JP3832265B2 - 移動棚設備 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば倉庫内の狭いスペース内に設置される移動棚設備、すなわち走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動棚設備としては、次のような構成が提供されている。すなわち、車輪付きの複数のラックが、それぞれ相互に近接・離反方向へ移動自在とされて床面上に並んで設けられることで、無軌条型の移動ラックが構成されている。そして、各ラックに直進性を持たせるために、各ラックの長手方向の一端部に設けられたガイド部材が、床面上に設けられた移動方向に長いサイドレールに係止されている。
【０００３】
さらに、ラックの長手方向の両端部に、走行距離を検出可能にした位置検出手段と、駆動輪とが設けられている。そして、両端の位置検出手段により得られた検出値を比較して、速度差が認められたときには、これに基づいて両端側の駆動輪に対し、速度差を解消する方向の出力差を持たせ、以てラックの長手方向がサイドレールに対して直角状となるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、床面上にサイドレールが設けられていることで、フォークリフトなどの車両がサイドレールを乗り越えて、スペース（作業用通路）を一方向に通過走行することはできず、したがってフォークリフトなどによる作業は制約を受けることになる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、作業用通路における車両の一方向への通過走行を可能とし得、しかも移動棚群の走行は、走行経路に対して直角状姿勢でかつ大きな幅ずれも生じることなく行える移動棚設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
さらに請求項２記載の発明は、作業用通路における車両の一方向への通過走行を可能とし得、しかも移動棚群の走行は、走行経路に対して直角状姿勢でかつ大きな幅ずれも生じることなく行えるとともに、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距離を置いて対向し得る移動棚設備を提供することを目的としたものである。
また請求項４記載の発明は、移動棚の幅方向の両側部分における走行距離の検出を、検出量を細かくして行える移動棚設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
そして請求項５記載の発明は、移動棚の幅ずれを検出する構成を、簡単かつ安価とした移動棚設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動棚設備は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備であって、前記移動棚には、走行経路の幅方向の複数箇所にそれぞれ走行支持装置が設けられるとともに、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、前記移動棚には、幅方向の両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられるとともに、これら走行量検出手段による検出に基づいて前記回転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手段が設けられ、走行経路の幅方向の中間で床側には、車両の乗り越えを許すシートレール状の被検出体が走行経路方向に沿って配設されるとともに、移動棚には、前記被検出体を検出しながら移動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、この幅ずれ検出手段は、幅方向で一対の近接センサを併設して構成されるとともに、これら近接センサは、被検出体から反射される光量を測定する光センサにより構成され、通常では被検出体を同時に検出し得るように、被検出体の幅に対する併設間隔が設定され、前記幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、前記制御手段により回転駆動手段を制御するように構成されていることを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、移動棚群を走行経路上で走行させることにより、目的とする移動棚の前方に作業用通路を形成し得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から荷の出し入れを行える。その際に、作業用通路内の床側には車両の乗り越えを許す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の両側外方の床上には何も存在していないことから、車両の走行は、作業用通路における一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行える。
【００１０】
移動棚群の走行経路上での走行は、一対の回転駆動手段を起動させ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置を追従回転（遊転）させながら行える。そして、移動棚の走行が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行われず、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われた場合、両走行量検出手段により走行距離を検出し、これら検出に基づいて制御手段によって、回転駆動手段による駆動回転量の制御を行う。これにより、回転駆動手段間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
【００１１】
また移動棚の走行が走行経路に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被検出体を幅ずれ検出手段である近接センサにより検出し、以て幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、制御手段により回転駆動手段を制御する。
すなわち、幅ずれの生じていない走行時に近接センサは被検出体を同時に検出している。そして幅ずれが生じたとき、一対の近接センサのうち、ずれた側の近接センサが床面を検出することになり、以て制御手段において、検出値に差が生じることになる。すると制御手段から、ずれた側とは反対側の駆動式走行支持装置の回転駆動手段に対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出され、これにより、反対側の駆動回転量が落ちることになって、この反対側がずれた側に対して低速で進むことになる。これにより、直角状姿勢で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の近接センサが被検出体側に接近移動して、幅ずれを解消し得る。
【００１２】
前述した別の目的を達成するために、本発明のうちで請求項２記載の移動棚設備は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備であって、前記移動棚には、走行経路の幅方向の複数箇所にそれぞれ走行支持装置が設けられるとともに、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、前記移動棚には、幅方向の両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられるとともに、これら走行量検出手段による検出に基づいて前記回転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手段が設けられ、走行経路の幅方向の中間で床側には、車両の乗り越えを許す被検出体が走行経路方向に沿って配設され、この被検出体は軌道を形成するとともに、被検出体の上面で非駆動式走行支持装置が走行されるように構成され、前記移動棚には、前記被検出体を検出しながら移動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、この幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、前記制御手段により回転駆動手段を制御するように構成されていることを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、移動棚群を走行経路上で走行させることにより、目的とする移動棚の前方に作業用通路を形成し得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から荷の出し入れを行える。その際に、作業用通路内の床側には車両の乗り越えを許す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の両側外方の床上には何も存在していないことから、車両の走行は、作業用通路における一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行える。
移動棚群の走行経路上での走行は、一対の回転駆動手段を起動させ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置を追従回転（遊転）させながら行える。そして、移動棚の走行が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行われず、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われた場合、両走行量検出手段により走行距離を検出し、これら検出に基づいて制御手段によって、回転駆動手段による駆動回転量の制御を行う。これにより、回転駆動手段間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
また移動棚の走行が走行経路に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被検出体を幅ずれ検出手段により検出し、以て幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、制御手段により回転駆動手段を制御する。これにより、直角状姿勢で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、幅ずれ検出手段が被検出体側に接近移動して、幅ずれを解消し得る。その際に、非駆動式走行支持装置が、被検出体の上面を転動することで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距離を置いて対向し得る。
また本発明の請求項３記載の移動棚設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、走行支持装置は走行車輪であって、走行経路の幅方向の複数箇所でかつ走行経路方向の複数箇所にそれぞれ設けられ、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行車輪群のうち少なくとも１個の走行車輪は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行車輪に構成されていることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項３の発明によると、走行車輪からなる走行支持装置は簡単かつ安価にして配設し得、また回転駆動手段による連動も容易に行える。
そして本発明の請求項４記載の移動棚設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、走行量検出手段が、駆動式走行支持装置の近くに設けられたパルスエンコーダであることを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項４の発明によると、パルスエンコーダを採用することで、移動棚の幅方向の両側部分における走行量の検出を、検出量を細かくして、的確に行える。
【００１５】
さらに本発明の請求項５記載の移動棚設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、被検出体が、両駆動式走行支持装置間でかつ走行経路の幅方向の中央部分に配設されていることを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項５の発明によると、中央部分の１箇所に配設した被検出体と幅ずれ検出手段とによって、移動棚の幅ずれを検出する構成を、簡単かつ安価として提供し得る。
【００１７】
しかも本発明の請求項６記載の移動棚設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、被検出体が、両駆動式走行支持装置間でかつ走行経路の幅方向の中間の複数箇所に配設されていることを特徴としたものである。
【００１８】
したがって請求項６の発明によると、移動棚の傾斜に伴う幅ずれを素早く検出し得る。
【００２０】
そして本発明の請求項７記載の移動棚設備は、上記した請求項２〜６のいずれかに記載の構成において、被検出体は、走行経路の幅方向で一対が隙間を置いて配設され、両被検出体の上面間に亘って非駆動式走行車輪が載置されるとともに、この非駆動式走行車輪には、前記隙間に係合される鍔部が形成されていることを特徴としたものである。
【００２１】
したがって請求項７の発明によると、非駆動式走行車輪が、両被検出体の上面間を転動することで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距離を置いて対向し得る。さらに、隙間に鍔部が係合していることで、非駆動式走行車輪が両被検出体から外れること、すなわち幅ずれなどをし難くし得る。
【００２２】
さらに本発明の請求項８記載の移動棚設備は、上記した請求項７記載の構成において、幅ずれ検出手段が、一方の被検出体を基準に検出するように配設されていることを特徴としたものである。
【００２３】
したがって請求項８の発明によると、幅ずれ検出手段をコンパクトに配設し得る。
しかも本発明の請求項９記載の移動棚設備は、上記した請求項１〜８のいずれかに記載の構成において、制御手段は、走行距離が進んでいる側の駆動式走行支持装置に連動した回転駆動手段に対して、その駆動回転量を落すように制御することを特徴としたものである。
【００２４】
したがって請求項９の発明によると、走行距離が進んでいる側が、他側に対して低速で進むように制御し得ることによって、移動棚どうしの衝突など招くことなく、傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、図１〜図１１に基づいて説明する。
図１，図２に示すように、移動棚１１は、走行支持装置（後述する。）を介して走行経路１０上において往復走行自在に複数が配設されている。これら移動棚１１は、下部フレーム体１２と、この下部フレーム体１２上に据え付けられた棚部１３などにより構成されている。
【００２６】
図１、図２、図４、図５に示すように、前記下部フレーム体１２は、移動棚１１の走行経路方向（前後方向）Ａに対して左右両側に位置される側下部フレーム１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム１２ｂと、これら側下部フレーム１２ａと中間下部フレーム１２ｂとの間に連結される幅方向（左右方向）Ｂの連結材１２ｃと、連結材１２ｃ間の複数箇所に配設される前後方向の渡し材１２ｄと、複数本のブレース１２ｅなどにより、矩形枠状に形成されている。
【００２７】
なお側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材１２ｃや渡し材１２ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。
【００２８】
前記棚部１３は、側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂから立設されたトラス１３ａ、ビーム１３ｂ、サブビーム１３ｃ、ブレース１３ｄなどにより枠組状に形成され、以て走行経路方向Ａで開放された区画収納空間１３ｅが、上下方向ならびに幅方向Ｂに複数で形成されている。なお、最上段の区画収納空間１３ｅは上方にも開放されている。
【００２９】
図１、図４、図５、図８に示すように、側下部フレーム１２ａおよび中間下部フレーム１２ｂ内には、それぞれ前後一対の走行車輪（走行支持装置の一例）１４が車輪軸１５を介して設けられている。これら走行車輪１４は、金属からなる内側輪体１４ａと、硬質ウレタンゴムからなる外側リング体１４ｂとにより構成され、外側リング体１４ｂを介して、たとえばコンクリート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されている。すなわち走行車輪（走行支持装置）１４は、走行経路１０の幅方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ走行経路方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。
【００３０】
そして、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成されている。すなわち、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分である側下部フレーム１２ａに支持された走行車輪１４群のうち、走行経路方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の走行車輪は、駆動車輪軸１５Ａを介して設けられることで駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置の一例）１４Ａに構成されている。
【００３１】
その際に、幅方向Ｂの両側部分に設けられる駆動式走行車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体１２に対して対角状位置の２箇所に配設されている。さらに、駆動車輪軸１５Ａは幅方向Ｂにおいて内側に伸び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム１２ｂに支持された走行車輪が取り付けられることで、この走行車輪も駆動式走行車輪１４Ａに構成されている。そして両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１６が連動連結され、これらモータ１６は前記中間下部フレーム１２ｂに取り付けられている。
【００３２】
なお、前記側下部フレーム１２ａにおける前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体１７が設けられている。以上の１２〜１７などにより走行経路１０上において往復走行自在な移動棚１１の一例が構成される。
【００３３】
図１、図４、図５、図７に示すように、前記移動棚１１には、幅方向Ｂの両側部分である内側の駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａの近くにそれぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２１が設けられ、これらパルスエンコーダ２１は、移動棚１１の側面に設けた制御盤（制御手段の一例；後述する。）２０に接続されている。
【００３４】
すなわちパルスエンコーダ２１は、下部フレーム体１２側からのブラケット２２に、幅方向Ｂに沿った横軸２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠体２４と、この支持枠体２４に軸受２５を介して輪体軸２６が遊転自在に支持された検知用輪体２７と、前記輪体軸２６に取り付けられた回転体２８と、この回転体２８に形成されたスリット部２８ａ，２８ｂに対向されて前記支持枠体２４側に設けられた光電スイッチ２９ａ，２９ｂなどにより構成されている。
【００３５】
ここで回転体２８には、凹入状の外側スリット部２８ａと角孔状の内側スリット部２８ｂとが、それぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとは、設定角度の半分の角度で周方向において相対的にずらしている。また光電スイッチは、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとからなる。そして両光電スイッチ２９ａ，２９ｂは前記制御盤２０に接続されている。
【００３６】
なお、検知用輪体２７の床面１ａへの圧接は、自重により支持枠体２４側が下降されることにより行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ばねなど）により支持枠体２４を下降付勢させてもよい。以上の２２〜３０などによりパルスエンコーダ２１の一例が構成される。
【００３７】
図１、図２、図６、図８に示すように、前記走行経路１０の幅方向Ｂの中間で床１側には、車両の乗り越えを許す被検出体３１が走行経路方向Ａに沿って配設されている。
【００３８】
すなわち被検出体３１はシートレール状であって、両駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａ間でかつ走行経路１０の幅方向Ｂの中央部分において床面１ａ上に敷設されている。そして被検出体３１は、その長さ方向の複数箇所に作用される固定具によって床面１ａ上に固定されている。なお固定は、接着方式などによって行ってもよい。ここで被検出体３１の厚さ（高さ）は、たとえば９ｍｍとして、床面１ａ上を走行してきたフォークリフトや手押し台車などの車両の乗り越えを許すように構成されている。
【００３９】
前記移動棚１１には、前記被検出体３１を基準に検出しながら移動棚１１の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段３５が設けられる。すなわち、幅方向Ｂの中央部分における中間下部フレーム１２ｂで走行経路方向Ａの中央部分からはブラケット３６が連設され、このブラケット３６には、幅方向Ｂで一対の近接センサ３５ａ，３５ｂが併設されている。ここで、近接センサ３５ａ，３５ｂは、被検出体３１から反射される光量を測定する光センサにより構成され、通常では被検出体３１を同時に同一検出値（光量）を検出し得るように、被検出体３１の幅に対する併設間隔などが設定され、上記制御盤２０に接続されている。
【００４０】
図４、図５に示すように、前記移動棚１１の下部フレーム体１２の前後面にはそれぞれ、隣接する移動棚１１の接近を検出する接近センサ３７ａ，３７ｂが設けられており、これら接近センサ３７ａ，３７ｂは、上記制御盤２０に接続されている。接近センサ３７ａ，３７ｂは磁気センサや反射式の光電スイッチや超音波センサなどにより形成される。
【００４１】
また図１、図４に示すように、床１には各移動棚１１毎に幅方向Ｂ（左右方向）に位置を換えて走行原点（ホームポジション；ＨＰ）を示す反射板からなる原点３８が設けられ、図４に示すように、各移動棚１１には、ホームポジションでこの原点３８に対向する位置に光電スイッチからなる原点センサ３９が設けられている。
【００４２】
上記各移動棚１１に設けられた制御盤２０はメイン制御盤４０に接続されている。このメイン制御盤４０は、移動棚設備の全体を制御するもので、たとえば移動棚設備のオンオフスイッチや、各移動棚１１の走行操作部（釦）などが設けられている。そして走行操作部の操作によって、移動させる移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令として走行方向信号を与え、また複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間（２ないし３秒）をおいて順次起動（スタート）させる制御も行うように構成されている。
【００４３】
図９に示すように、各移動棚１１の制御盤２０には、コンピュータからなる移動棚コントローラ４１と、この移動棚コントローラ４１から出力される速度指令値に応じて幅方向Ｂ（左右方向）に設けられた各モータ１６をそれぞれトルクベクトル制御するベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂが設けられている。これらベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、高速演算器（ＣＰＵ）により負荷の状態に応じた出力を高速・演算し、電圧・電流ベクトルを最適に制御し、また始動トルクをアップさせるように構成されており、これらベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂを使用してトルクベクトル制御を行うことにより、負荷変動に対して影響の少ない回転駆動が行え、移動棚１１内に収納された荷の荷重分布のアンバランスによる斜行が最小限に抑えられる。
【００４４】
上記移動棚コントローラ４１には、メイン制御盤４０、左右のパルスエンコーダ２１（光電スイッチ２９ａ，２９ｂ）、左右の近接センサ３５ａ，３５ｂ、さらに前後の接近センサ３７ａ，３７ｂ、原点センサ３９が接続されており、下記のように構成されている。すなわち、
メイン制御盤４０の走行方向信号と前後の接近センサ３７ａ，３７ｂの隣接する移動棚１１の接近信号を入力し、走行方向信号により移動棚１１を前進させるのか後進されるのかを判断し、前進指令または後進指令を出力し、走行方向の接近センサ３７ａまたは３７ｂの接近信号により停止指令を出力する走行判断部４３と、
走行判断部４３より出力された走行指令が、前進指令または後進指令に切り替わったときに走行スタート信号を１パルス出力する走行リセット部４４と、
原点センサ３９が原点３８を検出しており、かつ走行判断部４３より前進指令が出力されたときにリセットされ、左のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第１カウンタ４５と、
原点センサ３９が原点３８を検出しており、かつ走行判断部４３より前進指令が出力されたときにリセットされ、右のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第２カウンタ４６と、
走行リセット部４４より出力される走行スタートパルス信号によりリセットされ、左右のパルスエンコーダ２１からそれぞれ出力されるパルスの数をカウントして、２つのパルス数の差を検出し、その差が設定値（設定変更可能としている）を超えると予測制御実行信号を出力し（オンとし）、パルス数の差がほぼ０に戻ると予測制御実行信号をオフとするパルス誤差判断部４７と、
第１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して左の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第１微分器４８と、
第１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離に、第１微分器４８により求められた左の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第１加算器４９と、
第２カウンタ４６により検出された右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第２微分器５０と、
第２カウンタ４６により検出された右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離に、第２微分器５０により求められた右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第２加算器５１と、
第１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離より、第２カウンタ４６により検出された右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を減算して左右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離偏差を求める第１減算器５２と、第１加算器４９により求められた左の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離より、第２加算器５１により求められた右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離を減算して左右の駆動式走行車輪１４Ａの予測走行距離偏差を求める第２減算器５３と、
走行リセット部４４より出力される走行スタートパルス信号により時間のカウントを開始し、パルス誤差判断部４７より出力された予測制御実行信号により時間のカウントを停止して、走行スタートから、設定値を超えるパルス数の差が発生するまでの時間を測定し、この測定時間に反比例した上記係数、すなわちパルス数の差が設定値（走行量の偏差が規定値）を超えるまでの傾向に基づく係数を出力するタイマー５４と、
走行判断部４３の走行判断信号、第１減算器５２により求められた左右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離偏差、第２減算器５３により求められた左右の駆動式走行車輪１４Ａの予測走行距離偏差、パルス誤差判断部４７より出力された予測制御実行信号、および左右の近接センサ３５ａ，３５ｂにより検出されている被検出体３１のデータに基づいて左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂの速度指令値（回転駆動手段による駆動回転量に相当する）を求めて出力する速度制御部５５
とから構成されている。
【００４５】
速度制御部５５の構成を図１０に示す。図１０に示すように、走行判断部４３の走行指令信号が前進指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｂと、停止指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｓと、パルス誤差判断部４７の予測制御実行信号がオンのときに動作するリレイＲＹ−Ｍが設けられている。さらに移動棚１１の所定走行速度が設定された速度設定器６１が設けられている。またリレイＲＹ−Ｍの動作により、予測制御実行信号がオンではないとき走行距離偏差が選択され、予測制御実行信号がオンのとき予測走行距離偏差が選択されるように構成され、さらにその選択された偏差が、後述するタイマーがオフとなっているとき選択され、タイマーがオンとなっているとき距離偏差なし（偏差＝０）が選択されるように構成され、選択された偏差により左の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第１関数部６２と、右の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第２関数部６３が設けられている。第１関数部６２は、偏差がプラスの所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第２関数部６３は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの所定量（デッドバンド）を超えると、すなわち第１関数部６２または第２関数部６３より速度補正量が出力され、移動棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行されると動作する第１比較器６４が設けられ、この第１比較器６４の動作により動作するリレイＲＹ−Ｐが設けられている。
【００４６】
また左右の近接センサ３５ａ，３５ｂにより検出されている被検出体３１のデータを減算して走行経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを演算する第１減算器６５が設けられ、この第１減算器６５の移動棚１１の幅ずれが、プラスまたはマイナスの所定量（後述する関数部６６，６７のデッドバンド）を超えると動作する第２比較器７２が設けられ、この第２比較器７２の動作により動作するオフディレイタイマー７３が設けられている。さらに上記リレイＲＹ−Ｐが動作していないとき第１減算器６５の移動棚１１の幅ずれが選択され、リレイＲＹ−Ｐが動作しているとき幅ずれなし（幅ずれ＝０）が選択されるように構成され、その選択された幅ずれにより、左の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第３関数部６６と、右の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第４関数部６７が設けられている。第３関数部６６は、幅ずれがプラス（左方向へ幅ずれ）の所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第４関数部６７は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。これら第３関数部６６または第４関数部６７から出力される速度補正量により移動棚幅ずれ補正制御が実行される。
【００４７】
また速度設定器６１において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第１関数部６２および第３関数部６６より出力されたプラスの速度補正量を減算し、左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求める第２減算器６８と、この第２減算器６８より求められた左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第１下限リミッタ６９が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、左のベクトル制御インバータ４２ａへ速度指令値を出力するように構成されている。
【００４８】
また速度設定器６１において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第２関数部６３および第４関数部６７より出力された速度補正量を減算し、右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求める第３減算器７０と、この第３減算器７０より求められた右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第２下限リミッタ７１が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、右のベクトル制御インバータ４２ｂへ速度指令値を出力するように構成されている。
【００４９】
なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
上記制御盤２０の構成による作用を説明する。
【００５０】
まず、メイン制御盤４０より走行方向信号を入力すると、走行方向が判断され、前進指令または後進指令が形成され、速度設定器６１において設定された移動棚１１の所定走行速度が速度指令値として左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力される。左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂによりモータ１６が速度指令値に応じた回転数に制御され、移動棚１１は前進または後進を開始する。なお、前進指令のとき速度指令値はプラスに、後進指令のとき速度指令値はマイナスに形成される。
【００５１】
走行が開始されると、左右の各パルスエンコーダ２１の出力パルスにより左右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離が求められ、これら走行距離の偏差、すなわち移動棚１１の両側方の走行方向のずれである移動棚１１の傾斜が求められ、この傾斜を０とするように左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力される。
【００５２】
上記走行距離の偏差に基づいて左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められる通常の走行制御が実行されているとき、左右の各パルスエンコーダ２１のパルス数の差が設定値を超え予測制御実行信号がオンとなると、すなわち上記傾斜が大きくなると、移動開始から設定値を超えるまでの時間が求められ、この時間により走行量の偏差の傾向が求められ、この傾向に基づく係数が求められ、また各駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を微分することにより現在の走行距離の変化が求められ、これら（走行距離の偏差の傾向に基づく）係数と現在の走行距離の変化を乗算することにより一定時間の走行距離（進みの成分）が求められ、この一定時間の走行距離に現在の各走行距離を加算することにより一定時間後の各予測走行距離が求められ、これら予測走行距離の偏差が求められ、この予測走行距離偏差を０とするように左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力される（移動棚姿勢補正制御が実行される）。なお、各予測走行距離は所定時間毎に求められる。
【００５３】
この移動棚姿勢補正制御のとき、上記速度指令値は走行距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御される。また速度指令値のプラスとマイナスの符号により正逆駆動の切り換えが行われる。
【００５４】
これにより、モータ１６間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。さらに走行距離が進んでいる側が、他側に対して低速で進むように制御し得ることによって、移動棚１１どうしの衝突など招くことなく、傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
【００５５】
そしてパルスエンコーダ２１からそれぞれ出力されるパルスの数の差がほぼ０に戻ると予測制御実行信号がオフとなり、再び走行距離偏差に基づく通常の走行制御に戻される。
【００５６】
また近接センサ３５ａ，３５ｂにより求められた被検出体３１のデータに基づいて走行経路１０の幅方向（左右方向）Ｂのずれが求められ、このずれが、第２比較器７２に設定された所定量（デッドバンド）を超えると、走行距離偏差あるいは予測走行距離偏差による速度補正量が０に設定され移動棚姿勢補正制御に代えて、移動棚幅ずれ補正制御が実行される（移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補正制御に優先される）。すなわち、幅方向Ｂのずれを０とするように、第３関数部６６または第４関数部６７から速度補正量が出力され、一方の駆動回転量を落すように左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力され、移動棚幅ずれ補正制御が実行される。
【００５７】
これにより、直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、近接センサ３５ａ，３５ｂがそれぞれ被検出体３１上へ移動して、幅ずれを解消し得る。また移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補正制御より優先して実行され、よって、いわゆる幅ずれが解消され、解消されると、タイマー７３の設定時間遅れて移動棚姿勢補正制御が再実行され、移動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行われるように姿勢が修正される。
【００５８】
なお、左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値の補正は、速度設定器６１において設定された移動棚１１の所定走行速度と、下限リミッタ６９，７１において設定された最低速度との間において行われる。
【００５９】
また各移動棚１１が原点に戻り、原点センサ３９が動作している状態で、前進指令が出力されるとカウンタ４５，４６のカウント値がリセットされ、走行距離の原点補正が行われる。
【００６０】
そして、走行方向の接近センサ３７ａまたは３７ｂが動作すると、停止指令が形成され、速度指令値が“０”とされ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂによりモータ１６が回転数“０”に制御され、移動棚１１は停止する。
【００６１】
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
図１、図２に示すように、１台または複数台の移動棚１１を走行経路１０上で走行させることにより、目的とする移動棚１１の前方に作業用通路Ｓを形成し得、この作業用通路Ｓから目的とする区画収納空間１３ｅに対する荷の出し入れを行える。この荷の出し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させ、パレットを介して行っている。
【００６２】
その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上には車両の乗り越えを許す被検出体３１のみが存在し、さらに作業用通路Ｓの両側外方の床面１ａ上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、作業用通路Ｓにおける一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行える。これにより、荷の出し入れなど、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に行える。
【００６３】
たとえば、図１、図２の停止位置（ホ）に停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤４０を操作する。これにより、停止位置（ホ）に停止している移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令信号（走行方向信号）が与えられる。
【００６４】
すると、一対のモータ１６を起動させ、それぞれ駆動車輪軸１５Ａを介して駆動式走行車輪１４Ａを駆動回転させる。これにより移動棚１１に走行力を付与し得、以て残りの走行車輪１４を追従回転（遊転）させながら、移動棚１１を走行経路１０上で走行し得る。そして、移動棚１１間に設けられた接近センサ３７ａ，３７ｂなどによる検出制御によって、移動棚１１を、停止位置（ト）に停止している移動棚１１に衝突などさせることなく、所期の停止位置（ヘ）に停止し得る。
【００６５】
上述したような移動棚１１の走行に際して、収納している荷の偏荷重、床面１ａの平坦（凹凸）状態、床面１ａに対する駆動式走行車輪１４Ａのスリップ、駆動式走行車輪１４Ａにおける外側リング体１４ｂの摩損などによって、移動棚１１の走行が、走行経路１０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえば図１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。
【００６６】
このような場合、幅方向Ｂの両側部分にそれぞれ設けたパルスエンコーダ２１により走行距離を検出し、この検出に基づいて制御盤２０によって、前記モータ１６による駆動回転量を制御している。すなわち、移動棚１１の走行に伴って、床面１ａに圧接している検知用輪体２７が摩擦転動する。この検知用輪体２７の転動により、輪体軸２６を介して回転体２８を回転させる。
【００６７】
すると、回転体２８の回転によって、この回転体２８に形成したスリット部２８ａ，２８ｂ群の移動数（通過数）を光電スイッチ２９ａ，２９ｂによりカウントし、制御盤２０に入力し得る。この制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントすることによりそれぞれ駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離を求めて比較し、この場合には、一側部分側の駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離が大きく（進み）、そして他側部分側の駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離が小さい（遅れた）状態であることになる。
【００６８】
この比較に基づいて制御盤２０から、走行距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６に対して、すなわち一側部分側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、一側部分側のモータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
【００６９】
さらに制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスに移動開始時より設定値を超えてパルス差が生じると、走行距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、一側部分側のモータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、図１１に実線で示すように波うつ軌跡を描く床面１ａまたは荷重条件において、走行距離偏差のみの制御では図１１（ａ）に破線で示すようにオーバーシュートするのに対し、図１１（ｂ）に破線で示すようにオーバーシュートを無くすことができ安定した走行制御を行える。
【００７０】
このように制御盤２０を介しての制御を行うことで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直角状姿勢で行える。
なお、制御盤２０において、それぞれ駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離を比較したときで、その差がないときや、差が微少のとき（デッドバンド内のとき）には、制御盤２０からの駆動回転量を落すような制御信号は出されず、以て速度設定器６１に設定された所期の回転数による走行が継続される。
【００７１】
上述したように、走行距離検出手段としてパルスエンコーダ２１を採用したときには、回転体２８に対して、それぞれ設定角度置きに形成する外側スリット部２８ａ群と内側スリット部２８ｂ群とを、設定角度の半分の角度で周方向において相対的にずらせることができ、これにより、移動棚１１の幅方向の両側部分における走行距離の検出を、検出量を細かくして、的確に行えることになる。
【００７２】
上述したような移動棚１１の走行に際して、たとえば、移動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚１１が幅方向Ｂにずれる、いわゆる幅ずれ走行を行う恐れがある。このような場合、移動棚１１を走行させながら、走行経路方向Ａに沿って配設された被検出体３１を幅ずれ検出手段３５である近接センサ３５ａ，３５ｂにより検出し、以て近接センサ３５ａ，３５ｂの検出値の差がなくなるように、制御盤２０によりモータ１６を制御している。
【００７３】
すなわち、幅ずれの生じていない走行時に近接センサ３５ａ，３５ｂは、図９に示すように被検出体３１を同時に検出している。そして幅ずれが生じたとき、一対の近接センサ３５ａ，３５ｂのうち、ずれた側の近接センサ３５ａ，３５ｂが床面１ａを検出することになり、以て前記制御盤２０において、検出値に差が生じることになる。
【００７４】
すると制御盤２０から、ずれた側とは反対側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、反対側のモータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この反対側がずれた側に対して低速で進むことになり、以て直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の近接センサ３５ａ，３５ｂが被検出体３１側に接近移動して、幅ずれを解消し得る。
【００７５】
制御盤２０により、通常は、移動棚姿勢補正制御により移動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行われるように姿勢が修正されており、幅ずれが生じると、移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補正制御より優先して実行されて幅ずれが解消され、解消されると、一定時間後に移動棚姿勢補正制御に戻り、移動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行われるように姿勢が修正される。
【００７６】
なお、走行開始時に、すでに幅ずれが発生していたときには、先に移動棚幅ずれ補正制御が実行され、幅ずれが解消された後に移動棚姿勢補正制御が実行される。
【００７７】
前述では、ずれた側とは反対側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量を落とすことによって、直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢としているが、これは、ずれた側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量を落とすように制御したときも、同様に、直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢とし得る。
【００７８】
以上のような動作によって、移動棚１１の走行は、大きな幅ずれが生じることもなく行える。また中央部分の１箇所に配設された被検出体３１と幅ずれ検出手段３５とによって、移動棚１１の幅ずれを検出する構成を、簡単かつ安価として提供し得る。そして前述した幅方向Ｂの両側部分の走行距離制御との組み合わせによって、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行えることになる。また被検出体３１を走行経路１０の幅方向Ｂの中間で走行経路方向Ａに沿って配設したことにより、幅ずれを解消するために移動棚１１を斜行させるときに移動棚１１の回転半径を小さくでき、蛇行を少なくすることができる。
【００７９】
上述したような移動棚１１の走行は、メイン制御盤４０における走行操作部の操作によって、複数を同時状に行える。すなわち図２に示すように、停止位置（ヘ）の部分に作業用通路Ｓが形成されている状態で、停止位置（ハ）〜（ホ）の部分に停止している３台の移動棚１１を同時状に走行させるように操作したとき、メイン制御盤４０の指示により、まず図３の（ａ）に示すように、停止位置（ホ）の部分に停止していた移動棚１１を起動（走行）させる。
【００８０】
次いで、この１台目の移動棚１１の走行が開始され設定時間（２、３秒）をおいたのち、図３の（ｂ）に示すように、停止位置（ニ）の部分に停止していた２台目の移動棚１１を起動させる。そして、２台目の移動棚１１の走行が開始され設定時間（２、３秒）をおいたのち、図３の（ｃ）に示すように、停止位置（ハ）の部分に停止していた３台目の移動棚１１を起動させる。
【００８１】
その後に移動棚１１群は、まず１台目の移動棚１１が停止位置（ヘ）の部分に停止し、次いで２台目の移動棚１１が停止位置（ホ）の部分に停止し、そして３台目の移動棚１１が停止位置（ニ）の部分にと順次停止することになり、以て図３の（ｄ）に示すように、相互に近接した状態で停止し得る。
【００８２】
このようにして、３台の移動棚１１を、設定時間（２、３秒）をおいて順次時差起動（時差スタート）させることによって、３台（複数台）の移動棚１１の同時状の走行は、設定時間（２、３秒）に相当する間隔Ｌを保持した状態で行える。したがって、無軌条で移動棚１１が傾斜姿勢になり易い形式でありながら、相互に接触、衝突など生じることなく、複数台の移動棚１１を同時状に走行し得る。また３台（複数台）の移動棚１１を順次停止することで、相互に充分に近接した状態で停止し得る。
【００８３】
なお、上述したような移動棚１１の走行制御において、制御盤２０では、学習して記憶し、それに基づいて移動棚１１を走行制御することもできる。すなわち、移動棚１１を走行させたときで、たとえば走行が傾斜姿勢で行われ、パルスエンコーダ２１の検出に基づいて傾斜姿勢を修正したとき、その一連の制御を記憶しておく。そして、次の移動棚１１の逆方向への走行や同方向への走行の際に、記憶に基づいて移動棚１１を走行制御（予測制御）することで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直角状姿勢で行えることになる。
【００８４】
なお、記憶に基づいて移動棚１１を走行制御したときも、たとえば荷重変化などにより走行が傾斜姿勢で行われることがあるが、これに対しては上述と同様にして、パルスエンコーダ２１の検出に基づいて傾斜姿勢を修正し得る。
【００８５】
上記した第１の実施の形態において、たとえば図１〜図３の仮想線に示すように、前記移動棚１１群による走行経路１０の両端外方には、必要に応じて固定棚３が配設される。この場合には、一対の固定棚３間に、固定棚間方向に往復走行自在な複数の移動棚１１が配設されることになる。ここで固定棚３は、床面１ａ上に載置され固定される下部フレーム体４と、この下部フレーム体４上に据付けられる棚部５などにより構成されている。この棚部５には、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間５ａが形成されている。
【００８６】
そして両固定棚５の下部間には障害物検出用の光電センサ６が設けられている。この光電センサ６は、幅方向Ｂにおいて適当間隔置きに複数が併設されている。ここで光電センサ６は、投光器７と受光器８とが対向して配置された透過形の光電スイッチであって、各投光器７からの検出用光線７ａが、移動棚１１群における下部フレーム体１２の底面と床面１ａとの間の空間を通過して、対向位置にある受光器８に受け入れられるように構成されている。
【００８７】
このように一対の固定棚３が設けられることで、設置スペースを有効に利用した荷の保管を可能にし得る。また、光電センサ６の採用によって、万一、作業用通路Ｓに作業員が入っている状態で移動棚１１を移動させようとしても、作業用通路Ｓを横切る検出用光線７ａによって確実に検出し得、以て移動棚１１の移動を停止させるなどの制御を行える。なお、検出用光線７ａが床面１ａから低レベルで設定されていることで、作業員だけでなく、棚部１３から作業用通路Ｓ内に落下した小型の異物も、非接触式で検出可能となる。
【００８８】
なお他物検出方式としては、光電センサを移動棚１１の前後面において、その検出用光線を幅方向Ｂとして配設した形式でもよく、さらには、移動棚１１の前後面の下部に接触式のバンパーを配設した形式でもよい。
【００８９】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１２に基づいて説明する。
すなわち被検出体３１が、両駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａ間でかつ走行経路１０の幅方向Ｂの中間の４箇所（複数箇所）に配設されている。そして各被検出体３１に対向されて、それぞれ幅ずれ検出手段３５が設けられている。
【００９０】
この第２の実施の形態によると、移動棚１１の傾斜に伴う幅ずれを素早く検出し得る。
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１３に基づいて説明する。
【００９１】
すなわち、一対の被検出体８１Ａ，８１Ｂが、走行経路１０の幅方向Ｂで隙間８２を置いて床面１ａ上に敷設され、そして鉄など金属製の非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置の一例）８３が車輪軸８４を介して設けられるとともに、この非駆動式走行車輪８３が、軌道を形成する両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間に亘って載置されている。ここで幅ずれ検出手段３５が、一方の被検出体８１Ａを検出するように、両近接センサ３５ａ，３５ｂが配設されている。
【００９２】
この第３の実施の形態によると、非駆動式走行車輪８３が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間を転動することで、被検出体８１Ａに対して両近接センサ３５ａ，３５ｂを常に一定状の距離を置いて対向し得、以て両近接センサ３５ａ，３５ｂによる検出は正確に行える。
【００９３】
次に、本発明の第４の実施の形態を、図１４に基づいて説明する。
すなわち、軌道を形成する一対の被検出体８１Ａ，８１Ｂが、走行経路１０の幅方向Ｂで隙間８２を置いて床面１ａ上に敷設され、そして鉄など金属製の非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置の一例）８５が車輪軸８６を介して設けられるとともに、この非駆動式走行車輪８５が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間に亘って載置されている。ここで非駆動式走行車輪８５には、前記隙間８２に係合される鍔部８５ａが形成されている。
【００９４】
この第４の実施の形態によると、非駆動式走行車輪８５が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間を転動することで、被検出体８１Ａ，８１Ｂに対して両近接センサ３５ａ，３５ｂを常に一定状の距離を置いて対向し得、以て両近接センサ３５ａ，３５ｂによる検出は正確に行える。さらに、隙間８２に鍔部８５ａが係合していることで、非駆動式走行車輪８５が両被検出体８１Ａ，８１Ｂから外れること、すなわち幅ずれなどをし難くし得る。
【００９５】
次に、本発明の第５の実施の形態を、図１５に基づいて説明する。
すなわち、軌道を形成する１本の被検出体８７が、走行経路方向Ａに沿って床面１ａ上に敷設され、そして鉄など金属製の非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置の一例）８８が車輪軸８９を介して設けられるとともに、この非駆動式走行車輪８８が被検出体８７上に載置されている。ここで非駆動式走行車輪８８には、前記被検出体８７の両側縁に外側から係合される一対の鍔部８８ａが形成されている。
【００９６】
この第５の実施の形態によると、非駆動式走行車輪８８が、両被検出体８７上を転動することで、被検出体８７に対して両近接センサ３５ａ，３５ｂを常に一定状の距離を置いて対向し得、以て両近接センサ３５ａ，３５ｂによる検出は正確に行える。さらに、被検出体８７の両側縁に外側から鍔部８８ａが係合していることで、非駆動式走行車輪８８が両被検出体８７から外れること、すなわち幅ずれなどをし難くし得る。しかも、両近接センサ３５ａ，３５ｂを、広幅の被検出体８７の全幅を有効に利用して、十分に離して配設することで、検出の正確度を高くし得る。
【００９７】
次に、本発明の第６の実施の形態を、図１６に基づいて説明する。
上記した第１〜第５の実施の形態において、幅方向Ｂの両側部分に設けられる駆動式走行車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体１２に対して対角状位置の２箇所に配設され、そして両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きのモータ１６が連動連結されるとともに、これら駆動式走行車輪１４Ａの近くにパルスエンコーダ２１が設けられているが、これらの配置や数は任意に変更し得る。
【００９８】
すなわち、図１６の（ａ）では、駆動式走行車輪１４Ａなどが幅方向Ｂにおいて同一状の線上に位置されている。また図１６の（ｂ）では、駆動式走行車輪１４Ａなどが各隅部に対応して４箇所に設けられている。そして図１６の（ｃ）では、駆動式走行車輪１４Ａなどが中央部分の１箇所に追加されている。さらに図１６の（ｄ）では、一対のモータ１６などが中央部分に配設されている。
【００９９】
この第６の実施の形態によると、移動棚１１の規模や取り扱う荷の荷重などに応じて、最適の駆動形態を採用し得る。
上記した各実施の形態では、移動棚１１の区画収納空間１３ｅや固定棚３の区画収納空間５ａに対して、パレットを介して荷の載置、収納を行っているが、これは箱コンテナを載置、収納させる形式などであってもよい。
【０１００】
上記した各実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、下部フレーム体１２，４と棚部１３，５とからなる形式が示されているが、これは棚部１３，５が省略された台車形式の移動棚１１や架台形式の固定棚３などであってもよい。
【０１０１】
上記した各実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、最上段の区画収納空間１３ｅ，５ａが上方に開放された形式が示されているが、これは上部に屋根体が設けられた移動棚１１や固定棚３などであってもよい。
【０１０２】
上記した各実施の形態では、被検出体３１，８１Ａ，８１Ｂ，８７を配設するに、これら被検出体３１，８１Ａ，８１Ｂ，８７が床面１ａ上に敷設された形式が示されているが、これは床１に形成された溝内に位置させて、一部または全部が埋設された形式などであってもよい。この場合に、車両の乗り越えはより好適に行える。
【０１０３】
上記した各実施の形態では、モータ１６により一対（２個）の駆動式走行車輪１４Ａを駆動しているが、これはモータ１６により１個の駆動式走行車輪１４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１個の駆動式走行車輪１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を直結し、この減速機にモータ１６を直結するダイレクトドライブ形式としてもよい。
【０１０４】
上記した各実施の形態では、走行支持装置として走行車輪形式が示されているが、これはローラチェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。この場合にローラチェーンなどは、移動棚１１の幅方向Ｂにおける両側部分に、それぞれ走行経路方向Ａの全長に亘って単数で設けられ、また走行経路方向Ａの全長に亘って分割された複数で設けられている。
【０１０５】
上記した各実施の形態では、走行量検出手段としてパルスエンコーダ２１を採用し、そして回転体２８に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとを形成するとともに、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとが設けられた２組検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組以上の複数組検出形式などであってもよい。
【０１０６】
上記した各実施の形態では、走行量検出手段として検知用輪体２７などを有するパルスエンコーダ２１が示されているが、これは駆動式走行支持装置の駆動回転量を計測する形式などであってもよい。またパルスエンコーダ２１は、検知用輪体２７の回転を検出しているが、誘導電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１６の回転軸に連結して移動棚１１の走行量を検知するようにしてもよい。
【０１０７】
上記した各実施の形態では、被検出体３１としてシートレールを採用し、そして幅ずれ検出手段３５として一対の近接センサ３５ａ，３５ｂからなる方式が採用されているが、この幅ずれ検出としては、誘導体（誘導ライン）とピックアップコイルとからなる方式などであってもよい。また移動棚幅ずれ補正制御を近接センサ３５ａ，３５ｂの検出データの差を無くすように行っているが、近接センサ３５ａ，３５ｂの各検出データが設定値を外れないように、あるいは外れたときに補正することにより、駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求めて制御するようにすることもできる。また幅ずれ検出手段３５を、被検出体３１の幅方向の両端部上にそれぞれ被検出体３１を検出するスイッチ（被検出体３１の検出でオンするスイッチ）を設け、移動棚幅ずれ補正の制御をこれらスイッチが共にオンとなっているようにすることにより行うこともできる。また幅ずれ検出手段３５として、移動棚１１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサを、対向する移動棚１１に向けて設置し、この対向する移動棚１１に、光センサに対向して反射体を設けて構成し、移動棚１１同士がずれたことにより光センサがオフとなることで幅ずれを検出するようにすることもできる。また一対の近接センサ３５ａ，３５ｂにさらに一対の近接センサを加えて４台で、幅ずれを検出するようにしてもよい。
【０１０８】
上記した実施の形態では、複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間をおいて順次起動（スタート）させているが、これは複数台の移動棚１１を同時に起動（スタート）させてもよい。
【０１０９】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動棚群を走行経路上で走行させることにより、目的とする移動棚の前方に作業用通路を形成し得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から荷の出し入れを行うことができる。その際に、作業用通路内の床側には車両の乗り越えを許す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の両側外方の床上には何も存在していないことから、車両の走行は、作業用通路における一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行うことができる。これにより、荷の出し入れなど、作業用通路を利用した作業を迅速にかつ円滑に行うことができる。
【０１１０】
移動棚群の走行経路上での走行は、一対の回転駆動手段を起動させ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置を追従回転（遊転）させながら行うことができる。そして、移動棚の走行が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行われず、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われた場合、両走行量検出手段により走行距離を検出し、これら検出に基づいて制御手段によって、回転駆動手段による駆動回転量の制御を行うことにより、回転駆動手段間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消できる。これにより移動棚の走行は、走行経路に対して直角状姿勢で行うことができる。
【０１１１】
また移動棚の走行が走行経路に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被検出体を幅ずれ検出手段である近接センサにより検出し、以て幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、制御手段により回転駆動手段を制御できる。
すなわち、幅ずれの生じていない走行時に近接センサは被検出体を同時に検出しており、そして幅ずれが生じたとき、一対の近接センサのうち、ずれた側の近接センサが床面を検出することになり、以て制御手段において、検出値に差が生じることになる。すると制御手段から、ずれた側とは反対側の駆動式走行支持装置の回転駆動手段に対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出され、これにより、反対側の駆動回転量が落ちることになって、この反対側がずれた側に対して低速で進むことになる。これにより、直角状姿勢で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の近接センサが被検出体側に接近移動して、幅ずれを解消できる。
【０１１２】
以上のような幅ずれを解消動作と、前述した幅方向の両側部分の走行量制御との組み合わせによって、移動棚の走行は、走行経路に対して直角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行うことができる。
【０１１３】
上記した本発明の請求項２によると、移動棚群を走行経路上で走行させることにより、目的とする移動棚の前方に作業用通路を形成し得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から荷の出し入れを行うことができる。その際に、作業用通路内の床側には車両の乗り越えを許す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の両側外方の床上には何も存在していないことから、車両の走行は、作業用通路における一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行うことができる。これにより、荷の出し入れなど、作業用通路を利用した作業を迅速にかつ円滑に行うことができる。
移動棚群の走行経路上での走行は、一対の回転駆動手段を起動させ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置を追従回転（遊転）させながら行うことができる。そして、移動棚の走行が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行われず、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われた場合、両走行量検出手段により走行距離を検出し、これら検出に基づいて制御手段によって、回転駆動手段による駆動回転量の制御を行うことにより、回転駆動手段間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消できる。これにより移動棚の走行は、走行経路に対して直角状姿勢で行うことができる。
また移動棚の走行が走行経路に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被検出体を幅ずれ検出手段により検出し、以て幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、制御手段により回転駆動手段を制御することにより、直角状姿勢で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、幅ずれ検出手段が被検出体側に接近移動して、幅ずれを解消できる。
以上のような幅ずれを解消動作と、前述した幅方向の両側部分の走行量制御との組み合わせによって、移動棚の走行は、走行経路に対して直角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行うことができる。その際に、非駆動式走行支持装置が、被検出体の上面を転動することで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距離を置いて対向でき、以て幅ずれ検出手段による検出を正確に行うことができる。
また上記した本発明の請求項３によると、走行車輪からなる走行支持装置は簡単かつ安価にして配設でき、また回転駆動手段による連動も容易に行うことができる。
【０１１４】
そして上記した本発明の請求項４によると、パルスエンコーダを採用することで、移動棚の幅方向の両側部分における走行量の検出を、検出量を細かくして、的確に行うことができる。
【０１１５】
さらに上記した本発明の請求項５によると、中央部分の１箇所に配設した被検出体と幅ずれ検出手段とによって、移動棚の幅ずれを検出する構成を、簡単かつ安価として提供できる。
【０１１６】
しかも上記した本発明の請求項６によると、移動棚の傾斜に伴う幅ずれを素早く検出することができる。
【０１１７】
そして上記した本発明の請求項７によると、非駆動式走行車輪が、両被検出体の上面間を転動することで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距離を置いて対向でき、以て幅ずれ検出手段による検出は正確に行うことができる。さらに、隙間に鍔部が係合していることで、非駆動式走行車輪が両被検出体から外れること、すなわち幅ずれなどをし難くできる。
【０１１８】
さらに上記した本発明の請求項８によると、幅ずれ検出手段をコンパクトに配設できる。
しかも上記した本発明の請求項９によると、走行距離が進んでいる側を、他側に対して低速で進むように制御することによって、移動棚どうしが衝突など招くことなく、傾斜姿勢を次第に修正して解消できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、移動棚設備の平面図である。
【図２】同移動棚設備の側面図である。
【図３】同移動棚設備の複数台移動を説明する側面図である。
【図４】同移動棚設備における移動棚の要部の一部切り欠き平面図である。
【図５】同移動棚設備における移動棚の回転駆動手段および幅ずれ検出手段部分の縦断側面図である。
【図６】同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段部分の縦断側面図である。
【図７】同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段部分の縦断正面図である。
【図８】同移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断側面図である。
【図９】同移動棚設備における移動棚の制御ブロック図である。
【図１０】同移動棚設備における移動棚コントローラの速度制御部のブロック図である。
【図１１】同移動棚設備における移動棚の走行制御の特性図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態を示し、移動棚設備の平面図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態を示し、移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図である。
【図１４】本発明の第４の実施の形態を示し、移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図である。
【図１５】本発明の第５の実施の形態を示し、移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図である。
【図１６】本発明の第６の実施の形態を示し、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ移動棚設備における移動棚の平面図である。
【符号の説明】
１ 床
１ａ 床面
３ 固定棚
４ 下部フレーム体
５ 棚部
５ａ 区画収納空間
６ 光電センサー
１０ 走行経路
１１ 移動棚
１２ 下部フレーム体
１３ 棚部
１３ｅ 区画収納空間
１４ 走行車輪（走行支持装置）
１４Ａ 駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）
１４ｂ 外側リング体
１６ モータ（回転駆動手段）
２０ 制御盤（制御手段）
２１ パルスエンコーダ（走行量検出手段）
２６ 輪体軸
２７ 検知用輪体
２８ 回転体
２８ａ 外側スリット部
２８ｂ 内側スリット部
２９ａ 外側光電スイッチ
２９ｂ 内側光電スイッチ
３１ 被検出体
３５ 幅ずれ検出手段
３５ａ 近接センサ
３５ｂ 近接センサ
３７ａ 接近センサ
３７ｂ 接近センサ
４０ メイン制御盤
４１ 移動棚コントローラ
４２ａ ベクトル制御インバータ
４２ｂ ベクトル制御インバータ
８１Ａ 被検出体
８１Ｂ 被検出体
８２ 隙間
８３ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置）
８５ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置）
８５ａ 鍔部
８７ 被検出体
８８ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置）
８８ａ 鍔部
Ａ 走行経路方向
Ｂ 幅方向
Ｓ 作業用通路
Ｌ 間隔

Claims (9)

1. 走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備であって、前記移動棚には、走行経路の幅方向の複数箇所にそれぞれ走行支持装置が設けられるとともに、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、前記移動棚には、幅方向の両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられるとともに、これら走行量検出手段による検出に基づいて前記回転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手段が設けられ、走行経路の幅方向の中間で床側には、車両の乗り越えを許すシートレール状の被検出体が走行経路方向に沿って配設されるとともに、移動棚には、前記被検出体を検出しながら移動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、この幅ずれ検出手段は、幅方向で一対の近接センサを併設して構成されるとともに、これら近接センサは、被検出体から反射される光量を測定する光センサにより構成され、通常では被検出体を同時に検出し得るように、被検出体の幅に対する併設間隔が設定され、前記幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、前記制御手段により回転駆動手段を制御するように構成されていることを特徴とする移動棚設備。
2. 走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備であって、前記移動棚には、走行経路の幅方向の複数箇所にそれぞれ走行支持装置が設けられるとともに、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、前記移動棚には、幅方向の両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられるとともに、これら走行量検出手段による検出に基づいて前記回転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手段が設けられ、走行経路の幅方向の中間で床側には、車両の乗り越えを許す被検出体が走行経路方向に沿って配設され、この被検出体は軌道を形成するとともに、被検出体の上面で非駆動式走行支持装置が走行されるように構成され、前記移動棚には、前記被検出体を検出しながら移動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、この幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あるいは外れたとき補正して、前記制御手段により回転駆動手段を制御するように構成されていることを特徴とする移動棚設備。
3. 走行支持装置は走行車輪であって、走行経路の幅方向の複数箇所でかつ走行経路方向の複数箇所にそれぞれ設けられ、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行車輪群のうち少なくとも１個の走行車輪は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行車輪に構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の移動棚設備。
4. 走行量検出手段が、駆動式走行支持装置の近くに設けられたパルスエンコーダであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動棚設備。
5. 被検出体が、両駆動式走行支持装置間でかつ走行経路の幅方向の中央部分に配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動棚設備。
6. 被検出体が、両駆動式走行支持装置間でかつ走行経路の幅方向の中間の複数箇所に配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動棚設備。
7. 被検出体は、走行経路の幅方向で一対が隙間を置いて配設され、両被検出体の上面間に亘って非駆動式走行車輪が載置されるとともに、この非駆動式走行車輪には、前記隙間に係合される鍔部が形成されていることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の移動棚設備。
8. 幅ずれ検出手段が、一方の被検出体を基準に検出するように配設されていることを特徴とする請求項７記載の移動棚設備。
9. 制御手段は、走行距離が進んでいる側の駆動式走行支持装置に連動した回転駆動手段に対して、その駆動回転量を落すように制御することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の移動棚設備。

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