JPH0335210B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、荷移載ステーシヨンに対して棚が水
平又は垂直に回動する保管装置に於ける回転棚
（トレー）や、固定棚に対して荷出し入れ用クレ
ーンが走行する自動倉庫に於ける走行クレーン等
の制御に活用することの出来る移動体制御方法に
関するものである。

（従来の技術） 前記のように保管装置の回転棚（トレー）や自
動倉庫の走行クレーン等の制御に使用される移動
体制御方法として、前記回転棚や走行クレーン等
の移動体の原点からの移動距離をパルス計数値に
置換する移動距離計測手段を使用し、前記移動体
を学習移動させて、当該移動体が予め設定された
停止位置に到達したときのパルス計数値を各停止
位置の学習絶対番地として記憶せしめ、実働時に
は、目標停止位置に対応する学習絶対番地と前記
移動距離計測手段のパルス計数値との差に基づい
て移動体を停止制御せしめる制御方法が考えられ
た。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のような制御方法では、移動体のスリツプ
や駆動チエンの伸び、その他の原因で前記移動距
離計測手段のパルス計数値に相当する移動距離と
移動体の実際の移動距離との間にずれが生じた場
合、停止制御そのものが正常に行われたとしても
移動体の実際の停止位置が目標停止位置に対して
ずれることになる。

このような問題点を解決するためには、例えば
特開昭52−126855号公報に記載された絶対位置補
正方法、即ち、移動体の走行経路側に所定間隔お
きに設定された被検出定点を移動体側の定点検出
器が検出したとき、当該各被検出定点毎に予め設
定されている基準値とこのときの実際のパルス計
数値とを比較して補正値を演算し、この補正値に
より前記実際のパルス計数値を補正する絶対位置
補正方法を利用することが考えられるが、この従
来周知の方法は、移動体の停止位置が予め決めら
れているシステムに於いて効果的に運用し得るよ
うには考慮されておらず、又、基準値と実際のパ
ルス計数値との差が大きくなるような状況に於い
ても、その差（補正値）で実際のパルス計数値を
補正してしまうことになるので、当該状況になる
異常状態を速やかに把握することも出来ない。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決する
ために、前記移動体とその移動経路との内、一方
側に定点検出器を設けると共に、他方側に、前記
各停止位置に移動体が到達する直前に前記定点検
出器により検出される被検出定点を各停止位置毎
に設定し、前記移動体を学習移動させて、前記定
点検出器が各定点を検出したときの前記移動距離
計測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番地と
して予め記憶せしめておき、実働時には、前記定
点検出器が各被検出定点を検出したときの前記移
動距離計測手段に於けるパルス計数値と前記学習
絶対番地との差が一定範囲内にあるときのみ、前
記パルス計数値を前記学習絶対番地に置換せし
め、前記パルス計数値と前記学習絶対番地との差
が一定範囲を越えているとき、及び移動体が停止
したときの前記パルス計数値と前記停止目標値と
の差が予め設定された許容範囲を越えているとき
に、予め設定されている異常対策処理を行うこと
を特徴とする移動体の制御方法を提案するもので
ある。

（発明の作用） 上記の制御方法によれば、移動体の移動に伴つ
て前記移動距離計測手段のパルス計数値が自動的
に歩進し、当該移動体が各停止位置の直前の被検
出定点を通過する度に、前記移動距離計測手段の
パルス計数値を当該被検出定点に対応して記憶せ
しめられている学習絶対番地に自動的に置換して
補正するが、このとき前記パルス計数値と前記学
習絶対番地との差が一定範囲を越えているときに
は、非常停止等の予め設定されている異常対策処
理が行われ、前記のように実際のパルス計数値を
補正絶対番地に置換してそのまま制御を続行する
ことはない。

このように各被検出定点を通過する度に補正さ
れて実際の移動距離との差が最小限に抑制されて
いるパルス計数値と、移動体の行き先である目標
停止位置に対応する停止目標値との差に基づいて
当該移動体の減速停止制御が行われ、前記目標停
止位置に移動体が停止することになるが、前記パ
ルス計数値は目標停止位置の直前の被検出定点を
通過したときに前記のように補正されているの
で、この最終の補正から移動体が停止するまでの
移動距離は僅かである。

従つて、目標停止位置で移動体が停止したとき
の前記パルス計数値が表す位置と実際に移動体が
停止している位置との間の誤差は殆どゼロに近
く、当該パルス計数値に対応する位置で移動体が
停止していると考えても良い。このため、移動体
が停止したときの前記パルス計数値と目標停止位
置に対応する停止目標値との差から移動体の停止
位置を略正確にチエツクすることが出来る。従つ
て、前記差が予め設定された許容範囲を越えてい
るときに予め設定されている異常対策処理を行う
のであるが、この異常対策処理を的確に実行させ
ることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。

第１図に於いて、１は水平回転方式の保管装置
に於ける回転棚であつて、駆動チエン２によつて
無端状に連結された多数のトレー３を備えてい
る。前記駆動チエン２は、インバーター４によつ
て速度制御される電動機５によつて正逆任意の方
向に駆動される。６は前記電動機５に連動連結さ
れたパルスエンコーダーであつて、発信されるパ
ルスが、回転棚１が正転するときには加算動作し
逆転するときには減算動作する加減算カウンター
７により計数され、コンピユーター８に入力され
る。９はＤ／Ａ変換器であつて、前記コンピユー
ター８からの速度制御用デジタル信号をアナログ
信号に変換して前記インバーター４に供給する。
１０は定点検出器、１１は原点検出器であつて、
これらの両検出器１０，１１の検出信号は前記コ
ンピユーター８に入力される。

第２図に示すように、全てのトレー３には夫々
前記定点検出器１０によつて検出される定点用被
検出板１２が付設され、原点トレー３ａとなるNo.
１トレーには、前記定点用被検出板１２の他に前
記原点検出器１１によつて検出される原点用被検
出板１３が付設されている。前記定点用被検出板
１２は全て同一長さで、トレー移動方向と平行に
付設され、トレー正転方向端縁が正行時定点１２
ａとなり、トレー逆転方向端縁が逆行時定点１２
ｂとなつている。又、前記原点用被検出板１３は
原点トレー３ａに於ける定点用被検出板１２に対
して前後両方向に突出する長さを有する。

上記の保管装置に於いて、実働作業に先立つて
次の学習作業を行う。

即ち電動機５により駆動チエン２を介して回転
棚１を回動させると、第３図に示すように各トレ
ー３ａ，３が検出器１０を設置した検出位置１４
を通過するとき、各トレー３ａ，３の定点用被検
出板１２が定点検出器１０によつて順次検出さ
れ、No.１トレーである原点トレー３ａが検出位置
１４を通過するとき、当該トレー３ａの原点用被
検出板１３が原点検出器１１によつて検出され
る。又、前記定点検出器１０の検出信号は、電動
機５によつて駆動されるパルスエンコーダー６の
発信パルスが加減算カウンター７によつて計数さ
れるのと同様に、回転棚１の正転時には加算、逆
転時には減算するコンピユーター８のトレー計数
機能によつて計数される。

尚、加減算カウンター７に於いてパルス計数値
が最大値からゼロに又はこの逆にリセツトされる
時期、及びコンピユーター８のトレー計数機能に
於いてトレー計数値が最大値から１に又はこの逆
にリセツトされる時期は、原点トレー３ａが検出
位置１４を通過することにより原点検出器１１が
ONした状態で定点検出器１０が当該原点トレー
３ａの正行時定点１２ａを検出したとき（正転時
は定点検出器１０の検出信号の立ち上がり時、逆
転時は同検出信号の立ち下がり時）である。この
結果、加減算カウンター７のパルス計数値は、原
点トレー３ａの正行時定点１２ａからの距離に基
づいて回転棚１の全周にわたつて付与された絶対
番地に相当し、検出位置１４に対応する箇所の絶
対番地を表す。又、コンピユーター８に於けるト
レー計数値は、原点トレー３ａをNo.１として各ト
レー３ａ，３に順番に付与されたトレーNo.に相当
し、検出位置１４を通過するトレー３ａ，３のト
レーNo.を表すことになる。

そこで回転棚１を正転させ、定点検出器１０が
各トレー３の正行時定点１２ａを検出したときの
加減算カウンター７のパルス計数値、即ち各トレ
ー３ａ，３の正行時定点１２ａに対応する絶対番
地１Ａ，２Ａ，３Ａ，……を、第４図の測定テー
ブルに示すようにそのときのトレー計数値（トレ
ーNo.１，２，３，……）と対応させて、コンピユ
ーター８のメモリーに於いて記憶せしめる。更に
加減算カウンター７がゼロ復帰せしめられる直前
の加減算カウンター７の最大パルス計数値を、回
転棚１１の全周距離に対応する最大絶対番地とし
て記憶せしめると共に、同時期の最大トレー計数
値を最大トレー数として記憶せしめる。

次に回転棚１を逆転させ、加減算カウンター７
とコンピユーター８のトレー計数機能を減算動作
に切り替えて、定点検出器１０が各トレー３の逆
行時定点１２ｂを検出したときの加減算カウンタ
ー７のパルス計数値、即ち各トレー３ａ，３の逆
行時定点１２ｂに対応する絶対番地１Ｂ，２Ｂ，
３Ｂ，……を、第４図の測定テーブルに示すよう
にそのときのトレー計数値（トレーNo.１，２，
３，……）と対応させて、コンピユーター８のメ
モリーに於いて記憶せしめる。更に、第５図に示
すように各トレー３ａ，３に於ける定点検出時の
加減算カウンター７のパルス計数値（絶対番地）
の誤差許容範囲±α（例えば±20）を設定記憶せ
しめる。

上記の学習作業が完了した後、実働作業のため
に回転棚１を回動させたときには、第６図のフロ
ーチヤートに示す制御を前記コンピユーター８に
於いて行う。

即ち、１つのトレー３ａ又は３が検出位置１４
を通過した後、次に検出位置１４に接近するトレ
ーの学習絶対番地の内、正転時には正行時絶対番
地を、逆転時には逆行時絶対番地を、記憶してい
る第４図の測定テーブルより検索し、同様に記憶
されている誤差許容範囲±αに基づいて正常計数
範囲を演算せしめる。第４図の測定テーブルに基
づいて具体的に説明すると、例えば正転時に於い
て、トレー計数値が２であるとき、即ちトレーNo.
２のトレー３が検出位置１４を通過したときは、
トレー計数値＋１のトレーNo.３に関する正行時絶
対番地３Ａの数値620を検索し、この数値と誤差
許容範囲±20とに基づき620±20を演算して正常
計数範囲600〜640を求め、これを一時記憶せしめ
る。

回転棚１が回転して次のトレーNo.３のトレー３
が検出位置１４に到達し、当該トレー３の正行時
定点１２ａを定点検出器１０が検出すれば、その
ときの加減算カウンター７のパルス計数値が前記
トレーNo.３について求めた正常計数範囲600〜640
にあるか否かをチエツクし、前記パルス計数値が
正常計数範囲600〜640内にあれば、例えばパルス
計数値を616であれば、当該パルス計数値616をト
レーNo.３について記憶されている正行時絶対番地
３Ａの数値620に置換すると同時の、トレー計数
値を２から３にカウントアツプさせる。若し、前
記パルス計数値が前記正常計数範囲内にない場合
は、異常（カウントミス）として適当な処理、例
えば回転棚１を初期状態までリターンさせた後リ
トライさせたり、非常停止させる等の処理を行わ
せる。

上記のように学習絶対番地に置換されたパルス
計数値は、それ以後の回転棚１の正転により当該
置換された数値から通常通り歩進するが、このパ
ルス計数値を学習絶対番地に置換し且つトレー計
数値を歩進させたならば、次のトレーNo.４につい
て上記のように正常計数範囲を演算し、この数値
910〜950を、前記トレーNo.３について演算し一時
記憶せしめてあつた正常計数範囲600〜640と置換
する。そして回転棚１が回転して次のトレーNo.４
のトレー３が検出位置１４に到達し、当該トレー
３の正行時定点１２ａを定点検出器１０が検出す
れば、そのときの加減算カウンター７のパルス計
数値が前記トレーNo.４について求めた正常計数範
囲910〜950にあるか否かをチエツクし、前記パル
ス計数値が正常計数範囲910〜950内にあれば、例
えばパルス計数値935であれば、当該パルス計数
値935をトレーNo.４について記憶されている正行
時絶対番地４Ａの数値930に置換すると同時に、
トレー計数値を３から４にカウントアツプさせ
る。以下、回転棚１が目標停止位置で停止せしめ
られるまで同様の制御を行わせる。

このような制御によつて、パルスエンコーダー
６のパルスを計数する加減算カウンター７のパル
ス計数値は、回転棚１の正転により第７図に示す
ように変化することになる。

回転棚１を逆転させたときは、トレー計数値が
例えば６であるとき、即ちトレーNo.６のトレー３
が検出位置１４を通過したとき、トレー計数値−
１のトレーNo.５に関する逆行時絶対番地５Ｂの数
値1320を検索し、この数値と誤差許容範囲±20と
に基づき1320±20を演算して正常計数範囲1300〜
1340を求め、これを一時記憶せしめる。

回転棚１が回転して次のトレーNo.５のトレー３
が検出位置１４に到達し、当該トレー３の逆行時
定点１２ｂを定点検出器１０が検出すれば、その
ときの加減算カウンター７のパルス計数値が前記
トレーNo.５について求めた正常計数範囲1300〜
1340にあるか否かをチエツクし、前記パルス計数
値が正常計数範囲1300〜1340内にあれば、例えば
パルス計数値が1312であれば、当該パルス計数値
1312をトレーNo.５について記憶されている逆行時
絶対番地５Ｂの数値1320に置換すると同時に、ト
レー計数値を６から５にカウントダウンさせる。

尚、定点検出器１０がONするまで待つて、そ
のときのパルス計数値を正常計数範囲と照合させ
たが、パルス計数値が前記正常範囲内にあるとき
に定点検出器１０がONするか否かをチエツク
し、ONした場合には正常として前記のようにパ
ルス計数値を学習絶対番地に置換させるように制
御しても良い。

回転棚１の回転により加減算カウンター７のパ
ルス計数値が上記のように補正されるが、任意の
トレーNo.のトレー３を検出位置１４に呼び出す制
御方法を第８図のフローチヤートに基づいて説明
すると、呼び出すべきトレーNo.の設定により、回
転棚１の回転させるべき方向が決定される。即
ち、検出位置１４に位置する現在トレーNo.（その
ときのトレー計数値）と呼び出しトレーNo.（設定
値）との差と、最大トレー数（記憶値）÷２との
比較から、呼び出しトレーNo.のトレー３を正転に
よつて検出位置１４に呼び出す場合の移動距離
と、逆転によつて呼び出す場合の移動距離との
内、短い方を選択せしめる。

次に第４図の測定テーブルから呼び出しトレー
No.に対応する正行時絶対番地Ａと逆行時絶対番地
Ｂとを検索し、その両者から（Ａ＋Ｂ）÷２を演
算して、定点用被検出板１２の両端間中央位置
（トレー３の移動方向の中央位置）に関する絶対
番地、即ち停止目標値Ｃを求める。例えば第４図
の測定テーブルによれば、トレーNo.５のトレー３
の停止目標値は、その正行時絶対番地５Ａが
1240、逆行時絶対番地５Ｂが1320であるから、
（1240＋1320）÷２＝1280となる。このようにして
求めた停止目標値Ｃは当該トレー呼び出し作業が
完了するまで記憶せしめておく。

次の始動操作により電動機５が作動して回転棚
１が前記のように決定された回転方向に回転せし
められるが、ここで加速制御と減速停止制御が行
われる。加速制御は、例えばタイマーを使用して
一定時間経過毎に速度指令を＋１する方法によつ
て行うことが出来る。又、減速停止制御は第９図
Ａに示すように、停止目標値Ｃの数値と加減算カ
ウンター７のパルス計数値（現在番地）との差か
ら演算される残り移動距離が減速停止制御距離Ｅ
となつた時点から、残り移動距離が一定距離減少
する毎に速度指令を−１して減速し、残り移動距
離が速度指令を０とする設定距離E₀となつたと
きに制動する制御方法をとることが出来る。

このような減速停止制御によつて所定のトレー
No.のトレー３が検出位置１４に於いて停止したと
き、トレー計数値（検出位置前のトレーNo.）と設
定された呼び出しトレーNo.とが一致しているか否
かをチエツクし、一致していなければ異常とし
て、例えば回転棚１をリターンさせて初期状態
（例えば原点トレー３ａが検出位置１４に停止す
る状態）に戻した後に再駆動する、等の処理を行
う。又、加減算カウンター７のパルス計数値（実
際の停止番地）と先に演算され記憶せしめられて
いる停止目標値Ｃとの差を演算し、当該停止位置
誤差が予め設定された許容範囲内であるか否かを
チエツクする。若し、停止位置誤差が許容範囲を
越えているときは、例えば回転棚１を１トレー分
リターンさせた後に再駆動する、等の処理を行
う。

仮に停止位置誤差が許容範囲内であつても、第
９図Ａに示すように停止位置誤差±ｘがあるとき
はその誤差±ｘを、そのときの回転棚回転方向と
組み合わせて正転時補正値又は逆転時補正値とし
て記憶（前回に当該補正値の記憶があれば、その
記憶補正値を更新）し、第９図Ｂに示すように回
転方向が同一の次のトレー呼び出し作業時に、速
度指令を０とする設定距離E₀を前記の記憶補正
値±ｘによつて補正することにより、停止位置誤
差をなくすか又は減少させ得る。

尚、上記の減速停止制御方法に於いて、速度指
令を１とする設定距離E₁及び速度指令を０とす
る設定距離E₀は、その速度指令を１又は０とす
るときの加減算カウンター７のパルス計数値が、
停止前、最終のパルス計数値補正（即ち停止直前
で加減算カウンター７のパルス計数値を学習絶対
番地に置換する作用）の影響を受けないように設
定するのが望ましい。

以上の実施例では、検出器１０，１１を備えた
検出位置１４が呼び出しトレーに対する荷移載ス
テーシヨンとなつており、設定された呼び出しト
レーNo.のトレーを前記検出位置１４に呼び出すよ
うに制御しているが、前記検出位置１４に対して
荷移載ステーシヨンを別の位置に設定しても良
い。この場合は荷移載ステーシヨンに呼び出すべ
きトレーNo.を設定するが、荷移載ステーシヨンと
検出位置１４との間の距離（トレー数）と設定さ
れた呼び出しトレーNo.とから検出位置１４に呼び
出すべきトレーNo.を演算し、この結果に基づいて
上記実施例の制御を行えば良い。又、荷移載ステ
ーシヨンは複数位置に設定することも可能であ
る。

更に実施例では、目標停止位置に対応する停止
目標値を、当該目標停止位置に関して記憶されて
いる正行時及び逆行時両定点の絶対番地からその
都度演算して求めるように制御したが、各停止位
置について予め学習により又は演算により求めた
停止目標値を記憶させておき、停止位置の設定時
に、目標停止位置の停止目標値を検索して使用す
るようにすることも出来る。

又、前記のように各停止位置毎の停止目標値を
予め求めて記憶させてあつて、且つ回転棚等の移
動体の移動方向が一方向に限定されているとき
は、各停止位置の手前側にのみ定点を設定し、こ
の定点の学習絶対番地を記憶させておけば良い。

本発明は、固定棚に対して走行する荷出し入れ
用走行クレーンに於ける走行クレーン本体や荷移
載手段を備えた昇降キヤレツジ等の制御にも活用
し得る。この場合は、固定棚側（移動経路側）に
於ける走行クレーン本体各停止位置や走行クレー
ン本体に於ける昇降キヤレツジ各停止位置に対応
させて定点が設定され、定点検出器が前記走行ク
レーン本体側や昇降キヤレツジ側に設けられる。

（発明の効果） 以上のように本発明の制御方法によれば、移動
距離計測手段（実施例では回転棚駆動用電動機５
によつて駆動されるパルスエンコーダー６と加減
算カウンター７とから構成）に於けるパルス計数
値を学習絶対番地に置換して補正する場所を各停
止位置の直前としたことにより、移動体を目標停
止位置で停止させたとき、その移動体の停止位置
が目標停止位置からどの程度ずれているかを略正
確にチエツクすることが出来る。従つて、前記パ
ルス計数値と目標停止位置に対応する停止目標値
との差に基づいて、予め設定されている異常対策
処理を行うのであるが、移動体の実際の停止位置
と目標停止位置との誤差が許容範囲内にあるにも
拘わらず、前記異常対策処理が実行されてしまう
ようなことが無くなり、当該異常対策処理を的確
に実行させることが出来る。

しかも、前記パルス計数値の補正を無条件に行
うのではなく、当該パルス計数値と前記学習絶対
番地との差が一定範囲内にあるときのみ補正を行
うようにしたことにより、前記パルス計数値と前
記学習絶対番地との差が一定範囲を越えるような
異常事態を速やかに検出し、必要な異常対策処理
をリアルタイムに実行させて、異常状態のままで
運転を続行してしまうことが無くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成説明図、第２図はトレーの
被検出板と検出器とを示す斜視図、第３図は学習
絶対番地と各トレーの被検出板との関係の説明
図、第４図は学習により設定記憶される測定テー
ブルの説明図、第５図は学習絶対番地、誤差許容
範囲、及び定点用被検出板の関係を説明する図、
第６図及び第８図は制御方法を説明するフローチ
ヤート、第７図はパルス計数値の変化を説明する
グラフ、第９図は減速停止制御方法を説明するグ
ラフである。 １……回転棚、２……駆動チエン、３……トレ
ー（３ａ……原点トレー）、５……回転棚駆動用
電動機、６……パルスエンコーダー、７……加減
算カウンター、８……制御用コンピユーター、１
０……定点検出器、１１……原点検出器、１２…
…定点用被検出板、１２ａ……正行時定点、１２
ｂ……逆行時定点、１３……原点用被検出板、１
４……検出位置（荷移載ステーシヨン）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 原点からの移動体の移動距離をパルス計数値
   に置換する移動距離計測手段を設け、前記移動体
   の各停止位置に対応する停止目標値と前記移動距
   離計測手段に於けるパルス計数値との差に基づい
   て移動体の停止制御を行う移動体の制御方法に於
   いて、前記移動体とその移動経路との内、一方側
   に定点検出器を設けると共に、他方側に、前記各
   停止位置に移動体が到着する直前に前記定点検出
   器により検出される被検出定点を各停止位置毎に
   設定し、前記移動体を学習移動させて、前記定点
   検出器が各定点を検出したときの前記移動距離計
   測手段に於けるパルス計数値を学習絶対番地とし
   て予め記憶せしめておき、実働時には、前記定点
   検出器が各定点を検出したとき、前記移動距離計
   測手段に於けるパルス計数値と前記学習絶対番地
   との差が一定範囲内にあるときのみ、前記パルス
   計数値を前記学習絶対番地に置換せしめ、前記パ
   ルス計数値と前記学習絶対番地との差が一定範囲
   を越えているとき、及び移動体が停止したときの
   前記パルス計数値と前記停止目標値との差が予め
   設定された許容範囲を越えているときに、予め設
   定されている異常対策処理を行うことを特徴とす
   る移動体の制御方法。 ２ 前記各定点として、移動方向と平行に配設さ
   れた被検出板の一端である正行時定点と前記被検
   出板の他端である逆行時定点の２点を設定し、前
   記学習絶対番地として、前記正行時定点を利用し
   た正行時絶対番地と前記逆行時定点を利用した逆
   行時絶対番地とを記憶せしめ、実働時には、移動
   体の移動方向に合わせて、前記正行時定点又は逆
   行時定点の検出時に前記移動距離計測手段に於け
   るパルス計数値を前記学習絶対番地の正行時絶対
   番地又は逆行時絶対番地に置換せしめることを特
   徴とする前記第１項に記載の移動体の制御方法。 ３ 目標停止位置の設定により、当該目標停止位
   置に関して記憶されている正行時絶対番地と逆行
   時絶対番地とから目標停止位置に於ける前記被検
   出板の両端間中央位置に相当する停止目標値を演
   算し、この停止目標値に従つて移動体の停止制御
   を行うことを特徴とする前記第２項に記載の移動
   体の制御方法。