JP2005112498A

JP2005112498A - 移動体

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Publication number: JP2005112498A
Application number: JP2003345111A
Authority: JP
Inventors: Joji Hatanaka; 穣治畑中
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-10-03
Filing date: 2003-10-03
Publication date: 2005-04-28

Abstract

【課題】本発明は、移動棚の幅ずれ補正制御および姿勢制御を正確に実行でき、さらにコストを低減できる棚設備を提供することを目的とする。
【解決手段】各移動棚１の走行方向とは直角方向の左右端部にそれぞれ、移動棚走行時の２次元加速度ｘ，ｙを検出する加速度検出器２８を設け、各移動棚１にそれぞれ、各加速度検出器２８の２次元加速度ｘ，ｙの検出データによりこれら各加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ），（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）を求め、これら絶対座標に基づいて移動棚１の走行に伴う、移動棚の走行経路ｉからの左右方向Ｂのずれを修正し、移動棚１の姿勢を走行方向と直角方向に修正するコントローラを備える。この構成によれば、移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を正確に実行できるとともに、またこれら移動棚の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段は、２つの加速度検出器２８だけでよく、コストを低減できる。
【選択図】図７

Description

本発明は、走行経路に沿って往復走行自在な移動体、特に棚設備の移動棚あるいは移動台車に関するものである。

従来、上記移動棚を備えた棚設備としては、次のような構成が提供されている。
倉庫あるいは事務所内のスペースに一定の走行経路が設定され、この一定走行経路上に作業用通路のスペースを残して往復自在な複数の棚（移動棚）が配設され、移動棚間に作業用通路が必要なときにこの必要な作業用通路を指定する釦が、たとえば当該作業用通路に面する移動棚に設けられ、この釦の操作に応じて指定した移動棚の間が作業用通路の幅になるまで、１または複数の移動棚が前記一定走行経路に沿って自走するように構成されている。移動棚間に開放される作業用通路に作業者あるいは荷役車両（たとえばフォークリフト）が侵入して、この作業用通路に対向する移動棚に対して物品の取扱いが行われる。

このような棚設備において、ガイドを持たない無軌条式移動棚の移動に際し、走行方向からの幅ずれと走行方向に対する傾きを検出し、幅ずれを無くすように幅ずれ補正制御を実行し、傾きを無くすように姿勢制御を実行して、走行経路に沿った移動を制御している。

上記幅ずれ補正制御は、たとえば特許文献１に開示されているように、上記走行経路に沿って磁気テープ（被検出体）を敷設し、各移動棚にこの磁気テープを検出する磁気センサ（検出器）を設け、この磁気センサにより磁気テープを検出することによって、移動棚の走行経路からのずれを検出し、この検出したずれを補正することにより移動棚が走行経路に沿って移動できるよう実行されている。

また上記姿勢制御は、たとえば同特許文献１に開示されているように、移動棚の走行方向とは直角な左右方向両端部の移動距離をそれぞれ、前記左右方向両端部に配設され、移動棚の走行車輪に連結されたパルスエンコーダのパルスをカウントすることにより検出し、これら両端部の移動距離の差を解消するように、すなわち移動棚の姿勢を走行経路とは直角な方向に維持するよう実行されている。
特開２００２−２７４６２０号公報

しかし上記特許文献１の構成によると、移動棚が傾いて移動するときパルスエンコーダの軌跡は円弧を描くため、両端部の移動距離と実際の走行方向の移動距離に誤差が発生し、またパルスエンコーダは、走行車輪のスリップにより誤差が発生することにより、移動棚の正確な姿勢制御を実行できないという問題があった。

また移動棚が傾くと、磁気センサにより検出される左右方向の移動距離（ずれ量）にも誤差が生じるという問題があった。
また走行経路からのずれを補正するために被検出体（磁気テープ）を敷設し、かつ各移動棚にこの被検出体を検出する検出器（磁気センサ）を設け、さらに各移動棚に移動棚の姿勢を走行経路とは直角な方向に維持する検出器（２台のパルスエンコーダ）を設ける必要があるために、コストが高くなるという問題があった。

そこで本発明は、幅ずれ補正制御および姿勢制御を正確に実行でき、さらにコストを低減できる移動体を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って往復走行自在な移動体であって、前記移動体の走行方向とは直角方向に、移動体走行時の加速度を検出する少なくとも２つの加速度検出手段を備え、前記各加速度検出手段の加速度検出情報によりそれぞれ各加速度検出手段の絶対座標を求め、これら絶対座標に基づいて前記移動体の走行に伴う、前記移動体の走行経路からの左右方向のずれあるいは前記移動体の走行位置のずれを修正し、前記移動体の姿勢を前記走行方向と直角方向あるいは走行方向に修正するように制御する制御手段を備えることを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動体の移動体の走行方向とは直角方向（左右方向）に備えた各加速度検出手段の絶対座標がそれぞれ求められ、これら絶対座標に基づいて移動体の走行経路からの左右方向のずれが修正され（幅ずれ補正制御が実行され）、また移動体の姿勢が走行方向と直角方向となるように修正される（姿勢制御が実行される）。あるいは前記絶対座標に基づいて移動体の走行目標位置に対する走行位置のずれ（走行方向のずれ）が修正される（位置制御が実行される）。

このように、各加速度検出手段の加速度検出情報により各加速度検出手段の絶対座標が連続的に求められ、求められた各加速度検出手段の絶対座標に基づいて移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御が実行されることにより、より滑らかに正確に移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行でき、またこれら移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段としては、２つの加速度検出手段があればよく、コストが低減される。

また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記加速度検出手段は、移動体の走行方向の第１加速度と、この走行方向とは直角な方向の第２加速度を検出し、前記制御手段は、前記左右の加速度検出手段の絶対座標により、前記走行経路と前記移動体の走行方向との傾きを求め、前記求めた傾きと、各加速度検出手段により検出された前記第１加速度と前記第２加速度により、それぞれ前記走行経路に沿った軸方向の加速度と前記軸方向と直角な方向の加速度を求め、これら求めた軸方向の加速度と、軸方向と直角な方向の加速度により各加速度検出手段の絶対座標を更新することを特徴とするものである。

上記構成によれば、各加速度検出手段により検出される第１加速度と第２加速度と、（前回）左右の加速度検出手段の絶対座標により求められる移動体の傾きとにより、走行経路に沿った軸方向の加速度と前記軸方向と直角な方向の加速度が求められ、これら求められた軸方向の加速度と、軸方向と直角な方向の加速度により各加速度検出手段の絶対座標が更新される。

また請求項３に記載の発明は、走行経路に沿って往復走行自在な移動体であって、前記移動体の走行方向の第１加速度と、前記走行方向とは直角な方向の第２加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記走行経路と前記移動体の走行方向との傾きと、前記加速度検出手段により検出された前記第１加速度および第２加速度により、前記加速度検出手段の絶対座標を更新し、続いて前記第１加速度および第２加速度により前記移動体の傾きを更新し、前記求めた絶対座標に基づいて前記移動体の走行に伴う、前記移動体の走行経路からの左右方向のずれあるいは前記移動体の走行位置のずれを修正し、前記求めた移動体の傾きに基づいて前記移動体の姿勢を前記走行方向と直角方向あるいは走行方向に修正するように制御する制御手段を備えることを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動体の加速度検出手段の絶対座標と、走行経路と移動体の走行方向との傾きが求められ、求められた絶対座標に基づいて移動体の走行経路からの左右方向のずれが修正され（幅ずれ補正制御が実行され）、また求められた走行経路と移動体の走行方向との傾きに基づいて移動体の姿勢が走行方向と直角方向となるように修正される（姿勢制御が実行される）。あるいは求められた絶対座標に基づいて移動体の走行目標位置に対する走行位置のずれ（走行方向のずれ）が修正される（位置制御が実行される）。

このように、加速度検出手段の加速度検出情報（第１加速度および第２加速度）により加速度検出手段の絶対座標と、走行経路と移動体の走行方向との傾きが連続的に求められ、求められた加速度検出手段の絶対座標と、走行経路と移動体の走行方向との傾きに基づいて移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御が実行されることにより、より滑らかに正確に移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行でき、またこれら移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段としては、１つの加速度検出手段があればよく、コストが低減される。

また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記走行経路に沿って移動体の原点を配設し、前記原点を検出する原点検出手段を備え、前記制御手段は、前記原点検出手段の原点検出信号により、前記加速度検出手段の絶対座標を補正することを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動体の原点が原点検出手段により検出されると、その原点検出信号により加速度検出手段の絶対座標が補正される。よって加速度検出手段の加速度検出信号により更新され蓄積されている加速度検出手段の絶対座標の誤差がリセットされる。

また請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記制御手段は、前記移動体が前記走行経路の始点あるいは終点に停止したとき、前記加速度検出手段の絶対座標を補正することを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動体が走行経路の始点あるいは終点に停止すると、加速度検出手段の絶対座標が補正される。よって加速度検出手段の加速度検出信号により更新され蓄積されている加速度検出手段の絶対座標の誤差がリセットされる。

本発明の移動体は、移動体の加速度検出手段の加速度検出情報に基づいて加速度検出手段の絶対座標が連続的に求められ、求められた加速度検出手段の絶対座標に基づいて移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御が実行されることにより、より滑らかに正確に移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行でき、さらに移動体の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段としては、前記加速度検出手段でよく、コストを低減することができる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施の形態では、前記移動棚を移動体の一例としている。移動棚は、長尺形状の移動体であり、その長軸方向の面を前後の面とし、短軸方向に一定の走行経路に沿って往復自在としている。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における移動棚を備えた棚設備の斜視図、図２は同棚設備の移動棚の正面図、図３は同棚設備の移動棚の平面図、図４は同棚設備の移動棚の要部の一部切り欠き平面図、図５は同棚設備の移動棚の走行支持装置および移動検出器部分の側面図である。

図１〜図５において、１は、走行支持装置（後述する）を介して一定の走行経路ｉに沿って床面２を往復走行自在とした無軌条式移動棚（移動体の一例）であり、移動棚１は床面２上に複数（図では３棚）配設されている。またこれら移動棚１群の走行経路ｉの方向（以下、前後方向と称す）Ａの両側には開放される作業用通路Ｓを確保して固定棚５が配設されている。

いま、前記複数の移動棚１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚１、Ｎｏ．２移動棚１、Ｎｏ．３移動棚１と称し、また後方の固定棚５とＮｏ．１の移動棚１との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を“０１”、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を“０２”、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を“０３”、Ｎｏ．３の移動棚１と前方の固定棚５との間に開放される作業用通路Ｓの通路番号を“０４”とする。

また上記各移動棚１と各固定棚５にはそれぞれ、複数の支柱１１と、支柱１１の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設連結された複数の前後フレーム１２と、前後フレーム１２の夫々にわたって走行経路ｉとは直角な方向（以下、左右方向と称す）Ｂに架設連結され、物品Ｆを載せたパレットＰを支持する複数の左右フレーム１３により、上下および左右方向Ｂに複数の物品収納部１４が形成されており、移動棚１間あるいは移動棚１と前後の固定棚５間に開放される作業用通路Ｓを使用して、この作業用通路Ｓに対向する移動棚１あるいは固定棚５の物品収納部１４に対して、フォークリフトなどの荷役車両Ｇにより物品Ｆを載せたパレットＰの取扱いが行われる。

上記各移動棚１にはそれぞれ、上記複数の物品収納部１４を支持して走行する走行部（下枠部）１５が設けられ、この走行部１５は、下枠体１８と、下枠体１８に支持される走行支持装置から構成されている。

前記下枠体１８は、図３〜図５に示すように、移動棚１の前後方向Ａに対して左右両側に位置される側下部フレーム１８ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム１８ｂと、これら側下部フレーム１８ａと中間下部フレーム１８ｂとの間に連結される左右方向Ｂの４本（複数）の連結材１８ｃと、連結材１８ｃ間の複数箇所に配設される前後方向の渡し材１８ｄと、複数本のブレース１８ｅなどにより、矩形枠状に形成されている。なお、側下部フレーム１８ａや中間下部フレーム１８ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材１８ｃや渡し材１８ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。

前記支柱１１は、左右両側の側下部フレーム１８ａと内側５箇所の中間下部フレーム１８ｂにそれぞれ４本ずつ立設されており（計２８本）、前後方向に一対の支柱１１間はそれぞれ、サブビーム１６（図５）により連結されて７箇所（複数箇所）でかつ走行経路ｉに沿った前後方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。これら走行車輪２０は、金属からなる内側輪体２０ｐと硬質ウレタンゴムからなる外側リング体２０ｒとにより構成され、外側リング体２０ｒを介して床面２上で転動自在に構成されている。また、左右方向Ｂで両端のそれぞれ２個（少なくとも１個）の走行車輪は、走行車輪の車輪軸２０ｑに連動軸２１を介して下枠体１８に直接に設けられた走行駆動手段２３が連動連結されることで、駆動式走行車輪２０Ａに構成されている。前記各走行駆動手段２３は、誘導電動型のモータ２４と、そのモータ軸に連動した減速機２５とから形成されている。

また、各移動棚１の所定位置を示す、たとえば反射体からなる左右一対の原点（図示せず）が、床面２に配設されており、各移動棚１にそれぞれ下枠体１８に支持されて、その前後方向Ａの中心で左右方向Ｂの両端部に、各原点を検出する、たとえば光センサからなる前記原点の原点検出器２７と非接触式の加速度検出器（加速度検出手段の一例）２８が配置されている。前記原点は、移動棚１が走行経路ｉに対して直角な姿勢で、かつ左右方向Ｂにずれもなく、走行経路ｉの後方（一方向の一例）に互いに接近、集まって停止したとき、各移動棚１の原点検出器２７によりそれぞれ検出可能な位置に配置されている。

また上記左側の側下部フレーム１８ａ上の支柱１１で、かつその上記作業用通路Ｓに対向する面（以下、側面と称す）に、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の接近を検出し、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５の互いの接近移動を阻止するための反射型光電スイッチからなる接近検出器（接近検出手段の一例）３１が設けられている。この接近検出器３１は、Ｎｏ．１の移動棚１には前後方向Ａの２箇所に設けられ、他のＮｏ．２，３の移動棚１には前方の１箇所に設けられる。

また上記左側の側下部フレーム１８ａ上の複数の支柱１１が形成する面（以下、正面と称す）には、操作パネル３３が設けられ、各操作パネル３３の前面には、各作業用通路Ｓ毎に作業用通路Ｓを選択し操作する操作ボタン３５が設けられている。いま、作業用通路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に対応する操作ボタン３５を、Ｓ１操作ボタン３５，Ｓ２操作ボタン３５，Ｓ３操作ボタン３５，Ｓ４操作ボタン３５と称す。Ｓ１操作ボタン３５とＳ２操作ボタン３５がＮｏ．１の移動棚１の前後方向Ａの両端部位置に設けられ、Ｓ３操作ボタン３５がＮｏ．２の移動棚１の前方端部位置に設けられ、Ｓ４操作ボタン３５がＮｏ．３の移動棚１の前方端部位置に設けられている。

またこれら各移動棚１の操作パネル３３の内部にはそれぞれ、マイクロコンピュータからなるコントローラ（制御手段の一例）３６（図６）と各走行駆動手段２３のモータ２４を駆動するインバータ３７（図６）が設けられる。

各移動棚１のコントローラ３６に、図６に示すように、各移動棚１の左右２台の原点検出器２７と左右２台の加速度検出器２８と接近検出器３１と操作ボタン３５と２台のインバータ３７が接続され、さらに各移動棚１のコントローラ３６間が接続されている。なお、Ｎｏ．１の移動棚１のコントローラ３６には前後の接近検出器３１と前後のＳ１，Ｓ２操作ボタン３５が接続される。前記各コントローラ３６より２台のインバータ３７に対してモータ駆動信号（前進／後進信号を含む速度指令値）が出力され、このモータ駆動信号に応じて各インバータ３７によりモータ２４が正逆駆動されることにより、移動棚１は往復走行され、また左右のモータ２４の速度に違いを持たせることにより移動棚１の幅ずれが解消され、移動棚１の姿勢が修正される（詳細は後述する）。

また図１および図３に示すように、インバータ３７とコントローラ３６に対する給電やコントローラ３６間の信号授受などを行うために、固定棚５と移動棚１間、移動棚１間に伸縮自在な水平ケーブルアーム３９が設けられている。

また図１および図２に示すように、後方の固定棚５の正面には、棚設備の電源ボックス４１が設けられている。この電源ボックス４１には、図６に示すように、商用電源ライン（各移動棚１の駆動電源に相当する）に接続された移動棚駆動電源用の過電流遮断器（ブレーカ）４２と、各移動棚１のコントローラ３６に制御電源を供給する制御電源装置（図示せず）と、この制御電源装置に接続された制御電源用の過電流遮断器（ブレーカ）４３が設けられ、これらブレーカ４２，４３、水平ケーブルアーム３９を介して各移動棚１へ駆動電源と制御電源が供給されている。

上記加速度検出器２８による移動棚１の位置認識の原理を図７を参照しながら説明する。上述したように、移動棚１の前後方向Ａの中心で左右方向Ｂの両端部にそれぞれ、対となって原点検出器２７および加速度検出器２８が配置されている。

各加速度検出器２８は２次元タイプのセンサであり、図７に示すように、移動棚１の走行方向Ｊの第１加速度ｘと、この走行方向Ｊとは直角な方向の第２加速度ｙを検出して出力する。

右の加速度検出器２８の（取付位置）絶対座標を（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）、左の加速度検出器２８の（取付位置）絶対座標を（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）とすると、各移動棚１が、走行経路ｉに対して直角な姿勢で、かつ左右方向Ｂにずれもなく、走行経路ｉの後方に互いに接近して停止しているとき（原点検出器２７が動作しているとき）の前記左右の各加速度検出器２８の絶対座標は、移動棚１の中心から各加速度検出器２８までの絶対距離Ｍとすると、
（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）＝（０，＋Ｍ），
（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）＝（０，−Ｍ）
で表される。

また図７（ａ）から判るように、前後方向Ａ（走行経路ｉの方向；軸方向）と移動棚１の走行方向Ｊとの傾きθは、左の加速度検出器２８が右の加速度検出器２８より前進（先行）しているという条件の基、
ｓｉｎθ＝（Ｘ_Ｌ−Ｘ_Ｒ）／２Ｍ
で表されることから、
θ＝ｓｉｎ^−１｛（Ｘ_Ｌ−Ｘ_Ｒ）／２Ｍ｝ …（１）
で求められる。

よって図７（ｂ）に示すように、第１加速度ｘと第２加速度ｙを傾きθで分解することにより、前後方向（軸方向）Ａと左右方向（軸方向とは直角な方向）Ｂの加速度を求めることができ、各加速度検出器２８で検出された第１加速度ｘと第２加速度ｙより求められた前後方向（軸方向）Ａと左右方向（軸方向とは直角な方向）Ｂの加速度を、それぞれ、右の加速度検出器２８の（前回）現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ）、左の加速度検出器２８の（前回）現在速度（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）に、一定時間毎に加算することにより（積分することにより）、現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）を求めることができる。すなわち、いま、右の加速度検出器２８が検出する第１加速度をｘ_Ｒ、第２加速度をｙ_Ｒし、左の加速度検出器２８が検出する第１加速度をｘ_Ｌ、第２加速度をｙ_Ｌとし、前進方向の第１加速度ｘをプラス、右方向の第２加速度ｙをプラスとすると、
Ｖ_ＸＲ＝Ｖ_ＸＲ＋ｘ_Ｒｃｏｓθ−ｙ_Ｒｓｉｎθ
Ｖ_ＹＲ＝Ｖ_ＹＲ＋ｘ_Ｒｓｉｎθ＋ｙ_Ｒｃｏｓθ
Ｖ_ＸＬ＝Ｖ_ＸＬ＋ｘ_Ｌｃｏｓθ−ｙ_Ｌｓｉｎθ
Ｖ_ＹＬ＝Ｖ_ＹＬ＋ｘ_Ｌｓｉｎθ＋ｙ_Ｌｃｏｓθ …（２）
で求めることができる。

また走行中に、走行速度が一定となると、加速度は０、すなわちｘ＝０，ｙ＝０となる。このとき、走行方向Ｊ（傾きθ）に速度指令値ｖ_Ｒ，ｖ_Ｌ（後述する）で走行しているものとして、軸方向に速度Ｖ_ｘｗＲ，Ｖ_ｘｗＬ、軸方向と直角な方向に速度Ｖ_ｙｗＲ，Ｖ_ｙｗＬを演算し、現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）とする。すなわち、トラッキングして速度Ｖ_ｘｗＲ，Ｖ_ｘｗＬ、Ｖ_ｙｗＲ，Ｖ_ｙｗＬに置き換える。

Ｖ_ｘｗＲ＝ｖ_Ｒｃｏｓθ
Ｖ_ｙｗＲ＝ｖ_Ｒｓｉｎθ
Ｖ_ｘｗＬ＝ｖ_Ｌｃｏｓθ
Ｖ_ｙｗＬ＝ｖ_Ｌｓｉｎθ …（３）
加速度が０のとき、
Ｖ_ＸＲ＝Ｖ_ｘｗＲ
Ｖ_ＹＲ＝Ｖ_ｙｗＲ
Ｖ_ＸＬ＝Ｖ_ｘｗＬ
Ｖ_ＹＬ＝Ｖ_ｙｗＬ
とする。ただし、速度指令値ｖ_Ｒ，ｖ_Ｌは前進中はプラス、後進中はマイナス、停止中は０（ゼロ）としている。

そして、右の加速度検出器２８の現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ）、左の加速度検出器２８の現在速度（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）を一定時間毎に加算することにより（積分することにより）、これら加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）、（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）を式（４）で求めることができる。

Ｘ_Ｒ＝Ｘ_Ｒ＋Ｖ_ＸＲ（ただし、Ｘ_Ｒの初期値０）
Ｙ_Ｒ＝Ｙ_Ｒ＋Ｖ_ＹＲ（ただし、Ｙ_Ｒの初期値Ｍ）
Ｘ_Ｌ＝Ｘ_Ｌ＋Ｖ_ＸＬ（ただし、Ｘ_Ｌの初期値０）
Ｙ_Ｌ＝Ｙ_Ｌ＋Ｖ_ＹＬ（ただし、Ｙ_Ｌの初期値−Ｍ） …（４）
このように、左右の加速度検出器２８により検出される第１加速度ｘと第２加速度ｙにより、左右の加速度検出器２８の位置の絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）、（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）を求めることができる。

前記移動棚１のコントローラ３６の動作を図８〜図１１の制御ブロック図にしたがって説明する。
Ｓ１操作ボタン３５を除く操作ボタン３５が操作されると、この操作ボタン３５が操作された移動棚１の前方に作業者用通路Ｓを形成するためには、この操作ボタン３５が操作された移動棚１およびこの移動棚１より後方側の全ての移動棚１を後進させ、かつ操作ボタン３５が操作された移動棚１より前方側の全ての移動棚１を前進させる必要がある。またＳ１操作ボタン３５が操作されると、Ｎｏ．１の移動棚１の後方に作業用通路Ｓ１を形成するために、全ての移動棚１を前進させる必要がある。さらに少なくとも２つの操作ボタン３５が同時に操作されたときに不正操作と判断して移動棚１の移動をロックする（停止する）必要がある。

そこで、Ｓ１操作ボタン３５を除くＳ２，Ｓ３，Ｓ４操作ボタン３５の操作指令を入力すると、操作指令を入力している間、他の移動棚１のコントローラ３６へ操作ボタン３５の操作中信号を出力するとともに、後方側の全ての移動棚１のコントローラ３６へ後進指令を出力し、かつ前方側の全ての移動棚１のコントローラ３６へ前進指令を出力する。またＳ１操作ボタン３５の操作指令を入力すると、操作指令を入力している間、前方側の移動棚１のコントローラ３６へ操作ボタン３５の操作中信号を出力するとともに、前進指令を出力する。

またコントローラ３６が設けられた移動棚１の操作ボタン３５の操作指令と、他のコントローラ３６からの操作中信号を判断してほぼ同時に操作されたかどうかを判断する同時操作検出部６０を設けている。この同時操作検出部６０は、このコントローラ３６が設けられた移動棚１の操作ボタン３５の操作中信号（操作信号指令）と他のコントローラ３６からの操作中信号を所定時間保持し、さらに２つの操作ボタン３５の操作中信号の組合せを形成し、各組合せ毎に所定時間保持している２つの操作ボタン３５の操作信号の論理積（ＡＮＤ）を求め、これら論理積の出力の論理和（ＯＲ）をとり、出力する構成としており、この構成により操作ボタン３５のうち少なくとも２つがほぼ同時に操作されたことを検出している。

またこの操作ボタン３５の操作指令を入力すると、あるいは前方の移動棚１のコントローラ３６から後進指令を入力すると、後方に隣接する移動棚１のコントローラ３６から後進停止指令（後述する）を入力していないか、かつ同時操作検出部６０の出力がオン（少なくとも２つの操作ボタン３５が同時に操作されたと判断されたときにオン）ではないかどうかを確認し、隣接する移動棚１のコントローラ３６から後進停止指令を入力してなく、かつ同時操作検出部５０の出力がオンではないとき、速度制御部６１へ後進指令を出力する。

速度制御部６１には、後述する走行距離偏差とずれ量が入力されており、速度制御部６１は、走行距離偏差により移動棚１の姿勢を修正し、ずれ量を解消するように２台のモータ２４の速度に速度差を設けて出力するようにしており（詳細は後述する）、後進指令を入力すると、走行距離偏差とずれ量に応じて２台のモータ２４の速度差を設定して、２台のインバータ３７へ後進側へのモータ駆動信号（速度指令値）を出力する。２台のインバータ３７により各モータ２４は後進側へ駆動され、走行距離偏差とずれ量を解消しながら移動棚１は後進する。

そして後方に隣接する移動棚１のコントローラ３６から後進停止指令を入力すると、速度制御部６１への後進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。また操作ボタン３５の操作指令を入力あるいは前方の移動棚１のコントローラ３６から後進指令を入力しても、後進停止指令を入力しているとき、あるいは同時操作検出部６０の出力がオンのとき、速度制御部６１へ後進指令は出力されず、移動棚１は停止したままとなる。また操作ボタン３５の操作指令を入力している間、あるいは前方の移動棚１のコントローラ３６から後進指令を入力している間のみ速度制御部６１への後進指令は形成され、操作ボタン３５の操作指令、および前方の移動棚１のコントローラ３６からの後進指令がオフとなると、速度制御部６１への後進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。

また後方の移動棚１のコントローラ３６から前進指令を入力すると、接近検出器３１が動作していないか、かつ同時操作検出部６０の出力がオンではないかどうかを確認し、接近検出器３１が動作してなく、かつ同時操作検出部６０の出力がオンではないとき、速度制御部６１へ前進指令を出力する。これにより、速度制御部６１は、移動棚１の姿勢を修正し、ずれ量を解消するように２台のモータ２４の速度差を設定して、２台のインバータ３７へ前進側へのモータ駆動信号（速度指令値）を出力する。２台のインバータ３７により各モータ２４は前進側へ駆動され、走行距離偏差とずれ量を解消しながら移動棚１は前進する。そして接近検出器３１が動作すると、速度制御部６１への前進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。また後方の移動棚１のコントローラ３６から前進指令を入力したとき接近検出器３１が動作していると、または同時操作検出部６０の出力がオンのとき、速度制御部６１へ前進指令は出力されず、移動棚１は停止したままとなる。また後方の移動棚１のコントローラ３６から前進指令を入力している間のみ速度制御部６１への前進指令は形成され、後方の移動棚１のコントローラ３６からの前進指令がオフとなると、速度制御部６１への前進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。また接近検出器３１が動作すると、前方側に隣接する移動棚１のコントローラ３６に上記後進停止指令が出力される。

また上記のように同時操作検出部６０の出力がオンのとき、すなわち２つ以上の操作ボタン３５がほぼ同時に操作されると（不正操作されると）、後進指令と前進指令はともに出力されず、移動棚１は停止したままとなる。

なお、Ｎｏ．１の移動棚１のコントローラ３６では、Ｓ１操作ボタン３５の操作信号を入力すると、上述したように前方側の全ての移動棚１のコントローラ３６へ前進指令と操作中信号を出力するとともに、前方側の接近検出器３１が動作していないとき、速度制御部６１へ前進指令が出力される。またＮｏ．１の移動棚１のコントローラ３６では、後方側の接近検出器３１が動作すると、後進指令はオフとされ、移動棚１の後進が停止される。またＳ１操作ボタン３５の操作信号は同時操作検出部６０へ入力される。

また図９，図１０に示すように、コントローラ３６に、移動棚１の走行距離偏差（左の進みがプラス）と左右のずれ量（左方向へのずれがプラス）を求める偏差・ずれ量検出部６２が設けられている。

この偏差・ずれ量検出部６２では、一定時間毎に、右の加速度検出器２８が検出する第１加速度ｘ_Ｒ、第２加速度ｙ_Ｒ、左の加速度検出器２８が検出する第１加速度ｘ_Ｌ、第２加速度ｙ_Ｌと入力し、上記式（２）および式（３）の処理を実行している。

すなわち、傾きθが設定されるコサイン（ｃｏｓθ）関数器６３とサイン（ｓｉｎθ）関数器６４を設け、さらに加算器６５と減算器６６を設けて、（ｘ_Ｒｃｏｓθ−ｙ_Ｒｓｉｎθ），（ｘ_Ｒｓｉｎθ＋ｙ_Ｒｃｏｓθ），（ｘ_Ｌｃｏｓθ−ｙ_Ｌｓｉｎθ），（ｘ_Ｌｓｉｎθ＋ｙ_Ｌｃｏｓθ）を演算し、現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）を演算し、またＶ_ｘｗＲ，Ｖ_ｙｗＲ，Ｖ_ｘｗＬ，Ｖ_ｙｗＬを演算している。

また、各加速度検出器２８の第１加速度ｘが０かどうかを判断する第１加速度検出器６７と第２加速度ｙが０かどうかを判断する第２加速度検出器６８を設け、第１加速度検出器６７の出力信号により励磁されるリレイＲＹ−Ｑと第２加速度検出器６８の出力信号により励磁されるリレイＲＹ−Ｒを設けている。

そして、左の加速度検出器２８において、リレイＲＹ−Ｑが動作していないときＶ_ＸＬを第１積分器６７Ｌへ入力し、リレイＲＹ−Ｑが動作しているときＶ_ｘｗＬを第１積分器６７Ｌへ入力するとともにＶ_ｘｗＬをＶ_ＸＬにトラッキングし、またリレイＲＹ−Ｒが動作していないときＶ_ＹＬを第２積分器６８Ｌへ入力し、リレイＲＹ−Ｒが動作しているときＶ_ｙｗＬを第２積分器６８Ｌへ入力するとともにＶ_ｙｗＬをＶ_ＹＬにトラッキングしている。これら第１積分器６７Ｌおよび第２積分器６８Ｌの演算により、左の加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）が求められる。また左の原点検出器２７の検出信号により、第１積分器６７Ｌをリセットし、かつ第２積分器６８Ｌをリセットし、初期値（−Ｍ）をセットしている。

また右の加速度検出器２８において、リレイＲＹ−Ｑが動作していないときＶ_ＸＲを第１積分器６７Ｒへ入力し、リレイＲＹ−Ｑが動作しているときＶ_ｘｗＲを第１積分器６７Ｒへ入力するとともにＶ_ｘｗＲをＶ_ＸＲにトラッキングし、リレイＲＹ−Ｒが動作していないときＶ_ＹＲを第２積分器６８Ｒへ入力し、リレイＲＹ−Ｒが動作しているときＶ_ｙｗＲを第２積分器６８Ｒへ入力するとともにＶ_ｙｗＲをＶ_ＹＲにトラッキングしている。これら第１積分器６７Ｒおよび第２積分器６８Ｒの演算により、右の加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）が求められる。また右の原点検出器２７の検出信号により、第１積分器６７Ｒをリセットし、かつ第２積分器６８Ｒをリセットし、初期値Ｍをセットしている。

左の第１積分器６７Ｌにより求められるＸ_Ｌから右の第１積分器６７Ｒにより求められるＸ_Ｒを減算器で減算することにより、走行距離偏差（左の進みがプラス）を求め、また左の第２積分器６８Ｌにより求められるＹ_Ｌと右の第２積分器６８Ｒにより求められるＹ_Ｒを平均値演算部６９で平均することにより、左右のずれ量（左方向へのずれがプラス）を求めている。

また上記式（１）の処理を実現して傾きθを求めている。すなわち、左の第１積分器６７Ｌにより求められるＸ_Ｌより右の第１積分器６７Ｒにより求められるＸ_Ｒを減算器で減算し、除算器７０ａにより距離２Ｍで除算し、アークサイン（ｓｉｎ^−１）関数器７０ｂで傾きθを求めている。この求めたθは、各コサイン（ｃｏｓθ）関数器６３とサイン（ｓｉｎθ）関数器６４へ出力される。

このように、偏差・ずれ量検出部６２において、右の加速度検出器２８が検出する第１加速度ｘ_Ｒ、第２加速度ｙ_Ｒ、左の加速度検出器２８が検出する第１加速度ｘ_Ｌ、第２加速度ｙ_Ｌ、さらに右の原点検出器２７の検出信号、左の原点検出器２７の検出信号が入力され、前回の各加速度検出器２８の絶対座標Ｘ_Ｒ，Ｘ_Ｌにより移動棚の傾きθが求められることにより、走行経路ｉに沿った軸方向の加速度と前記軸方向と直角な方向の加速度が演算され（求められ）、これら求められた軸方向の加速度と、軸方向と直角な方向の加速度により各加速度検出器２８の現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）が求められ、これら求められた現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）により、各加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ），（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）が更新され（求められ）、さらにこれら絶対座標（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ），（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ）により走行距離偏差（左の進みがプラス）および左右のずれ量（左方向へのずれがプラス）が求められ、速度制御部６１へ出力される。

上記速度制御部６１の詳細なブロックを図１１に示す。
図１１に示すように、前進指令を入力しているときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令を入力しているときに動作するリレイＲＹ−Ｂと、前進指令および後進指令をともに入力していないとき、すなわち停止指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｓが設けられている。さらに移動棚１の所定走行速度が設定された速度設定器７１が設けられている。

また上記偏差・ずれ量検出部６２より入力した走行距離偏差が、後述するオフディレイタイマー８３がオフとなっているとき選択され、タイマー８３がオンとなっているとき距離偏差なし（偏差＝０）が選択されるように構成され、選択された偏差により左の駆動式走行車輪２０Ａの速度補正量を求める第１関数部７２と、右の駆動式走行車輪２０Ａの速度補正量を求める第２関数部７３が設けられている。第１関数部７２は、偏差がプラスの所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第２関数部７３は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの所定量（デッドバンド）を超えると、すなわち第１関数部７２または第２関数部７３より速度補正量が出力され、移動棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行されると動作する第１比較器７４が設けられ、この第１比較器７４の動作により動作するリレイＲＹ−Ｐが設けられている。

また上記偏差・ずれ量検出部６２より入力したずれ量が、プラスまたはマイナスの所定量（後述する関数部７６，７７のデッドバンド）を超えると動作する第２比較器８２が設けられ、この第２比較器８２の動作により動作するオフディレイタイマー８３が設けられている。さらに上記リレイＲＹ−Ｐが動作していないときずれ量が選択され、リレイＲＹ−Ｐが動作しているとき幅ずれなし（ずれ量＝０）が選択されるように構成され、その選択されたずれ量により、左の駆動式走行車輪２０Ａの速度補正量を求める第３関数部７６と、右の駆動式走行車輪２０Ａの速度補正量を求める第４関数部７７が設けられている。第３関数部７６は、ずれ量がプラス（左方向へ幅ずれ）の所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第４関数部７７は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。これら第３関数部７６または第４関数部７７から出力される速度補正量により移動棚幅ずれ補正制御が実行される。

また速度設定器７１において設定された移動棚１の所定走行速度より、上記第１関数部７２および第３関数部７６より出力されたプラスの速度補正量を減算し、左の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値を求める第２減算器７８と、この第２減算器７８より求められた左の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第１下限リミッタ７９が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により左の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値“０”が選択され、左のインバータ３７へ速度指令値を出力するように構成されている。

また速度設定器７１において設定された移動棚１の所定走行速度より、上記第２関数部７３および第４関数部７７より出力された速度補正量を減算し、右の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値を求める第３減算器８０と、この第３減算器８０より求められた右の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第２下限リミッタ８１が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限された右の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限された右の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により右の駆動式走行車輪２０Ａの速度指令値“０”が選択され、右のインバータ３７へ速度指令値を出力するように構成されている。

なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
この速度制御部６１の構成により、通常は、前進指令または後進指令が入力されると、加速度検出器２８を設けた左右両端部の走行距離偏差に基づいて、この走行距離偏差を解消するように、すなわち移動棚１の姿勢が走行経路ｉに対して直角となるように、２台のモータ２４の速度に速度差を設けた速度指令値を出力する移動棚姿勢制御が実行され、左右方向のずれ量が所定量に達して第２比較器８２が動作すると、移動棚姿勢制御より優先して、ずれ量を解消するように、２台のモータ２４の速度に速度差を設ける速度指令値を出力する移動棚幅ずれ補正制御が実行される。この移動棚幅ずれ補正制御により左右方向のずれ量が所定量内に収まると、タイマー８３により設定された時間をおいて移動棚姿勢制御が再び実行される。

上記棚設備の構成による作用を説明する。いま、図２に示すように、作業用通路Ｓ３がＮｏ．２とＮｏ．３の移動棚１の間に形成されているものとする。このとき、Ｎｏ．１の移動棚１の前後それぞれの接近検出器３１とＮｏ．３の移動棚１の接近検出器３１が動作（オン）している。作業用通路Ｓ２を開放して作業を実行することとする。

作業者は、まず作業用通路Ｓ３に誰もいないことを確認してＮｏ．１の移動棚１のＳ２操作ボタン３５を操作する。するとＮｏ．１の移動棚１のコントローラ３６は、このＳ２操作ボタン３５に応じて、自身（後方）のＮｏ．１の移動棚１のコントローラ３６の速度制御部６１へ後進指令を出力し、かつ前方のＮｏ．２とＮｏ．３の移動棚１のコントローラ３６へ前進指令を出力する。このとき、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１がオンとなっていることからＮｏ．１の移動棚１は後進することなく停止したままであり、さらにＮｏ．３の移動棚１の接近検出器３１がオンとなっていることからＮｏ．３の移動棚１は前進することなく停止したままとなっている。

またＮｏ．２の移動棚１は前進を開始する。なお、Ｓ２操作ボタン３５を操作している間各移動棚１のコントローラ３６へ指令が出力され、Ｓ２操作ボタン３５の操作を止めると指令はオフとなり、Ｎｏ．２の移動棚１は停止する。

このようなＮｏ．２の移動棚１の前進中、速度制御部６１には走行距離偏差とずれ量が入力されており、速度制御部６１により、上述したように走行距離偏差により移動棚１の姿勢が修正され、またはずれ量を解消するように２台のモータ２４の速度が制御される。

そして、Ｎｏ．２の移動棚１が前進して、Ｎｏ．２の移動棚１の前方の接近検出器３１がオンとなると、前進指令はオフとなり、Ｎｏ．２の移動棚１はＮｏ．３の移動棚１に接近して停止し、作業用通路Ｓ２が開放される。またＮｏ．２の移動棚１のコントローラ３６からＮｏ．３の移動棚１のコントローラ３６へ後進停止指令が出力される。

作業者は、作業用通路Ｓ２が形成されると、作業用通路Ｓ２に入って物品の取扱い作業を実行する。
なお、作業者による操作ボタン３５の操作が中止され、その操作指令がオフとなると全ての前進指令および後進指令がオフとなり、速度制御部６１（インバータ３７）への前進指令および後進指令はオフとなり、移動棚１は停止される。よって、操作ボタン３５の操作を移動棚１の移動途中で中止して移動棚１の移動を中止させることにより、任意に作業者が入ることができる２または３の通路を形成することもできる。またこのように作業用通路Ｓが形成される途中で移動棚１が停止され、たとえば２通路や３通路が形成されている状態であっても、操作ボタン３５の操作に応じて、開放する作業用通路Ｓに応じて移動させる移動棚１の移動方向が判断され、判断した移動方向により速度制御部６１（インバータ３７）が制御されることにより、目的の作業用通路Ｓを形成することができる。

以上のように本実施の形態１によれば、移動棚１の（左右方向）各加速度検出器２８の加速度検出情報（加速度ｘ，ｙ）により、各加速度検出器２８の２軸の絶対座標（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ），（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）が連続的に求められ、これら絶対座標（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ），（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）に基づいて、移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御が実行されることにより、より滑らかに正確に幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行できる。

移動棚１の幅ずれ補正制御は、軸方向とは直角な方向の絶対座標Ｙ_Ｌ，Ｙ_Ｒから左右方向のずれ量が求められ、このずれ量を無くすように移動棚１が走行され、移動棚１の走行経路ｉからの左右方向のずれが修正されるように実行され、また前記移動棚１の姿勢制御は、軸方向の絶対座標Ｘ_Ｌ，Ｘ_Ｒから走行距離偏差（走行方向のずれ量）が求められ、この走行距離偏差が無くなるように移動棚１が走行され、移動棚１の姿勢が走行方向と直角方向となるように修正されることにより実行される。

またこれら移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段としては、２つの加速度検出器２８だけでよく、部品点数を少なくすることができ、コストを低減でき、また加速度検出器２８は非接触センサなので、機械的誤差や損失がなく、安定した値を得ることができ、安定した正確な移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行することができる。

また本実施の形態１によれば、各移動棚１の原点が原点検出器２７により検出されると、その原点検出信号により加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ_Ｌ，Ｙ_Ｌ），（Ｘ_Ｒ，Ｙ_Ｒ）が補正されることによって、加速度検出器２８により検出される加速度ｘ，ｙにより更新され蓄積されている加速度検出器２８の絶対座標の誤差をリセットすることができる。

なお、本実施の形態１では、左右一対の加速度検出器２８を左右両端部に離して配置しているが、両端部に限ることはなく左右方向Ｂに配置されていればよく、また２台に限ることはなく、もっと多くの加速度検出器２８を設けて、これらの加速度検出器２８の絶対座標を求めて移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御、あるいは位置制御を実行するようにしてもよい。
［実施の形態２］
上記本実施の形態１では、左右に２台の加速度検出器２８を配置して移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行しているが、１台の加速度検出器２８のみでも移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行することができる。

実施の形態２では、左右２台の加速度検出器２８に代えて、１台の加速度検出器２８を移動棚１の中心位置に配設し、１台の加速度検出器２８が検出する第１加速度ｘと第２加速度ｙにより、この加速度検出器２８の位置の絶対座標（Ｘ，Ｙ）を求めるとともに、走行経路ｉと移動棚１との傾きθを走行方向Ｊの積分演算により求める。絶対座標（Ｘ，Ｙ）の初期値は（０，０）であり、傾きθの初期値も０である（なお、加速度検出器２８の位置は移動棚１の中心位置に限ることはなく、このとき配置した位置の絶対座標を初期値に設定する）。

上記傾きθは次のように求める。前回の傾きθの方向に対して、第１加速度ｘと第２加速度ｙにより現在の傾きθｔが求められることから式（５）が成立する。
θ＝θ＋θｔ …（５）
なお、θｔ＝ｔａｎ^−１（ｙ／ｘ）
よって図１２に示すように、除算器９１により第２加速度ｙを第１加速度ｘにて除算し、アークタンジェント（ｔａｎ^−１）関数器９２により演算することによって今回の傾きθｔを求めることができ、一定時間毎に（前回）傾きθに加算することにより、すなわち第３積分器９３へ入力することにより現在の傾きθを求めることができる。また第３積分器９３を原点検出器２７の原点検出信号によりリセットする。

そして、この傾きθを使用して実施の形態１と同様に絶対座標（Ｘ，Ｙ）を求め、座標Ｙをずれ量として速度制御部６１へ出力し、また走行経路ｉと移動棚１との傾きθにより移動棚１の左右両端の走行距離偏差ｅを式（６）により求めて速度制御部６１へ出力することにより、速度制御部６１において移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御が実行される。

ｅ＝２Ｍｓｉｎθ …（６）
以上のように本実施の形態２によれば、１台の加速度検出器２８にのみ求められる第１加速度ｘと第２加速度ｙにより、各移動棚１の加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ，Ｙ）が連続的に求められ、傾きθが連続的に求められることにより、より滑らかに正確に移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行できる。

移動棚１の幅ずれ補正制御は、軸方向とは直角な方向の絶対座標Ｙに基づいて移動棚１の走行経路ｉからの左右方向のずれが修正されるように実行され、また移動棚１の姿勢制御は、走行経路ｉと移動棚１の走行方向との傾きθに基づいて移動棚１の姿勢が走行方向と直角方向となるように修正されることにより実行される。

またこれら移動棚の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段は、１つの加速度検出器２８だけでよく、部品点数を少なくすることができ、コストを低減でき、また加速度検出器２８は非接触センサなので、機械的誤差や損失がなく、安定した値を得ることができ、安定した正確な移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行することができる。

また本実施の形態２によれば、各移動棚１の原点が原点検出器２７により検出されると、その原点検出信号により加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ，Ｙ）と傾きθが補正されることによって、加速度検出器２８により検出される加速度ｘ，ｙにより更新され蓄積されている加速度検出器２８の絶対座標（Ｘ，Ｙ）と傾きθの誤差をリセットすることができる。

なお、上記実施の形態１，２では、移動棚１の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行しているが、移動棚１の目標走行位置からの走行ずれを修正する、すなわち移動棚１の位置制御を実行するようにすることもできる。このとき、各加速度検出器２８の位置の前後方向Ａの絶対座標Ｘ_Ｌ，Ｘ_Ｒの平均値により移動棚１の絶対移動距離を求め、目標走行位置までの目標移動距離が設定されると、この設定値と移動棚１の絶対移動距離の偏差を求め、この偏差が“０”となるように、インバータ３７へ速度指令値を出力する。

また本実施の形態１，２では、各移動棚１に原点検出器２７を設けているが、接近検出器３１の検出信号により代用することができる。すなわち、移動棚１が走行経路ｉの一方向に互いに接近して停止したとき（たとえば、移動棚１が後方向に接近して集まったとき）、各移動棚１はそれぞれ、走行経路ｉの始点（あるいは終点）に位置していると見なすことができ、原点に位置していると見なすことができる。

すなわち、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．１の移動棚１が始点（原点）位置に戻ったと判断でき、またＮｏ．１の移動棚１の後方および前方の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．２の移動棚１が始点（原点）位置に戻ったと判断でき、Ｎｏ．１の移動棚１の後方および前方の接近検出器３１およびＮｏ．２の移動棚１の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．３の移動棚１が始点（原点）位置に戻ったと判断できる。そして、図１３に示すように、Ｎｏ．１の移動棚１の後方の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．１の移動棚１が原点位置に戻ったと判断して原点検出信号を出力し、Ｎｏ．１の移動棚１の後方および前方の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．２の移動棚１が原点位置に戻ったと判断して原点検出信号を出力し、Ｎｏ．１の移動棚１の後方および前方の接近検出器３１およびＮｏ．２の移動棚１の接近検出器３１が動作したときに、Ｎｏ．３の移動棚１が原点位置に戻ったと判断して原点検出信号を出力する。

この接近検出器３１の検出信号を使用した原点検出信号により上記第１積分器６７Ｌ，６７Ｒをリセットし、第２積分器６８Ｌ，６８Ｒをリセットし、第３積分器９３をリセットする。

このように、移動棚１が走行経路ｉの始点あるいは終点に停止したことを検出することによって、加速度検出器２８の絶対座標と移動棚１の傾きθを補正することができる。また接近検出器３１で代用することにより、新たなコストの発生が無くなり、コストを低減することができる。

また上記実施の形態１，２では、棚設備を前後の固定棚５間に複数の移動棚１を配置した構成としているが、このような前後の固定棚５間に複数の移動棚１を配置した構成を１ブロックとして、複数のブロックからなる棚設備の構成であってもよい。また壁と壁の間に、作業用通路Ｓのスペースを確保して複数の移動棚１を配置した構成（両側の固定棚５が無い構成、あるいは一方の固定棚５が無い構成）としてもよい。

また本実施の形態１，２では、固定棚５に電源ボックス４１を設けているが、固定棚５に限ることはなく、移動棚１やこの棚設備を設置している倉庫などの壁面などに設けることもできる。

また本実施の形態１，２では、接近検出器３１として光電スイッチを使用しているが、光電スイッチに限ることなく、移動棚１または固定棚５の接近を検出できるものであればよい。たとえば、磁気センサなどであってもよい。磁気センサを使用するとき、磁気センサに対向する移動棚１または固定棚５の面に磁石などの磁力を発生するものを取付ける。

また本実施の形態１，２では、移動棚１を移動体としているが、移動体は、このような移動棚１に限ることはなく、上部の棚部を無くした移動台車等であってもよく、また全く物品を載置あるいは搬送しない走行体であってもよい。また移動棚１の物品収納部１４を、たとえばフォークリフトなど荷役車両Ｇにより物品Ｆの取扱いを行う倉庫に設置されることを想定して、パレットＰを介して物品Ｆの載置、収納を行う形式としているが、たとえば事務所に設置されることを想定して、物品Ｆやケースを直接に載置、収納する形式としてもよい。また移動棚１の物品収納部１４を支柱１１と前後フレーム１２と左右フレーム１３により上下左右に形成しているが、物品収納部１４はかかる形式以外の形式であってもよい。たとえば支柱１１と棚板１２により上下左右に物品収納部が形成される形式や１段の物品収納部１４のみからなる形式などであってもよい。

また本実施の形態１，２では、移動棚１の走行制御に際し、実走行速度をフィードバックしていないが、偏差・ずれ量検出部６２において求められる現在速度（Ｖ_ＸＲ，Ｖ_ＹＲ），（Ｖ_ＸＬ，Ｖ_ＹＬ）をフィードバックして走行制御を行うことも可能である。

また本実施の形態１，２では、走行支持装置として走行車輪２０の形式が示されているが、これはキャタピラ形式（ローラチェーン形式）などであってもよい。

本発明の実施の形態１における棚設備の斜視図である。同棚設備の正面図である。同棚設備の移動棚の一部平面図である。同棚設備の移動棚の要部の一部切り欠き平面図である。同棚設備の移動棚の走行駆動手段および移動手段部分の側面図である。同棚設備の回路構成図である。同棚設備の加速度検出器の説明図である。同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。本発明の実施の形態２における棚設備の移動棚のコントローラの制御ブロック図である。他の実施の形態における棚設備の移動棚のコントローラの制御ブロック図である。

符号の説明

１移動棚
２床面
５固定棚
１４物品収納部
１５走行部
１９移動検出器
２０走行車輪
２４モータ
２７原点検出器
２８加速度検出器
３１接近検出器
３３操作パネル
３５操作ボタン
３６移動棚のコントローラ
３７インバータ
４１電源ボックス
６１速度制御部
６２偏差・ずれ量検出部
Ａ前後方向
Ｂ左右方向
Ｆ物品
Ｇ荷役車両
Ｊ走行方向
Ｓ作業用通路
ｉ走行経路
ｘ第１加速度
ｙ第２加速度
θ 傾き

Claims

走行経路に沿って往復走行自在な移動体であって、
前記移動体の走行方向とは直角方向に、移動体走行時の加速度を検出する少なくとも２つの加速度検出手段を備え、
前記各加速度検出手段の加速度検出情報によりそれぞれ各加速度検出手段の絶対座標を求め、これら絶対座標に基づいて前記移動体の走行に伴う、前記移動体の走行経路からの左右方向のずれあるいは前記移動体の走行位置のずれを修正し、前記移動体の姿勢を前記走行方向と直角方向あるいは走行方向に修正するように制御する制御手段を備えること
を特徴とする移動体。
前記加速度検出手段は、移動体の走行方向の第１加速度と、この走行方向とは直角な方向の第２加速度を検出し、
前記制御手段は、
前記左右の加速度検出手段の絶対座標により、前記走行経路と前記移動体の走行方向との傾きを求め、
前記求めた傾きと、各加速度検出手段により検出された前記第１加速度と前記第２加速度により、それぞれ前記走行経路に沿った軸方向の加速度と前記軸方向と直角な方向の加速度を求め、
これら求めた軸方向の加速度と、軸方向と直角な方向の加速度により各加速度検出手段の絶対座標を更新すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体。
走行経路に沿って往復走行自在な移動体であって、
前記移動体の走行方向の第１加速度と、前記走行方向とは直角な方向の第２加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記走行経路と前記移動体の走行方向との傾きと、前記加速度検出手段により検出された前記第１加速度および第２加速度により、前記加速度検出手段の絶対座標を更新し、
続いて前記第１加速度および第２加速度により前記移動体の傾きを更新し、
前記求めた絶対座標に基づいて前記移動体の走行に伴う、前記移動体の走行経路からの左右方向のずれあるいは前記移動体の走行位置のずれを修正し、前記求めた移動体の傾きに基づいて前記移動体の姿勢を前記走行方向と直角方向あるいは走行方向に修正するように制御する制御手段を備えること
を特徴とする移動体。
前記走行経路に沿って移動体の原点を配設し、
前記原点を検出する原点検出手段を備え、
前記制御手段は、前記原点検出手段の原点検出信号により、前記加速度検出手段の絶対座標を補正すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
前記制御手段は、前記移動体が前記走行経路の始点あるいは終点に停止したとき、前記加速度検出手段の絶対座標を補正すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体。