TWI441766B - Mobile shed equipment - Google Patents

Description

移動棚設備

本發明是關於一種例如被設置在倉庫內的狹小空間內之移動棚設備，亦即關於一種配設複數個可經由車輪而在行走路徑上作往復行走的移動棚而成之移動棚設備，特別是關於一種沒有被軌道導引，以無軌道(無軌條)的方式而作成可往復行走自如的移動棚設備的發明。

習知的以無軌條的方式而作成可往復行走自如的移動棚設備的一個例子，已揭示於專利文獻1中。

亦即，已揭示出一種設備，其在固定棚之間，配設複數個經由車輪而可在行走路徑(無軌條)上作往復行走的移動棚，而藉由使這些移動棚行走，在相鄰的固定棚-移動棚之間或是相鄰的移動棚之間，使通路開放，而可經由此通路，對於面向通路的固定棚或移動棚，搬入或搬出物品。

又，車輪之中，位於與前述各移動棚的行走路徑方向垂直之左右方向的兩側部分之車輪，分別設有驅動馬達而構成驅動車輪，進而在前述兩側部分，配置脈衝編碼器；又，設有移動棚控制器，用以分別控制兩驅動馬達的驅動旋轉量。

此移動棚控制器，藉由計數各脈衝編碼器的脈衝，來求取兩側部分的各驅動車輪所產生的行走距離，並求出這些行走距離的偏差與行走距離的變化，然後以可以消除由這些行走距離的偏差與行走距離的變化所預測出來的預測行走距離的偏差之方式，來控制各驅動馬達的速度(旋轉驅動量)，使得移動棚在行走中不會傾斜，而可維持姿勢(進行姿勢控制)。

如此，藉由移動棚控制器，當沿著行走路徑而作往復行走時，可執行姿勢控制，即便是無軌條的情況，也可以使移動棚在行走中不會傾斜，所形成的通路不會變狹窄而不會妨礙物品的搬入、搬出。

又，在地面上，設置寬度偏移檢出手段，此手段是先沿著行走路徑，鋪設薄片軌道狀的被檢出體，然後藉由檢出此被檢出體，來檢出移動棚的前述左右方向的偏移(寬度偏移)；前述移動棚控制器，是構成：若檢測出來的寬度偏移超過規定值，則以可消除前述寬度偏移的方式，來控制各驅動馬達的速度(驅動旋轉量)，使得移動棚不會往左右方向偏移(進行寬度偏移控制)。

[專利文獻1]日本特許第3804462號公報

但是，習知的移動棚設備，為了消除寬度偏移，而使用了薄片軌道狀的被檢出體，但是要將此種薄片軌道狀的被檢出體，沿著一定路徑，且水平地鋪設在地面上，是困難的。又，薄片軌道狀的被檢出體，在形成通路之處，由於會出現在通路上，所以需要作成：即便作業者踩踏或是用來搬運物品的車輛通過，也不會發生破損。但是，如此強固地鋪設，是有困難的。

因此，本發明的目的是提供一種移動棚設備，沒有使用薄片軌道狀的被檢出體，便能執行移動棚的寬度偏移控制。

為了達成前述目的，本發明之中的申請專利範圍第1項所述的發明，是一種移動棚設備，配設有複數個可經由車輪而在行走路徑上作往復行走的移動棚，其位在前述行走路徑的寬度方向的兩側部分之車輪，分別設有驅動馬達而構成驅動車輪，並設有控制手段，用以驅動前述移動棚的的各驅動馬達來控制移動棚的行走，此移動棚設備的設徵在於：在地面的前述各移動棚的停止位置，設置被檢出體；在前述各移動棚上，設置寬度偏移檢出手段，藉由前述被檢出體的檢出，來檢出從移動棚的行走路徑算起的寬度偏移(往垂直於前述行走路徑的左右方向)；前述控制手段，若行走停止，則先藉由前述寬度偏移檢出手段，檢測出前述寬度偏移，一旦檢測出比規定值更大的寬度偏移時，則求取使前述寬度偏移變少之移動棚的行走軌跡，而在下次行走時，以可沿著前述行走軌跡行走的方式，來控制各驅動馬達的旋轉速度。

若根據上述構成，當移動棚停止行走時，被檢出體被檢出，若檢測出來的寬度偏移超過規定值，則求取用以消除寬度偏移之移動棚的行走軌跡，而在下次行走時，控制各驅動馬達的旋轉速度，使移動棚的寬度偏移被修正。此時，沿著行走路徑，由於沒有光反射帶或磁帶等，所以是先求取使寬度偏移變少之行走路徑，然後以可追蹤此軌跡的方式，來控制兩驅動馬達的旋轉速度。如此，沒有使用薄片軌道狀的被檢出體，便可執行移動棚的寬度偏移控制，於是薄片軌道狀的被檢出體，變成不需要。

又，申請專利範圍第2項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項所述的發明，其中前述控制手段，當使一個移動棚，基於前述使寬度偏移變少的軌跡來行走時，使其他的移動棚，延遲一定時間，才開始行走。

若根據上述構成，當使一個移動棚執行寬度偏移消除的行走時，使其他的移動棚，延遲一定時間，才開始行走。藉此，可避免後續的移動棚接觸(碰撞)先前的移動棚；該先前的移動棚，為了進行用以消除寬度偏移的行走，會暫時轉向用以消除寬度偏移的方向，而呈現傾斜狀。

又，申請專利範圍第3項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項或第2項所述的發明，其中前述行走軌跡，是前述兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而在移動規定距離時便可消除寬度偏移之軌跡。

若根據上述構成，兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而在移動規定距離的期間，便可消除移動棚的寬度偏移。在啟動時，藉由兩驅動馬達以規定旋轉速度以上作啟動，能消除以下的不良情況，亦即：其中一方的驅動車輪停止而作為中心，若另一方的驅動車輪移動，則會發生其中一方的驅動車輪被拉扯而隨意地移動的現象，而無法照著行走軌跡行走。

又，申請專利範圍第4項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項或第2項所述的發明，其中前述行走軌跡，是前述兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而藉由複數次的移動便可消除寬度偏移之軌跡。

若根據上述構成，兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而在移動規定距離複數次的期間，便可消除移動棚的寬度偏移。

又，申請專利範圍第5項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項~第4項中任一項所述的發明，其中前述控制手段，先求取使寬度偏移變少的行走被執行的頻率或次數，若頻率超過規定的頻率或是次數超過規定的次數，則發出警報。

若根據此構成，當移動棚的寬度偏移的頻率或次數增加時，便發出警報，通知：移動棚一直會發生寬度偏移一事。

又，申請專利範圍第6項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項~第5項中任一項所述的發明，其中：作為前述被檢出體，是在前述各移動棚沿著行走路徑移動而停止之前後的各停止位置，配置磁鐵；作為前述寬度偏移檢出手段，是面對前述磁鐵，設置磁感測器；前述控制手段，若行走停止，則藉由前次的根據前述磁感測器所檢測出來磁強度(磁感度)與此次的根據磁感測器所檢測出來的磁強度之變化，來檢測出移動棚的寬度偏移，然後執行使前述移動棚的寬度偏移變少之移動棚的行走控制。

若根據此構成，藉由比較根據磁感測器所檢測出來的分別被配置在前後的各停止位置上的磁鐵的磁感度，來檢測出移動棚的寬度偏移，然後以可減少檢測出來的寬度偏移的方式，來執行移動棚的行走控制。如此，只要在各移動棚的停止位置配置磁鐵即可，不需要鋪設薄片軌條狀的被檢出體。

又，申請專利範圍第7項所述的發明，是針對申請專利範圍第1項~第6項中任一項所述的發明，其中：在前述各移動棚中，設置行走量檢出手段，用以分別檢測出前述兩側部分的各驅動車輪的行走量；前述控制手段，基於藉由前述各行走量檢出手段所檢測出來的驅動車輪的行走量，以可消除前述兩驅動車輪的行走量的偏差的方式，來修正控制藉由各驅動馬達所產生的驅動旋轉量，藉此來進行移動棚姿勢修正控制。

若根據上述構成，移動棚的控制手段，在移動棚行走時，基於藉由兩側的2個行走量檢出手段所檢測出來的驅動車輪的行走量，以可消除前述兩驅動車輪的行走量的偏差的方式，來修正控制藉由各驅動馬達所產生的驅動旋轉量，而能以移動棚的姿勢沒有傾斜的方式，來執行行走控制。

本發明的移動棚設備，當移動棚停止行走時，若寬度偏移超過規定值，則求取用以消除寬度偏移之移動棚的行走軌跡，而在下次行走時，以可沿著此軌跡行走的方式，來控制各驅動馬達的旋轉速度，藉此能修正移動棚的寬度偏移，因此，具有以下的效果：亦即，不需要沿著行走路徑，在途中鋪設光反射帶或磁帶等，可消除此鋪設所造成的不良情況。

以下，基於圖面來說明本發明的實施形態。

如第1圖及第3圖所示，實施形態中的移動棚設備，是由6台(複數台的一個例子)移動棚11、及被配置在這些移動棚11群的行走路徑10的兩端外方位置上的固定棚3所形成；在這一對固定棚3之間，前述6台移動棚11，在行走路徑方向A，被配設成可作往復行走(往復行走自如)；為了要對移動棚11或固定棚3進行貨物的交接，在移動棚11之間或移動棚11與固定棚3之間，形成作業用通路S。作業用通路S的行走路徑方向A的寬度，在本實施形態中，設成移動棚11的行走路徑方向A的寬度。

另外，以下將垂直於移動棚11的行走路徑方向A(前後方向)的方向，稱為寬度方向(左右方向)B。又，將移動棚11的設有控制盤20(詳如後述)的面設為正面，將右方向設為前方向(FW)並將往右方向移動的方向設為前進方向，將左方向設為後方向(RE)並將往左方向移動的方向設為後退方向。又，將移動棚11的寬度方向(左右方向)B的其中一側(後面側)，稱為HP側，而將寬度方向B的另一側(正面側)，稱為OP側。又，移動棚11為了要形成前述作業用通路S，在行走後停止的位置，將後退側設為RV停止位置，將前進側設為FW停止位置。

[固定棚]

固定棚3，是由被載置並固定於地面1a上的下部框體4、及被安裝在此下部框體4上的棚部5等所構成。在此棚部5中，往上下方向及水平方向，形成複數個區隔收納空間5a。

而且，在兩固定棚3的下部之間，設置障礙物檢出用的光電感測器6。此光電感測器6，在寬度方向B，隔開是當的間隔，並列設置複數個。此處，光電感測器6，是其投光器7與受光器8面對面地配置的透過型光電開關，並構成：從各投光器7來的檢出用光線7a，可通過移動棚11群中的下部框體12(後述)的底面與地面1a之間的空間，而由位於對向位置的受光器8接收。

如此，利用設置一對固定棚3，可有效地利用設置空間來保管貨物。又，藉由採用光電感測器6，即便萬一在作業員進入作業用通路S內的狀態下，想要使移動棚11移動，藉由橫過作業用通路S的檢出用光線7a，能檢測到此種情況，而可進行使移動棚11的移動停止等的控制。另外，利用檢出用光線7a是被設定在距地面1a低水平的位置，所以不僅是作業員，即便是從固定棚3的棚部5或移動棚11的棚部13(後述)落在作業用通路S內的小型異物，也可利用非接觸的方式檢測出來。

另外，作為其他檢出方式，也可以是將光電感測器，在移動棚11的前後面，使其檢出用光線配設在寬度方向B的形式；進而，也可以是在移動棚11的前後面的下部，配設接觸式的緩衝器的形式。

[移動棚]

如第1圖~第7圖所示，移動棚11，經由行走車輪(行走支持裝置；車輪的一個例子)14，在行走路徑10上，往復行走自如地配設複數個。這些移動棚11，是由下部框體12、及被安裝在此下部框體12上的棚部13等所構成。

前述下部框體12，是藉由位於寬度方向(左右方向)B兩側的側下部框12a、位於內側的5處(複數處)的中間下部框12b、連結這些側下部框12a與中間下部框12b之間的寬度方向(左右方向)B的連結材12c、被配設在連結材12c間的複數處之前後方向的架材12d、及複數根撐臂(brace)12e等，而形成矩形框狀。

另外，側下部框12a、中間下部框12b，分別藉由一對側板部、及連設在兩側板部的上端間之上板部，形成下面開放的門形的形狀。又，連結材12c、架材12d，其剖面形成筒形的形狀。

前述棚部13，是藉由從側下部框12a、中間下部框12b直立地設置的桁架13a、樑13b、副樑13c、撐臂13d等而形成框架狀，因而，在行走路徑方向A開放的區隔收納空間13e，在上下方向及寬度方向B，形成複數個。另外，最上段的區隔收納空間13e，其上方也開放。

<車輪>

在側下部框12a及中間下部框12b內，經由車輪軸15，分別設置前後一對的前述行走車輪14。這些行走車輪14，是由金屬製的內側輪體14a、及硬質胺基甲酸酯橡膠製的外側輪體14b所構成，經由外側輪體14b，例如可在混凝土製的地板1的地面1a上，構成轉動自如。亦即，行走車輪14，在行走路徑10的寬度方向B的7處(複數處)，並且在行走路徑方向A的2處(複數處)，分別設置。

而且，位於行走路徑10的寬度方向B的兩側部分之行走車輪14，分別設置旋轉驅動手段而構成驅動車輪(驅動式行走支持裝置)14A。亦即，被支持於行走路徑10的寬度方向B的兩側部分也就是側下部框12a處的行走車輪14群之中，行走路徑方向A的一方端側(至少一個)的行走車輪，是經由驅動車輪軸15A而被設置，藉此而構成驅動車輪14A。

此時，被設在寬度方向B的兩側部分之驅動車輪14A，對於矩形框狀的下部框體12，被配設於在寬度方向B對向的直線狀位置的2處。進而，驅動車輪軸15A，利用在寬度方向B往內側延伸，在該內端部分，安裝有被相鄰的中間下部框12b支持的行走車輪，藉此，此行走車輪也構成驅動車輪14A。而且，在兩驅動車輪軸15A，分別附有減速機，並連動連結有感應電動型驅動馬達(旋轉驅動手段的一個例子)16，這些驅動馬達16，是被裝設在前述中間下部框12b上。

另外，在前述側下部框12a中的前後端的上部，設有橡膠製的圓柱狀擋體17。

藉由以上的元件符號12~17等所示的構件，在行走路徑10上，構成往復行走自如的移動棚11的一個例子。

[脈衝編碼器]

又，在移動棚11中，於寬度方向B的兩側部分也就是內側的驅動車輪(驅動式行走支持裝置)14A的附近，分別設置脈衝編碼器(行走量檢出手段的一個例子)21，這些脈衝編碼器21，連接已設在移動棚11的側面上的控制盤20。

亦即，脈衝編碼器21，是由以下的構件等所構成，亦即：從下部框體12側來的托架22；支持框體24，其沿著寬度方向B，經由橫軸23，被設成上下擺動自如；檢測用輪體27，經由軸承25，其輪體軸26空轉自如地被支持在該支持框體24上；旋轉體28，其被安裝在前述輪體軸26上；以及光電開關29，其面對已形成在該旋轉體28上的狹縫部28a、28b，並被設在前述支持框體24側。

此處，在旋轉體28中，其凹入狀的外側狹縫部28a與角孔狀的內側狹縫部28b，分別預先形成設定角度，此時，外側狹縫部28a與內側狹縫部28b，以設定角度的一半角度，在圓周方向，相對地錯開。又，光電開關29，是由對向於(面對)外側狹縫部28a之外側光電開關29a、及對向於內側狹縫部28b之內側光電開關29b所組成。而且，兩光電開關29a、29b，連接至前述控制盤20。

另外，檢測用輪體27的往地面1a的壓接，是藉由利用本身的重量使支持框體24側下降來進行，但是，也可以藉由驅使體(例如壓縮線圈彈簧、板彈簧等)來迫使支持框體24下降。

藉由以上的元件符號22~29等所示的構件，構成脈衝編碼器21的一個例子。

[寬度偏移檢出]

在地板1上，對每個移動棚11，在HP側與OP側的2處，埋入設置用以表示RV停止位置的圓形磁鐵(被檢出體的一個例子)31，進而，在行走路徑方向(前後方向)A，替換位置，在HP側與OP側的2處，埋入設置用以表示FW停止位置的圓形磁鐵(被檢出體的一個例子)31。在各移動棚11，設置磁感測器，此磁感測器在HP位置與OP位置檢出這些磁鐵31，並作為用以檢出移動棚11的寬度偏移的寬度偏移手段來使用。亦即，在中央部的一對連結材12C上，於寬度方向B，安裝一靠近地板1的托架36，而在此托架36上，於寬度方向(左右方向)B，併設3個磁感測器35a(HP側)、35b(中央)、35c(OP側)。這些磁感測器35a、35b、35c之中的中央的磁感測器35b，當移動棚11在寬度方向B沒有偏移時，是被配置成面對磁鐵31的上方。這2組磁感測器35a、35b、35c，被連接至上述控制盤20。

[近接檢出]

在移動棚11的下部框體12的前後面，分別設置：近接感測器37a，其用以檢出前側的相鄰的移動棚11已靠近的情況；以及近接感測器37b，其用以檢出後側的相鄰的移動棚11已靠近的情況；這些近接感測器37a、37b，被連接至上述控制盤20。近接感測器37a、37b，是藉由磁感測器、反射式光電開關、超音波感測器等而形成。

[主控制盤]

設在上述各移動棚11上的控制盤20，被連接至主控制盤38。此主控制盤38，用以控制整個移動棚設備，例如設有移動棚設備的啟閉開關、各移動棚11的行走操作部(按鈕)等。而且，藉由行走操作部的操作，對於想要使其移動的移動棚11的控制盤20，給予行走方向信號來作為行走指令。例如，當使停在第1圖~第3圖的停止位置(e)上的移動棚11，在行走路徑10上行走後，停止在停止位置(f)時，首先，若操作主控制盤38，則對於停在停止位置(e)上的移動棚11的控制盤20，給予前述行走指令信號(行走方向信號)。

又，主控制盤38，當使複數台移動棚11同時行走時，則構成：可在設定時間(2~3秒)內，進行依序啟動(start)的控制。又，若給予前述行走方向信號，在行走方向，當有後述的進行寬度偏移控制的移動棚11時，則給予一「有寬度偏移控制」的信號，來表示有進行寬度偏移控制的移動棚。

[移動棚的控制盤]

在各移動棚11的控制盤20的內部，如第11圖所示，設有：操作面板40(第9圖)；由電腦所組成的移動棚控制器(控制手段的一個例子)41；以及對應從此移動棚控制器輸出的速度指令值，對設在寬度方向B(左右方向)的各驅動馬達16，分別進行轉矩向量控制之向量控制變頻器42a、42b；並設有：當無法自動地消除寬度方向B的偏移(稱為寬度偏移)時，便會亮起的警報燈43；以及當移動棚11時常發生寬度偏移時，便會亮起的注意燈44。前述向量控制變頻器42a、42b，是構成：分別藉由高速運算器(CPU)，高速運算對應負荷狀態的輸出，並將電壓、電流控制成最適值，且使啟動轉矩提高；藉由使用這些向量控制變頻器42a、42b來進行轉矩向量控制，可進行對於負荷變動的影響少的旋轉驅動，而可將由於收納在移動棚11內的貨物的荷重分布的不均所造成的斜行(傾斜行走)，抑制在最小限度內。

<操作面板>

藉由移動棚控制器41，當移動棚11在寬度方向B發生寬度偏移時，能自動地執行用以消除此寬度偏移的修正控制(寬度偏移控制)(詳如後述)，但此種修正不需要時，則設有用以進行手動操作的操作面板40。在此操作面板40上，如第9圖所示，設有：自動-強制選擇開關51，用以選擇使移動棚11自動運轉、或是藉由後述的開關來使其強制移動；HP轉動開關(利用手動來操作其中一方的驅動車輪14A之開關)52，對於連結在HP側的驅動車輪14A上的驅動馬達16，將開關按下，來驅動驅動車輪14A；OP轉動開關(利用手動來操作另一方的驅動車輪14A之開關)53，對於連結在OP側的驅動車輪14A上的驅動馬達16，將開關按下，來驅動驅動車輪14A；HP移動按鈕開關(利用半自動，往HP側修正一定距離的第1開關的一個例子)54，用以發出使移動棚11往HP側的寬度方向(左右方向)移動預先設定的值(例如10mm)的指令；以及OP移動按鈕開關(利用半自動，往HP側修正一定距離的第2開關的一個例子)55，用以發出使移動棚11往OP側的寬度方向(左右方向)移動預先設定的值(例如10mm)的指令。

<移動棚控制器41>

如第11圖所示，在移動棚控制器41上，連接著：主控制盤38；操作面板40；OP的脈衝編碼器21(光電開關29a、29b)；HP、OP的磁感測器35a、35b、35c；前後的近接感測器37a、37b；HP、OP的向量控制變頻器42a、42b；警報燈43以及注意燈44。而且，移動棚控制器41，是如以下般地構成。亦即是由以下構件所構成：強制行走控制部61(詳如後述)；HP感度檢出部62a，將藉由HP的各磁感測器35a、35b、35c所檢出的磁感度相加，來求出HP位置的磁感度，進而藉由比較HP側的磁感測器35a與OP側的磁感應器35c的磁感度，來檢測出移動棚11的寬度偏移方向(往HP側偏移或往OP側偏移)；OP感度檢出部62b，將藉由OP的各磁感測器35a、35b、35c所檢出的磁感度相加，來求出OP位置的磁感度；自動行走判斷部63(詳如後述)；行走重置部64，當從自動行走判斷部63輸出的行走信號，被切換成前進指令或後退指令時，將行走啟動(開始)信號，輸出1個脈衝；第1計數器65，輸入後述的重置信號，且當從自動行走判斷部63輸出前進指令時，會被重置(reset)，計數從左方的脈衝編碼器21輸出的脈衝，並乘上每一個脈衝的移動量(預先取得)，來測定左方的驅動車輪14A的行走距離(行走量的一個例子)；第2計數器66，輸入後述的重置信號，且當從自動行走判斷部63輸出前進指令時，會被重置(reset)，計數從右方的脈衝編碼器21輸出的脈衝，並乘上每一個脈衝的移動量(預先取得)，來測定右方的驅動車輪14A的行走距離(行走量的一個例子)；脈衝誤差判斷部67，藉由從行走重置部64輸出的行走啟動(開始)脈衝信號，而被重置(reset)，計數從左右二方的脈衝編碼器21分別輸出的脈衝數，檢測出二者的差值，若其差值超過設定值(可預先變更設計)，則輸出預測控制執行信號(開啟)，而當脈衝數的差值幾乎為0時，則將預測控制執行信號切斷(off)；第1微分器68，將藉由第1計數器65檢測出來的左方的驅動車輪14A的行走距離加以微分，並乘上後述的係數，來求取由左方的驅動車輪14A所產生的一定時間的(前進)行走距離；第1加法器69，對藉由第1計數器65所檢測出來的左方的驅動車輪14A的行走距離，加上藉由第1微分器68所求得的由左方的驅動車輪14A所產生的一定時間的(前進)行走距離，來求取一定時間後的預測行走距離(行走距離的預測值)；第2微分器70，將藉由第2計數器66所檢測出來的右方的驅動車輪14A的行走距離加以微分，並乘上後述的係數，來求取由右方的驅動車輪14A所產生的一定時間的(前進)行走距離；第2加法器71，對藉由第2計數器66所檢測出來的右方的驅動車輪14A的行走距離，加上藉由第2微分器70所求得的由右方的驅動車輪14A所產生的一定時間的(前進)行走距離，來求取一定時間後的預測行走距離(行走距離的預測值)；第1減法器72，從藉由第1計數器65所檢測出來的左方的驅動車輪14A的行走距離，減去藉由第2計數器66所檢測出來的右方的驅動車輪14A的行走距離，來求取左右的驅動車輪14A的行走距離偏差；第2減法器73，從藉由第1加法器69所求得的由左方的驅動車輪14A所產生的一定時間後的預測行走距離，減去藉由第2加法器71所求得的由右方的驅動車輪14A所產生的一定時間後的預測行走距離，來求取左右的驅動車輪14A的預測行走距離偏差；計時器74，藉由從行走重置部64輸出的行走開始脈衝信號，來開始時間的計數，而藉由從脈衝誤差判斷部67輸出的預測控制執行信號，來停止時間的計數，並測量從行走啟動開始至發生脈衝數的差值超過設定值為止的時間，來輸出反比例於此測定時間的係數，也就是輸出基於脈衝數的差值超過設定值(行走量偏差的規定值)為止的傾向而得的係數；以及速度控制部75(詳如後述)。

<強制行走控制部61>

如第12圖所示，強制行走控制部61，會被輸入：操作面板40的各開關51~55的操作信號；以及藉由前後的近接感測器37a、37b所檢測出來的前後的近接信號；藉由自動-強制選擇開關51，當選擇「強制」時，將強制選擇信號往速度控制部75輸出，當選擇「自動」時，自動選擇信號往速度控制部75輸出。

又，藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若HP轉動開關52被操作而倒向前進側(FW側)，則將被操作的時間、HP馬達前側驅動信號，往速度控制部輸出；若被操作而倒向後退側(RE側)，則將被操作的時間、HP馬達後側驅動信號，往速度控制部75輸出；又，若OP轉動開關53被操作而倒向前進側(FW側)，則將被操作的時間、OP馬達前側驅動信號，往速度控制部75輸出；若被操作而倒向後退側(RE側)，則將被操作的時間、OP馬達後側驅動信號，往速度控制部75輸出。

又，藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若HP移動按鈕開關54被按壓(被操作)，當前側的近接感測器37a的近接信號開啟(ON)時，則將後側強制HP寬度偏移指令信號(亦即用以往後側行走來強制地消除往HP側的寬度偏移的指令)重置(reset)，並往速度控制部75輸出；當後側的近接感測器37b的近接信號開啟(ON)時，則將前側強制HP寬度偏移指令信號(亦即用以往前側行走來強制地消除往HP側的寬度偏移的指令)重置(reset)，並往速度控制部75輸出。

另外，若後述的後側強制OP寬度偏移指令信號或前側強制OP寬度偏移指令信號，被重置(reset)時，則無法接收HP移動按鈕開關54的操作，先前被操作的OP移動按鈕開關55的操作，是優先的。

又，藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若OP移動按鈕開關55被按壓(被操作)，當前側的近接感測器37a的近接信號開啟(ON)時，則將後側強制OP寬度偏移指令信號(亦即用以往後側行走來強制地消除往OP側的寬度偏移的指令)重置(reset)，並往速度控制部75輸出；當後側的近接感測器37b的近接信號開啟(ON)時，則將前側強制OP寬度偏移指令信號(亦即用以往前側行走來強制地消除往OP側的寬度偏移的指令)重置(reset)，並往速度控制部75輸出。

又，若後側強制HP寬度偏移指令信號或前側強制HP寬度偏移指令信號，被重置(reset)時，則無法接收OP移動按鈕開關55的操作，先前被操作的HP移動按鈕開關54的操作，是優先的。

又，後側強制HP寬度偏移指令信號和後側強制OP寬度偏移指令信號，若後側的近接感測器37b的近接信號變成開啟(ON)，則會被重置(reset)；又，前側強制HP寬度偏移指令信號和前側強制OP寬度偏移指令信號，若前側的近接感測器37a的近接信號變成開啟(ON)，則會被重置。

<自動行走判斷部63>

藉由主控制盤38，輸入前述行走方向信號及具有寬度偏移控制的信號，藉由HP感度檢出部62a來輸入HP位置的磁感度，藉由OP感度檢出部62b來輸入OP位置的磁感度，並輸入前後的近接感測器37a、37b的相鄰的移動棚11的近接信號，來判斷是否藉由前述行走方向信號來使移動棚11前進或後退；當收到具有寬度偏移控制的信號時，使時間遲延，來輸出前進指令或後退指令，並根據行走方向的近接感測器37a或37b的近接信號、或是HP位置的磁感度檢出或OP位置的磁感度檢出，來輸出停止指令。又，雖然沒有圖示出來，若光電感測器6動作，則輸出停止指令。

<速度控制部75>

速度控制部75，是基於強制行走控制部61的強制行走指令信號等、自動行走判斷部63的行走判斷信號、藉由第1減法器72所求得的左右的驅動車輪14A的行走距離偏差、藉由第2減法器73所求得的左右的驅動車輪14A的預測行走距離偏差、藉由脈衝誤差判斷部67而輸出的預測控制執行信號、藉由HP感度檢出部62a而求得的HP位置的磁感度與寬度偏移方向、以及藉由OP感度檢出部62b而求得的OP位置的磁感度，來求取左右的向量控制變頻器42a、42b的速度指令值(相當於藉由旋轉驅動手段所產生的驅動旋轉量)，並加以輸出，進而，將警報信號往警報燈43輸出，將注入信號往注意燈輸出，並將寬度偏移控制執行信號往主控制盤38輸出；如第11圖所示，是由強制驅動部77、半自動寬度偏差控制部78、自動姿勢控制部79及自動寬度偏差控制部80所構成。

又，如第12圖所示，設有：藉由從強制行走控制部61輸出的強制選擇信號而動作(激磁)的繼電器RY-FOR、以及藉由從強制行走控制部61輸出的自動選擇信號而動作的繼電器RY-AUTO；進而，如第16圖所示，設有繼電器RY-W，當從後述的自動寬度偏移控制部80輸出的繼電器RY-W-OP啟動(ON)或繼電器RY-W-HP啟動(ON)時，會動作(激磁)。

「強制驅動部77」

在強制驅動部77中，如第12圖所示，設有：當強制行走控制部61的HP馬達前側驅動信號輸入時，便會動作的繼電器RY-HP-FW；當強制行走控制部61的HP馬達後側驅動信號輸入時，便會動作的繼電器RY-HP-RE；當強制行走控制部61的OP馬達前側驅動信號輸入時，便會動作的繼電器RY-OP-FW；以及當強制行走控制部61的OP馬達後側驅動信號輸入時，便會動作的繼電器RY-OP-RE。

又，在強制驅動部77中，如第13圖所示，設置：已設定手動操作時的HP的驅動車輪14A的速度指令值之HP速度設定器81、以及已設定手動操作時的OP的驅動車輪14A的速度指令值之OP速度設定器82。

被設定在HP速度設定器81中的HP的驅動車輪14A的速度指令值，是藉由繼電器RY-HP-FW的動作而被輸出；當HP的驅動車輪14A的速度指令值是負值時，是藉由繼電器RY-HP-RE的動作而被輸出。

被設定在OP速度設定器82中的OP的驅動車輪14A的速度指令值，是藉由繼電器RY-OP-FW的動作而被輸出；當OP的驅動車輪14A的速度指令值是負值時，是藉由繼電器RY-OP-RE的動作而被輸出。

另外，速度指令值是正值時，是表示前進的速度指令值，負值時，是表示後退的速度指令值。

說明藉由如此的強制驅動部77的構成所產生的作用。

藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若HP轉動開關52被操作而倒向前進側(FW側)，則在被操作的期間中，繼電器RY-HP-FW動作，被設定於HP速度設定器81中的正值的HP的驅動車輪14A的速度指令值(前進)被輸出，於是藉由HP側的驅動馬達16，HP的驅動車輪14A被往前進側驅動。又，若HP轉動開關52被操作而倒向後退側(RE側)，則在倒向的期間(被操作的期間)，繼電器RY-HP-RE動作，被設定於HP速度設定器81中的負值的HP的驅動車輪14A的速度指令值(後退)被輸出，於是藉由HP側的驅動馬達16，HP的驅動車輪14A被往後退側驅動。

又，藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若OP轉動開關53被操作而倒向前進側(FW側)，則在被操作的期間中，繼電器RY-OP-FW動作，被設定於OP速度設定器82中的正值的OP的驅動車輪14A的速度指令值(前進)被輸出，於是藉由OP側的驅動馬達16，OP的驅動車輪14A被往前進側驅動。又，若OP轉動開關53被操作而倒向後退側(RE側)，則在被操作的期間，繼電器RY-OP-RE動作，被設定於OP速度設定器82中的負值的OP的驅動車輪14A的速度指令值(後退)被輸出，於是藉由OP側的驅動馬達16，OP的驅動車輪14A被往後退側驅動。

如以上般地藉由HP轉動開關52與OP轉動開關53的操作，如第10圖(a)、(b)所示，能使移動棚11轉動。亦即，藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，如第10圖(a)所示，若操作HP轉動開關52而使其倒向前進側(FW側)，並操作OP轉動開關53而使其倒向後退側(RE側)，則在被操作的期間中，HP側的驅動馬達16會被直接驅動，於是HP側的驅動車輪14A被往前進側驅動，而OP側的驅動馬達16會被直接驅動，於是OP側的驅動車輪14A被往後退側驅動，藉此，移動棚11會往HP側傾斜。又，相反地，如第10圖(b)所示，若操作HP轉動開關52而使其倒向後退側(RE側)，並操作OP轉動開關53而使其倒向前進側(FW側)，則移動棚11會往OP側傾斜。

「半自動寬度偏移控制部78」

在半自動寬度偏移控制部78中，如第12圖所示，設有：當強制行走控制部61的後側強制HP寬度偏移指令信號輸入時，便會動作的繼電器RY-WS-HP-RE；當強制行走控制部61的前側強制HP寬度偏移指令信號輸入時，便會動作的繼電器RY-WS-HP-FW；當強制行走控制部61的後側強制OP寬度偏移指令信號輸入時，便會動作的繼電器RY-WS-OP-RE；以及當強制行走控制部61的前側強制OP寬度偏移指令信號輸入時，便會動作的繼電器RY-WS-OP-FW。

又，在半自動寬度偏移控制部78中，如第14圖所示，設有繼電器RY-WS，當繼電器RY-WS-HP-RE動作時、當繼電器RY-WS-HP-FW動作時、當繼電器RY-WS-OP-RE動作時、或是當繼電器RY-WS-OP-FW動作時，便會動作。又，在半自動寬度偏移控制部78中，設有：第1速度指令部83，當繼電器RY-WS動作時，開始執行，預先被設定的其中一方的驅動車輪14A的速度指令值會被輸出；以及第2速度指令部84，當繼電器RY-WS動作時，開始執行，預先被設定的另一方的驅動車輪14A的速度指令值會被輸出。

當繼電器RY-WS-OP-FW啟動(ON)時，從第1速度指令部83輸出的速度指令值；當繼電器RY-WS-HP-FW啟動時，從第2速度指令部84輸出的速度指令值；當繼電器RY-WS-OP-RE啟動時，從第1速度指令部83輸出的負的速度指令值；以及當繼電器RY-WS-HP-RE啟動時，從第2速度指令部84輸出的負的速度指令值；這些速度指令值，都會往HP的向量控制變頻器42a輸出。

當繼電器RY-WS-OP-FW啟動(ON)時，從第2速度指令部84輸出的速度指令值；當繼電器RY-WS-HP-FW啟動時，從第1速度指令部83輸出的速度指令值；當繼電器RY-WS-OP-RE啟動時，從第2速度指令部84輸出的負的速度指令值；以及當繼電器RY-WS-HP-RE啟動時，從第1速度指令部83輸出的負的速度指令值；這些速度指令值，都會往OP的向量控制變頻器42b輸出。

另外，當速度指令值是正值時，表示前進的速度指令值；而當速度指令值是負值時，表示後退的速度指令值。

說明有關從上述第1速度指令部83與第2速度指令部84輸出的速度指令值。

如第17圖(a)所示，假設移動棚11x發生寬度偏移，則如第17圖(b)所示，在移動作業用通路S的寬度(前後方向)例如2m的期間，設定移動棚11的行走軌跡(軌道修正軌跡)，用以消除已預先設定幅度的寬度偏移(寬度偏移的至少一個例子)，如第17圖(d)所示，先運算用以實現此行走軌跡之HP側的驅動馬達16與OP側的驅動馬達16的每單位時間的旋轉速度(速度指令值)，然後對第1速度指令部83，設定其中一方(在實施形態中，是HP側)的驅動馬達16的每單位時間的旋轉速度(速度指令值)，且對第2速度指令部84，設定另一方(在實施形態中，是OP側)的驅動馬達16的每單位時間的旋轉速度(速度指令值)。前述預先設定的幅度(偏移量)，是設為：當移動棚11移動作業用通路S的寬度這樣的距離時，藉由驅動馬達16可輸出的旋轉速度與加減速度，實際上可以修正的幅度以下。

前述行走軌跡，是設成：最初是使移動棚11平行地移動，亦即，使兩驅動馬達16同時地以相同的規定旋轉速度(HP與OP的驅動車輪14A都不會滑動的旋轉速度)以上的旋轉速度，進行啟動，然後以第17圖(c)所示的傾斜角度，使移動棚11一邊移動一邊往消除寬度偏移的方向轉彎，來作傾斜，亦即，對於兩驅動馬達16的旋轉速度，以設有差值的方式來進行驅動，接著，以一邊使移動棚11移動一邊將傾斜角度設成「0」的方式(可以回復姿勢)的方式，來進行傾斜，亦即，對於兩驅動馬達16的旋轉速度，以設有「相反的」差值的方式來進行驅動，最後使移動棚11平行地移動，亦即，使兩驅動馬達16同時地以相同的旋轉速度來移動而至結束。

如此，從開始行走之後，藉由使速度指令值隨著時間而變化，可實現預先設定的移動棚11的行走軌跡。另外，在本實施形態中，藉由HP移動按鈕開關54與OP移動按鈕開關55的一次操作，能消除的寬度偏移，是設成：一次的移動，亦即移動作業用通路S的寬度這樣的距離時，能修正的幅度(最大幅度)的一半。於是，只要利用2次的操作，便可消除最大幅度。

說明藉由如此的半自動寬度偏移控制部78的構成所產生的作用。

藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若HP移動按鈕開關54被按壓(被操作)，則藉由第12圖所示的近接感測器37a、37b所檢測出來的近接信號，判斷出移動棚11的開放側(形成作業用通路S，移動棚11可單獨移動的一側)，並形成前側或後側的強制HP寬度偏移指令，於是繼電器RY-WS-HP-FW或繼電器RY-WS-HP-RE動作。

一旦繼電器RY-WS-HP-FW動作，則從第2速度指令部84，往HP的向量控制變頻器42a，輸出配合行走軌跡的速度指令值，並從第1速度指令部83，往OP的向量控制變頻器42b，輸出配合行走軌跡的速度指令值，按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16被驅動，移動棚11一邊前進，一邊沿著第10圖(c)所示的行走軌跡移動(行走)，於是，移動棚11，往HP側的方向，移動預先設定的幅度(寬度距離)。

又，一旦繼電器RY-WS-HP-RE動作，則從第1速度指令部83，往HP的向量控制變頻器42a，輸出配合行走軌跡的負(逆方向)的速度指令值，並從第2速度指令部84，往OP的向量控制變頻器42b，輸出配合行走軌跡的負(逆方向)的速度指令值，按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16被驅動，移動棚11一邊後退，一邊沿著與第10圖(c)所示的行走軌跡相反方向的行走軌跡(指在前後方向A)進行移動，於是，移動棚11，往HP側的方向，移動預先設定的幅度。

如此，藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若HP移動按鈕開關54被按壓，則移動棚11一邊在作業用通路S側行走一邊往HP側移動預定的設定值。

又，藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若OP移動按鈕開關55被按壓(被操作)，則藉由第12圖所示的近接感測器37a、37b所檢測出來的近接信號，判斷出移動棚11的開放側(形成作業用通路S，移動棚11可單獨移動的一側)，並形成前側或後側的強制HP寬度偏移指令，於是繼電器RY-WS-OP-FW或繼電器RY-WS-OP-RE動作。

一旦繼電器RY-WS-OP-FW動作，則從第1速度指令部83，往HP的向量控制變頻器42a，輸出配合行走軌跡的速度指令值，並從第2速度指令部84，往OP的向量控制變頻器42b，輸出配合行走軌跡的速度指令值，按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16被驅動，移動棚11前進，並沿著第10圖(d)所示的行走軌跡移動，於是，移動棚11，往OP側的方向，移動預先設定的幅度。

又，一旦繼電器RY-WS-OP-RE動作，則從第1速度指令部83，往HP的向量控制變頻器42a，輸出配合行走軌跡的負(逆方向)的速度指令值，並從第2速度指令部84，往OP的向量控制變頻器42b，輸出配合行走軌跡的負(逆方向)的速度指令值，按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16被驅動，移動棚11後退，並沿著與第10圖(d)所示的行走軌跡相反方向的行走軌跡(指在前後方向A)進行移動，於是，移動棚11，往OP側的方向，移動預先設定的幅度。

如此，藉由自動-強制選擇開關51而選擇「強制」時，若OP移動按鈕開關55被按壓，則移動棚11一邊在作業用通路S側行走一邊往HP側移動預定的設定值。

「自動姿勢控制部79」

自動姿勢控制部79，如第15圖所示，設有：當自動行走判斷部63的行走指令信號是前進指令(當具有寬度偏移控制的信號時，使時間遲延而輸出)時，便會動作的繼電器RY-F；當是後退指令(當具有寬度偏移控制的信號時，使時間遲延而輸出)時，便會動作的繼電器RY-B；當是停止指令時，便會動作的繼電器RY-S；以及當脈衝誤差判斷部67的預測控制執行信號是開啟(ON)時，便會動作的繼電器RY-M。

進而，設置已設有移動棚11的規定行走速度之速度設定器85。又，藉由繼電器RY-M的動作，構成：當預測控制執行信號不是開啟(ON)時，則行走距離偏差會被選擇，而當預測控制執行信號是開啟(ON)時，則預測行走距離偏差會被選擇；進而，設有：藉由該所選擇的偏差，來求取HP的驅動車輪14A的速度修正量之第1函數部86；以及藉由該所選擇的偏差，來求取OP的驅動車輪14A的速度修正量之第2函數部87。第1函數部86，若偏差超過正值的規定量(無感帶(dead band))而成為正值，則比例於該值而輸出負值的速度修正量；第2函數部87，若偏差超過負值的規定量(無感帶)而成為負值，則比例於該值而輸出正值的速度修正量。又，所選擇的偏差，若超過正值或負值的規定量(無感帶)，則藉由第1函數部86或第2函數部87來輸出速度修正量，於是可執行移動棚姿勢修正控制(傾斜修正控制)。

又，在速度設定器85中，設置：第3減法器，其從已被設定的移動棚11的規定行走速度，減去從上述第1函數部86輸出的正值的速度修正量，來求取HP的驅動車輪14A的速度指令值；以及第1下限限制器89，用以限制藉由此第3減法器所求得的HP的驅動車輪14A的速度指令值的下限，來保障最低速度；此速度設定器85，並構成可將速度指令值往HP的向量控制變頻器42a輸出。該速度指令值，是以下述方式來選擇：藉由繼電器RY-F的動作(前進指令啟動)，此下限已被限定的HP的驅動車輪14A的速度指令值會被選擇；藉由繼電器RY-B的動作(後退指令啟動)，此下限已被限定的HP的驅動車輪14A的負值的速度指令值會被選擇；而藉由繼電器RY-S的動作(停止指令啟動)，HP的驅動車輪14A的速度指令值「0」會被選擇。

又，在速度控制器85中，設置：第4減法器，其從已被設定的移動棚11的規定行走速度，減去從上述第2函數部86輸出的正值的速度修正量，來求取OP的驅動車輪14A的速度指令值；以及第2下限限制器91，用以限制藉由此第4減法器所求得的OP的驅動車輪14A的速度指令值的下限，來保障最低速度；此速度設定器85，並構成可將速度指令值往OP的向量控制變頻器42b輸出。該速度指令值，是以下述方式來選擇：藉由繼電器RY-F的動作(前進指令啟動)，此下限已被限定的OP的驅動車輪14A的速度指令值會被選擇；藉由繼電器RY-B的動作(後退指令啟動)，此下限已被限定的OP的驅動車輪14A的負值的速度指令值會被選擇；而藉由繼電器RY-S的動作(停止指令啟動)，OP的驅動車輪14A的速度指令值「0」會被選擇。

說明藉由如此的自動姿勢控制部79的構成所產生的作用。

若從主控制盤38被輸入前進指令或後退指令，則從速度設定器85輸出的速度指令值(前進時為正值、後退時為負值)，會被輸出至HP的向量控制變頻器42a與OP的向量控制變頻器42b，於是移動棚11行走。又，若從主控制盤38被輸入停止指令，則「0」的速度指令值，會被輸出至HP的向量控制變頻器42a與OP的向量控制變頻器42b，於是移動棚11停止。

又，移動棚11行走時，基於藉由兩側的2個脈衝編碼器與計數器65、66所檢測出來的驅動車輪14A的行走量，來求取兩驅動車輪14A的行走量的偏差，並輸入控制部中，而為了消除此偏差，修正從速度設定器85輸出的速度指令值，且具有差異的速度指令值，會往HP的向量控制變頻器42a與OP的向量控制變頻器42b輸出，於是藉由各驅動馬達16所產生的驅動旋轉量會被修正控制，因而移動棚11的姿勢會被控制。

又，兩驅動車輪14A的行走量的偏差，若從移動開始時，超過設定值，則對應行走距離與從開始移動至產生超過設定值的脈衝差異為止的時間，來求取預測行走距離，而對於驅動馬達16的向量控制變頻器42a或42b(連動於預測行走距離超前側的驅動車輪14A)，輸出使其驅動旋轉量降低的控制信號。藉此，超前側的驅動馬達16的驅動旋轉量會下降，於是超前側會變慢而以低速前進，可對應預測行走距離，率先將傾斜姿勢逐漸修正而消除偏差。相對於在僅利用行走距離偏差的控制中，其偏差會過大一事，藉由此預測控制，能消除偏差過大的情況而可安定地進行行走控制。

如此，在自動姿勢控制部79中，基於被檢測出來的兩驅動車輪14A的行走量，以消除兩驅動車輪14A的行走量的偏差的方式，修正控制由各驅動馬達16所產生的驅動旋轉量，來執行移動棚11的姿勢修正控制。

「自動寬度偏差控制部80」

自動寬度偏差控制部80，如第16圖所示，設有：第3加法器93，將藉由HP感度檢出部62a而求得的HP位置的磁感度、及藉由OP感度檢出部62b而求得的OP位置的磁感度相加，來求取磁感度的合計值；以及前次感度記憶部93，用以記憶在行走停止時，經過一定時間(繼電器RY-S啟動，以計時器來決定，經過一定時間後)，在第3加法器92中所求得的磁感度的合計值。

又，設置：第1比較器94，用以檢出有無藉由HP感度檢出部62a而求得的HP位置的磁感度；以及第2比較器95，用以檢出有無藉由OP感度檢出部62b而求得的OP位置的磁感度；當繼電器RY-S(停止指令)啟動時，若藉由這些第1比較器94或第2比較器95檢測出沒有磁感度，則將警報信號往警報燈43輸出；或是，當繼電器RY-S(停止指令)啟動時，若藉由第1比較器94或第2比較器95檢測出有磁感度，則將上述重置(reset)信號輸出。

又，設有寬度偏差檢出部96，若繼電器RY-S(停止指令)啟動時，根據由第3加法器93所求得的磁感度的合計值及被記憶在前次感度記憶部93中的前次磁感度的合計值之偏差，求出由於此次行走所發生的行走路徑10的寬度方向B的寬度偏差(將前述磁感度的合計值的偏差，換算成寬度偏差)，並確認所求得的寬度偏差是否在預先設定的寬度偏差以上，當在設定的寬度偏差以上時，若藉由HP感度檢出部62a檢出往HP側的寬度偏差，則輸出往OP側的寬度偏差修正信號，而若藉由HP感度檢出部62a檢出往OP側的寬度偏差時，則輸出往HP側的寬度偏差修正信號。又，設有藉由往OP側的寬度偏差修正信號而動作的繼電器RY-W-OP，並設有藉由往HP側的寬度偏差修正信號而動作的繼電器RY-W-HP。

又，設有：第3速度指令部97，當繼電器RY-W-OP或繼電器RY-W-HP動作，且繼電器RY-F(前進指令)或繼電器RY-B(後退指令)動作時，便開始執行，而輸出預先設定的其中一方的驅動車輪14A的速度指令值；以及第4速度指令部98，輸出預先設定的驅動車輪14A的速度指令值。

往HP的向量控制變頻器42a之速度指令值，是如以下般地輸出。當繼電器RY-W-OP啟動(ON)時，求取從第3速度指令部97輸出的速度指令值；當繼電器RY-W-HP啟動時，求取從第4速度指令部98輸出的速度指令值；並藉由繼電器RY-F(前進指令)來選擇此速度指令值、藉由繼電器RY-B(後退指令)來選擇此負值的速度指令值、以及藉由繼電器RY-S(停止指令)來選擇速度指令值「0」，而將其輸出。

又，往OP的向量控制變頻器42b之速度指令值，是如以下般地輸出。當繼電器RY-W-OP啟動(ON)時，求取從第4速度指令部98輸出的速度指令值；當繼電器RY-W-HP啟動時，求取從第3速度指令部97輸出的速度指令值；並藉由繼電器RY-F(前進指令)來選擇此速度指令值、藉由繼電器RY-B(後退指令)來選擇此負值的速度指令值、以及藉由繼電器RY-S(停止指令)來選擇速度指令值「0」，而將其輸出。

又，設有頻率檢出部99，計數繼電器RY-W-OP或繼電器RY-W-HP發生動作的次數，亦即求取使寬度偏差縮小的行走被執行的頻率，若頻率比規定頻率大，則將注意信號往注意燈44輸出。另外，頻率檢出部99，也可以作成：求取使寬度偏差縮小的行走被執行的次數，若次數比規定次數大，則輸出注意信號。

從上述第3速度指令部97與第4速度指令部98輸出的速度指令值的設定方法，是與半自動寬度偏差控制部78的第1速度指令部83與第2速度指令部84所輸出的速度指令值的設定方法相同，但是，在自動寬度偏差控制部80中，是將能消除寬度偏差的設定，設定成：在一次的移動中，亦即移動作業用通路S的寬度距離時，能修正的幅度(最大幅度)；並且，將用以求取行走路徑10的寬度方向B的寬度偏差之磁感度的合計值的偏差，配合此設定的最大幅度來進行設定。

另外，在自動寬度偏差控制部80中，是如此地在一次的移動中，將能消除的寬度偏差的設定，設為可修正的最大幅度，但是，也可設成與半自動寬度偏差控制部78同樣地設為一半，此時，在下次以及下下次行走時，執行寬度偏移控制，藉由2次移動來消除寬度偏移。進而，也可以設成藉由重複地行走3次以上的移動來消除寬度偏移。

說明藉由如此的自動寬度偏差控制部80的構成所產生的作用。

當移動棚11停止行走時，藉由HP與OP的各磁感應器35，檢測出磁鐵31，一旦檢測出來的磁感度的合計值與在前次行走停止時所記憶的磁感度的合計值之間的偏差超過規定值，亦即若檢出比規定值大的寬度偏移，則根據寬度偏移方向，若判斷出需要往OP側的修正時，則驅動繼電器RY-W-OP，若判斷出需要往HP側的修正時，則驅動繼電器RY-W-HP。又，當發生寬度偏移時，寬度偏移控制執行信號被輸出至主控制盤38，且將寬度偏移發生加以計數，若有一定頻率以上，則判斷移動棚11頻繁地發生寬度偏移而輸出注意信號，注意燈44亮起。又，若HP與OP的磁感應器35的任一個的感度變無，亦即沒有檢出磁鐵31，則判斷出自動寬度偏移控制產生不良而發生無法自動地消除寬度偏移的情況，於是便會輸出促使按壓HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55的警報信號，警報燈43亮起。

如此，繼電器RY-W-OP或繼電器RY-W-HP動作，若藉由下次的行走指令，繼電器RY-F(前進指令)或繼電器RY-B(後退指令)動作，則會從第3速度指令部97與第4速度指令部98輸出速度指令值。

當繼電器RY-W-OP動作時，在繼電器RY-F(前進指令)動作的情況，從第3速度指令部97輸出的正值的速度指令值，會往HP的向量控制變頻器42a輸出，且從第4速度指令部98輸出的正值的速度指令值，會往OP的向量控制變頻器42b輸出，於是按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16會被驅動，使移動棚11前進，因此，移動棚11，藉由移動棚控制器41而被控制成可往OP側的方向移動預先設定的幅度。當繼電器RY-B(後退指令)動作的情況，從第3速度指令部97輸出的負值的速度指令值，會往HP的向量控制變頻器42a輸出，且從第4速度指令部98輸出的負值的速度指令值，會往OP的向量控制變頻器42b輸出，於是按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16會被驅動，使移動棚11後退，因此，移動棚11，藉由移動棚控制器41而被控制成可往OP側的方向移動預先設定的幅度。

當繼電器RY-W-HP動作時，在繼電器RY-F(前進指令)動作的情況，從第4速度指令部98輸出的正值的速度指令值，會往HP的向量控制變頻器42a輸出，且從第3速度指令部97輸出的正值的速度指令值，會往OP的向量控制變頻器42b輸出，於是按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16會被驅動，使移動棚11前進，因此，移動棚11，藉由移動棚控制器41而被控制成可往HP側的方向移動預先設定的幅度。當繼電器RY-B(後退指令)動作的情況，從第4速度指令部98輸出的負值的速度指令值，會往HP的向量控制變頻器42a輸出，且從第3速度指令部97輸出的負值的速度指令值，會往OP的向量控制變頻器42b輸出，於是按照這些速度指令值，HP側與OP側的驅動馬達16會被驅動，使移動棚11後退，因此，移動棚11，藉由移動棚控制器41而被控制成可往HP側的方向移動預先設定的幅度。

若繼電器RY-S(停止指令)被輸入，則往HP的向量控制變頻器42a與OP的向量控制變頻器42b輸出的速度指令值，設為「0」，於是移動棚11停止。

「從速度控制部75來的輸出」

而且，速度控制部75，是藉由繼電器RY-FOR(強制選擇)、繼電器RY-AUTO(自動選擇)及繼電器RY-W(寬度偏移控制中)進行切換，來輸出從各強制驅動部77、半自動寬度偏差控制部78、自動姿勢控制部79或自動寬度偏差控制部80所輸出的各個往HP的向量控制變頻器42a的速度指令值與往OP的向量控制變頻器42a的速度指令值。

亦即，強制驅動部77與半自動寬度偏差控制部78的輸出信號，當繼電器RY-FOR動作時，會被輸出；自動姿勢控制部79的輸出信號，當繼電器RY-AUTO動作且繼電器RY-W沒有動作時，會被輸出；自動寬度偏差控制部80的輸出信號，當繼電器RY-AUTO動作且繼電器RY-W也動作時，會被輸出。

[全體的作用]

以下，說明上述實施形態中的作用。

如第1圖、第3圖所示，藉由使1台或複數台移動棚11在行走路徑10上行走，可在目標移動棚11的前方，形成作業用通路S，而可從此作業用通路S，對目標區隔收納空間13e進行貨物的搬入、搬出。此貨物的搬入、搬出，例如可使叉式升降機在作業用通路S內行走，並經由貨架(pallet)來進行。

此時，在作業用通路S內的地面1a上，埋設磁鐵31，由於在作業用通路S的兩側外方的地面1a上，沒有任何東西存在，所以叉式升降機等的車輛的行走，可使往作業用通路S中的其中一方向的通過行走成為可能，並可在隨意方向進行。藉此，貨物的搬入、搬出等，利用作業用通路S來進行的作業，可迅速且順暢地進行。

例如，停在第1圖、第3圖的停止位置(e)上的移動棚11，當要使其在行走路徑10上行走後，停在停止位置(f)時，首先，操作主控制盤38。藉此，對於停在停止位置(e)上的移動棚11的控制盤20，給予行走指令信號(行走方向信號)。

於是，啟動HP與OP的一對驅動馬達16，分別使驅動車輪14A旋轉。藉此，可對移動棚11賦予行走力，因而可一邊使剩餘的行走車輪14追蹤旋轉(空轉)，一邊使移動棚11在行走路徑10上行走。而且，藉由設在移動棚11間的近接感測器37a等所實行的檢出控制，使移動棚11不會碰撞已停在停止位置(g)上的移動棚11，並可停在所希望的停止位置(f)上。

移動棚11如上述般地行走時，由於收納中的貨物的偏置、地面1a的狀態、驅動車輪14A相對於地面1a的滑動、及驅動車輪14A中的外側輪體14b的磨損等原因，移動棚11的行走，無法維持成相對於行走路徑10呈直角狀的姿勢，例如第1圖的假想線所示，會發生一側部分超前而另一側部分遲延的傾斜姿勢。

如此的情況，藉由在寬度方向B的兩側部分，分別設置脈衝編碼器21，來檢出行走距離，基於此檢出，藉由控制盤20，來控制藉由前述驅動馬達16所產生的旋轉區動量。亦即，隨著移動棚11的行走，壓接在地面1a上的檢知用輪體27作摩擦轉動。藉由此檢知用輪體27的轉動，經由輪體軸26，使旋轉體28旋轉。

於是，藉由旋轉體28的旋轉，可藉由光電開關29a、29b來計數已形成於此旋轉體28上的狹縫部28a、28b群的移動數(通過數)，並輸入控制盤20。在此控制盤20中，藉由計數從兩脈衝編碼器21輸出的脈衝，求出由各個驅動車輪14A所產生的行走距離並作比較，在此情況，成為由HP側的驅動車輪14A所產生的行走距離大(超前)，且由OP側的驅動車輪14A所產生的行走距離小(延遲)的狀態。

基於此比較，從控制盤20，對於與行走距離超前側的驅動車輪14A連動之驅動馬達16，亦即對於與HP側的驅動車輪14A連動之驅動馬達16的向量控制變頻器42a，輸出使該驅動旋轉量降低的控制信號。藉此，HP側的驅動馬達16的驅動旋轉量會降低，於是，此HP側，相對於另一側，變成以低速前進，於是可將上述傾斜姿勢逐漸地修正而消除傾斜狀態。

進而，在控制盤20中，由脈衝編碼器21輸出的脈衝，若從移動開始時，超過設定值而產生脈衝差異，則對應行走距離與從開始移動至產生超過設定值的脈衝差異為止的時間，來求取預測行走距離，而對於驅動馬達16的向量控制變頻器42a或42b(連動於預測行走距離超前側的驅動車輪14A)，輸出使其驅動旋轉量降低的控制信號。藉此，超前側的驅動馬達16的驅動旋轉量會下降，於是超前側，相對於延遲側，變成會以低速前進，可對應預測行走距離，率先將傾斜姿勢逐漸修正而消除偏差。相對於在僅利用行走距離偏差的控制中，其偏差會過大一事，藉由此預測控制，能消除偏差過大的情況而可安定地進行行走控制。

如此，利用經由控制盤20來進行控制，所以移動棚11的行走，能以相對於行走路徑10呈直角狀態姿勢來進行。

又，當移動棚11停止行走時，藉由HP與OP的各磁感應器35，檢測出磁鐵31，一旦檢測出來的磁感度的合計值與在前次行走停止時所記憶的磁感度的合計值之間產生偏差，則會被認為發生寬度偏移，而在下次行走時，為了消除寬度偏移，對於驅動馬達16的向量控制變頻器42a或42b(連動於驅動車輪14A)，輸出對該驅動旋轉量附加差值的控制信號。藉此，僅在作業用通路S中移動的期間，便可消除寬度偏移。又，此時，在執行此寬度偏移控制之移動棚11之後，接著行走的移動棚11，是延遲規定時間後才開始移動。又，若HP與OP的磁感應器35的任一個的感度變無，亦即沒有檢出磁鐵31，則判斷出自動寬度偏移控制產生不良而發生無法自動地消除寬度偏移的情況，於是便會輸出促使按壓HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55的警報信號，警報燈43亮起。又若執行寬度偏移控制的頻度超過規定值，則注意燈亮起。

又，作業者，藉由操作面板40，能強制地使移動棚11移動。

藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」，如第10圖(a)所示，藉由使HP轉動開關52倒向前進側(FW側)，並藉由使OP轉動開關53倒向後退側(RE側)，HP側的驅動馬達16會被直接驅動，於是HP側的驅動車輪14A被往前進側驅動，而OP側的驅動馬達16會被直接驅動，於是OP側的驅動車輪14A被往後退側驅動，藉此，移動棚11會往HP側傾斜。相反地，如第10圖(b)所示，藉由使HP轉動開關52倒向後退側(RE側)，並使OP轉動開關53倒向前進側(FW側)，則移動棚11會往OP側傾斜。

藉由上述自動-強制選擇開關51而選擇「強制」，如第10圖(c)所示，藉由按壓(操作)HP移動按鈕開關54，移動棚11，往HP側的方向，移動預先設定的幅度；如第10圖(d)所示，藉由按壓(操作)OP移動按鈕開關55，移動棚11，往OP側的方向，移動預先設定的幅度。

如以上所述，若根據本實施形態，當移動棚11停止行走時，藉由磁感應器35，檢測出HP與OP的磁鐵31，一旦檢測出來的磁感度的合計值超過規定值而被檢測到度偏移，則求取用以消除寬度偏移之移動棚的行走軌跡，而在下次行走時，控制各驅動馬達16的旋轉速度，使移動棚可沿著行走軌跡來移動；藉由移動棚11的寬度偏移被修正，如習知般地沿著行走路徑10而鋪設的薄片軌道狀的被檢出體，變成不需要，而可消除伴隨著此鋪設而導致的不良情況。

又，若根據本實施形態，當一個移動棚11執行用以消除寬度偏移的行走時，跟著(追隨)的其他的移動棚11，藉由使其延遲一定時間後才使其開始行走，可避免後續的移動棚11接觸(碰撞)先前的移動棚11；該先前的移動棚11，為了進行用以消除寬度偏移的行走，會暫時轉向用以消除寬度偏移的方向，而呈現傾斜狀。

又，若根據本實施形態，為了消除寬度偏移而驅動HP與OP的驅動馬達16時，藉由兩驅動馬達16以規定旋轉速度以上作啟動，能消除以下的不良情況，亦即：其中一方的驅動車輪14A停止而作為中心，若另一方的驅動車輪14A移動，則會發生其中一方的驅動車輪14A被拉扯而隨意地移動的現象，而無法照著行走軌跡行走。

又，若根據本實施形態，當移動棚11的寬度偏移控制的頻率(或次數)增加時，注意燈亮起，作業者可認識到移動棚11頻繁地發生寬度偏移，能促使其再研究取得設定於第1計數器65與第2計數器66中的每一脈的移動量。

又，若根據本實施形態，根據磁感測器35來檢測已配置在移動棚11的各停止位置上的磁鐵，藉此來執行移動棚11的寬度偏移控制，如此，只要在各移動棚的停止位置配置磁鐵即可，相較於鋪設薄片軌條狀的被檢出體的施工，能使施工簡單化。

又，若根據本實施形態，若HP移動按鈕開關54被操作，藉由移動棚11的移動棚控制器41，以可以沿著行走路徑(被設定成可往HP方向減少寬度偏移)的方式，來控制驅動馬達16的旋轉速度，於是，移動棚11，往寬度方向B的HP方向，移動預先設定的幅度；又，若OP移動按鈕開關55被操作，藉由移動棚11的移動棚控制器41，以可以沿著行走路徑(被設定成可往OP方向減少寬度偏移)的方式，來控制驅動馬達16的旋轉速度，於是，移動棚11，往OP方向，移動預先設定的幅度；藉此，作業者，對於在HP轉動開關52與OP轉動開關53的操作中，難以消除的寬度偏移，僅操作HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55，便能簡單地除去，所以可改善操作性。

又，當對應HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55的操作來行走時，藉由移動棚11往面向作業用通路S側行走，能確實地消除寬度偏移。

又，若根據本實施形態，藉由操作HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55而可消除的寬度偏移的幅度，藉由設定成能在作業用通路S移動的期間作修正的規定幅度(範圍)以內，在寬度偏移修正的期間，能避免因檢測初行走方向的移動棚11而停止或因姿勢傾斜而停止的情況發生。如此，若移動棚11的姿勢傾斜，作業用通路S的前後方向A的幅度變狹窄，貨物的搬入、搬出變困難。

又，若根據本實施形態，藉由設成當基於一方的HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55的操作而使移動棚11移動時，另一方的OP移動按鈕開關55或HP移動按鈕開關54的操作便會無效，則半自動寬度偏移控制，在途中便會中斷，能避免因姿勢傾斜而停止的情況發生。

又，若根據本發明，當行走停止時，若未檢測出磁鐵31，則判斷出自動寬度偏移控制產生不良而發生無法自動地消除寬度偏移的情況，警報燈43亮起。作業者，根據此警報，能確認移動棚的寬度偏移方向，促使操作HP移動按鈕開關54或OP移動按鈕開關55。

又，若根據本實施形態，藉由移動棚控制器41，在移動棚11行走時，執行姿勢控制，藉此，能避免因移動棚11傾斜而停止的情況發生。

另外，在本實施形態中，作為移動棚11或固定棚3，是表示出由下部框體12、4及棚部13、5所組成的形式，但也可以省略棚部13、5而成為台車形式的移動棚11或架台形式的固定棚3等。

又，在本實施形態中，作為移動棚11或固定棚3，表示出其最上段的區隔收納空間13e、5a是往上方開放的形式，但是，也可以是設有屋頂的移動棚11或固定棚3。

又，在本實施形態中，磁鐵31，表示出埋設的形式，但是，也可以將車輛可越過的薄磁鐵31配置在地面1a上的形式等。

又，在本實施形態中，是藉由驅動馬達16來驅動一對(2個)驅動車輪14A，但是，也可以是藉由驅動馬達16來驅動一個驅動車輪14A的形式，又，也可以將減速機直接連結在1個驅動車輪14A的驅動軸的一端部，來作成將驅動馬達16直接連結在此減速機上的直接驅動形式。

又，在本實施形態中，作為行走支持裝置，表示出行走車輪14，但是，也可以是滾子鏈(履帶)等的形式。此情況，滾子鏈等，在移動棚11的寬度方向B中的兩側部份，分別在行走路徑方向A的整個長度，設置一個；或是將行走路徑方向A的整個長度加以分割，而設置複數個。

又，在本實施形態中，作為行走量檢出手段，表示出：採用脈衝編碼器，而且，在旋轉體28，形成外側狹縫部28a與內側狹縫部28b，並設置面對外側狹縫部28a之外側光電開關29a、及面對內側狹縫部28b之內側光電開關29b，這樣的2組檢出形式；但是，也可以是1組檢出形式或是2組以上的複數組檢出形式等。

又，在本實施形態中，作為行走量檢出手段，表示出：具有檢測用輪體27等的脈衝編碼器21；但是，也可以是用以測量驅動車輪14A的驅動旋轉量的形式等。又，脈衝編碼器21，是用以檢出檢測用輪體27的旋轉；但是，也可以作成：連結驅動馬達(旋轉驅動手段的一例)16的旋轉軸，來檢測移動棚11的行走量。

又，在本實施形態中，作為寬度偏移檢出手段，是使用磁感測器35，但是，也可以作成：在移動棚11的前後的側面，朝向對向的移動棚11，設置複數個回歸反射型光感測器，並在此對向的移動棚11上，面對光感測器來設置反射體，以此種構成，根據移動棚11彼此之間發生偏移，會使光感測器變成關閉(off)，而可檢測出寬度偏移。

又，在本實施形態中，當同時使複數台移動棚11行走時，是隔開規定時間，依序地啟動(start)，但是，也可使複數台移動棚11同時啟動(start)。

在本實施形態中，磁鐵31是被配置在移動棚11的寬度(幅度)內，但是，也可以是磁鐵31位在移動棚11的寬度外的形式等。

又，在本實施形態中，對於移動棚11的區隔收納空間13e或固定棚3的區隔收納空間5a，是經由貨架來進行貨物的載置、收納，但是，也可以是先載置在箱(集裝箱)內來進行收納的形式等。

1．．．地板

3．．．固定棚

4．．．下部框體

5．．．棚部

5a．．．區隔收納空間

10．．．行走路徑

12．．．下部框體

13．．．棚部

13e．．．區隔收納空間

14．．．行走車輪(行走支持裝置)

15．．．車輪軸

15A．．．驅動車輪軸

16．．．驅動馬達(旋轉驅動手段)

20．．．控制盤

21．．．脈衝編碼器(行走量檢出手段)

31．．．磁鐵(被檢出體)

35．．．磁感測器(寬度偏移檢出手段)

37a、37b．．．近接感測器

38．．．主控制盤

40．．．操作面板

41．．．移動棚控制器

42a、42b．．．向量控制變頻器

43．．．警報燈

44．．．注意燈

51．．．自動-強制選擇開關

52．．．HP轉動開關

53．．．OP轉動開關

54．．．HP移動按鈕開關

55．．．OP移動按鈕開關

61．．．強制行走控制部

62a．．．HP感度檢出部

62b．．．OP感度檢出部

63．．．自動行走判斷部

67．．．脈衝誤差判斷部

75．．．速度控制部

77．．．強制驅動部

78．．．半自動寬度偏差控制部

79．．．自動姿勢控制部

80．．．自動寬度偏移控制部

81．．．HP速度設定器

82．．．OP速度設定器

83．．．第1速度指令部

84．．．第2速度指令部

96．．．寬度偏移檢出部

97．．．第3速度指令部

98．．．第4速度指令部

99．．．頻率檢出部

A．．．行走路徑方向

B．．．寬度方向(左右方向)

S．．．作業用通路

第1圖是本發明的實施形態中的移動棚設備的平面圖。

第2圖是表示該移動棚設備的磁鐵的配置的平面圖。

第3圖是該移動棚設備的側面圖。

第4圖是該移動棚設備中的移動棚的重要部分的部分剖面平面圖。

第5圖是該移動棚設備中的移動棚的旋轉驅動手段及行走量檢出手段部分的縱剖側面圖。

第6圖是該移動棚設備中的移動棚的寬度偏移檢出手段部分的縱剖側面圖。

第7圖是該移動棚設備中的移動棚的行走量檢出手段與寬度偏移檢出手段部分的縱剖正面圖。

第8圖是該移動棚設備中的移動棚的行走車輪的縱剖側面圖。

第9圖是該移動棚設備中的移動棚的控制面板的開關配置圖。

第10圖是用以說明藉由該移動棚設備中的移動棚的控制面板的開關所產生的作用的說明圖。

第11圖是該移動棚設備中的移動棚的控制方塊圖。

第12圖是該移動棚設備中的移動棚控制器的強制行走控制部的方塊圖。

第13圖是該移動棚設備中的移動棚控制器的強制驅動部的方塊圖。

第14圖是該移動棚設備中的移動棚控制器的半自動寬度偏差控制部的方塊圖。

第15圖是該移動棚設備中的移動棚控制器的自動姿勢控制部的方塊圖。

第16圖是該移動棚設備中的移動棚控制器的自動寬度偏差控制部的方塊圖。

第17圖是用以形成要被設定在該移動棚設備中的移動棚控制器的半自動寬度偏差控制部與自動寬度偏差控制部的速度指令部中的速度指令值之說明圖。

11．．．移動棚

11x．．．移動棚

HP．．．寬度方向(左右方向)中的後面

OP．．．寬度方向(左右方向)中的正面

Claims (6)

1. 一種移動棚設備，配設有複數個可經由車輪而在行走路徑上作往復行走的移動棚，其位在前述行走路徑的寬度方向的兩側部分之車輪，分別設有驅動馬達而構成驅動車輪，並設有控制手段，用以驅動前述移動棚的的各驅動馬達來控制移動棚的行走，此移動棚設備的設徵在於：在前述各移動棚沿著行走路徑移動而停止之前後的各停止位置，分別配置磁鐵；在前述各移動棚上，面對前述磁鐵，設置磁感測器；前述控制手段，若行走停止，則藉由前次的前述磁感測器所檢測出來磁強度(磁感度)與此次的根據磁感測器所檢測出來的磁強度之變化，來檢測出從移動棚的行走路徑算起的寬度偏移(往垂直於前述行走路徑的左右方向)，一旦檢測出比規定值更大的寬度偏移時，則求取使前述寬度偏移變少之移動棚的行走軌跡，而在下次行走時，以可沿著前述行走軌跡行走的方式，來控制各驅動馬達的旋轉速度。
2. 如申請專利範圍第1項所述的移動棚設備，其中前述控制手段，當使一個移動棚，基於前述使寬度偏移變少的軌跡來行走時，使其他的移動棚，延遲一定時間，才開始行走。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動棚設備，其 中前述行走軌跡，是前述兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而在移動規定距離時便可消除寬度偏移之軌跡。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動棚設備，其中前述行走軌跡，是前述兩驅動馬達以規定旋轉速度以上被啟動，並繼續對旋轉速度附加差值來進行驅動，而藉由複數次的移動便可消除寬度偏移之軌跡。
5. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動棚設備，其中前述控制手段，先求取使寬度偏移變少的行走被執行的頻率或次數，若頻率超過規定的頻率或是次數超過規定的次數，則發出警報。
6. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動棚設備，其中：在前述各移動棚中，設置行走量檢出手段，用以分別檢測出前述兩側部分的各驅動車輪的行走量；前述控制手段，基於藉由前述各行走量檢出手段所檢測出來的驅動車輪的行走量，以可消除前述兩驅動車輪的行走量的偏差的方式，來修正控制藉由各驅動馬達所產生的驅動旋轉量，藉此來進行移動棚姿勢修正控制。