停
止位置に停止したときの１８ｂの出力値をＰｏ（２進数
）とし、目的停止位置からずれて停止した場合の１８　
ｂの出力値をＰｂ（２進数）とすると１位置ずれｉｄは
次式によって求められる。

Ｐｂｄ＝Ｔ°１０ｇ１１７　　゛゛°°曲曲−（１１ここで
、ａ；各フォトスイブチ間距離ｌ；パルスエンコーダの１パルス当りのスタフカークレーン移ＶＩ量（１）式の演算は、検出装置１８０の出力であるｐｂを
演算装置に供給し、演算装置で行なわれる。

次に、第２図〜第４図番こ示されたスタッカークレーン
を制御する未発明の一実施例を第１図によって説明する
。男１図において、１０は柱、１８ａと１８ｂは検知器
、１７は模擬車輪であり、これらはすて１こ説明したも
のと同じである。１９はパルスエンコーダであり、スタ
ッカークレーンの移動によって模擬車輪１７が回転し、
この回転に応じてパルスを発生する。２０はパルス加減
算用のカウンタであ１）、パルスエンコーダ１９の出力
パルスをスタッカークレーン１の走行方向に応じて加減
算する。すなわち、カウンタ２０は、原点（入出庫口）
から停止位ｒｙＬ（行先番地）までの往走行時には加３
！（カウントアツプ）シ１行先番地から入出庫口までの
復走行時には減算（カウントダウン）する。したがって
、このカウンタ２ｏの出力はスタッカークレーンの相対
移動量となる。２１はメモリであり、行先番地に対応す
る移動設定値を記憶する。２２は演算装置であり、計算
機の中央処理装置を用いろ。

このｔＪ置はメモリ２１の内容とカウンタ加の内容とを
逐次比較演算し、カウンタ２０の内容がメモリ２１の内
容と一致するように制御信号を演算出力する。

なお、第１図における演算装置２２は、後述するよ５＋
こ、相対移動量を補正する機能を有する。１８０は各停
止位置における停止位置ずれ量を検出するための信号を
出力する位λずれ量検出装置であり。

前述の検知器１８ａ、１８ｂを含む。乙は入出力回路で
あ１１．タイマー列からの停止（を号により、停止位置
ずれ検出のための信号を演算装置２２１こ出力する。鴎
は演算装置ｎからの停止指令信号が出力されてから一定
時間後蚤こ停止信号を出力するタイマ。

−である。

さて、移動体（スタッカークレーン）の移動停止制御に
際しては、予め原点から各停止位置までの各距離に対応
した値（移動設定値）を求め、これを対応テーブルとし
てメモリ２１に記憶する。つまり、入出庫口で入出庫台
に対してスタッカークレーンのスライドフォーク８が最
適位置に位置合せされたときの値をＯ（ｊ点）とし、こ
の位置から夫々の停止位置までのパルスカウント値を移
動設定値としてメモリ２１に記憶させておき、各停止位
置である行先番地をメモリ２１に与えることでその番地
に対応した設定値を読出せるようにしておく。したがっ
て、行先番地の設定を行なうことによって、メモリ２１
はその番地に対応した値（移動設定値）を演算ｇＰ置ｎ
に出力する。演算装置ｎは。

カウンタ２０の値と移動設定値との差をなくすようにス
タッカークレーン１を移動停止させるための信号（走行
制御信号、停止指令信号）を演算し。

出力する。移動設定値とカウンタ２１の値（相対移動量
）との差が小さな一定値に達したとき、停止指令イ「号
が出力され、スタッカークレーン１は停止される。この
停止によｌｌ−位置ずれ量検出装置１８０は、その停止
位Ｉにおける位置ずれ全検出用信号を発生し、これを入
出力回路２３を介して演算装置２２に４＃給する。演算
装置２２は、この入力により実際の停止位置と目標の停
止位置との位置ずれ介を認識することができる。演２ｖ
装置２２は１位置ずれ量が許容最大ずれ量より小さいか
大きいかを判断し、これが大きい場合には再起動を行な
って許容景よ１）小さくなるように再度の移動停止制御
を行なう。この制御には、位置ずれ景ｄを利用し、これ
が最小となるように位置決め制御がなされる。

このようにして、実際の位置ずれりが許容範囲内となる
ように位置決めされる。この段階において。

位７ずれ量検出装置ｉ！ｊ　１８０の出力に基づいて位
置ずれ景を求め、その位置ずれ量に基づいて相対移動量
（カウンタにの内容）を補正する。この補正によって、
次の停止位置への移動に際して誤差等の累稍が防止でき
る。７１図の装置の動作フローを第５図に示す。第５図
において、スタッカークレーンの移匣１は、演算装置２
２が移動設定値Ｓを入力し、カウンタ２０のカウント４
’Ｎ　ｘを入力し、これらを比咬することによって開始
され、ｘ　＝　８になった時点（実際にはＳ　−ｘの値
が停止指令信号が出力されてから停止までに走行する微
小距離になった時点である。）で、停止指令信号を出力
する。

ここまでのステップが第５図のＦ１〜Ｆ５に示される。

この停止指令信号が出力されてから実際に停止するまで
の時間をタイマー２４で遅らせた後、タイマー２４から
停止信号が出力され、このタイミングで検出器１８０か
らの信号により位置ずれ景ｄを求める。また、予めメモ
リ番こ記憶されている許容最大ずれｉＤを入力し、これ
らの比較を行なう。

実際の停止位置が許容されないものである場合には、再
度移動停止制御が実行される。ここまでのステップがＦ
６〜ＦＩＯに示される。実際の停止位置のずれｉｄが許
容最大ずれＪ’ｌｔＤよりも小となったとき、スタッカ
ークレーンのスライドフォーク８により物品の収納ある
いは取出しが行なわれるが、第５図では省略している。

さて、ステップＦ８において、Ｉｄｌ≦Ｄとなった場合
−こおいても、位置ずれｆｉｄが存在することに変わり
がない。

つまり、ｄはＯ≦ｌｄｌ≦Ｄの範囲の値となっている。

そこで、このｄを用いて相対移動量ｘの補正を行なう。

まず、ステップＦＩＯにおいて、ｄ＝００ときステップ
Ｆｉｌに進み、それ以外のときステップＦ１２に進む。

ステップＦ１１では、設定＃Ｓを補正された相対移動ｆ
ｔＸ’とする。ステップＦ１２では、ｄが正か負かを判
断し、つまり目的停止位置に対してスタッカークレーン
がいずれの側にあるのかを判断し、ステップＦ１３ある
いはＦ１４に進む。ステップＦ１３では１位置ずれｉｄ
と移動設定値Ｓとを用いて、補正された相対移動量Ｘ′
をＸ’＝８＋ｄとして求める。ステップＦ１４では、同
様にＸ′をＸ’　＝　Ｓ　−ｄとして求める。

このようにして求められたＸ′を用いて、今度はカラン
々２０を補正する。つまり、Ｘをリセットし、かわりに
求められたＸ′をカウンタ２０にセットする。

このようにして、カウンタ２０のカウント値Ｘが誤差を
含んだものであったとしても、各停止位置における実際
の位置ずれ量ｘとその停止位置に対応する移動設定値Ｓ
によって、実際の停止位置に見合、ったカウント値（相
対移動量）に補正することができる。したがって、各停
止位置において、誤差は確実に修正され、誤差の累積は
な（なる。これによって、停止位置決め精度の同上およ
び能率アップを実現することができる。特務こ、原点に
戻らない荷役作業１例えば、倉庫棚間での物品の移し変
えや、倉庫棚のるる位置に物品を収納し、その後そのま
ま次の倉庫棚に移動して収納されている物品を積載して
入出庫口に戻るような作業を行なう場合において１本発
明の実施例における効果は大きい。

なお、上述した実施例においては、位置ずれ量検出手段
としてフォトセンサを用いたが、ストライカとカウンタ
とを用いて求めるものなど公知の手段が活用できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、搬送用移動体の各
停止位置において、パル・スのカウント誤差の累積を防
止した精度の高い走行制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図〜第４図は
スタッカークレーンの構成機器配孔を説明するための図
、裏５図は第１図の実施例における動作フローを示す図
である。１・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・棚
、１ｏ・・・・・・柱、１７・・・・・・ｓ、ｍ車輪、
１８・・面位置ずれ量検出装置。１８ａ〜１８ｄ・曲・ｈ知Ｂ、１９・・・・・・パルス
エンコーダ。２０・・曲カウンタ、２１・・・・・・メモリ、２２・
曲・演算装置、２３・・・・・・入出力回路、２４・・
・・・・タイマー。代理人　弁理士　　高　措　明　夫中１図十２０ノ５七メ！、イｌｊ’ｌ　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　と２し勺にイ劉才５１２１

Claims

【特許請求の範囲】

１、移動体の原点からの移動に連動してパルスを発生さ
せ、該パルスを加算または減算して得られる相対移動量
と、該搬送用移動体の目的位置に相当する移動設定値と
を比較して該移動体の移動停止を制御する方法において
、該搬送用移動体の各停止点における該搬送用移動体停
止時の位置ずれ量を検出し、該位置ずれ量を用いて前記
相対移動量を補正し、該補正された相対移動量を用いて
その後の移動停止制御を行なうことを特徴とする移動体
の移動停止制御方法。