JP2002274619A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数台の移動棚の同時状の走行は、十分な間
隔を保持した状態で行え、停止位置での停止は、隣接間
を密として行える移動棚設備を提供する。 【解決手段】 移動棚１１は、走行経路１０の幅方向Ｂ
の複数箇所にそれぞれ走行支持装置１４を設けた。少な
くとも一箇所の走行支持装置は、回転駆動手段１６を設
けて駆動式走行支持装置１４Ａに構成した。複数台の移
動棚１１を走行させるとき、設定時間をおいて順次時差
起動（時差スタート）させることで、複数台の移動棚１
１の同時状の走行は、設定時間に相当する間隔を保持し
た状態で行える。停止位置での停止は、隣接間を密とし
てスペース効率を好適として行え、複数台の移動棚１１
の同時状の走行は、相互に接触、衝突などが生じること
なく行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば倉庫内の
狭いスペース内に設置される移動棚設備、すなわち走行
支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が
複数配設された移動棚設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の移動棚設備としては、次
のような構成が提供されている。すなわち、車輪付きの
複数のラックが、それぞれ相互に近接・離反方向へ移動
自在とされて床面上に並んで設けられることで、無軌条
型の移動ラックが構成されている。そして、各ラックに
直進性を持たせるために、各ラックの長手方向の一端部
に設けられたガイド部材が、床面上に設けられた移動方
向に長いサイドレールに係止されている。

【０００３】さらに、ラックの長手方向の両端部に、走
行距離を検出可能にした位置検出手段と、駆動輪とが設
けられている。そして、両端の位置検出手段により得ら
れた検出値を比較して、速度差が認められたときには、
これに基づいて両端側の駆動輪に対し、速度差を解消す
る方向の出力差を持たせ、以てラックの長手方向がサイ
ドレールに対して直角状となるように構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
構成によると、複数台のラックを同時状に走行させたと
き、ラックが傾斜状に振られたり、走行速度の差などに
よって、相互に接触、衝突などが生じることがある。こ
れを解消するためには、停止位置での停止は、隣接間の
隙間を十分に取って行わなければならず、この場合には
スペース効率が悪くなる。また、床面上にサイドレール
が設けられていることで、フォークリフトなどの車両が
サイドレールを乗り越えて、スペース（作業用通路）を
一方向に通過走行することはできず、したがってフォー
クリフトなどによる作業は制約を受けることになる。

【０００５】そこで本発明の請求項１記載の発明は、複
数台の移動棚の同時状の走行は、十分な間隔を保持した
状態で行え、しかも停止位置での停止は、隣接間を蜜と
して行える移動棚設備を提供することを目的としたもの
である。

【０００６】また請求項３記載の発明は、移動棚群の走
行は、走行経路に対して直角状姿勢で行える移動棚設備
を提供することを目的としたものである。そして請求項
４記載の発明は、作業用通路における車両の一方向への
通過走行を可能とし得、しかも移動棚群の走行は大きな
幅ずれも生じることなく行える移動棚設備を提供するこ
とを目的としたものである。

【０００７】さらに請求項６記載の発明は、移動棚の幅
方向の両側部分における走行距離の検出を、検出量を細
かくして行える移動棚設備を提供することを目的とした
ものである。

【０００８】また請求項７記載の発明は、移動棚の幅ず
れを検出する構成を、簡単かつ安価とした移動棚設備を
提供することを目的としたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の移動棚設備は、
走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動
棚が複数配設された移動棚設備であって、前記移動棚
は、走行経路の幅方向の複数箇所にそれぞれ走行支持装
置が設けられるとともに、少なくとも一箇所の走行支持
装置は回転駆動手段が設けられて駆動式走行支持装置に
構成され、複数の移動棚を走行させるとき、設定時間を
おいて順次起動制御するように構成されていることを特
徴としたものである。

【００１０】したがって請求項１の発明によると、移動
棚群の走行経路上での走行は、回転駆動手段を起動さ
せ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動
棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置
を追従回転（遊転）させながら行える。このような走行
により、目的とする移動棚の前方に作業用通路を形成し
得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内
で走行させることで、この作業用通路側から荷の出し入
れを行える。

【００１１】その際に、複数の移動棚の走行を、設定時
間をおいて順次時差起動（時差スタート）させることに
よって、複数の移動棚の同時状の走行は、設定時間に相
当する間隔を保持した状態で行える。したがって、停止
位置での停止は、隣接間を蜜としてスペース効率を好適
として行えるものでありながら、複数の移動棚の同時状
の走行は、相互に接触、衝突などが生じることなく行え
る。

【００１２】また本発明の請求項２記載の移動棚設備
は、上記した請求項１記載の構成において、走行させた
複数の移動棚が、順次停止されるように構成されている
ことを特徴としたものである。

【００１３】したがって請求項２の発明によると、複数
の移動棚を順次停止させることで、これら移動棚を、相
互に充分に近接した状態で停止し得る。そして本発明の
請求項３記載の移動棚設備は、上記した請求項１または
２記載の構成において、走行経路の幅方向の両側部分に
位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設
けられて駆動式走行支持装置に構成され、移動棚には、
幅方向の両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられ
るとともに、これら走行量検出手段による検出に基づい
て前記回転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手
段が設けられていることを特徴としたものである。

【００１４】したがって請求項３の発明によると、移動
棚の走行が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行
われず、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢
で行われた場合、両走行量検出手段により走行距離を検
出し、これら検出に基づいて制御手段によって、回転駆
動手段による駆動回転量の制御を行う。これにより、回
転駆動手段間に駆動回転量の差が生じることになり、以
て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。

【００１５】さらに本発明の請求項４記載の移動棚設備
は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成にお
いて、走行経路の幅方向の両側部分に位置された走行支
持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走
行支持装置に構成され、床側には、車両の乗り越えを許
す被検出体が走行経路方向に沿って配設されるととも
に、移動棚には、前記被検出体を検出しながら移動棚の
幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、この幅ず
れ検出手段による検出値が設定値を外れないように、あ
るいは外れたとき補正して、前記制御手段により回転駆
動手段を制御するように構成されていることを特徴とし
たものである。

【００１６】したがって請求項４の発明によると、たと
えばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行さ
せる際に、作業用通路内の床側には車両の乗り越えを許
す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の両側外方
の床上には何も存在していないことから、車両の走行
は、作業用通路における一方向への通過走行をも可能と
して、自由方向に行える。

【００１７】そして、移動棚の走行が走行経路に対して
直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方
向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚
を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被
検出体を幅ずれ検出手段により検出し、以て幅ずれ検出
手段による検出値が設定値を外れないように、制御手段
により回転駆動手段を制御する。これにより、直角状姿
勢で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに
伴って、幅ずれ検出手段が被検出体側に接近移動して、
幅ずれを解消し得る。

【００１８】しかも本発明の請求項５記載の移動棚設備
は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成にお
いて、走行支持装置は走行車輪であって、走行経路の幅
方向の複数箇所でかつ走行経路方向の複数箇所にそれぞ
れ設けられ、走行経路の幅方向の両側部分に位置された
走行車輪群のうち少なくとも１個の走行車輪は、それぞ
れ回転駆動手段が設けられて駆動式走行車輪に構成され
ていることを特徴としたものである。

【００１９】したがって請求項５の発明によると、走行
車輪からなる走行支持装置は簡単かつ安価にして配設し
得、また回転駆動手段による連動も容易に行える。また
本発明の請求項６記載の移動棚設備は、上記した請求項
３〜５のいずれかに記載の構成において、走行量検出手
段が、駆動式走行支持装置の近くに設けられたパルスエ
ンコーダであることを特徴としたものである。

【００２０】したがって請求項６の発明によると、パル
スエンコーダを採用することで、移動棚の幅方向の両側
部分における走行距離の検出を、検出量を細かくして、
的確に行える。

【００２１】そして本発明の請求項７記載の移動棚設備
は、上記した請求項４〜６のいずれかに記載の構成にお
いて、被検出体は、両駆動式走行支持装置間でかつ走行
経路の幅方向の中央部分に配設されていることを特徴と
したものである。

【００２２】したがって請求項７の発明によると、中央
部分の１箇所に配設した被検出体と幅ずれ検出手段とに
よって、移動棚の幅ずれを検出する構成を、簡単かつ安
価として提供し得る。

【００２３】さらに本発明の請求項８記載の移動棚設備
は、上記した請求項４〜７のいずれかに記載の構成にお
いて、被検出体が軌道を形成し、被検出体の上面で非駆
動式走行支持装置が走行されることを特徴としたもので
ある。

【００２４】したがって請求項８の発明によると、非駆
動式走行支持装置が、被検出体の上面を転動すること
で、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距
離を置いて対向し得る。

【００２５】しかも本発明の請求項９記載の移動棚設備
は、上記した請求項４〜８のいずれかに記載の構成にお
いて、被検出体は、走行経路の幅方向で一対が隙間を置
いて配設され、両被検出体の上面間に亘って非駆動式走
行車輪が載置されるとともに、この非駆動式走行車輪に
は、前記隙間に係合される鍔部が形成されていることを
特徴としたものである。

【００２６】したがって請求項９の発明によると、非駆
動式走行車輪が、両被検出体の上面間を転動すること
で、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定状の距
離を置いて対向し得る。さらに、隙間に鍔部が係合して
いることで、非駆動式走行車輪が両被検出体から外れる
こと、すなわち幅ずれなどをし難くし得る。

【００２７】また本発明の請求項１０記載の移動棚設備
は、上記した請求項９記載の構成において、幅ずれ検出
手段が、一方の被検出体を基準に検出するように配設さ
れていることを特徴としたものである。

【００２８】したがって請求項１０の発明によると、幅
ずれ検出手段をコンパクトに配設し得る。そして本発明
の請求項１１記載の移動棚設備は、上記した請求項３〜
１０のいずれかに記載の構成において、制御手段は、走
行距離が進んでいる側の駆動式走行支持装置に連動した
回転駆動手段に対して、その駆動回転量を落すように制
御することを特徴としたものである。

【００２９】したがって請求項１１の発明によると、走
行距離が進んでいる側が、他側に対して低速で進むよう
に制御し得ることによって、移動棚どうしの衝突など招
くことなく、傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の第１の実施の形
態を、図１〜図１１に基づいて説明する。図１，図２に
示すように、移動棚１１は、走行支持装置（後述す
る。）を介して走行経路１０上において往復走行自在に
複数が配設されている。これら移動棚１１は、下部フレ
ーム体１２と、この下部フレーム体１２上に据え付けら
れた棚部１３などにより構成されている。

【００３１】図１、図２、図４、図５に示すように、前
記下部フレーム体１２は、移動棚１１の走行経路方向
（前後方向）Ａに対して左右両側に位置される側下部フ
レーム１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置され
る中間下部フレーム１２ｂと、これら側下部フレーム１
２ａと中間下部フレーム１２ｂとの間に連結される幅方
向（左右方向）Ｂの連結材１２ｃと、連結材１２ｃ間の
複数箇所に配設される前後方向の渡し材１２ｄと、複数
本のブレース１２ｅなどにより、矩形枠状に形成されて
いる。

【００３２】なお側下部フレーム１２ａや中間下部フレ
ーム１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の
上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型
材状に形成されている。また連結材１２ｃや渡し材１２
ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。

【００３３】前記棚部１３は、側下部フレーム１２ａや
中間下部フレーム１２ｂから立設されたトラス１３ａ、
ビーム１３ｂ、サブビーム１３ｃ、ブレース１３ｄなど
により枠組状に形成され、以て走行経路方向Ａで開放さ
れた区画収納空間１３ｅが、上下方向ならびに幅方向Ｂ
に複数で形成されている。なお、最上段の区画収納空間
１３ｅは上方にも開放されている。

【００３４】図１、図４、図５、図８に示すように、側
下部フレーム１２ａおよび中間下部フレーム１２ｂ内に
は、それぞれ前後一対の走行車輪（走行支持装置の一
例）１４が車輪軸１５を介して設けられている。これら
走行車輪１４は、金属からなる内側輪体１４ａと、硬質
ウレタンゴムからなる外側リング体１４ｂとにより構成
され、外側リング体１４ｂを介して、たとえばコンクリ
ート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されてい
る。すなわち走行車輪（走行支持装置）１４は、走行経
路１０の幅方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ走行経路
方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられてい
る。

【００３５】そして、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部
分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段
が設けられて駆動式走行支持装置に構成されている。す
なわち、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分である側下
部フレーム１２ａに支持された走行車輪１４群のうち、
走行経路方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の走行車
輪は、駆動車輪軸１５Ａを介して設けられることで駆動
式走行車輪（駆動式走行支持装置の一例）１４Ａに構成
されている。

【００３６】その際に、幅方向Ｂの両側部分に設けられ
る駆動式走行車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体
１２に対して対角状位置の２箇所に配設されている。さ
らに、駆動車輪軸１５Ａは幅方向Ｂにおいて内側に伸
び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム１２ｂ
に支持された走行車輪が取り付けられることで、この走
行車輪も駆動式走行車輪１４Ａに構成されている。そし
て両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導
電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１６が連動連結
され、これらモータ１６は前記中間下部フレーム１２ｂ
に取り付けられている。

【００３７】なお、前記側下部フレーム１２ａにおける
前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体１７が
設けられている。以上の１２〜１７などにより走行経路
１０上において往復走行自在な移動棚１１の一例が構成
される。

【００３８】図１、図４、図５、図７に示すように、前
記移動棚１１には、幅方向Ｂの両側部分である内側の駆
動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａの近くにそ
れぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２１
が設けられ、これらパルスエンコーダ２１は、移動棚１
１の側面に設けた制御盤（制御手段の一例；後述す
る。）２０に接続されている。

【００３９】すなわちパルスエンコーダ２１は、下部フ
レーム体１２側からのブラケット２２に、幅方向Ｂに沿
った横軸２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠
体２４と、この支持枠体２４に軸受２５を介して輪体軸
２６が遊転自在に支持された検知用輪体２７と、前記輪
体軸２６に取り付けられた回転体２８と、この回転体２
８に形成されたスリット部２８ａ，２８ｂに対向されて
前記支持枠体２４側に設けられた光電スイッチ２９ａ，
２９ｂなどにより構成されている。

【００４０】ここで回転体２８には、凹入状の外側スリ
ット部２８ａと角孔状の内側スリット部２８ｂとが、そ
れぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット
部２８ａと内側スリット部２８ｂとは、設定角度の半分
の角度で周方向において相対的にずらしている。また光
電スイッチは、外側スリット部２８ａに対向される外側
光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向さ
れる内側光電スイッチ２９ｂとからなる。そして両光電
スイッチ２９ａ，２９ｂは前記制御盤２０に接続されて
いる。

【００４１】なお、検知用輪体２７の床面１ａへの圧接
は、自重により支持枠体２４側が下降されることにより
行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ば
ねなど）により支持枠体２４を下降付勢させてもよい。
以上の２２〜３０などによりパルスエンコーダ２１の一
例が構成される。

【００４２】図１、図２、図６、図８に示すように、前
記走行経路１０の幅方向Ｂの中間で床１側には、車両の
乗り越えを許す被検出体３１が走行経路方向Ａに沿って
配設されている。

【００４３】すなわち被検出体３１はシートレール状で
あって、両駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４
Ａ間でかつ走行経路１０の幅方向Ｂの中央部分において
床面１ａ上に敷設されている。そして被検出体３１は、
その長さ方向の複数箇所に作用される固定具によって床
面１ａ上に固定されている。なお固定は、接着方式など
によって行ってもよい。ここで被検出体３１の厚さ（高
さ）は、たとえば９ｍｍとして、床面１ａ上を走行して
きたフォークリフトや手押し台車などの車両の乗り越え
を許すように構成されている。

【００４４】前記移動棚１１には、前記被検出体３１を
基準に検出しながら移動棚１１の幅ずれを検出する幅ず
れ検出手段３５が設けられる。すなわち、幅方向Ｂの中
央部分における中間下部フレーム１２ｂで走行経路方向
Ａの中央部分からはブラケット３６が連設され、このブ
ラケット３６には、幅方向Ｂで一対の近接センサ３５
ａ，３５ｂが併設されている。ここで、近接センサ３５
ａ，３５ｂは、被検出体３１から反射される光量を測定
する光センサにより構成され、通常では被検出体３１を
同時に同一検出値（光量）を検出し得るように、被検出
体３１の幅に対する併設間隔などが設定され、上記制御
盤２０に接続されている。

【００４５】図４、図５に示すように、前記移動棚１１
の下部フレーム体１２の前後面にはそれぞれ、隣接する
移動棚１１の接近を検出する接近センサ３７ａ，３７ｂ
が設けられており、これら接近センサ３７ａ，３７ｂ
は、上記制御盤２０に接続されている。接近センサ３７
ａ，３７ｂは磁気センサや反射式の光電スイッチや超音
波センサなどにより形成される。

【００４６】また図１、図４に示すように、床１には各
移動棚１１毎に幅方向Ｂ（左右方向）に位置を換えて走
行原点（ホームポジション；ＨＰ）を示す反射板からな
る原点３８が設けられ、図４に示すように、各移動棚１
１には、ホームポジションでこの原点３８に対向する位
置に光電スイッチからなる原点センサ３９が設けられて
いる。

【００４７】上記各移動棚１１に設けられた制御盤２０
はメイン制御盤４０に接続されている。このメイン制御
盤４０は、移動棚設備の全体を制御するもので、たとえ
ば移動棚設備のオンオフスイッチや、各移動棚１１の走
行操作部（釦）などが設けられている。そして走行操作
部の操作によって、移動させる移動棚１１の制御盤２０
に対して、走行指令として走行方向信号を与え、また複
数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間
（２ないし３秒）をおいて順次起動（スタート）させる
制御も行うように構成されている。

【００４８】図９に示すように、各移動棚１１の制御盤
２０には、コンピュータからなる移動棚コントローラ４
１と、この移動棚コントローラ４１から出力される速度
指令値に応じて幅方向Ｂ（左右方向）に設けられた各モ
ータ１６をそれぞれトルクベクトル制御するベクトル制
御インバータ４２ａ，４２ｂが設けられている。これら
ベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、高
速演算器（ＣＰＵ）により負荷の状態に応じた出力を高
速・演算し、電圧・電流ベクトルを最適に制御し、また
始動トルクをアップさせるように構成されており、これ
らベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂを使用してト
ルクベクトル制御を行うことにより、負荷変動に対して
影響の少ない回転駆動が行え、移動棚１１内に収納され
た荷の荷重分布のアンバランスによる斜行が最小限に抑
えられる。

【００４９】上記移動棚コントローラ４１には、メイン
制御盤４０、左右のパルスエンコーダ２１（光電スイッ
チ２９ａ，２９ｂ）、左右の近接センサ３５ａ，３５
ｂ、さらに前後の接近センサ３７ａ，３７ｂ、原点セン
サ３９が接続されており、下記のように構成されてい
る。すなわち、メイン制御盤４０の走行方向信号と前後
の接近センサ３７ａ，３７ｂの隣接する移動棚１１の接
近信号を入力し、走行方向信号により移動棚１１を前進
させるのか後進されるのかを判断し、前進指令または後
進指令を出力し、走行方向の接近センサ３７ａまたは３
７ｂの接近信号により停止指令を出力する走行判断部４
３と、走行判断部４３より出力された走行指令が、前進
指令または後進指令に切り替わったときに走行スタート
信号を１パルス出力する走行リセット部４４と、原点セ
ンサ３９が原点３８を検出しており、かつ走行判断部４
３より前進指令が出力されたときにリセットされ、左の
パルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウント
し、左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離（走行量の一
例）を測定する第１カウンタ４５と、原点センサ３９が
原点３８を検出しており、かつ走行判断部４３より前進
指令が出力されたときにリセットされ、右のパルスエン
コーダ２１から出力されるパルスをカウントし、右の駆
動式走行車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定
する第２カウンタ４６と、走行リセット部４４より出力
される走行スタートパルス信号によりリセットされ、左
右のパルスエンコーダ２１からそれぞれ出力されるパル
スの数をカウントして、２つのパルス数の差を検出し、
その差が設定値（設定変更可能としている）を超えると
予測制御実行信号を出力し（オンとし）、パルス数の差
がほぼ０に戻ると予測制御実行信号をオフとするパルス
誤差判断部４７と、第１カウンタ４５により検出された
左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述す
る係数を乗算して左の駆動式走行車輪１４Ａによる一定
時間の（進み）走行距離を求める第１微分器４８と、第
１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪１
４Ａの走行距離に、第１微分器４８により求められた左
の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行
距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の
予測値）を求める第１加算器４９と、第２カウンタ４６
により検出された右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離
を微分し、後述する係数を乗算して右の駆動式走行車輪
１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第２
微分器５０と、第２カウンタ４６により検出された右の
駆動式走行車輪１４Ａの走行距離に、第２微分器５０に
より求められた右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時
間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行
距離（走行距離の予測値）を求める第２加算器５１と、
第１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪
１４Ａの走行距離より、第２カウンタ４６により検出さ
れた右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を減算して左
右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離偏差を求める第１
減算器５２と、第１加算器４９により求められた左の駆
動式走行車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離よ
り、第２加算器５１により求められた右の駆動式走行車
輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離を減算して左
右の駆動式走行車輪１４Ａの予測走行距離偏差を求める
第２減算器５３と、走行リセット部４４より出力される
走行スタートパルス信号により時間のカウントを開始
し、パルス誤差判断部４７より出力された予測制御実行
信号により時間のカウントを停止して、走行スタートか
ら、設定値を超えるパルス数の差が発生するまでの時間
を測定し、この測定時間に反比例した上記係数、すなわ
ちパルス数の差が設定値（走行量の偏差が規定値）を超
えるまでの傾向に基づく係数を出力するタイマー５４
と、走行判断部４３の走行判断信号、第１減算器５２に
より求められた左右の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離
偏差、第２減算器５３により求められた左右の駆動式走
行車輪１４Ａの予測走行距離偏差、パルス誤差判断部４
７より出力された予測制御実行信号、および左右の近接
センサ３５ａ，３５ｂにより検出されている被検出体３
１のデータに基づいて左右のベクトル制御インバータ４
２ａ，４２ｂの速度指令値（回転駆動手段による駆動回
転量に相当する）を求めて出力する速度制御部５５とか
ら構成されている。

【００５０】速度制御部５５の構成を図１０に示す。図
１０に示すように、走行判断部４３の走行指令信号が前
進指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令の
ときに動作するリレイＲＹ−Ｂと、停止指令のときに動
作するリレイＲＹ−Ｓと、パルス誤差判断部４７の予測
制御実行信号がオンのときに動作するリレイＲＹ−Ｍが
設けられている。さらに移動棚１１の所定走行速度が設
定された速度設定器６１が設けられている。またリレイ
ＲＹ−Ｍの動作により、予測制御実行信号がオンではな
いとき走行距離偏差が選択され、予測制御実行信号がオ
ンのとき予測走行距離偏差が選択されるように構成さ
れ、さらにその選択された偏差が、後述するタイマーが
オフとなっているとき選択され、タイマーがオンとなっ
ているとき距離偏差なし（偏差＝０）が選択されるよう
に構成され、選択された偏差により左の駆動式走行車輪
１４Ａの速度補正量を求める第１関数部６２と、右の駆
動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第２関数部６
３が設けられている。第１関数部６２は、偏差がプラス
の所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比
例してプラスの速度補正量を出力し、第２関数部６３
は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えて
マイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力
する。また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの
所定量（デッドバンド）を超えると、すなわち第１関数
部６２または第２関数部６３より速度補正量が出力さ
れ、移動棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行される
と動作する第１比較器６４が設けられ、この第１比較器
６４の動作により動作するリレイＲＹ−Ｐが設けられて
いる。

【００５１】また左右の近接センサ３５ａ，３５ｂによ
り検出されている被検出体３１のデータを減算して走行
経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを演算する第１減算器６５
が設けられ、この第１減算器６５の移動棚１１の幅ずれ
が、プラスまたはマイナスの所定量（後述する関数部６
６，６７のデッドバンド）を超えると動作する第２比較
器７２が設けられ、この第２比較器７２の動作により動
作するオフディレイタイマー７３が設けられている。さ
らに上記リレイＲＹ−Ｐが動作していないとき第１減算
器６５の移動棚１１の幅ずれが選択され、リレイＲＹ−
Ｐが動作しているとき幅ずれなし（幅ずれ＝０）が選択
されるように構成され、その選択された幅ずれにより、
左の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第３関
数部６６と、右の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を
求める第４関数部６７が設けられている。第３関数部６
６は、幅ずれがプラス（左方向へ幅ずれ）の所定量（デ
ッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラス
の速度補正量を出力し、第４関数部６７は、偏差がマイ
ナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなる
と、比例してプラスの速度補正量を出力する。これら第
３関数部６６または第４関数部６７から出力される速度
補正量により移動棚幅ずれ補正制御が実行される。

【００５２】また速度設定器６１において設定された移
動棚１１の所定走行速度より、上記第１関数部６２およ
び第３関数部６６より出力されたプラスの速度補正量を
減算し、左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求め
る第２減算器６８と、この第２減算器６８より求められ
た左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限
し最低速度を保障する第１下限リミッタ６９が設けら
れ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこ
の下限が制限された左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指
令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオ
ン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪１
４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレ
イＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により左の駆動式
走行車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、左のベ
クトル制御インバータ４２ａへ速度指令値を出力するよ
うに構成されている。

【００５３】また速度設定器６１において設定された移
動棚１１の所定走行速度より、上記第２関数部６３およ
び第４関数部６７より出力された速度補正量を減算し、
右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求める第３減
算器７０と、この第３減算器７０より求められた右の駆
動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速
度を保障する第２下限リミッタ７１が設けられ、リレイ
ＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制
限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が選択
され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）により
この下限が制限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度
指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ
の動作（停止指令でオン）により右の駆動式走行車輪１
４Ａの速度指令値“０”が選択され、右のベクトル制御
インバータ４２ｂへ速度指令値を出力するように構成さ
れている。

【００５４】なお、速度指令値はプラスのときに前進の
速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示
している。上記制御盤２０の構成による作用を説明す
る。

【００５５】まず、メイン制御盤４０より走行方向信号
を入力すると、走行方向が判断され、前進指令または後
進指令が形成され、速度設定器６１において設定された
移動棚１１の所定走行速度が速度指令値として左右のベ
クトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力される。左
右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂによりモー
タ１６が速度指令値に応じた回転数に制御され、移動棚
１１は前進または後進を開始する。なお、前進指令のと
き速度指令値はプラスに、後進指令のとき速度指令値は
マイナスに形成される。

【００５６】走行が開始されると、左右の各パルスエン
コーダ２１の出力パルスにより左右の駆動式走行車輪１
４Ａの走行距離が求められ、これら走行距離の偏差、す
なわち移動棚１１の両側方の走行方向のずれである移動
棚１１の傾斜が求められ、この傾斜を０とするように左
右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められ、左
右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力され
る。

【００５７】上記走行距離の偏差に基づいて左右の駆動
式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められる通常の走行
制御が実行されているとき、左右の各パルスエンコーダ
２１のパルス数の差が設定値を超え予測制御実行信号が
オンとなると、すなわち上記傾斜が大きくなると、移動
開始から設定値を超えるまでの時間が求められ、この時
間により走行量の偏差の傾向が求められ、この傾向に基
づく係数が求められ、また各駆動式走行車輪１４Ａの走
行距離を微分することにより現在の走行距離の変化が求
められ、これら（走行距離の偏差の傾向に基づく）係数
と現在の走行距離の変化を乗算することにより一定時間
の走行距離（進みの成分）が求められ、この一定時間の
走行距離に現在の各走行距離を加算することにより一定
時間後の各予測走行距離が求められ、これら予測走行距
離の偏差が求められ、この予測走行距離偏差を０とする
ように左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求め
られ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ
出力される（移動棚姿勢補正制御が実行される）。な
お、各予測走行距離は所定時間毎に求められる。

【００５８】この移動棚姿勢補正制御のとき、上記速度
指令値は走行距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４
Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２
ａ，４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御
される。また速度指令値のプラスとマイナスの符号によ
り正逆駆動の切り換えが行われる。

【００５９】これにより、モータ１６間に駆動回転量の
差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に
修正して解消し得る。さらに走行距離が進んでいる側
が、他側に対して低速で進むように制御し得ることによ
って、移動棚１１どうしの衝突など招くことなく、傾斜
姿勢を次第に修正して解消し得る。

【００６０】そしてパルスエンコーダ２１からそれぞれ
出力されるパルスの数の差がほぼ０に戻ると予測制御実
行信号がオフとなり、再び走行距離偏差に基づく通常の
走行制御に戻される。

【００６１】また近接センサ３５ａ，３５ｂにより求め
られた被検出体３１のデータに基づいて走行経路１０の
幅方向（左右方向）Ｂのずれが求められ、このずれが、
第２比較器７２に設定された所定量（デッドバンド）を
超えると、走行距離偏差あるいは予測走行距離偏差によ
る速度補正量が０に設定され移動棚姿勢補正制御に代え
て、移動棚幅ずれ補正制御が実行される（移動棚幅ずれ
補正制御が移動棚姿勢補正制御に優先される）。すなわ
ち、幅方向Ｂのずれを０とするように、第３関数部６６
または第４関数部６７から速度補正量が出力され、一方
の駆動回転量を落すように左右の駆動式走行車輪１４Ａ
の速度指令値が求められ、左右のベクトル制御インバー
タ４２ａ，４２ｂへ出力され、移動棚幅ずれ補正制御が
実行される。

【００６２】これにより、直角状姿勢で走行していた移
動棚１１を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、近接セ
ンサ３５ａ，３５ｂがそれぞれ被検出体３１上へ移動し
て、幅ずれを解消し得る。また移動棚幅ずれ補正制御が
移動棚姿勢補正制御より優先して実行され、よって、い
わゆる幅ずれが解消され、解消されると、タイマー７３
の設定時間遅れて移動棚姿勢補正制御が再実行され、移
動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行
われるように姿勢が修正される。

【００６３】なお、左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度
指令値の補正は、速度設定器６１において設定された移
動棚１１の所定走行速度と、下限リミッタ６９，７１に
おいて設定された最低速度との間において行われる。

【００６４】また各移動棚１１が原点に戻り、原点セン
サ３９が動作している状態で、前進指令が出力されると
カウンタ４５，４６のカウント値がリセットされ、走行
距離の原点補正が行われる。

【００６５】そして、走行方向の接近センサ３７ａまた
は３７ｂが動作すると、停止指令が形成され、速度指令
値が“０”とされ、左右のベクトル制御インバータ４２
ａ，４２ｂによりモータ１６が回転数“０”に制御さ
れ、移動棚１１は停止する。

【００６６】以下に、上記した第１の実施の形態におけ
る作用を説明する。図１、図２に示すように、１台また
は複数台の移動棚１１を走行経路１０上で走行させるこ
とにより、目的とする移動棚１１の前方に作業用通路Ｓ
を形成し得、この作業用通路Ｓから目的とする区画収納
空間１３ｅに対する荷の出し入れを行える。この荷の出
し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で
走行させ、パレットを介して行っている。

【００６７】その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上に
は車両の乗り越えを許す被検出体３１のみが存在し、さ
らに作業用通路Ｓの両側外方の床面１ａ上には何も存在
していないことから、フォークリフトなど車両の走行
は、作業用通路Ｓにおける一方向への通過走行をも可能
として、自由方向に行える。これにより、荷の出し入れ
など、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に
行える。

【００６８】たとえば、図１、図２の停止位置（ホ）に
停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させ
たのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制
御盤４０を操作する。これにより、停止位置（ホ）に停
止している移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令
信号（走行方向信号）が与えられる。

【００６９】すると、一対のモータ１６を起動させ、そ
れぞれ駆動車輪軸１５Ａを介して駆動式走行車輪１４Ａ
を駆動回転させる。これにより移動棚１１に走行力を付
与し得、以て残りの走行車輪１４を追従回転（遊転）さ
せながら、移動棚１１を走行経路１０上で走行し得る。
そして、移動棚１１間に設けられた接近センサ３７ａ，
３７ｂなどによる検出制御によって、移動棚１１を、停
止位置（ト）に停止している移動棚１１に衝突などさせ
ることなく、所期の停止位置（ヘ）に停止し得る。

【００７０】上述したような移動棚１１の走行に際し
て、収納している荷の偏荷重、床面１ａの平坦（凹凸）
状態、床面１ａに対する駆動式走行車輪１４Ａのスリッ
プ、駆動式走行車輪１４Ａにおける外側リング体１４ｂ
の摩損などによって、移動棚１１の走行が、走行経路１
０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえば図
１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ他側
部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。

【００７１】このような場合、幅方向Ｂの両側部分にそ
れぞれ設けたパルスエンコーダ２１により走行距離を検
出し、この検出に基づいて制御盤２０によって、前記モ
ータ１６による駆動回転量を制御している。すなわち、
移動棚１１の走行に伴って、床面１ａに圧接している検
知用輪体２７が摩擦転動する。この検知用輪体２７の転
動により、輪体軸２６を介して回転体２８を回転させ
る。

【００７２】すると、回転体２８の回転によって、この
回転体２８に形成したスリット部２８ａ，２８ｂ群の移
動数（通過数）を光電スイッチ２９ａ，２９ｂによりカ
ウントし、制御盤２０に入力し得る。この制御盤２０に
おいては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパル
スをカウントすることによりそれぞれ駆動式走行車輪１
４Ａによる走行距離を求めて比較し、この場合には、一
側部分側の駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離が大き
く（進み）、そして他側部分側の駆動式走行車輪１４Ａ
による走行距離が小さい（遅れた）状態であることにな
る。

【００７３】この比較に基づいて制御盤２０から、走行
距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４Ａに連動した
モータ１６に対して、すなわち一側部分側の駆動式走行
車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバ
ータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落
すように制御信号が出される。これにより、一側部分側
のモータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この
一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことにな
り、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得
る。

【００７４】さらに制御盤２０においては、両パルスエ
ンコーダ２１から出力されるパルスに移動開始時より設
定値を超えてパルス差が生じると、走行距離と移動開始
から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じ
て予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる
側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベク
トル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その
駆動回転量を落すように制御信号が出される。これによ
り、一側部分側のモータ１６の駆動回転量が落ちること
になって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で
進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿
勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、
図１１に実線で示すように波うつ軌跡を描く床面１ａま
たは荷重条件において、走行距離偏差のみの制御では図
１１（ａ）に破線で示すようにオーバーシュートするの
に対し、図１１（ｂ）に破線で示すようにオーバーシュ
ートを無くすことができ安定した走行制御を行える。

【００７５】このように制御盤２０を介しての制御を行
うことで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して
直角状姿勢で行える。なお、制御盤２０において、それ
ぞれ駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離を比較したと
きで、その差がないときや、差が微少のとき（デッドバ
ンド内のとき）には、制御盤２０からの駆動回転量を落
すような制御信号は出されず、以て速度設定器６１に設
定された所期の回転数による走行が継続される。

【００７６】上述したように、走行距離検出手段として
パルスエンコーダ２１を採用したときには、回転体２８
に対して、それぞれ設定角度置きに形成する外側スリッ
ト部２８ａ群と内側スリット部２８ｂ群とを、設定角度
の半分の角度で周方向において相対的にずらせることが
でき、これにより、移動棚１１の幅方向の両側部分にお
ける走行距離の検出を、検出量を細かくして、的確に行
えることになる。

【００７７】上述したような移動棚１１の走行に際し
て、たとえば、移動棚１１の走行が走行経路１０に対し
て直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚１１
が幅方向Ｂにずれる、いわゆる幅ずれ走行を行う恐れが
ある。このような場合、移動棚１１を走行させながら、
走行経路方向Ａに沿って配設された被検出体３１を幅ず
れ検出手段３５である近接センサ３５ａ，３５ｂにより
検出し、以て近接センサ３５ａ，３５ｂの検出値の差が
なくなるように、制御盤２０によりモータ１６を制御し
ている。

【００７８】すなわち、幅ずれの生じていない走行時に
近接センサ３５ａ，３５ｂは、図９に示すように被検出
体３１を同時に検出している。そして幅ずれが生じたと
き、一対の近接センサ３５ａ，３５ｂのうち、ずれた側
の近接センサ３５ａ，３５ｂが床面１ａを検出すること
になり、以て前記制御盤２０において、検出値に差が生
じることになる。

【００７９】すると制御盤２０から、ずれた側とは反対
側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベク
トル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その
駆動回転量を落すように制御信号が出される。これによ
り、反対側のモータ１６の駆動回転量が落ちることにな
って、この反対側がずれた側に対して低速で進むことに
なり、以て直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第
に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の近接センサ
３５ａ，３５ｂが被検出体３１側に接近移動して、幅ず
れを解消し得る。

【００８０】制御盤２０により、通常は、移動棚姿勢補
正制御により移動棚１１の走行が走行経路１０に対して
直角状姿勢で行われるように姿勢が修正されており、幅
ずれが生じると、移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補
正制御より優先して実行されて幅ずれが解消され、解消
されると、一定時間後に移動棚姿勢補正制御に戻り、移
動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行
われるように姿勢が修正される。

【００８１】なお、走行開始時に、すでに幅ずれが発生
していたときには、先に移動棚幅ずれ補正制御が実行さ
れ、幅ずれが解消された後に移動棚姿勢補正制御が実行
される。

【００８２】前述では、ずれた側とは反対側の駆動式走
行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量を落と
すことによって、直角状姿勢で走行していた移動棚１１
を次第に傾斜姿勢としているが、これは、ずれた側の駆
動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量
を落とすように制御したときも、同様に、直角状姿勢で
走行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢とし得る。

【００８３】以上のような動作によって、移動棚１１の
走行は、大きな幅ずれが生じることもなく行える。また
中央部分の１箇所に配設された被検出体３１と幅ずれ検
出手段３５とによって、移動棚１１の幅ずれを検出する
構成を、簡単かつ安価として提供し得る。そして前述し
た幅方向Ｂの両側部分の走行距離制御との組み合わせに
よって、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直
角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行えることにな
る。また被検出体３１を走行経路１０の幅方向Ｂの中間
で走行経路方向Ａに沿って配設したことにより、幅ずれ
を解消するために移動棚１１を斜行させるときに移動棚
１１の回転半径を小さくでき、蛇行を少なくすることが
できる。

【００８４】上述したような移動棚１１の走行は、メイ
ン制御盤４０における走行操作部の操作によって、複数
を同時状に行える。すなわち図２に示すように、停止位
置（ヘ）の部分に作業用通路Ｓが形成されている状態
で、停止位置（ハ）〜（ホ）の部分に停止している３台
の移動棚１１を同時状に走行させるように操作したと
き、メイン制御盤４０の指示により、まず図３の（ａ）
に示すように、停止位置（ホ）の部分に停止していた移
動棚１１を起動（走行）させる。

【００８５】次いで、この１台目の移動棚１１の走行が
開始され設定時間（２、３秒）をおいたのち、図３の
（ｂ）に示すように、停止位置（ニ）の部分に停止して
いた２台目の移動棚１１を起動させる。そして、２台目
の移動棚１１の走行が開始され設定時間（２、３秒）を
おいたのち、図３の（ｃ）に示すように、停止位置
（ハ）の部分に停止していた３台目の移動棚１１を起動
させる。

【００８６】その後に移動棚１１群は、まず１台目の移
動棚１１が停止位置（ヘ）の部分に停止し、次いで２台
目の移動棚１１が停止位置（ホ）の部分に停止し、そし
て３台目の移動棚１１が停止位置（ニ）の部分にと順次
停止することになり、以て図３の（ｄ）に示すように、
相互に近接した状態で停止し得る。

【００８７】このようにして、３台の移動棚１１を、設
定時間（２、３秒）をおいて順次時差起動（時差スター
ト）させることによって、３台（複数台）の移動棚１１
の同時状の走行は、設定時間（２、３秒）に相当する間
隔Ｌを保持した状態で行える。したがって、無軌条で移
動棚１１が傾斜姿勢になり易い形式でありながら、相互
に接触、衝突など生じることなく、複数台の移動棚１１
を同時状に走行し得る。また３台（複数台）の移動棚１
１を順次停止することで、相互に充分に近接した状態で
停止し得る。

【００８８】なお、上述したような移動棚１１の走行制
御において、制御盤２０では、学習して記憶し、それに
基づいて移動棚１１を走行制御することもできる。すな
わち、移動棚１１を走行させたときで、たとえば走行が
傾斜姿勢で行われ、パルスエンコーダ２１の検出に基づ
いて傾斜姿勢を修正したとき、その一連の制御を記憶し
ておく。そして、次の移動棚１１の逆方向への走行や同
方向への走行の際に、記憶に基づいて移動棚１１を走行
制御（予測制御）することで、移動棚１１の走行は、走
行経路１０に対して直角状姿勢で行えることになる。

【００８９】なお、記憶に基づいて移動棚１１を走行制
御したときも、たとえば荷重変化などにより走行が傾斜
姿勢で行われることがあるが、これに対しては上述と同
様にして、パルスエンコーダ２１の検出に基づいて傾斜
姿勢を修正し得る。

【００９０】上記した第１の実施の形態において、たと
えば図１〜図３の仮想線に示すように、前記移動棚１１
群による走行経路１０の両端外方には、必要に応じて固
定棚３が配設される。この場合には、一対の固定棚３間
に、固定棚間方向に往復走行自在な複数の移動棚１１が
配設されることになる。ここで固定棚３は、床面１ａ上
に載置され固定される下部フレーム体４と、この下部フ
レーム体４上に据付けられる棚部５などにより構成され
ている。この棚部５には、上下方向ならびに水平方向に
複数の区画収納空間５ａが形成されている。

【００９１】そして両固定棚５の下部間には障害物検出
用の光電センサ６が設けられている。この光電センサ６
は、幅方向Ｂにおいて適当間隔置きに複数が併設されて
いる。ここで光電センサ６は、投光器７と受光器８とが
対向して配置された透過形の光電スイッチであって、各
投光器７からの検出用光線７ａが、移動棚１１群におけ
る下部フレーム体１２の底面と床面１ａとの間の空間を
通過して、対向位置にある受光器８に受け入れられるよ
うに構成されている。

【００９２】このように一対の固定棚３が設けられるこ
とで、設置スペースを有効に利用した荷の保管を可能に
し得る。また、光電センサ６の採用によって、万一、作
業用通路Ｓに作業員が入っている状態で移動棚１１を移
動させようとしても、作業用通路Ｓを横切る検出用光線
７ａによって確実に検出し得、以て移動棚１１の移動を
停止させるなどの制御を行える。なお、検出用光線７ａ
が床面１ａから低レベルで設定されていることで、作業
員だけでなく、棚部１３から作業用通路Ｓ内に落下した
小型の異物も、非接触式で検出可能となる。

【００９３】なお他物検出方式としては、光電センサを
移動棚１１の前後面において、その検出用光線を幅方向
Ｂとして配設した形式でもよく、さらには、移動棚１１
の前後面の下部に接触式のバンパーを配設した形式でも
よい。

【００９４】次に、本発明の第２の実施の形態を、図１
２に基づいて説明する。すなわち被検出体３１が、両駆
動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａ間でかつ走
行経路１０の幅方向Ｂの中間の４箇所（複数箇所）に配
設されている。そして各被検出体３１に対向されて、そ
れぞれ幅ずれ検出手段３５が設けられている。

【００９５】この第２の実施の形態によると、移動棚１
１の傾斜に伴う幅ずれを素早く検出し得る。次に、本発
明の第３の実施の形態を、図１３に基づいて説明する。

【００９６】すなわち、一対の被検出体８１Ａ，８１Ｂ
が、走行経路１０の幅方向Ｂで隙間８２を置いて床面１
ａ上に敷設され、そして鉄など金属製の非駆動式走行車
輪（非駆動式走行支持装置の一例）８３が車輪軸８４を
介して設けられるとともに、この非駆動式走行車輪８３
が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間に亘って載置さ
れている。ここで幅ずれ検出手段３５が、一方の被検出
体８１Ａを検出するように、両近接センサ３５ａ，３５
ｂが配設されている。

【００９７】この第３の実施の形態によると、非駆動式
走行車輪８３が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間を
転動することで、被検出体８１Ａに対して両近接センサ
３５ａ，３５ｂを常に一定状の距離を置いて対向し得、
以て両近接センサ３５ａ，３５ｂによる検出は正確に行
える。

【００９８】次に、本発明の第４の実施の形態を、図１
４に基づいて説明する。すなわち、一対の被検出体８１
Ａ，８１Ｂが、走行経路１０の幅方向Ｂで隙間８２を置
いて床面１ａ上に敷設され、そして鉄など金属製の非駆
動式走行車輪（非駆動式走行支持装置の一例）８５が車
輪軸８６を介して設けられるとともに、この非駆動式走
行車輪８５が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間に亘
って載置されている。ここで非駆動式走行車輪８５に
は、前記隙間８２に係合される鍔部８５ａが形成されて
いる。

【００９９】この第４の実施の形態によると、非駆動式
走行車輪８５が、両被検出体８１Ａ，８１Ｂの上面間を
転動することで、被検出体８１Ａ，８１Ｂに対して両近
接センサ３５ａ，３５ｂを常に一定状の距離を置いて対
向し得、以て両近接センサ３５ａ，３５ｂによる検出は
正確に行える。さらに、隙間８２に鍔部８５ａが係合し
ていることで、非駆動式走行車輪８５が両被検出体８１
Ａ，８１Ｂから外れること、すなわち幅ずれなどをし難
くし得る。

【０１００】次に、本発明の第５の実施の形態を、図１
５に基づいて説明する。すなわち、１本の被検出体８７
が、走行経路方向Ａに沿って床面１ａ上に敷設され、そ
して鉄など金属製の非駆動式走行車輪（非駆動式走行支
持装置の一例）８８が車輪軸８９を介して設けられると
ともに、この非駆動式走行車輪８８が被検出体８７上に
載置されている。ここで非駆動式走行車輪８８には、前
記被検出体８７の両側縁に外側から係合される一対の鍔
部８８ａが形成されている。

【０１０１】この第５の実施の形態によると、非駆動式
走行車輪８８が、両被検出体８７上を転動することで、
被検出体８７に対して両近接センサ３５ａ，３５ｂを常
に一定状の距離を置いて対向し得、以て両近接センサ３
５ａ，３５ｂによる検出は正確に行える。さらに、被検
出体８７の両側縁に外側から鍔部８８ａが係合している
ことで、非駆動式走行車輪８８が両被検出体８７から外
れること、すなわち幅ずれなどをし難くし得る。しか
も、両近接センサ３５ａ，３５ｂを、広幅の被検出体８
７の全幅を有効に利用して、十分に離して配設すること
で、検出の正確度を高くし得る。

【０１０２】次に、本発明の第６の実施の形態を、図１
６に基づいて説明する。すなわち、奥側の１箇所（また
は適宜の複数箇所）にシートレール状の受け部材９１
が、走行経路方向Ａに沿って床面１ａ上に敷設され、そ
して走行車輪９２が下部フレーム体１２側に車輪軸９３
を介して設けられるとともに、この走行車輪９２が受け
部材９１上に載置されている。また走行車輪９２の幅よ
りも大径のガイドローラ９４が、縦方向のローラ軸９５
を介して下部フレーム体１２側に設けられている。そし
て床面１ａ側には、ガイドローラ９４の外周面に対向さ
れるサイドガイドレール９６が設けられている。なお走
行車輪９２は、駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置）
や非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置）などであ
る。

【０１０３】この第６の実施の形態によると、走行車輪
９２が受け部材９１上を転動することで、移動棚１１側
の荷重を受け止め得る。さらに、ガイドローラ９４がサ
イドガイドレール９６間に係合していることで、走行車
輪９２が受け部材９１から外れること、すなわち幅ずれ
などをし難くし得る。

【０１０４】次に、本発明の第７の実施の形態を、図１
７に基づいて説明する。上記した第１〜第６の実施の形
態において、幅方向Ｂの両側部分に設けられる駆動式走
行車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体１２に対し
て対角状位置の２箇所に配設され、そして両駆動車輪軸
１５Ａには、それぞれ減速機付きのモータ１６が連動連
結されるとともに、これら駆動式走行車輪１４Ａの近く
にパルスエンコーダ２１が設けられているが、これらの
配置や数は任意に変更し得る。

【０１０５】すなわち、図１７の（ａ）では、駆動式走
行車輪１４Ａなどが幅方向Ｂにおいて同一状の線上に位
置されている。また図１７の（ｂ）では、駆動式走行車
輪１４Ａなどが各隅部に対応して４箇所に設けられてい
る。そして図１７の（ｃ）では、駆動式走行車輪１４Ａ
などが中央部分の１箇所に追加されている。さらに図１
７の（ｄ）では、一対のモータ１６などが中央部分に配
設されている。

【０１０６】この第７の実施の形態によると、移動棚１
１の規模や取り扱う荷の荷重などに応じて、最適の駆動
形態を採用し得る。上記した各実施の形態では、移動棚
１１の区画収納空間１３ｅや固定棚３の区画収納空間５
ａに対して、パレットを介して荷の載置、収納を行って
いるが、これは箱コンテナを載置、収納させる形式など
であってもよい。

【０１０７】上記した各実施の形態では、移動棚１１や
固定棚３として、下部フレーム体１２，４と棚部１３，
５とからなる形式が示されているが、これは棚部１３，
５が省略された台車形式の移動棚１１や架台形式の固定
棚３などであってもよい。

【０１０８】上記した各実施の形態では、移動棚１１や
固定棚３として、最上段の区画収納空間１３ｅ，５ａが
上方に開放された形式が示されているが、これは上部に
屋根体が設けられた移動棚１１や固定棚３などであって
もよい。

【０１０９】上記した各実施の形態では、被検出体３
１，８１Ａ，８１Ｂ，８７を配設するに、これら被検出
体３１，８１Ａ，８１Ｂ，８７が床面１ａ上に敷設され
た形式が示されているが、これは床１に形成された溝内
に位置させて、一部または全部が埋設された形式などで
あってもよい。この場合に、車両の乗り越えはより好適
に行える。

【０１１０】上記した各実施の形態では、モータ１６に
より一対（２個）の駆動式走行車輪１４Ａを駆動してい
るが、これはモータ１６により１個の駆動式走行車輪１
４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１個の駆
動式走行車輪１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を直結
し、この減速機にモータ１６を直結するダイレクトドラ
イブ形式としてもよい。

【０１１１】上記した各実施の形態では、走行支持装置
として走行車輪形式が示されているが、これはローラチ
ェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。こ
の場合にローラチェーンなどは、移動棚１１の幅方向Ｂ
における両側部分に、それぞれ走行経路方向Ａの全長に
亘って単数で設けられ、また走行経路方向Ａの全長に亘
って分割された複数で設けられている。

【０１１２】上記した各実施の形態では、走行量検出手
段としてパルスエンコーダ２１を採用し、そして回転体
２８に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂと
を形成するとともに、外側スリット部２８ａに対向され
る外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに
対向される内側光電スイッチ２９ｂとが設けられた２組
検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組
以上の複数組検出形式などであってもよい。

【０１１３】上記した各実施の形態では、走行量検出手
段として検知用輪体２７などを有するパルスエンコーダ
２１が示されているが、これは駆動式走行支持装置の駆
動回転量を計測する形式などであってもよい。またパル
スエンコーダ２１は、検知用輪体２７の回転を検出して
いるが、誘導電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１
６の回転軸に連結して移動棚１１の走行量を検知するよ
うにしてもよい。

【０１１４】上記した各実施の形態では、走行量検出手
段（パルスエンコーダ２１）が採用されているが、この
走行量検出手段が省略された形式であってもよい。上記
した各実施の形態では、被検出体３１としてシートレー
ルを採用し、そして幅ずれ検出手段３５として一対の近
接センサ３５ａ，３５ｂからなる方式が採用されている
が、この幅ずれ検出としては、誘導体（誘導ライン）と
ピックアップコイルとからなる方式などであってもよ
い。また移動棚幅ずれ補正制御を近接センサ３５ａ，３
５ｂの検出データの差を無くすように行っているが、近
接センサ３５ａ，３５ｂの各検出データが設定値を外れ
ないように、あるいは外れたときに補正することによ
り、駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求めて制御す
るようにすることもできる。また幅ずれ検出手段３５
を、被検出体３１の幅方向の両端部上にそれぞれ被検出
体３１を検出するスイッチ（被検出体３１の検出でオン
するスイッチ）を設け、移動棚幅ずれ補正の制御をこれ
らスイッチが共にオンとなっているようにすることによ
り行うこともできる。また幅ずれ検出手段３５として、
移動棚１１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサ
を、対向する移動棚１１に向けて設置し、この対向する
移動棚１１に、光センサに対向して反射体を設けて構成
し、移動棚１１同士がずれたことにより光センサがオフ
となることで幅ずれを検出するようにすることもでき
る。また一対の近接センサ３５ａ，３５ｂにさらに一対
の近接センサを加えて４台で、幅ずれを検出するように
してもよい。

【０１１５】上記した各実施の形態では、被検出体３１
と幅ずれ検出手段３５の採用により幅ずれを修正し得る
形式としているが、これは、たとえば移動棚１１群の外
側方にガイドレールが設けられ、このガイドレールに移
動棚１１側の被係合部を係合させるサイドガイド形式な
どであってもよく、この場合には被検出体３１や幅ずれ
検出手段３５を省略し得る。また走行量検出手段などの
採用により無軌条の形式としているが、これは、床側に
設けられたレールに鍔付き車輪を介して支持案内される
形式などであってもよく、この場合には走行量検出手段
などを省略し得る。

【０１１６】上記した各実施の形態では、移動棚１１の
幅内に被検出体が位置されているが、これは移動棚１１
の幅外に被検出体が位置された形式などであってもよ
い。

【０１１７】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、移
動棚群の走行経路上での走行は、回転駆動手段を起動さ
せ、それぞれ駆動式走行支持装置を駆動回転させて移動
棚に走行力を付与することにより、残りの走行支持装置
を追従回転（遊転）させながら行うことができる。この
ような走行により、目的とする移動棚の前方に作業用通
路を形成でき、たとえばフォークリフトなどの車両を作
業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から
荷の出し入れを行うことができる。

【０１１８】その際に、複数の移動棚の走行を、設定時
間をおいて順次時差起動（時差スタート）させること
で、複数の移動棚の同時状の走行は、設定時間に相当す
る十分な間隔を保持した状態で行うことができる。した
がって、停止位置での停止を、隣接間を密としてスペー
ス効率を好適として行うことができるものでありなが
ら、複数の移動棚の同時状の走行は、相互に接触、衝突
などが生じることなく行うことができ、特に無軌条で移
動棚が傾斜姿勢になり易い形式に好適に採用できる。

【０１１９】また上記した本発明の請求項２によると、
複数の移動棚を順次停止させることで、これら移動棚
を、相互に充分に近接した状態で密に停止できる。そし
て上記した本発明の請求項３によると、移動棚の走行
が、走行経路に対して直角状姿勢を維持して行われず、
一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われ
た場合、両走行量検出手段により走行距離を検出し、こ
れら検出に基づいて制御手段によって、回転駆動手段に
よる駆動回転量の制御を行うことにより、回転駆動手段
間に駆動回転量の差が生じることになり、以て前述した
傾斜姿勢を次第に修正して解消できる。これにより移動
棚の走行は、走行経路に対して直角状姿勢で行うことが
できる。

【０１２０】さらに上記した本発明の請求項４による
と、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内
で走行させる際に、作業用通路内の床側には車両の乗り
越えを許す被検出体のみが存在し、さらに作業用通路の
両側外方の床上には何も存在していないことから、車両
の走行は、作業用通路における一方向への通過走行をも
可能として、自由方向に行うことができる。これによ
り、荷の出し入れなど、作業用通路を利用した作業を迅
速にかつ円滑に行うことができる。

【０１２１】そして、移動棚の走行が走行経路に対して
直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚が幅方
向にずれる、いわゆる幅ずれ走行を行った場合、移動棚
を走行させながら、走行経路方向に沿って配設された被
検出体を幅ずれ検出手段により検出し、以て幅ずれ検出
手段による検出値が設定値を外れないように、制御手段
により回転駆動手段を制御することにより、直角状姿勢
で走行していた移動棚を次第に傾斜姿勢とし、それに伴
って、幅ずれ検出手段が被検出体側に接近移動して、幅
ずれを解消できる。

【０１２２】しかも上記した本発明の請求項５による
と、走行車輪からなる走行支持装置は簡単かつ安価にし
て配設でき、また回転駆動手段による連動も容易に行う
ことができる。

【０１２３】また上記した本発明の請求項６によると、
パルスエンコーダを採用することで、移動棚の幅方向の
両側部分における走行距離の検出を、検出量を細かくし
て、的確に行うことができる。

【０１２４】そして上記した本発明の請求項７による
と、中央部分の１箇所に配設した被検出体と幅ずれ検出
手段とによって、移動棚の幅ずれを検出する構成を、簡
単かつ安価として提供できる。

【０１２５】さらに上記した本発明の請求項８による
と、非駆動式走行支持装置が、被検出体の上面を転動す
ることで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定
状の距離を置いて対向でき、以て幅ずれ検出手段による
検出を正確に行うことができる。

【０１２６】しかも上記した本発明の請求項９による
と、非駆動式走行車輪が、両被検出体の上面間を転動す
ることで、被検出体に対して幅ずれ検出手段を常に一定
状の距離を置いて対向でき、以て幅ずれ検出手段による
検出は正確に行うことができる。さらに、隙間に鍔部が
係合していることで、非駆動式走行車輪が両被検出体か
ら外れること、すなわち幅ずれなどをし難くできる。

【０１２７】また上記した本発明の請求項１０による
と、幅ずれ検出手段をコンパクトに配設できる。そして
上記した本発明の請求項１１によると、走行距離が進ん
でいる側を、他側に対して低速で進むように制御するこ
とによって、移動棚どうしが衝突など招くことなく、傾
斜姿勢を次第に修正して解消できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、移動棚設備
の複数台移動を説明する側面図である。

【図２】同移動棚設備の平面図である。

【図３】同移動棚設備の側面図である。

【図４】同移動棚設備における移動棚の要部の一部切り
欠き平面図である。

【図５】同移動棚設備における移動棚の回転駆動手段お
よび幅ずれ検出手段部分の縦断側面図である。

【図６】同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段
部分の縦断側面図である。

【図７】同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段
部分の縦断正面図である。

【図８】同移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分
の縦断側面図である。

【図９】同移動棚設備における移動棚の制御ブロック図
である。

【図１０】同移動棚設備における移動棚コントローラの
速度制御部のブロック図である。

【図１１】同移動棚設備における移動棚の走行制御の特
性図である。

【図１２】本発明の第２の実施の形態を示し、移動棚設
備の平面図である。

【図１３】本発明の第３の実施の形態を示し、移動棚設
備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図であ
る。

【図１４】本発明の第４の実施の形態を示し、移動棚設
備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図であ
る。

【図１５】本発明の第５の実施の形態を示し、移動棚設
備における移動棚の幅ずれ検出部分の縦断正面図であ
る。

【図１６】本発明の第６の実施の形態を示し、移動棚設
備における移動棚の要部の縦断正面図である。

【図１７】本発明の第７の実施の形態を示し、（ａ）〜
（ｄ）はそれぞれ移動棚設備における移動棚の平面図で
ある。

【符号の説明】

１ 床 １ａ 床面 ３ 固定棚 ４ 下部フレーム体 ５ 棚部 ５ａ 区画収納空間 ６ 光電センサー １０ 走行経路 １１ 移動棚 １２ 下部フレーム体 １３ 棚部 １３ｅ 区画収納空間 １４ 走行車輪（走行支持装置） １４Ａ 駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置） １４ｂ 外側リング体 １６ モータ（回転駆動手段） ２０ 制御盤（制御手段） ２１ パルスエンコーダ（走行量検出手段） ２６ 輪体軸 ２７ 検知用輪体 ２８ 回転体 ２８ａ 外側スリット部 ２８ｂ 内側スリット部 ２９ａ 外側光電スイッチ ２９ｂ 内側光電スイッチ ３１ 被検出体 ３５ 幅ずれ検出手段 ３５ａ 近接センサ ３５ｂ 近接センサ ３７ａ 接近センサ ３７ｂ 接近センサ ４０ メイン制御盤 ４１ 移動棚コントローラ ４２ａ ベクトル制御インバータ ４２ｂ ベクトル制御インバータ ８１Ａ 被検出体 ８１Ｂ 被検出体 ８２ 隙間 ８３ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置） ８５ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置） ８５ａ 鍔部 ８７ 被検出体 ８８ 非駆動式走行車輪（非駆動式走行支持装置） ８８ａ 鍔部 Ａ 走行経路方向 Ｂ 幅方向 Ｓ 作業用通路 Ｌ 間隔

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行支持装置を介して走行経路上で往復
   走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備であっ
   て、前記移動棚は、走行経路の幅方向の複数箇所にそれ
   ぞれ走行支持装置が設けられるとともに、少なくとも一
   箇所の走行支持装置は回転駆動手段が設けられて駆動式
   走行支持装置に構成され、複数の移動棚を走行させると
   き、設定時間をおいて順次起動制御するように構成され
   ていることを特徴とする移動棚設備。
2. 【請求項２】 走行させた複数の移動棚が、順次停止さ
   れるように構成されていることを特徴とする請求項１記
   載の移動棚設備。
3. 【請求項３】 走行経路の幅方向の両側部分に位置され
   た走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて
   駆動式走行支持装置に構成され、移動棚には、幅方向の
   両側部分にそれぞれ走行量検出手段が設けられるととも
   に、これら走行量検出手段による検出に基づいて前記回
   転駆動手段による駆動回転量を制御する制御手段が設け
   られていることを特徴とする請求項１または２記載の移
   動棚設備。
4. 【請求項４】 走行経路の幅方向の両側部分に位置され
   た走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段が設けられて
   駆動式走行支持装置に構成され、床側には、車両の乗り
   越えを許す被検出体が走行経路方向に沿って配設される
   とともに、移動棚には、前記被検出体を検出しながら移
   動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段が設けられ、こ
   の幅ずれ検出手段による検出値が設定値を外れないよう
   に、あるいは外れたとき補正して、前記制御手段により
   回転駆動手段を制御するように構成されていることを特
   徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動棚設備。
5. 【請求項５】 走行支持装置は走行車輪であって、走行
   経路の幅方向の複数箇所でかつ走行経路方向の複数箇所
   にそれぞれ設けられ、走行経路の幅方向の両側部分に位
   置された走行車輪群のうち少なくとも１個の走行車輪
   は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動式走行車輪
   に構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいず
   れかに記載の移動棚設備。
6. 【請求項６】 走行量検出手段が、駆動式走行支持装置
   の近くに設けられたパルスエンコーダであることを特徴
   とする請求項３〜５のいずれかに記載の移動棚設備。
7. 【請求項７】 被検出体が、両駆動式走行支持装置間で
   かつ走行経路の幅方向の中央部分に配設されていること
   を特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の移動棚設
   備。
8. 【請求項８】 被検出体が軌道を形成し、被検出体の上
   面で非駆動式走行車輪が走行されることを特徴とする請
   求項４〜７のいずれかに記載の移動棚設備。
9. 【請求項９】 被検出体は、走行経路の幅方向で一対が
   隙間を置いて配設され、両被検出体の上面間に亘って非
   駆動式走行支持装置が載置されるとともに、この非駆動
   式走行車輪には、前記隙間に係合される鍔部が形成され
   ていることを特徴とする請求項４〜８のいずれかに記載
   の移動棚設備。
10. 【請求項１０】 幅ずれ検出手段が、一方の被検出体を
    基準に検出するように配設されていることを特徴とする
    請求項９記載の移動棚設備。
11. 【請求項１１】 制御手段は、走行距離が進んでいる側
    の駆動式走行支持装置に連動した回転駆動手段に対し
    て、その駆動回転量を落すように制御することを特徴と
    する請求項３〜１０のいずれかに記載の移動棚設備。