JPS60178104A

JPS60178104A - スタツカクレ−ン

Info

Publication number: JPS60178104A
Application number: JP59030230A
Authority: JP
Inventors: Haruo Hirakawa; 治生平川; Hideki Tanaka; 秀樹田中; Yoichi Ito; 陽一伊藤; Kenichi Okasaka; 岡坂　建一
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-02-22
Filing date: 1984-02-22
Publication date: 1985-09-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は自動倉庫等で利用されるスタッカクレーンに関
する。

〔発明の背景〕

従来におけるスタッカクレーンを用いた倉庫設備を第１
図に示す。この図において、スタッカクレーン１００は
、図の１〜６で示される各機器によって構成される。１
はスタッカクレーンのフレーム、２はレール１１土を走
行する走行装置であり、Ｉｌｔ輪と車輪を駆動するモー
タとで構成される。３は昇降装置であり、この例ではロ
ーブ４を介して昇降台を十下動させる巻上装置である。

６は昇降台５上に設けられるスライドフォークである。

７はラック、８は荷受台、９は物品、　１０はパレット
である。このような構成におけるスタッカクレーン１０
０による物品９の出庫動作は、次の通りである。まず、
走行装置２を駆動して、クレーン１００を出庫すべき物
品９があるラック７の位置まで移動させる。そして、巻
上装置３を駆動して昇降台５をその物品のある棚段まで
上昇させる。このように。て、目的のブロックイ立置へ
の位置決めが終了すると、スライドフォーク６がラック
７の荷受台８にスライドし、その切欠部に伸びる。この
状態で再び巻上装置を一定高さ上昇させ、物品９を載せ
たパレット１０を持上げる。この状態のま才、スライド
フォーク６を縮め、バレント１０を昇降台上に運ぶ。次
に、走行装置２を駆動してパレット１０を出庫口に運び
、出庫口に設けられているステージ謬ンに物品９を載せ
たパレット１０を出庫する。

このようにして、出庫動作が終了するが、このような方
法だとパレット１０に載せられ格納されている物品９が
複数個あり、しかもその一部分のみを出庫したい場合に
不都合がある。すなわち、スタッカクレーン１００では
、パレット単位でしか出庫できないことである。したが
って、パレット刀なステージ璽ンに出庫し、人手によっ
て必要な物品のみを取出し、残りの物品を載せたパレッ
ト】０をスタッカクレーンにより元の位置に再格納する
動作力５必要である。したがって、複数の物品を同じブ
ロックに格納する倉庫においては、スタッカクレーンの
運転効率が悪いという問題がある。入庫についても同様
である。

〔発明の目的〕本発明の目的は、運転効率の良いスタッカクレーンを提
供することである。

〔発明の概要〕

本発明は、昇降台に搭載されるスライドフォーク上に第
１のコンベアおよびその駆動機と、該昇降台上に第２の
コンベアおよびその駆動機とを設けると共に、第２のコ
ンベア端に移動した物品の数を検出するセンサとを設け
たことを特徴とする。

すなわち、例えば出庫に際しては、スタッカクレーンの
昇降台を出庫すべき物品の格納されている位Ｍ（目標位
置）に移動し、スライドフォークを伸ばし、昇降装置に
よりスライドフォークを一定高さ上昇させて、物品をス
ライドフ薯−り上の第１のコンベア上に持上げ、＄１の
コンベアを駆動して物品を昇降台側に移動させる。昇降
台側では移動されてきた物品の数を検出して目標出庫数
になるまで第２のコンベアを駆動して物品を昇降台上に
移動させる。目標出庫数に達した時点で、第１のコンベ
アを逆転し、第１のコンベア上の物品を元の位置に移動
させる。この移動後、スライドフォークを一定高さ下降
させ、物品を棚土に収納し、スライドフォークを縮める
。そして、スタッカクレーンを駆動して、昇降台上の物
品を出庫口に出庫する。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を具体的な実施例により詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例を概略的に示す図であり、第
３図と第４図は本発明の一実施例を詳細に示す図である
。第３図は平面図であり、第４図は側面断面図である。

まず、第２図を用いて、概略的な構成を説明する。図に
おいて、７はラック、８は荷受台、９は格納されている
物品である。５はスタッカクレーンの昇降台であり、図
示しない昇降￥ｊ置により上下動する。１３−ａ、１３
−ｂはストッパである。１２はスライドフォークである
。第２図では図示していないが、このスライドフォーク
上には第１のコンベアが設けられている。また、昇降台
５には、やはり図示しないけれども第２のコンベアが設
けられている。

次に、第３図および第４図により、本発明の一実施例の
詳細な構成を説明する。第３図および第４図において、
５は昇降台であり、スライドフォーク１２．コンベア、
センサ、ストッパ等を搭載シている。スライドフォーク
１２は、モータｎの駆動力によって伸縮可匍に構成され
ている。１３−ａ。

１３−　ｂ　、　１３−　ｃ　、　１３−　ｄはストッ
パであり、１４−ａ　、　１４−　ｂ　、　１４−　ｃ
　、　１４　ｄ　ハ各ストｙパをＵＡ動するモータであ
る。１５−ａ、１５−ｂは、スライドフォーク１２上に
設置さｎ７ｓ’ｌ＜１のコンベアである。

具体的には、スライドフォーク１２のフォーク台る上に
設置されている。この第１のコンベアはその駆動機であ
るモータ加によって駆動さｎる。１６−ａ、１６−ｂは
昇降台５上に設置される第２のコンベアである。この例
では、スライドフォーク１２を昇降台側に収納するとき
にじゃまにならないように両サイドに設けている。第２
コンベア１６　ａ　＋１６−ｂは、その駆動様であるモ
ータ１９−ａ、１９−ｂによって駆動されるｏ　１７−
ａ　、１７−ｂ　、　１７−ｃ。

１７−ｄは、運搬される物品の数（個数）を検知するた
めのセンサである。この例では、物品に光を当てその反
射光を受光して物品の存在の有無を電気信号に変換しカ
ウントする光学式のセンサを用いているが、二〇に限る
ものではなく電磁気的。

椴械的なものなどでも良い。また、ＴＶカメラで第１コ
ンベアで運搬される物品の画像な′入力し、これを画像
処理して物品数を検知しても良い。】８”　＋　１８　
ｂ　、１８　ｃおよび１８−ｄは物品の通過検知用のセ
ンサである。２１はエンコーダである。

この第３図、第４図に示すスタッカクレーンの動作は次
の通りである。なお、ここでは出庫動作について説明す
る。スタッカクレーンに番地Ａの棚にある物品９をＮ個
出庫しなさいという指令が与えられると、スタッカクレ
ーンは起動され、昇降台をその番地Ａに移動させる。物
品９が格納されている棚がクレーンの走行方向に対し左
右いずｎの側であるのかということで、ストッパ１３　
ａ。

１３−ｂあるいは１３−　ｃ　、　１３−　ｄのいずれ
かの組がセットされる。以下の説明は、１３−　ａ　、
　１３−　ｂをセットしたものとする。昇降台５の所定
番地Ａへの位置決めの後、スライドフォーク１２がモー
タ２２によって動作し、物品９を格納しているラック７
側に伸ばされる。次いで、昇降装置によって、昇降台５
が一定高さ上昇さｎ、スライドフォーク】２上の第１の
コンベア１５−ａおよび１５−ｂは棚内の物品９を持上
げる。そして、第１のコンベア１５−ａ、１５−ｂを正
転駆動（棚から昇降台側へコンベアを駆動）させ、物品
９を昇降台５側に運搬する。

この様子を第５図囚に示す。物品９が第１のコンベア上
を移ｒｔ）ｒ　シ、第２のコンベア１６−　ａ　、　１
６−　ｂ上に積載さｎ始めると、センサ１７−ｃ、１７
−ｄは物品の個数をカウントする。センサが必要個数カ
ウントすると、第１のコンベア１５−　ａ　、　１５−
　ｂを停止する。つまり、第５図０３）に示す状態とな
る。

この状態において、第１のコンベア１５−ａ、１５−ｂ
は逆転駆！ｔ１１（物品を棚に戻す方向への駆動）され
、第２のコンベア１６−　ａ　、　１６−　ｂは正転駆
動される。これによって、必要個数の物品９は、′３Ｘ
２のコンベア１６−　ａ　、　１６−　ｂによって昇降
台５上に確実に積載される。また、必要個数以外の物品
９は、第１のコンベア１５−ａ、１５−ｂによって元の
位置に戻される。この状態を示しているのが第５図（０
である。第１のコンベア１５−　ａ　、　１５−　ｂが
必要個数以外の物品９を元の棚に戻すのはモータ頭を逆
転させれば良いが、どの程度逆転駆動させるのかについ
ては物品の移動位置制御を行なうべきである。具体的に
は、モータ美に直結さゎ、たエンコーダ２］の出力を用
いて、この出力が予定値（すなわち、センサの設置位置
から棚の荷受台８の中央付近までの距１１Ｋ）に逮する
までモータ加を駆動する。また、ｍ２のコンベア１６−
　ａ　、　１６−１１は、積載された物品９が昇降台５
上に完全に積載されるまで’１Ｊｆｉ　ｔＪ＋される。

完全に積載されたかどうかは、物品がストッパ１３−　
ａ　、　１３−　ｂに到達し・たことをセンサ１８−　
ａ　、　１８−　ｂが検知することによって認識できる
。もっとも、このセンサ１８−ａ〜１８−ｄが設置され
ていない場合には、物品が当然にストッｚｆ　１３−　
ａ　、　１３−　ｂの位ｙに到達したと思われる時刻に
第２のコンベアを駆動するモータ１９−　ａ　。

１９−ｂを停止させれば良い。以上の動作により、目的
番地人にあった物品９を必要個数Ｎ個取出し、昇降台５
上に積載することができる。この後、昇降装置により昇
降台５を一定高さ降下させ、ｔｆｉ】ノコンペ７１５−
　ａ　、　１５−　ｂ土に持上げらしている物品９を完
全に棚の荷受台８Ｊ−に載せ、スライドフォーク１２を
縮める。スライドフォーク１２が収納された後、スタッ
カクレーンは昇降台５上に積載した物品９を出庫口に運
搬し出庫する。なお、当然のことなかへ、出庫ナベき物
品が複数種類あり、しかも、荷降台５に稍詩、余裕があ
る場合には、一種類の物品を昇降台上に必要個数カウン
トた後、次の種類の物品を格納している番地に昇降台を
位置決めし、ＷｒＩ述と同様のピッキング作業を行なっ
た後、出庫口まで走行する。一つの棚番地に必要個数Ｎ
が格納されていない場合には、そこで全部の物品を昇降
台に積載し、同じ物品が格納されている別の棚番地に移
動し、必要個数ＮＪ（満足さｎるまでピッキング作業を
行なう。

上述した如き、スタッカクレーンの動作は、実際にはマ
イクロコンビーータ等の計算機により実現できる。つま
り、上述した手順を実行するプログラムを計算機に記憶
させておき、外部からその１１１算機に対してピッキン
グのための指令を与えることによってスタッカクレーン
が一連の作業な行なう。この一連の作業を行なう動作フ
ロー図の例を第６図に示している。この動作フローは、
上述の動作説明と重複するので、詳細な説明は省略する
“。

上記実施例においては、必要な物品を必要個数取出すこ
とが簡単にできる。なお、上記では、物品の出庫作業に
ついてのみ説明したが、この発明のスタッカクレーンは
入庫作業を行なう場合にも効率良くこ１．を行なうこと
ができる。入庫の場合には、棚番地への位置決め俊、ま
ずスライドフォークを伸ばし、第２のコンベアを逆転駆
動して、格納すべき物品を格納すべき数量第１のコンベ
ア上に積載する。センサが必要個数をカウントした時点
で第２のコンベアな正転駆動に切換えると共に、第１の
コンベアを逆転駆動して物品を棚位置に運搬する。そし
て、巻上装置を降下させ、物品を棚の荷受台上に格納す
る。格納後、スライドフォークを縮め、次の入庫作業を
実施する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、物品な必要個数入
庫あるいは出庫させる際に、その作業を非常に効率良く
行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術を説明するための図、第２図は本発明
の一実施例の概略構成図、第３図と第４図は本発明の一
実施例を示す図、第５図囚〜第５図Ｃ）は本発明の一実
施例の動作を説明するだめの図、第６図は計算機の動作
フローを示す図である。１００　・・・・・・スタッカクレーン、２・・・・・
・走行装置、３・・・・・・巻上装置、５・・・・・・
昇降台、６・・・・・・スライドフォーク、７・・・・
・・ラック、８・・・・・・荷受台、９・・・・・・物
品、】２・・・・・・スライドフォーク、１３−ａ〜１
３ｄ・・・・・・ストッパ、１４−ａ〜】４−ｄ・・・
・・・モータ、１５−ａ、　１５−　ｂ−・・−・・第
１のコンベア、１６−　ａ　、　１６−　ｂ　−・・・
・・第２のコンベア、１７−ａ〜１７−ｄ・・・・・・
センサ、１９−　ａ　、　１９−　ｂ・・・・・・モー
タ、２０・・・・・・モータ、　２］・・・４′１図 ′ｉ′２図才３１２１沼才４ｎ

Claims

【特許請求の範囲】

１　クレーンを走行させる走行装置と、物品を積載する
昇降台と、該昇降台を昇降させる昇降装置と、該昇降台
に搭載され伸縮可能なスライドフォークとを備えている
スタッカクレーンにおいて、該スライドフォーク上に第
１のコンベアおよびその駆動様と、該昇降台上に第２の
コンベアおよびその駆動機と、該第２のコンベア端に移
動した物品の数を検出するセン→Ｊとを偵１えたことを
特徴とするスタッカクレーン。