JPS6181306A - スタツカクレ−ンの制御方法 - Google Patents
スタツカクレ−ンの制御方法Info
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- JPS6181306A JPS6181306A JP59199581A JP19958184A JPS6181306A JP S6181306 A JPS6181306 A JP S6181306A JP 59199581 A JP59199581 A JP 59199581A JP 19958184 A JP19958184 A JP 19958184A JP S6181306 A JPS6181306 A JP S6181306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- articles
- conveyors
- article
- elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
- B65G47/30—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors
- B65G47/31—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors by varying the relative speeds of the conveyors forming the series
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動倉庫等で利用されるスタッカクレーンの
制御方法に関する。
制御方法に関する。
スタッカクレーンは、自動倉庫システムにおける荷役作
業機械として用いられている。スタッカクレーンは、蒼
庫棚ｉ〔沿・て設けられた走行レール−Ｆを移動し、積
載した物品を目的位置の棚段に格納したり、逆に格納さ
れている物品を取出したりする。このため、スタッカー
クレーンは、物品の高さ方向への移動を可能とするため
に、昇降台と昇降装置を備えている。更に、昇降台上の
物品を棚段に移載するため、棚段に格納されている物品
を昇降台上に移載するために、昇降台には伸縮可能なス
ライドフォークが設置されている。このようなスタッカ
クレーンに関しては、特開昭５６−５６４０２号公報１
％開昭５６−１１３６０２号公報、特開昭５６−１３６
７１０号公報、特開昭５６−１４９９０４号公報、特開
昭５７−１２６３０４号公報１％開１１８５７ １８０
５０８号公報、特開昭５７−１９５００７号公報、特開
昭５７−１９９７０４号公報、特開昭５８−１３９９０
３号公報等に詳細に開示されている。
業機械として用いられている。スタッカクレーンは、蒼
庫棚ｉ〔沿・て設けられた走行レール−Ｆを移動し、積
載した物品を目的位置の棚段に格納したり、逆に格納さ
れている物品を取出したりする。このため、スタッカー
クレーンは、物品の高さ方向への移動を可能とするため
に、昇降台と昇降装置を備えている。更に、昇降台上の
物品を棚段に移載するため、棚段に格納されている物品
を昇降台上に移載するために、昇降台には伸縮可能なス
ライドフォークが設置されている。このようなスタッカ
クレーンに関しては、特開昭５６−５６４０２号公報１
％開昭５６−１１３６０２号公報、特開昭５６−１３６
７１０号公報、特開昭５６−１４９９０４号公報、特開
昭５７−１２６３０４号公報１％開１１８５７ １８０
５０８号公報、特開昭５７−１９５００７号公報、特開
昭５７−１９９７０４号公報、特開昭５８−１３９９０
３号公報等に詳細に開示されている。
さて、スライドフォークによつて各棚段から物品を取出
す（あるいは各棚段に物品を格納する）場合において、
同一仕様の物品を複数個取出す（あるいは格納する）こ
とを考えると、従来のスライドフォークｉこよって必要
個数正確に取出す（あるいは格納する）ことは難しい。
す（あるいは各棚段に物品を格納する）場合において、
同一仕様の物品を複数個取出す（あるいは格納する）こ
とを考えると、従来のスライドフォークｉこよって必要
個数正確に取出す（あるいは格納する）ことは難しい。
本発明の目的は、格納されている複数の物品の中から必
要個数を取出したり、必要個数の物品を格納することの
できるスタッカクレーンの制御方法を提供することであ
る。
要個数を取出したり、必要個数の物品を格納することの
できるスタッカクレーンの制御方法を提供することであ
る。
本発明は、上述の目的を達成するに好適なスタッカクレ
ーンを開発し、このスタッカクレーンを用いて必要個数
の物品を正確に取扱うことができる制御方法を発明した
ものである。すなわち、クレーンを走行させる走行装置
と、物品を積載する昇降台と、該昇降台を昇降させる昇
降装置と、該昇降台に塔載され伸縮可能なスライドフォ
ークとを備え、更に該スライドフォーク上に第１のコン
ベアおよびその駆動機と、該昇降台上に第２のコンベア
およびその駆動機と、該第１のコンベアと第２のコンベ
ア間を移動する物品の数を検出するセンサとを備えたス
タッカクレーンを制御する方ａｌこおいて、該第１のコ
ンベアと第２のコンベアが同一方向に駆動される場合は
、駆動方向に対して下位側のコンベア速度を上位側のコ
ンベア速度よりも速くしたことを特徴とする。
ーンを開発し、このスタッカクレーンを用いて必要個数
の物品を正確に取扱うことができる制御方法を発明した
ものである。すなわち、クレーンを走行させる走行装置
と、物品を積載する昇降台と、該昇降台を昇降させる昇
降装置と、該昇降台に塔載され伸縮可能なスライドフォ
ークとを備え、更に該スライドフォーク上に第１のコン
ベアおよびその駆動機と、該昇降台上に第２のコンベア
およびその駆動機と、該第１のコンベアと第２のコンベ
ア間を移動する物品の数を検出するセンサとを備えたス
タッカクレーンを制御する方ａｌこおいて、該第１のコ
ンベアと第２のコンベアが同一方向に駆動される場合は
、駆動方向に対して下位側のコンベア速度を上位側のコ
ンベア速度よりも速くしたことを特徴とする。
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に説明する
。第１図（４）〜第１図０および第２図囚〜第２図の）
は、本発明の一実施例を示す制御方法を説明するための
図である。第３図は本発明の一実施例に利用されるスタ
ッカクレーンの概略を説明するための図である。
。第１図（４）〜第１図０および第２図囚〜第２図の）
は、本発明の一実施例を示す制御方法を説明するための
図である。第３図は本発明の一実施例に利用されるスタ
ッカクレーンの概略を説明するための図である。
まず第３図を用いて、概略的な構成を説明する。
図において、１はラック、２は荷受台、３は格納されて
いる物品である。４はスタッカクレーンの昇降台であり
、図示しない昇降装置により上下動ずや。５−５１．５
−ｂはストッパである。６はスライドフォークである。
いる物品である。４はスタッカクレーンの昇降台であり
、図示しない昇降装置により上下動ずや。５−５１．５
−ｂはストッパである。６はスライドフォークである。
第３図では図示していないが、このスライドフォーク上
には第１のコンベアが設けられている。また、昇降台４
には、やはり図示しないけれども第２のコンベアが設け
られている。次にスタッカクレーンの動作と出庫動作に
ついて説明する。スタッカクレーンに番地人の棚にある
物品３をＮ個出庫しなさいという指令が与えられると、
スタッカクレーンは起動され、昇降台をその番地人に移
動させる。昇降台４の所定番地人への位置決めの後、ス
ライドフォーク６が図示しないモータによって動作し、
物品３を格納しているラック１側に伸ばされる。次いで
昇降台４が一定高さ上昇され、スライドフォーク６上の
第１のコンベア？ −ａおよび？−ｂは棚内の物品３を
持上げる。そして、第１のコンベア７−ａ。
には第１のコンベアが設けられている。また、昇降台４
には、やはり図示しないけれども第２のコンベアが設け
られている。次にスタッカクレーンの動作と出庫動作に
ついて説明する。スタッカクレーンに番地人の棚にある
物品３をＮ個出庫しなさいという指令が与えられると、
スタッカクレーンは起動され、昇降台をその番地人に移
動させる。昇降台４の所定番地人への位置決めの後、ス
ライドフォーク６が図示しないモータによって動作し、
物品３を格納しているラック１側に伸ばされる。次いで
昇降台４が一定高さ上昇され、スライドフォーク６上の
第１のコンベア？ −ａおよび？−ｂは棚内の物品３を
持上げる。そして、第１のコンベア７−ａ。
？−ｂを正転駆動（棚から昇降台側へコンベアを駆動）
させ、物品３を昇降台４側に運搬する。物品３が第１の
コンベア上を移動し、第２のコンベア８−ａ、８−ｂ−
上暑こ積載され始めると、後述するセンサ９−ｃ、９−
ｄは物品の個数をカウントする。センサが必要個数カウ
ントすると、第１のコンベア７−’ａ、７−ｂを停止す
る。この状態書とおいて、第１のコンベア？−ａ、７−
ｂは逆転駆動（物品を棚に戻す方向への駆動）され、第
２のコンベア８−ａ、８−ｂは正転駆動される。これに
よって必要個数の物品３は第２のコンベア８−ａ、８−
ｂによって昇降台４上番と確実Ｉこ積載される。また、
必要個数以外の物品３は、ＩＪｌのコンベア７−ａ、７
−ｂによって元の位置に戻される。
させ、物品３を昇降台４側に運搬する。物品３が第１の
コンベア上を移動し、第２のコンベア８−ａ、８−ｂ−
上暑こ積載され始めると、後述するセンサ９−ｃ、９−
ｄは物品の個数をカウントする。センサが必要個数カウ
ントすると、第１のコンベア７−’ａ、７−ｂを停止す
る。この状態書とおいて、第１のコンベア？−ａ、７−
ｂは逆転駆動（物品を棚に戻す方向への駆動）され、第
２のコンベア８−ａ、８−ｂは正転駆動される。これに
よって必要個数の物品３は第２のコンベア８−ａ、８−
ｂによって昇降台４上番と確実Ｉこ積載される。また、
必要個数以外の物品３は、ＩＪｌのコンベア７−ａ、７
−ｂによって元の位置に戻される。
昇降台４に積載されている物品を棚に格納する場合も同
様に実現できる。この場合には、上述した手順と逆の手
順となる。
様に実現できる。この場合には、上述した手順と逆の手
順となる。
次に、本発明の一実施例における制御方法を第１図囚〜
第１図（Ｃ５，第２図囚、第２図（Ｂ）、および第３図
を用いて詳細に説明する。これらの図において、９−
ａ〜９−ｄはセンサであり、９− ａと９−ｂは図の右
方向にある棚段との間での物品の移動に使用され、９−
ｃと９−ｄは図の左方向にある棚段との間での物品の移
動に使用される。第１図囚〜第１図（Ｑにおいては、図
の左方向の棚段（荷受台２）との間の物品の移動の様子
を示している。
第１図（Ｃ５，第２図囚、第２図（Ｂ）、および第３図
を用いて詳細に説明する。これらの図において、９−
ａ〜９−ｄはセンサであり、９− ａと９−ｂは図の右
方向にある棚段との間での物品の移動に使用され、９−
ｃと９−ｄは図の左方向にある棚段との間での物品の移
動に使用される。第１図囚〜第１図（Ｑにおいては、図
の左方向の棚段（荷受台２）との間の物品の移動の様子
を示している。
スタッカクレーンの昇降台が所定番地Ａへ位置決めされ
、スライドフォーク上の第１のコンベア？−ａ、７−ｂ
が棚内の物品３を持上げると、第１のコンベア？−ａ、
７−ｂを正転駆動させ、物品３を昇降台４側に運搬する
。この様子を第１図囚に示す。物品３が第１のコンベア
上を移動し、第２のコンベア８−ａ、８−ｂ上に積載さ
れ始めると、センサ９−ｃ、９−ｄは物品の数をカウン
トする。ここで、９−ｃ、９−ｄは物品の数を正確にカ
ウントする必要があるが、そのためには物品間の間隔は
大きい程良い。そこで、本実施例では、第１のコンベア
で持上げた複数の物品が密着した状態にある場合でも確
実にカウントできるよう１こ第１のコンベア速度に対し
て第２のコンベア速度を速くして速度差によって物品間
の間隔を広げるようにしている。そして、センサが必要
個数カウントすると、第１のコンベア７−ａ、？−ｂを
停止する。つまり、第１図（９）に示す状態となる。
、スライドフォーク上の第１のコンベア？−ａ、７−ｂ
が棚内の物品３を持上げると、第１のコンベア？−ａ、
７−ｂを正転駆動させ、物品３を昇降台４側に運搬する
。この様子を第１図囚に示す。物品３が第１のコンベア
上を移動し、第２のコンベア８−ａ、８−ｂ上に積載さ
れ始めると、センサ９−ｃ、９−ｄは物品の数をカウン
トする。ここで、９−ｃ、９−ｄは物品の数を正確にカ
ウントする必要があるが、そのためには物品間の間隔は
大きい程良い。そこで、本実施例では、第１のコンベア
で持上げた複数の物品が密着した状態にある場合でも確
実にカウントできるよう１こ第１のコンベア速度に対し
て第２のコンベア速度を速くして速度差によって物品間
の間隔を広げるようにしている。そして、センサが必要
個数カウントすると、第１のコンベア７−ａ、？−ｂを
停止する。つまり、第１図（９）に示す状態となる。
この状態において、第１のコンベア７−ａ、７−ｂは逆
転駆動され、第２のコンベア８−ａ、８−ｂによって昇
降台４上に確実に積載される。また、必要個数以外の物
品３は、第１のコンベア７−ａ。
転駆動され、第２のコンベア８−ａ、８−ｂによって昇
降台４上に確実に積載される。また、必要個数以外の物
品３は、第１のコンベア７−ａ。
７−ｂによって元の位置に戻される。この状態を示して
いるのが第１図（Ｃ’ｌである。
いるのが第１図（Ｃ’ｌである。
次に、第１のコンベア？ −ａ 、 ７− ｂ トｍ
２のコンベア８−ａ、８−ｂの速度比について第２図
（Ａ） ｌ第２図（ロ）を使って説明する。センサが検
出する位置での物品間の距離Ｘはセンサが確実に物品を
１個１個カウントできる距離あれば良いわけで、必要以
上の距離をつけると、第２のコンベア８−、．８−ｂ上
にピッキングされた最初の物品は最後の物品がピッキン
グされるまでの時間、ストツバ５− ａ 、 ５−
ｂで制止されて第２のコンベア上を滑り続ける。この状
態は物品の下面を傷める可能性があるため、できる限り
短時間にする必要がある。このため対象物品の幅寸法が
多種の場合には、センサ検出位置での物品間の距離Ｘが
一定になるように第１のコンベア７−ａ、７−ｂと第２
のコンベア８−ａ、８−ｂの速度比を制御する。
２のコンベア８−ａ、８−ｂの速度比について第２図
（Ａ） ｌ第２図（ロ）を使って説明する。センサが検
出する位置での物品間の距離Ｘはセンサが確実に物品を
１個１個カウントできる距離あれば良いわけで、必要以
上の距離をつけると、第２のコンベア８−、．８−ｂ上
にピッキングされた最初の物品は最後の物品がピッキン
グされるまでの時間、ストツバ５− ａ 、 ５−
ｂで制止されて第２のコンベア上を滑り続ける。この状
態は物品の下面を傷める可能性があるため、できる限り
短時間にする必要がある。このため対象物品の幅寸法が
多種の場合には、センサ検出位置での物品間の距離Ｘが
一定になるように第１のコンベア７−ａ、７−ｂと第２
のコンベア８−ａ、８−ｂの速度比を制御する。
ここで、第２図（Ａ）ｌこ示すように物品の幅寸法がＤ
の場合と第２図（ト）に示すように物品の幅寸法がＤ′
（Ｔ）’＝ ２ Ｄ ’）の場合を例にとって距離Ｘと
速度比の関係を説明する。コンベアの速度比が一定、つ
まりυム／υＢ＝υム／υＢ′の場合は物品間の距離Ｘ
、Ｘ’ は概略ｘ＝Ｄ／２（１−υム／υＢ）とｘ’
＝ Ｄ （１−υＡ／ ’ Ｂ）と表わされる。Ｘ′は
Ｘの２倍となる。つまり、距離Ｘは物品の幅寸法に比例
する。よって ｘｌとＸを等しくするためには方の値で
第２のコンベアを速度制御する。
の場合と第２図（ト）に示すように物品の幅寸法がＤ′
（Ｔ）’＝ ２ Ｄ ’）の場合を例にとって距離Ｘと
速度比の関係を説明する。コンベアの速度比が一定、つ
まりυム／υＢ＝υム／υＢ′の場合は物品間の距離Ｘ
、Ｘ’ は概略ｘ＝Ｄ／２（１−υム／υＢ）とｘ’
＝ Ｄ （１−υＡ／ ’ Ｂ）と表わされる。Ｘ′は
Ｘの２倍となる。つまり、距離Ｘは物品の幅寸法に比例
する。よって ｘｌとＸを等しくするためには方の値で
第２のコンベアを速度制御する。
上述したごとく、一般的１こはある物品の幅りを基、準
にして速度比０人／υＢ を決定し、他の物品のＤに対
する比率をηとし、一般式 ここで、棚に格納されている物品の幅を全て記憶装置１
ｒ−記憶しておく必要があるのは言うまでもない。
にして速度比０人／υＢ を決定し、他の物品のＤに対
する比率をηとし、一般式 ここで、棚に格納されている物品の幅を全て記憶装置１
ｒ−記憶しておく必要があるのは言うまでもない。
また、上記の計算はマイクロコンピュータ等の計算機に
より実現できる。
より実現できる。
本実施例によれば、物品を必要個数入庫あるいは出庫さ
せる際に、その作業を非常に効率良く行なうことができ
、光電スイッチ等の安価なセンサでピッキング装置を構
成できる。
せる際に、その作業を非常に効率良く行なうことができ
、光電スイッチ等の安価なセンサでピッキング装置を構
成できる。
以上説明したように本発明によれば、格納されている複
数の物品の中から必要個数を取出したり、必要個数の物
品を格納することができる。
数の物品の中から必要個数を取出したり、必要個数の物
品を格納することができる。
第１図囚、第１図（ロ）、第１図０は本発明の一実施例
における制御方法を示した図、第２図体）および第２図
（ロ）は本発明の一実施例における速度制御方法を説明
するための図、第３図は本発明の−実施例で使用するス
タッカクレーンの概略構成を示した図である。 １・・・・・・ラック、２・・・・・・荷受台、３・・
・・・・物品、４・・・・・・昇降台、５−ａ、５−ｂ
・・・・・・ストッパ、６・・・・・・スライドフォー
ク、７−ａ、７−ｂ・・・・・・第１のコンベア、８−
ａ、８−ｂ・・・・・・第２のコンベア、うト１ しＵ
（Ａン
における制御方法を示した図、第２図体）および第２図
（ロ）は本発明の一実施例における速度制御方法を説明
するための図、第３図は本発明の−実施例で使用するス
タッカクレーンの概略構成を示した図である。 １・・・・・・ラック、２・・・・・・荷受台、３・・
・・・・物品、４・・・・・・昇降台、５−ａ、５−ｂ
・・・・・・ストッパ、６・・・・・・スライドフォー
ク、７−ａ、７−ｂ・・・・・・第１のコンベア、８−
ａ、８−ｂ・・・・・・第２のコンベア、うト１ しＵ
（Ａン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、クレーンを走行させる走行装置と、物品を積載する
昇降台と、該昇降台を昇降させる昇降装置と、該昇降台
に塔載され伸縮可能なスライドフォークを備え、さらに
該スライドフォーク上に第１のコンベアおよびその駆動
機と、該昇降台上に第２のコンベアおよびその駆動機と
、該第１のコンベアと第２のコンベア間を移動する物品
の数を検出するセンサとを備えたスタッカクレーンを制
御する方法において、該第１のコンベアと第２のコンベ
アが同一方向に駆動される場合は、駆動方向に対して下
位のコンベア速度を上位のコンベア速度よりも速くした
ことを特徴とするスタッカクレーンの制御方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載の制御方法において、前
記第１のコンベアと第２のコンベアの速度比をコンベア
上を移動する物品の幅によって可変とすることを特徴と
するスタッカクレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199581A JPS6181306A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | スタツカクレ−ンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199581A JPS6181306A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | スタツカクレ−ンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181306A true JPS6181306A (ja) | 1986-04-24 |
| JPH0319125B2 JPH0319125B2 (ja) | 1991-03-14 |
Family
ID=16410222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59199581A Granted JPS6181306A (ja) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | スタツカクレ−ンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181306A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63183130U (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-25 | ||
| JPS6464924A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-10 | Sadaichi Matsuzawa | Splitable chopstick conveying and aligning device |
| JPH04251032A (ja) * | 1990-06-20 | 1992-09-07 | Digitron Ag Fuer Ind Elektronik | 包装品の形態の物品を受け取り、また降ろす方法及び装置 |
| JPH0733110A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-02-03 | Kyokuto Sanki Co Ltd | 乾麺の箱詰め装置 |
| JPH0958851A (ja) * | 1995-08-25 | 1997-03-04 | Rozai Kogyo Kaisha Ltd | 缶洗浄工程における転倒缶除去装置 |
| CN102133986A (zh) * | 2011-01-26 | 2011-07-27 | 山东兰剑物流科技有限公司 | 一种集成化烟草物流仓库及其仓储方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029833U (ja) * | 1973-07-13 | 1975-04-04 | ||
| JPS51116579A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-14 | Itoki Kosakusho Co Ltd | System for article storage and for individual exit |
| JPS5964807U (ja) * | 1982-10-25 | 1984-04-28 | 西部電機株式会社 | 荷移載装置 |
-
1984
- 1984-09-26 JP JP59199581A patent/JPS6181306A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5029833U (ja) * | 1973-07-13 | 1975-04-04 | ||
| JPS51116579A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-14 | Itoki Kosakusho Co Ltd | System for article storage and for individual exit |
| JPS5964807U (ja) * | 1982-10-25 | 1984-04-28 | 西部電機株式会社 | 荷移載装置 |
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| JPH0733110A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-02-03 | Kyokuto Sanki Co Ltd | 乾麺の箱詰め装置 |
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| CN102133986A (zh) * | 2011-01-26 | 2011-07-27 | 山东兰剑物流科技有限公司 | 一种集成化烟草物流仓库及其仓储方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319125B2 (ja) | 1991-03-14 |
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