JPH0471803B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、貸金庫設備に使用されるスタツカク
レーンの走行時の位置決め装置に関する。

〔従来の技術〕

銀行等が顧客との個別な契約に基づいて貸金庫
を利用させるシステムは、従来より各種存在する
が、その設備の１種として、顧客に割当てた保護
箱（貸金庫ケース）等をマトリツクス状に積層さ
れた収納棚で保管し、顧客が所望する都度、水平
および上下に可動なスタツカクレーンで取り出す
ものがある。そのような装置では、水平および上
下方向の保護箱取出し位置や取り出した保護箱等
を搬送台車や直出庫手段や受渡しする荷渡し位置
におけるスタツカクレーンの位置決めの正確さと
迅速さは、作業を円滑に遂行するために重要なも
のであるが、従来は、所望の位置決め点をマイク
ロスイツチ等で検出して停止する方式が一般的で
あつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の如き従来の方式では、上記保護箱取出し
位置や荷渡しの位置での位置決めの精度に限界が
あるため、走行速度にも限度があり位置決め点の
調整や保守も容易ではなかつた。走行速度を速く
し、かつ上記位置決めの精度を向上させるには、
減速および停止を細密に制御しなければならない
が、そのためには検出点をさらに増設する必要が
あり、調整は一層複雑になるという矛盾を生じ
た。

本発明は、これらの問題点を解決し、位置決め
までの速さとその精度を向上かつ安定させ、調整
や保守も容易な貸金庫設備の位置決め装置を提供
するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明において、上記の問題点を解決するため
の手段は、荷渡し位置を機械原点と定め、位置決
めのための距離パルス信号の計数開始点である位
置決め起点を別に定めることとし、前記位置決め
起点検出用のセンサおよびそのセンサ用の検出体
と、荷渡し位置への減速停止検出用のセンサおよ
びそのセンサ用の検出体とをそれぞれ配設し、さ
らにスタツカクレーンなどの搬送手段にその位置
決めを前記位置決めからの所定の距離パルス信号
の計数により行なう制御手段と、該距離パルス信
号の発生手段を備えて成る位置決め装置である。
なお計数の方法については特に限定せず、例え
ば、搬送手段の駆動をステツピングモータによつ
て行い、その歩進数を計数してもよいし、走行路
側のラツクと搬送手段側のピニオンおよびエンオ
ーダでもよく、該エンコーダのパルスを計数処理
して位置決め制御してもよい。

検出体は、スタツカクレーンなどの搬送手段の
走行方向を長手方向として配設される帯状のもの
であればよく、センサはその両端縁を検知するも
ので、前記搬送手段に取付けられる。

〔作用〕

センサは、スタツカークレーンなどの搬送手段
の移動に伴つて、検出体の長手方向に沿つて移動
しつつ、該検出体を検知し始めるとこれを始点と
し、検出体を検知しなくなるとこれを終点とし
て、１個の検出体により２点を検出する。第１の
センサおよび検出体は一端を機械原点に対応させ
停止指令用の停止点とし、他端をその停止前の減
速開始点する。第２のセンサおよびその検出体は
一端のみを利用し位置決め起点とするものであ
る。

フエールセーフ機構として、搬送手段が機械原
点をオーバードライブした場合に、緊急停止させ
るこめのリミツト・センサおよび検出体を配設す
ることは、もちろん本発明の機能を高めるもので
ある。

〔実施例〕

以下、本発明を、実施例とその図面により詳細
に説明する。

第１図は、本発明を実施した貸金庫設備の１例
を示す斜視図である。第１図において、貸金庫設
備は貸金庫室Ａ内に保護箱の収納棚Ｂを２列に配
設し、その収納棚間に搬送手段であるスタツカク
レーン１を走行させ、保護箱を前記収納棚Ｂから
出庫用の台車Ｃへ受渡しさせるようになつてい
る。なお、本実施例では、受渡しの相手は台車Ｃ
であるが、顧客用のブースが隣接していて、直出
し方式の場合は、エレベータやピツクアツプ・ア
ームを受渡しの相手とすることになる。いずれに
せよ、その荷渡し位置へ収納棚側から走行して行
く前記スタツカクレーン１を減速させ、荷渡し位
置で正確に停止させる共に、荷渡し位置で返却さ
れた保護箱を再び収納棚Ｂのそれぞれに正しく返
送する位置決めを確立する必要がある。本実施例
においては、貸金庫室Ａの室内で台車Ｃと受渡し
を行う荷渡し位置をスタツカクレーン１の機械原
点Ｏと定め、距離パルス信号発生手段として第２
図のように走行路１ａ沿いにはラツク１ｂとスタ
ツカクレーン１側にはピニオン１ｃを配設し、ピ
ニオン１ｃに取付けたエンコーダ１ｄの発生する
距離パルス信号を計数して、例えば制御手段の例
としてコンピユータ装置により制御するものとす
る。この制御手段は、予め各位置決め点の位置デ
ータとその点への停止前の減速点の位置データ
（または演算データ）が記憶されていて前記実計
数値と比較して所望の位置決め点に減速停止させ
るものである。その計数を開始するための位置決
め起点Ｐは、スタツカクレーン１の走行路１ａ沿
いに機械原点Ｏよりも収納棚側に設定され、これ
ら２点の各位置を検出させるための検出体として
２個の帯状体のドク２ａおよび２ｂが配設されて
いる。第１の検出体としてのドク２ａは荷渡し側
端縁を機械原点Ｏとし、収納棚側端縁を機械原点
への停止前の減速開始点として配設され、第２の
検出体としてのドク２ｂは収納棚側の端縁を所望
の位置決め起点Ｐとして配設される。スタツカク
レーン１には、前記２個の検出体に対応させて、
第１のセンサ３ａおよび第２のセンサ３ｂが取付
けられている。

第２図は、第１図の位置決め装置を別角度から
詳細に示す部分斜視図である。第２図に示される
ように、２個のドク２ａおよび２ｂは、脇レール
４の異なる周縁に取付けられ、それぞれスタツカ
クレーンの走行方向に沿つて平行に、かつ走行位
置をずらせて配設されている。一方、２つのセン
サ３ａおよび３ｂは音叉形状であり、それぞれ一
片で発光し他方で受光して遮光を検出するもの
で、対応する検出体２ａおよび２ｂをそれぞれの
位置を挟んで遮光できるように支持板５に並着さ
れ、該支持板５はスタツカクレーンの桁材６に固
定されている。本実施例では、さらにフエールセ
ーフ機構として第３の検出体２ｃおよび第３のセ
ンサ３ｃが配設されている。第３の検出体２ｃは
斜面を有する単なる部材で、前記脇レール４に固
定され、センサ３ｃはリミツトスイツチで、前記
桁材６に固定されていて、スタツカクレーンが機
械原点Ｏを越えて暴走すると、リミツトスイツチ
のローラが検出体の斜面に当接して押し上げら
れ、限界点Ｌにおいて緊急停止を発動することに
なつている。

第３図は、上記実施例の動作を示す模式図であ
る。第２図および第３図を参照しながら、本発明
の動作を説明する。位置決め起点Ｐから収納棚Ｂ
の各取出し位置（位置決め点）Ｂ１，Ｂ２……へ
の計数値は位置データとしてあらかじめ記憶され
ている。さて、Ｂ４から出庫されるとして、保護
箱を受取つたスタツカクレーンが図中右方から荷
渡し位置へ接近すると、まず第１のセンサ３ａが
第１のドク２ａを挟み込んで、その端縁を検知
し、減速を開始する。普通は、前記制御手段によ
り機械原点Ｏで円滑に停止することになつている
が、故障などにより減速が正常に行われなかつた
場合に備えて、スタツカクレーンを限界点Ｌまで
に停止させるため、既に説明したフエールセーフ
機構が作動するわけである。

顧客の利用が終了し、保護箱が台車で返却され
て来ると、スタツカクレーンにこれを受取り、収
納棚方向へ走行を開始する。第２のセンサ３ｂが
第２のドク２ｂを離脱する瞬間、その終点検知に
よつて、エンコーダ１ｄの距離パルス信号の計数
が開始され、位置決め起点Ｐによつて制御手段は
リセツトされたことになる。スタツカクレーンは
その実計数値と予め記憶している位置決め点の位
置データとを比較し位置決めして保護箱を元の収
納棚Ｂ４へ戻し、もし次の出庫が例えばＢ５から
と指示されていたならば、Ｂ４とＢ５の位置デー
タの差だけ移動して、次の出庫動作にかかる。

このように、本発明による位置決め装置は、ス
タツカクレーンが荷渡し位置を出発する都度、自
動的かつ瞬間的にリセツトされるので、調整の必
要がなく、誤差の累積も生じない。また、荷渡し
位置への減速停止はコンピユータ装置などに別個
に記憶された機械原点に対する位置データを基に
比較判定されて行われるので、常時安定した正確
な動作が可能になり、しかも、各個別の前記位置
データ変更で調整できるので、保守、調整も容易
である。

〔発明の効果〕

以上、説明したとおり、本発明によれば、位置
決めの減速停止が位置データにより自在に調整で
きるので位置決めまでの速さとその精度を向上か
つ安定させ、調整や保守も容易な貸金庫設備の位
置決め装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施した貸金庫設備の１例の
斜視図、第２図は上記実施例の位置決め装置の部
分斜視図、第３図は上記実施例の動作の模式図で
ある。 Ａ……貸金庫室、Ｂ……収納棚、Ｃ……台車、
Ｏ……機械原点、Ｐ……位置決め起点、１……搬
送手段、２ａ……第１の検出体、２ｂ……第２の
被搬出体、３ａ……第１のセンサ、３ｂ……第２
のセンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 貸金庫室内の収納棚にマトリツクス状に積層
   された保護箱を、搬送手段により取出し、この搬
   送手段を、収納棚の各取出し位置と保護箱の受渡
   しを行う荷渡し位置との間の走行路に沿つて水平
   方向に走行させ、荷渡し位置および収納棚の各取
   出し位置において正確に停止させる貸金庫設備の
   位置決め装置であつて、 前記走行路に、搬送手段の荷渡し位置における
   停止位置を示す機械原点Ｏと、この機械原点Ｏよ
   り収納棚側に位置し距離パルス信号の係数の開始
   点位置となる位置決め起点Ｐとを定め、搬送手段
   の走行方向に沿つて平行に、かつ前後に位置をず
   らせて、第１の検出体および第２の検出体を固設
   し、前記搬送手段には、前記第１の検出体を検知
   することにより減速開始点と機械原点Ｏを検出す
   る第１のセンサと、前記第２の検出体を検知する
   ことにより位置決め起点Ｐを検出する第２のセン
   サを配設すると共に、前記第１のセンサの検出信
   号により、収納棚側から荷渡し位置へ走行して行
   く搬送手段を、減速しつつ機械原点Ｏで停止さ
   せ、かつ、前記第２のセンサの検出信号により、
   荷渡し位置から収納棚側に向う搬送手段を、位置
   決め起点Ｐからの距離を示すパルス信号数を計数
   して収納棚の取出し位置に減速停止させる制御手
   段を備えてなることを特徴とする貸金庫設備の位
   置決め装置。 ２ 前記第１の検出体は、搬送手段の走行方向に
   所定の長さを有する帯状体で構成し、その長さ方
   向の一端を機械原点Ｏに配置し、他端を搬送手段
   の減速開始点としたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項に記載の貸金庫設備の位置決め装置。 ３ 前記第２の検出体は、搬送手段の走行方向に
   所定の長さを有する帯状体で構成し、その長さ方
   向の収納棚側の端部を、位置決め起点Ｐとしたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の貸
   金庫設備の位置決め装置。