JP2003128211A - 移動棚設備および移動棚設備の取扱い方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、作業用通路が開放されている現在
の状態から新たに次の作業用通路を開放する際、前記現
在開放されている作業用通路に居る作業者を常に保護す
ることができる移動棚設備を提供することを目的とす
る。 【解決手段】 作業用通路Ｓが開放されている現在の状
態から新たに次の前記作業用通路Ｓを開放する際、現在
開放されている作業用通路Ｓに作業者の安全通路Ｌ（空
間）を確保するように、移動棚１１が移動される構成と
する。この構成によれば、現在開放されている作業用通
路Ｓが作業者の安全通路Ｌとなるように次の作業用通路
Ｓが開放されることにより、現在開放されている作業用
通路Ｓに作業者が入っていた場合にでも、安全通路Ｌに
より作業者を保護することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば倉庫内の
狭いスペース内に設置される移動棚設備およびその取扱
い方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の移動棚設備としては、次
のような構成が提供されている。倉庫内のスペースに一
定経路（軌道など）が設定され、この一定経路上に作業
用通路のスペースを残して往復自在な複数の棚（移動
棚）が配設され、移動棚間に作業用通路が必要なときに
この必要な作業用通路を指定する釦が、たとえば当該作
業用通路に面する移動棚に設けられ、この釦の操作に応
じて指定した移動棚の間が作業用通路の幅になるまで、
１または複数の移動棚が前記一定経路に沿って自走する
ように構成されている。移動棚間に開放される作業用通
路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して
物品の取扱いが行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
構成によると、目的の作業用通路を開くためには、現在
開かれている作業用通路を閉じる必要があり、作業用通
路に作業者が存在すると、作業者の安全が脅かされるこ
とになり、また物品が置き去りにされると移動棚が衝突
して互いに破損してしまう恐れがあった。そこで、作業
用通路を閉じるとき、この作業用通路に作業者がいない
か、あるいは物品が置き去りになっていないかを光電ス
イッチなどのセンサにより確認し、検出すると、移動棚
の移動を停止させて安全性の向上を図っている。しか
し、センサには、誤不動作の恐れが常に存在していた。

【０００４】そこで本発明は、上記センサが誤不動作し
たとしても、作業用通路に居る作業者を常に保護するこ
とができる移動棚設備を提供することを目的としたもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の移動棚設備は、
走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動
棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通路を
使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して物品
の取扱いを行う移動棚設備であって、前記各移動棚の少
なくとも１の走行支持装置は、回転駆動手段が設けられ
て駆動式走行支持装置に構成され、前記回転駆動手段に
よる駆動回転量を制御し、移動棚を移動させる制御手段
が設けられ、前記作業用通路が開放されている現在の状
態から新たに次の前記作業用通路を開放する際、前記現
在開放されている作業用通路に空間を確保するように、
前記制御手段により移動棚が移動されることを特徴とし
たものである。

【０００６】この構成によれば、作業用通路が開放され
ている現在の状態から新たに次の作業用通路を開放する
とき、現在の作業用通路に空間を確保するように次の作
業用通路が開放される。したがって、現在の作業用通路
に仮に作業者が入っていたとして、確保される空間によ
り作業者を保護することができる。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、走行支持装
置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配
設され、移動棚間に開放される作業用通路を使用して、
この作業用通路に面する移動棚に対して物品の取扱いを
行う移動棚設備であって、前記各移動棚の少なくとも１
の走行支持装置は、回転駆動手段が設けられて駆動式走
行支持装置に構成され、前記回転駆動手段による駆動回
転量を制御し、移動棚を移動させる制御手段が設けら
れ、前記作業用通路が開放されている現在の状態から新
たに次の前記作業用通路を開放する際、開放されている
空間を保った状態で前記開放されている作業用通路に次
の空間を確保するように、前記制御手段により移動棚が
移動されることを特徴とするものである。

【０００８】この構成によれば、作業用通路が開放され
ている現在の状態から新たに次の作業用通路を開放する
とき、開放されている空間を保った状態で現在の作業用
通路に空間を確保するように移動棚が移動される。した
がって、現在の作業用通路に作業者が入っていた場合に
でも、空間により作業者を保護することができるととも
に、現在形成されていた空間に万が一作業者が入ってい
るときでも、移動棚の移動に気づいて退出するまでの時
間が確保される。

【０００９】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、前記空間は、
作業用通路よりも狭くなるように形成されることを特徴
とするものである。

【００１０】この構成によれば、空間は、作業用通路よ
り狭くなるように形成されることにより、移動棚設備全
体の設置スペースが前記空間のスペースにより、大幅に
広くなることが防止される。

【００１１】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記空
間は、作業者が入っていられる状態に形成されることを
特徴とするものである。

【００１２】この構成によれば、空間は作業者が入って
いられる程度の状態に形成されることにより、作業者を
保護することができる最小のスペースが確保される。ま
た請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４の
いずれかに記載の発明であって、作業用通路と空間が開
放されている現在の状態からさらに次の前記作業用通路
を開放する際、現在開放されている空間が閉じるよう
に、前記制御手段により移動棚が移動されることを特徴
とするものである。

【００１３】この構成によれば、現在開放されている空
間は、現在開放されている作業用通路が次の空間とされ
るとき、閉じられる。よって空間が２ヶ所に形成されて
設置スペースが広くなることが防止される。

【００１４】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、作業用
通路と空間が開放されている現在の状態から次の前記作
業用通路を開放する際、現在開放されている空間が移動
棚の移動にしたがって最後に閉じられるように、前記制
御手段により移動棚が移動されることを特徴とするもの
である。

【００１５】この構成によれば、現在開放されている空
間は、現在開放されている作業用通路が次の空間とされ
るとき、移動棚の移動にしたがって最後に閉じられ、よ
って現在開放されている空間に万が一作業者が入ってい
るときでも、移動棚の移動に気づいて退出できるまでの
時間が確保される。

【００１６】また請求項７に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項６のいずれかに記載の発明であって、走行経
路の幅方向の床側には、磁気を帯びた帯体が走行経路方
向に沿って配設されるとともに、各移動棚には、前記帯
体の磁気を検出する磁気検出器が設けられ、制御手段
に、この磁気検出器による検出値が設定値を外れないよ
うに、回転駆動手段を制御する移動棚幅ずれ補正制御を
行う機能を付加したことを特徴とするものである。

【００１７】この構成によれば、走行経路方向に沿って
配設される帯体の磁気が磁気検出器により検出され、各
移動棚はこの磁気検出器による検出値が設定値を外れな
いようにその回転駆動手段が制御される。すなわち、移
動棚幅ずれ補正制御が行われる。よって、各移動棚は帯
体に沿って移動される。

【００１８】また請求項８に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、作業用
通路と空間が開放されている現在の状態から次の前記作
業用通路を開放する際、前記現在開放されている空間を
閉じ、前記現在開放されている作業用通路に次の空間を
確保する各移動棚の移動が、順次繰り返し行われ、常に
走行経路に作業用通路と空間がそれぞれ確保されること
を特徴とするものである。

【００１９】この構成によれば、走行経路に、新しい作
業用通路と現在開放されている作業用通路から形成され
る空間が常に確保される。また請求項９に記載の発明
は、走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な
移動棚が複数配設され、移動棚間に開放される作業用通
路を使用して、この作業用通路に面する移動棚に対して
物品の取扱いを行う移動棚設備の取扱い方法であって、
前記作業用通路が開放されている現在の状態から新たに
次の前記作業用通路を開放する際、前記現在開放されて
いる作業用通路に空間を確保するように、前記各移動棚
を移動させることを特徴とするものである。

【００２０】この方法によれば、作業用通路が開放され
ている現在の状態から新たに次の作業用通路を開放する
ために、現在開放されている作業用通路を閉じるとき、
この現在の作業用通路に空間を確保するように次の作業
用通路が開放される。したがって、現在の作業用通路に
作業者が入っていた場合にでも、空間により作業者を保
護することができる。

【００２１】また請求項１０に記載の発明は、上記請求
項９に記載の発明であって、作業用通路と空間が開放さ
れている現在の状態からさらに次の前記作業用通路を開
放する際、現在開放されている空間が閉じるように、前
記各移動棚を移動させることを特徴とするものである。

【００２２】この方法によれば、現在開放されている空
間は、現在開放されている作業用通路が次の空間とされ
るとき、閉じられる。よって空間が２ヶ所に形成されて
設置スペースが広くなることが防止される。

【００２３】

【発明の実施の形態】［実施の形態１］以下に、本発明
の実施の形態１における移動棚設備を、図１〜図１１に
基づいて説明する。

【００２４】図１，図２に示すように、移動棚１１は、
走行支持装置（後述する）を介して走行経路１０上にお
いて往復走行自在に複数（図では６台）が配設され、移
動棚１１間に開放される作業用通路Ｓを使用して、この
作業用通路Ｓに面する移動棚１１に対して物品の取扱い
を行うように構成されている。

【００２５】いま走行経路方向（前後方向）Ａに沿って
順に配設される６台の移動棚１１を、移動棚１１Ａ，移
動棚１１Ｂ，移動棚１１Ｃ，移動棚１１Ｄ，移動棚１１
Ｅ，移動棚１１Ｆと称し、移動棚１１Ａが他の移動棚１
１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆの向き（図１で
は右向き）へ移動する方向を「前進」の方向、逆の向き
への移動の方向（図１では左向き）を「後進」の方向と
している。また移動棚１１Ａの後進方向に形成される作
業用通路Ｓのナンバーを、移動棚１１Ａと移動棚１１
Ｂとの間に形成される作業用通路Ｓのナンバーを、移
動棚１１Ｂと移動棚１１Ｃとの間に形成される作業用通
路Ｓのナンバーを、移動棚１１Ｃと移動棚１１Ｄとの
間に形成される作業用通路Ｓのナンバーを、移動棚１
１Ｄと移動棚１１Ｅとの間に形成される作業用通路Ｓの
ナンバーを、移動棚１１Ｅと移動棚１１Ｆとの間に形
成される作業用通路Ｓのナンバーを、移動棚１１Ｆの
前進方向に形成される作業用通路Ｓのナンバーをとし
ている。

【００２６】上記各移動棚１１（１１Ａ，１１Ｂ，１１
Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆ）は、下部フレーム体１２
と、この下部フレーム体１２上に据え付けられた棚部１
３などにより構成されている。

【００２７】図１、図４、図５、図６に示すように、前
記下部フレーム体１２は、移動棚１１の走行経路方向
（前後方向）Ａに対して左右両側に位置される側下部フ
レーム１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置され
る中間下部フレーム１２ｂと、これら側下部フレーム１
２ａと中間下部フレーム１２ｂとの間に連結される幅方
向（左右方向）Ｂの連結材１２ｃと、連結材１２ｃ間の
複数箇所に配設される前後方向の渡し材１２ｄと、複数
本のブレース１２ｅなどにより、矩形枠状に形成されて
いる。

【００２８】なお、側下部フレーム１２ａや中間下部フ
レーム１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部
の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形
型材状に形成されている。また連結材１２ｃや渡し材１
２ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。

【００２９】前記棚部１３は、側下部フレーム１２ａや
中間下部フレーム１２ｂから立設されたトラス１３ａ、
ビーム１３ｂ、サブビーム１３ｃ、ブレース１３ｄなど
により枠組状に形成され、以て走行経路方向Ａで開放さ
れた区画収納空間１３ｅが、上下方向ならびに幅方向Ｂ
に複数で形成されている。なお、最上段の区画収納空間
１３ｅは上方にも開放されている。

【００３０】図１、図４、図５、図８に示すように、側
下部フレーム１２ａおよび中間下部フレーム１２ｂ内に
は、それぞれ前後一対の走行車輪（走行支持装置の一
例）１４が車輪軸１５を介して設けられている。これら
走行車輪１４は、金属からなる内側輪体１４ａと、硬質
ウレタンゴムからなる外側リング体１４ｂとにより構成
され、外側リング体１４ｂを介して、たとえばコンクリ
ート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されてい
る。すなわち走行車輪（走行支持装置）１４は、走行経
路１０の幅方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ走行経路
方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられてい
る。

【００３１】そして、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部
分に位置された走行支持装置は、それぞれ回転駆動手段
が設けられて駆動式走行支持装置に構成されている。す
なわち、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分である側下
部フレーム１２ａに支持された走行車輪１４群のうち、
走行経路方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の走行車
輪は、駆動車輪軸１５Ａを介して設けられることで駆動
式走行車輪（駆動式走行支持装置の一例）１４Ａに構成
されている。

【００３２】その際に、幅方向Ｂの両側部分に設けられ
る駆動式走行車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体
１２に対して対角状位置の２箇所に配設されている。さ
らに、駆動車輪軸１５Ａは幅方向Ｂにおいて内側に伸
び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム１２ｂ
に支持された走行車輪が取り付けられることで、この走
行車輪も駆動式走行車輪１４Ａに構成されている。そし
て両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導
電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１６が連動連結
され、これらモータ１６は前記中間下部フレーム１２ｂ
に取り付けられている。

【００３３】なお、前記側下部フレーム１２ａにおける
前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体１７が
設けられている。以上の１２〜１７などにより走行経路
１０上において往復走行自在な移動棚１１の一例が構成
される。

【００３４】図１、図４、図５、図７に示すように、前
記移動棚１１には、幅方向Ｂの両側部分である内側の駆
動式走行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａの近くにそ
れぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２１
が設けられ、これらパルスエンコーダ２１は、移動棚１
１の側面に設けた制御盤２０の移動棚コントローラ（後
述する）に接続されている。

【００３５】すなわちパルスエンコーダ２１は、下部フ
レーム体１２側からのブラケット２２に、幅方向Ｂに沿
った横軸２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠
体２４と、この支持枠体２４に軸受２５を介して輪体軸
２６が遊転自在に支持された検知用輪体２７と、前記輪
体軸２６に取り付けられた回転体２８と、この回転体２
８に形成されたスリット部２８ａ，２８ｂに対向されて
前記支持枠体２４側に設けられた光電スイッチ２９ａ，
２９ｂなどにより構成されている。

【００３６】ここで回転体２８には、凹入状の外側スリ
ット部２８ａと角孔状の内側スリット部２８ｂとが、そ
れぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット
部２８ａと内側スリット部２８ｂとは、設定角度の半分
の角度で周方向において相対的にずらしている。また光
電スイッチは、外側スリット部２８ａに対向される外側
光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向さ
れる内側光電スイッチ２９ｂとからなる。そして両光電
スイッチ２９ａ，２９ｂは前記制御盤２０に接続されて
いる。

【００３７】なお、検知用輪体２７の床面１ａへの圧接
は、自重により支持枠体２４側が下降されることにより
行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ば
ねなど）により支持枠体２４を下降付勢させてもよい。
以上の２２〜３０などによりパルスエンコーダ２１の一
例が構成される。

【００３８】図１、図２、図６、図８に示すように、前
記走行経路１０の幅方向Ｂの中間で床１側には、車両の
通過を許す被検出体３１が走行経路方向Ａに沿って配設
されている。

【００３９】すなわち被検出体３１はレール状の磁気ガ
イド（磁気を帯びた帯体の一例）であって、両駆動式走
行車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａ間でかつ走行経路
１０の幅方向Ｂの中央部分において床面１ａに形成され
た溝１ｂ内に配設（埋設）されている。そして被検出体
３１は、その長さ方向の複数箇所に作用される固定具に
よって溝１ｂ内に固定されている。なお固定は、接着方
式などによって行ってもよい。ここで被検出体３１の厚
さ（高さ）は、たとえば９ｍｍとしている。このように
磁気ガイドからなる被検出体３１を埋設したことによ
り、車両の乗り越えに好適としている。

【００４０】前記移動棚１１には、前記被検出体３１を
基準に検出しながら移動棚１１の幅ずれを検出する幅ず
れ検出手段３５が設けられる。すなわち、幅方向Ｂの中
央部分における中間下部フレーム１２ｂで走行経路方向
Ａの中央部分からはブラケット３６が連設され、このブ
ラケット３６には、幅方向Ｂで一対の磁気センサ３５
ａ，３５ｂが併設されている。ここで、磁気センサ３５
ａ，３５ｂは、通常では被検出体３１を同時に同一検出
値（磁束）を検出し得るように、被検出体３１の幅に対
する併設間隔などが設定され、上記制御盤２０に接続さ
れている。

【００４１】図４、図５に示すように、前記移動棚１１
の下部フレーム体１２の前後面にはそれぞれ、隣接する
移動棚１１の接近を検出する接近センサ３７ａ，３７ｂ
が設けられており、これら接近センサ３７ａ，３７ｂ
は、上記制御盤２０に接続されている。接近センサ３７
ａ，３７ｂは磁気センサや反射式の光電スイッチや超音
波センサなどにより形成される。

【００４２】また図１、図４に示すように、床面１ａに
は各移動棚１１毎に幅方向Ｂ（左右方向）に位置を換え
て走行原点（ホームポジション；ＨＰ）を示す反射板か
らなる原点３８が、車両が乗り越え可能に設けられ、図
４に示すように、各移動棚１１には、ホームポジション
でこの原点３８に対向する位置に光電スイッチからなる
原点センサ３９が設けられている。 「メイン制御盤」上記各移動棚１１に設けられた制御盤
２０の移動棚コントローラ（後述する）はメイン制御盤
４０に接続されている。このメイン制御盤４０は、移動
棚設備の全体を制御するもので、たとえば移動棚設備の
オンオフスイッチや、各移動棚１１の走行操作部（釦）
などが設けられている。そして走行操作部の操作によっ
て、移動させる移動棚１１の制御盤２０に対して、移動
棚１１を移動させる走行位置のデータ（以下、走行指令
位置データと称す／目標値となる）を与え、また複数台
の移動棚１１を同時状に走行させるとき、起動信号を出
力するように構成されている。

【００４３】メイン制御盤４０の指令にしたがって、図
１、図２に示すように、１台または複数台の移動棚１１
を走行経路１０上で走行させることにより、目的とする
移動棚１１の前方に作業用通路Ｓを形成し、また安全通
路（空間の一例）Ｌを形成している。作業用通路Ｓは、
目的とする区画収納空間１３ｅに対して物品の出し入れ
を行うための通路であり、この物品の出し入れは、たと
えばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させ、パレ
ットを介して行っている。上記安全通路Ｌは、次の作業
用通路Ｓを開放するとき、万一現在開放されている作業
用通路Ｓに作業者が入っている場合に作業者を保護する
ように形成されるものであり、作業用通路Ｓより狭くな
るように、そして作業者が入っていられる程度の状態
（スペース）に形成される。また次の作業用通路Ｓを開
放するとき、現在開放されている安全通路Ｌは閉じられ
る。

【００４４】メイン制御盤４０による、上記走行指令位
置データ（目標値）と起動信号の形成・出力について説
明する。図９に示すように、走行経路方向（前後方向）
Ａに順に並ぶ移動棚１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，
１１Ｅ，１１Ｆはそれぞれ、各原点３８からの走行距離
Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を検出しており、
各移動棚１１の制御盤２０の移動棚コントローラに走行
指令位置データを与えてやると、各移動棚１１は走行指
令位置へ移動することができる（詳細は後述する）。

【００４５】また図１０に示すように、作業用通路Ｓが
開放されている現在の状態から新たに次の作業用通路Ｓ
を開放する組合せは６通りあり、現在開放されている作
業用通路Ｓが７通りあることから、計４２通りの組合せ
（通路パターン）がある。以下、これら組合せ（通路パ
ターン）のリストをパターンリストと称する。

【００４６】また各パターン毎に、予め各移動棚１１の
走行位置を求め設定することができる。たとえば、ナン
バー７のパターン、すなわち現在開放されている作業用
通路Ｓが通路で、次に形成する作業用通路Ｓが通路
のとき、図９（ｂ）に示すように、移動棚１１Ａは作業
用通路Ｓの通路幅ＳＨだけ前進させ、移動棚１１Ｂ〜１
１Ｆは作業用通路Ｓの通路幅ＳＨに安全通路Ｌの通路幅
ＬＨを加算した幅（ＳＨ＋ＬＨ）だけ前進させた走行位
置となる。図１１（ａ）に通路パターン毎の各移動棚１
１の走行位置リストを示す。

【００４７】メイン制御盤４０の動作を図１２のフロー
チャートにしたがって説明する。まず、次に形成する作
業用通路Ｓ（以下、新作業用通路Ｓと称する）のナンバ
ーＮ_Eが入力されると（ステップ−１）、現在開放され
ている作業用通路Ｓ（以下、現作業用通路Ｓと称する）
のナンバーＮ_Gと新作業用通路ＳのナンバーＮ_Eにより図
１０のパターンリストを検索して通路パターンのナンバ
ーを求め（ステップ−２）、この求めた通路パターンの
ナンバーにより図１１（ａ）の走行位置リストを検索し
て各移動棚１１の走行位置を求め（ステップ−３）、求
めた走行位置を各移動棚１１へ出力する（ステップ−
４）。続いて、起動信号を全移動棚１１へ出力し（ステ
ップ−５）、新作業用通路ＳのナンバーＮ_Eを現作業用
通路ＳのナンバーＮ_Gに設定して（ステップ−６）、終
了する。

【００４８】この動作により、新作業用通路Ｓが選択さ
れると、この新作業用通路Ｓと現作業用通路Ｓにより通
路パターンのナンバーが求められ、この通路パターンの
ナンバーにより各移動棚１１の走行位置が求められ、各
移動棚１１の走行位置が出力される。また一斉に起動信
号が出力される。 「移動棚の制御盤」図１３に示すように、各移動棚１１
の制御盤２０には、回転駆動手段による駆動回転量を制
御し移動棚１１を移動させる制御手段として、コンピュ
ータからなる移動棚コントローラ４１が設けられ、さら
にこの移動棚コントローラ４１から出力される速度指令
値に応じて幅方向Ｂ（左右方向）に設けられた各モータ
１６をそれぞれトルクベクトル制御するベクトル制御イ
ンバータ４２ａ，４２ｂが設けられている。これらベク
トル制御インバータ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、高速演
算器（ＣＰＵ）により負荷の状態に応じた出力を高速・
演算し、電圧・電流ベクトルを最適に制御し、また始動
トルクをアップさせるように構成されており、これらベ
クトル制御インバータ４２ａ，４２ｂを使用してトルク
ベクトル制御を行うことにより、負荷変動に対して影響
の少ない回転駆動が行え、移動棚１１内に収納された物
品の荷重分布のアンバランスによる斜行が最小限に抑え
られる。

【００４９】上記移動棚コントローラ４１には、メイン
制御盤４０、左右のパルスエンコーダ２１（光電スイッ
チ２９ａ，２９ｂ）、左右の磁気センサ３５ａ，３５
ｂ、さらに前後の接近センサ３７ａ，３７ｂ、原点セン
サ３９が接続されており、下記のように構成されてい
る。すなわち、メイン制御盤４０の走行指令位置データ
および起動信号と、前後の接近センサ３７ａ，３７ｂの
隣接する移動棚１１の接近信号と、後述するカウンタ４
５，４６により検出される原点３８から走行距離を入力
し、前進指令または後進指令または停止指令を出力する
走行判断部４３（詳細は後述する）と、走行判断部４３
より出力された走行指令が、前進指令または後進指令に
切り替わったときに走行スタート信号を１パルス出力す
る走行リセット部４４と、原点センサ３９が原点３８を
検出しており、かつ走行判断部４３より前進指令が出力
されたときにリセットされ、左のパルスエンコーダ２１
から出力されるパルスをカウントし、左の駆動式走行車
輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第１カ
ウンタ４５と、原点センサ３９が原点３８を検出してお
り、かつ走行判断部４３より前進指令が出力されたとき
にリセットされ、右のパルスエンコーダ２１から出力さ
れるパルスをカウントし、右の駆動式走行車輪１４Ａの
走行距離（走行量の一例）を測定する第２カウンタ４６
と、走行リセット部４４より出力される走行スタートパ
ルス信号によりリセットされ、左右のパルスエンコーダ
２１からそれぞれ出力されるパルスの数をカウントし
て、２つのパルス数の差を検出し、その差が設定値（設
定変更可能としている）を超えると予測制御実行信号を
出力し（オンとし）、パルス数の差がほぼ０に戻ると予
測制御実行信号をオフとするパルス誤差判断部４７と、
第１カウンタ４５により検出された左の駆動式走行車輪
１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して左
の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行
距離を求める第１微分器４８と、第１カウンタ４５によ
り検出された左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離に、
第１微分器４８により求められた左の駆動式走行車輪１
４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定
時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第
１加算器４９と、第２カウンタ４６により検出された右
の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する
係数を乗算して右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定時
間の（進み）走行距離を求める第２微分器５０と、第２
カウンタ４６により検出された右の駆動式走行車輪１４
Ａの走行距離に、第２微分器５０により求められた右の
駆動式走行車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距
離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予
測値）を求める第２加算器５１と、第１カウンタ４５に
より検出された左の駆動式走行車輪１４Ａの走行距離よ
り、第２カウンタ４６により検出された右の駆動式走行
車輪１４Ａの走行距離を減算して左右の駆動式走行車輪
１４Ａの走行距離偏差を求める第１減算器５２と、第１
加算器４９により求められた左の駆動式走行車輪１４Ａ
による一定時間後の予測走行距離より、第２加算器５１
により求められた右の駆動式走行車輪１４Ａによる一定
時間後の予測走行距離を減算して左右の駆動式走行車輪
１４Ａの予測走行距離偏差を求める第２減算器５３と、
走行リセット部４４より出力される走行スタートパルス
信号により時間のカウントを開始し、パルス誤差判断部
４７より出力された予測制御実行信号により時間のカウ
ントを停止して、走行スタートから、設定値を超えるパ
ルス数の差が発生するまでの時間を測定し、この測定時
間に反比例した上記係数、すなわちパルス数の差が設定
値（走行量の偏差が規定値）を超えるまでの傾向に基づ
く係数を出力するタイマー５４と、走行判断部４３の走
行判断信号、第１減算器５２により求められた左右の駆
動式走行車輪１４Ａの走行距離偏差、第２減算器５３に
より求められた左右の駆動式走行車輪１４Ａの予測走行
距離偏差、パルス誤差判断部４７より出力された予測制
御実行信号、および左右の磁気センサ３５ａ，３５ｂに
より検出されている被検出体３１のデータに基づいて左
右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂの速度指令
値（回転駆動手段による駆動回転量に相当する）を求め
て出力する速度制御部５５とから構成されている。

【００５０】上記走行判断部４３は図１４に示すように
構成されている。第１カウンタ４５と第２カウンタ４６
によりそれぞれ検出される原点３８からの走行距離の平
均値（上記原点３８からの走行距離Ｊに相当する）を演
算する平均器６１と、メイン制御盤４０から入力した走
行指令位置データ（目標値）から平均器６１に求められ
た平均走行距離を減算して距離偏差（移動する距離に相
当する）を求める減算器６２が設けられ、この減算器６
２に求められる距離偏差が不感帯（デッドバンド）α
（＞０）以上のときに前進と判断する第１比較器６３
と、前記距離偏差が不感帯（−α）以下のときに後進と
判断する第２比較器６４が設けられ、さらにメイン制御
盤４０の起動信号によりセットされ、第１比較器６３と
第２比較器６４の出力がともにオフのときにリセットさ
れるＲＳプリップフロップ６５と、第１比較器６３と第
２比較器６４の出力がともにオフのとき、または第１比
較器６３の出力がオンで接近センサ３７ａの接近信号が
オンのとき、または第２比較器６４の出力がオンで接近
センサ３７ｂの接近信号がオンのときに停止指令を出力
する停止出力部６６と、ＲＳプリップフロップ６５の出
力と第１比較器６３の出力がともにオンで、停止指令が
出力されていないときに前進指令を出力する前進出力部
６７と、ＲＳプリップフロップ６５の出力と第２比較器
６４の出力がともにオンで、停止指令が出力されていな
いときに後進指令を出力する後進出力部６８が設けられ
ている。

【００５１】上記速度制御部５５は図１５に示すように
構成されている。走行判断部４３の走行指令信号が前進
指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令のと
きに動作するリレイＲＹ−Ｂと、停止指令のときに動作
するリレイＲＹ−Ｓと、パルス誤差判断部４７の予測制
御実行信号がオンのときに動作するリレイＲＹ−Ｍが設
けられている。さらに移動棚１１の所定走行速度が設定
された速度設定器７１が設けられている。またリレイＲ
Ｙ−Ｍの動作により、予測制御実行信号がオンではない
とき走行距離偏差が選択され、予測制御実行信号がオン
のとき予測走行距離偏差が選択されるように構成され、
さらにその選択された偏差が、後述するタイマーがオフ
となっているとき選択され、タイマーがオンとなってい
るとき距離偏差なし（偏差＝０）が選択されるように構
成され、選択された偏差により左の駆動式走行車輪１４
Ａの速度補正量を求める第１関数部７２と、右の駆動式
走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第２関数部７３が
設けられている。第１関数部７２は、偏差がプラスの所
定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例し
てプラスの速度補正量を出力し、第２関数部７３は、偏
差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナ
スとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。
また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの所定量
（デッドバンド）を超えると、すなわち第１関数部７２
または第２関数部７３より速度補正量が出力され、移動
棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行されると動作す
る第３比較器７４が設けられ、この第３比較器７４の動
作により動作するリレイＲＹ−Ｐが設けられている。

【００５２】また左右の磁気センサ３５ａ，３５ｂによ
り検出されている被検出体３１のデータを減算して走行
経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを演算する第１減算器７５
が設けられ、この第１減算器７５の移動棚１１の幅ずれ
が、プラスまたはマイナスの所定量（後述する関数部７
６，７７のデッドバンド）を超えると動作する第４比較
器８２が設けられ、この第４比較器８２の動作により動
作するオフディレイタイマー８３が設けられている。さ
らに上記リレイＲＹ−Ｐが動作していないとき第１減算
器７５の移動棚１１の幅ずれが選択され、リレイＲＹ−
Ｐが動作しているとき幅ずれなし（幅ずれ＝０）が選択
されるように構成され、その選択された幅ずれにより、
左の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を求める第３関
数部７６と、右の駆動式走行車輪１４Ａの速度補正量を
求める第４関数部７７が設けられている。第３関数部７
６は、幅ずれがプラス（左方向へ幅ずれ）の所定量（デ
ッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラス
の速度補正量を出力し、第４関数部７７は、偏差がマイ
ナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなる
と、比例してプラスの速度補正量を出力する。これら第
３関数部７６または第４関数部７７から出力される速度
補正量により移動棚幅ずれ補正制御が実行される。

【００５３】また速度設定器７１において設定された移
動棚１１の所定走行速度より、上記第１関数部７２およ
び第３関数部７６より出力されたプラスの速度補正量を
減算し、左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求め
る第２減算器７８と、この第２減算器７８より求められ
た左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限
し最低速度を保障する第１下限リミッタ７９が設けら
れ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこ
の下限が制限された左の駆動式走行車輪１４Ａの速度指
令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオ
ン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車輪１
４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレ
イＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）により左の駆動式
走行車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、左のベ
クトル制御インバータ４２ａへ速度指令値を出力するよ
うに構成されている。

【００５４】また速度設定器７１において設定された移
動棚１１の所定走行速度より、上記第２関数部７３およ
び第４関数部７７より出力された速度補正量を減算し、
右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を求める第３減
算器８０と、この第３減算器８０より求められた右の駆
動式走行車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速
度を保障する第２下限リミッタ８１が設けられ、リレイ
ＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制
限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が選択
され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）により
この下限が制限された右の駆動式走行車輪１４Ａの速度
指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ
の動作（停止指令でオン）により右の駆動式走行車輪１
４Ａの速度指令値“０”が選択され、右のベクトル制御
インバータ４２ｂへ速度指令値を出力するように構成さ
れている。

【００５５】なお、速度指令値はプラスのときに前進の
速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示
している。上記制御盤２０の構成による作用を説明す
る。

【００５６】まず、メイン制御盤４０より走行指令位置
データと起動信号を入力すると、走行方向が判断され、
前進指令または後進指令が形成され、速度設定器７１に
おいて設定された移動棚１１の所定走行速度が速度指令
値として左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂ
へ出力される。左右のベクトル制御インバータ４２ａ，
４２ｂによりモータ１６が速度指令値に応じた回転数に
制御され、移動棚１１は前進または後進を開始する。な
お、前進指令のとき速度指令値はプラスに、後進指令の
とき速度指令値はマイナスに形成される。

【００５７】走行が開始されると、左右の各パルスエン
コーダ２１の出力パルスにより左右の駆動式走行車輪１
４Ａの走行距離が求められ、これら走行距離の偏差、す
なわち移動棚１１の両側方の走行方向のずれである移動
棚１１の傾斜が求められ、この傾斜を０とするように左
右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められ、左
右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂへ出力され
る。

【００５８】上記走行距離の偏差に基づいて左右の駆動
式走行車輪１４Ａの速度指令値が求められる通常の走行
制御が実行されているとき、左右の各パルスエンコーダ
２１のパルス数の差が設定値を超え予測制御実行信号が
オンとなると、すなわち上記傾斜が大きくなると、移動
開始から設定値を超えるまでの時間が求められ、この時
間により走行量の偏差の傾向が求められ、この傾向に基
づく係数が求められ、また各駆動式走行車輪１４Ａの走
行距離を微分することにより現在の走行距離の変化が求
められ、これら（走行距離の偏差の傾向に基づく）係数
と現在の走行距離の変化を乗算することにより一定時間
の走行距離（進みの成分）が求められ、この一定時間の
走行距離に現在の各走行距離を加算することにより一定
時間後の各予測走行距離が求められ、続いてこれら予測
走行距離の偏差が求められ、この予測走行距離偏差を０
とするように左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値
が求められ、左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４
２ｂへ出力される（移動棚姿勢補正制御が実行され
る）。なお、各予測走行距離は所定時間毎に求められ
る。

【００５９】この移動棚姿勢補正制御のとき、上記速度
指令値は走行距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４
Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバータ４２
ａ，４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御
される。また速度指令値のプラスとマイナスの符号によ
り正逆駆動の切り換えが行われる。

【００６０】これにより、モータ１６間に駆動回転量の
差が生じることになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に
修正して解消し得る。さらに走行距離が進んでいる側
が、他側に対して低速で進むように制御し得ることによ
って、移動棚１１どうしの衝突など招くことなく、傾斜
姿勢を次第に修正して解消し得る。

【００６１】そしてパルスエンコーダ２１からそれぞれ
出力されるパルスの数の差がほぼ０に戻ると予測制御実
行信号がオフとなり、再び走行距離偏差に基づく通常の
走行制御に戻される。

【００６２】また磁気センサ３５ａ，３５ｂにより求め
られた被検出体３１のデータに基づいて走行経路１０の
幅方向（左右方向）Ｂのずれが求められ、このずれが、
第２比較器７２に設定された所定量（デッドバンド）を
超えると、走行距離偏差あるいは予測走行距離偏差によ
る速度補正量が０に設定され移動棚姿勢補正制御に代え
て、移動棚幅ずれ補正制御が実行される（移動棚幅ずれ
補正制御が移動棚姿勢補正制御に優先される）。すなわ
ち、幅方向Ｂのずれを０とするように、第３関数部６６
または第４関数部６７から速度補正量が出力され、一方
の駆動回転量を落すように左右の駆動式走行車輪１４Ａ
の速度指令値が求められ、左右のベクトル制御インバー
タ４２ａ，４２ｂへ出力され、移動棚幅ずれ補正制御が
実行される。

【００６３】これにより、直角状姿勢で走行していた移
動棚１１を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、磁気セ
ンサ３５ａ，３５ｂがそれぞれ被検出体３１上へ移動し
て、幅ずれを解消し得る。また移動棚幅ずれ補正制御が
移動棚姿勢補正制御より優先して実行され、よって、い
わゆる幅ずれが解消され、解消されると、タイマー７３
の設定時間遅れて移動棚姿勢補正制御が再実行され、移
動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行
われるように姿勢が修正される。

【００６４】なお、左右の駆動式走行車輪１４Ａの速度
指令値の補正は、速度設定器６１において設定された移
動棚１１の所定走行速度と、下限リミッタ６９，７１に
おいて設定された最低速度との間において行われる。

【００６５】また各移動棚１１が原点に戻り、原点セン
サ３９が動作している状態で、前進指令が出力されると
カウンタ４５，４６のカウント値がリセットされ、走行
距離の原点補正が行われる。

【００６６】そして、メイン制御盤４０の走行指令位置
データ（目標値）に平均器６１に求められた平均走行距
離が近づき、その距離偏差が不感帯の中に入ると、すな
わち移動棚１１が目標値に到達すると、あるいは走行方
向の接近センサ３７ａまたは３７ｂが動作すると、停止
指令が形成され、速度指令値が“０”とされ、左右のベ
クトル制御インバータ４２ａ，４２ｂによりモータ１６
が回転数“０”に制御され、移動棚１１は停止する。

【００６７】以下に、上記実施の形態１における作用を
説明する。図１、図２に示すように、１台または複数台
の移動棚１１を走行経路１０上で走行させることによ
り、目的とする移動棚１１の前方に作業用通路Ｓを形成
し、また安全通路Ｌを形成し得、この作業用通路Ｓから
目的とする区画収納空間１３ｅに対する物品の出し入れ
を行える。この物品の出し入れは、たとえばフォークリ
フトを作業用通路Ｓ内で走行させ、パレットを介して行
っている。

【００６８】たとえば、図１、図２に示すように通路
を現作業用通路Ｓ、通路を現安全通路Ｌに形成してい
る移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち通路
を新作業用通路Ｓとするとき、まずメイン制御盤４０
で、通路を選択する。これにより、通路を新作業用
通路Ｓとし、現作業用通路Ｓの通路を新安全通路Ｌと
する各移動棚１１の走行指令位置データが求められ、各
移動棚１１の制御盤２０に対して、求めた走行指令位置
のデータが与えられ、所定時間後に一斉に起動信号が出
力される。

【００６９】すると、各移動棚１１では、走行指令位置
へ移動するように、一対のモータ１６を起動させ、それ
ぞれ駆動車輪軸１５Ａを介して駆動式走行車輪１４Ａを
駆動回転させる。これにより移動棚１１に走行力を付与
し得、以て残りの走行車輪１４を追従回転（遊転）させ
ながら、移動棚１１を走行経路１０上で走行し得る。そ
して、図３に示すように、移動棚１１Ｃ，１１Ｄ，１１
Ｅ，１１Ｆが同時にほぼ同じ速度で移動し、移動棚１１
間に設けられた接近センサ３７ａ，３７ｂなどによる検
出制御によって、移動棚１１を他の移動棚１１に衝突な
どさせることなく、所期の走行指令位置に停止し得、通
路が新作業用通路Ｓに形成され、現作業用通路Ｓの通
路が新安全通路Ｌに形成され、また現安全通路Ｌの通
路が閉じられる。

【００７０】このように、作業用通路Ｓが開放されてい
る現在の状態から新たに次の作業用通路Ｓを開放する
際、現在開放されている作業用通路Ｓに安全通路Ｌ（空
間）を確保するように、移動棚コントローラ４１により
移動棚１１が移動され、また現在開放されている安全通
路Ｌが閉じるように、移動棚コントローラ４１により移
動棚１１が移動される。そして、作業用通路Ｓと安全通
路Ｌが開放されている現在の状態から次の作業用通路Ｓ
を開放する際、現在開放されている安全通路Ｌを閉じ、
現在開放されている作業用通路Ｓに次の安全通路Ｌを確
保する各移動棚１１の移動が、順次繰り返し行われ、常
に走行経路１０に作業用通路Ｓと安全通路Ｌがそれぞれ
確保される。

【００７１】上述したような移動棚１１の走行に際し
て、収納している物品の偏荷重、床面１ａの平坦（凹
凸）状態、床面１ａに対する駆動式走行車輪１４Ａのス
リップ、駆動式走行車輪１４Ａにおける外側リング体１
４ｂの摩損などによって、移動棚１１の走行が、走行経
路１０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえ
ば図１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ
他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。

【００７２】このような場合、幅方向Ｂの両側部分にそ
れぞれ設けたパルスエンコーダ２１により走行距離を検
出し、この検出に基づいて制御盤２０によって、前記モ
ータ１６による駆動回転量を制御している。すなわち、
移動棚１１の走行に伴って、床面１ａに圧接している検
知用輪体２７が摩擦転動する。この検知用輪体２７の転
動により、輪体軸２６を介して回転体２８を回転させ
る。

【００７３】すると、回転体２８の回転によって、この
回転体２８に形成したスリット部２８ａ，２８ｂ群の移
動数（通過数）を光電スイッチ２９ａ，２９ｂによりカ
ウントし、制御盤２０に入力し得る。この制御盤２０に
おいては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパル
スをカウントすることによりそれぞれ駆動式走行車輪１
４Ａによる走行距離を求めて比較し、この場合には、一
側部分側の駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離が大き
く（進み）、そして他側部分側の駆動式走行車輪１４Ａ
による走行距離が小さい（遅れた）状態であることにな
る。

【００７４】この比較に基づいて制御盤２０から、走行
距離が進んでいる側の駆動式走行車輪１４Ａに連動した
モータ１６に対して、すなわち一側部分側の駆動式走行
車輪１４Ａに連動したモータ１６のベクトル制御インバ
ータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落
すように制御信号が出される。これにより、一側部分側
のモータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この
一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことにな
り、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得
る。

【００７５】さらに制御盤２０においては、両パルスエ
ンコーダ２１から出力されるパルスに移動開始時より設
定値を超えてパルス差が生じると、走行距離と移動開始
から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じ
て予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる
側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベク
トル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その
駆動回転量を落すように制御信号が出される。これによ
り、一側部分側のモータ１６の駆動回転量が落ちること
になって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で
進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿
勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、
図１６に実線で示すように波うつ軌跡を描く床面１ａま
たは荷重条件において、走行距離偏差のみの制御では図
１６（ａ）に破線で示すようにオーバーシュートするの
に対し、図１６（ｂ）に破線で示すようにオーバーシュ
ートを無くすことができ安定した走行制御を行える。

【００７６】このように制御盤２０を介しての制御を行
うことで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して
直角状姿勢で行える。なお、制御盤２０において、それ
ぞれ駆動式走行車輪１４Ａによる走行距離を比較したと
きで、その差がないときや、差が微少のとき（デッドバ
ンド内のとき）には、制御盤２０からの駆動回転量を落
すような制御信号は出されず、以て速度設定器７１に設
定された所期の回転数による走行が継続される。

【００７７】上述したように、走行距離検出手段として
パルスエンコーダ２１を採用したときには、回転体２８
に対して、それぞれ設定角度置きに形成する外側スリッ
ト部２８ａ群と内側スリット部２８ｂ群とを、設定角度
の半分の角度で周方向において相対的にずらせることが
でき、これにより、移動棚１１の幅方向の両側部分にお
ける走行距離の検出を、検出量を細かくして、的確に行
えることになる。

【００７８】上述したような移動棚１１の走行に際し
て、たとえば、移動棚１１の走行が走行経路１０に対し
て直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚１１
が幅方向Ｂにずれる、いわゆる幅ずれ走行を行う恐れが
ある。このような場合、移動棚１１を走行させながら、
走行経路方向Ａに沿って配設された被検出体３１を幅ず
れ検出手段３５である磁気センサ３５ａ，３５ｂにより
検出し、以て磁気センサ３５ａ，３５ｂの検出値の差が
なくなるように、制御盤２０によりモータ１６を制御し
ている（磁気センサ３５ａ，３５ｂよる検出値の差がな
くなるように、回転駆動手段を制御する移動棚幅ずれ補
正制御が行われている）。

【００７９】すなわち、幅ずれの生じていない走行時に
磁気センサ３５ａ，３５ｂは、図１３に示すように被検
出体３１を同時に検出している。そして幅ずれが生じた
とき、一対の磁気センサ３５ａ，３５ｂのうち、ずれた
側の磁気センサ３５ａ，３５ｂが床面１ａを検出するこ
とになり、以て前記制御盤２０において、検出値に差が
生じることになる。

【００８０】すると制御盤２０から、ずれた側とは反対
側の駆動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６のベク
トル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その
駆動回転量を落すように制御信号が出される。これによ
り、反対側のモータ１６の駆動回転量が落ちることにな
って、この反対側がずれた側に対して低速で進むことに
なり、以て直角状姿勢で走行していた移動棚１１を次第
に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の磁気センサ
３５ａ，３５ｂが被検出体３１側に接近移動して、幅ず
れを解消し得る。

【００８１】制御盤２０により、通常は、移動棚姿勢補
正制御により移動棚１１の走行が走行経路１０に対して
直角状姿勢で行われるように姿勢が修正されており、幅
ずれが生じると、移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補
正制御より優先して実行されて幅ずれが解消され、解消
されると、一定時間後に移動棚姿勢補正制御に戻り、移
動棚１１の走行が走行経路１０に対して直角状姿勢で行
われるように姿勢が修正される。

【００８２】なお、走行開始時に、すでに幅ずれが発生
していたときには、先に移動棚幅ずれ補正制御が実行さ
れ、幅ずれが解消された後に移動棚姿勢補正制御が実行
される。

【００８３】前述では、ずれた側とは反対側の駆動式走
行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量を落と
すことによって、直角状姿勢で走行していた移動棚１１
を次第に傾斜姿勢としているが、これは、ずれた側の駆
動式走行車輪１４Ａに連動したモータ１６の駆動回転量
を増すように制御したときも、同様に、直角状姿勢で走
行していた移動棚１１を次第に傾斜姿勢とし得る。

【００８４】以上のような動作によって、移動棚１１の
走行は、大きな幅ずれが生じることもなく行える。また
中央部分の１箇所に配設された被検出体３１と幅ずれ検
出手段３５とによって、移動棚１１の幅ずれを検出する
構成を、簡単かつ安価として提供し得る。そして前述し
た幅方向Ｂの両側部分の走行距離制御との組み合わせに
よって、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直
角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行えることにな
る。また被検出体３１を走行経路１０の幅方向Ｂの中間
で走行経路方向Ａに沿って配設したことにより、幅ずれ
を解消するために移動棚１１を斜行させるときに移動棚
１１の回転半径を小さくでき、蛇行を少なくすることが
できる。

【００８５】なお、上述したような移動棚１１の走行制
御において、制御盤２０では、学習して記憶し、それに
基づいて移動棚１１を走行制御することもできる。すな
わち、移動棚１１を走行させたときで、たとえば走行が
傾斜姿勢で行われ、パルスエンコーダ２１の検出に基づ
いて傾斜姿勢を修正したとき、その一連の制御を記憶し
ておく。そして、次の移動棚１１の逆方向への走行や同
方向への走行の際に、記憶に基づいて移動棚１１を走行
制御（予測制御）することで、移動棚１１の走行は、走
行経路１０に対して直角状姿勢で行えることになる。

【００８６】なお、記憶に基づいて移動棚１１を走行制
御したときも、たとえば荷重変化などにより走行が傾斜
姿勢で行われることがあるが、これに対しては上述と同
様にして、パルスエンコーダ２１の検出に基づいて傾斜
姿勢を修正し得る。

【００８７】上記した実施の形態１において、たとえば
図１〜図３の仮想線に示すように、前記移動棚１１群に
よる走行経路１０の両端外方には、必要に応じて固定棚
３が配設される。この場合には、一対の固定棚３間に、
固定棚間方向に往復走行自在な複数の移動棚１１が配設
されることになる。ここで固定棚３は、床面１ａ上に載
置され固定される下部フレーム体４と、この下部フレー
ム体４上に据付けられる棚部５などにより構成されてい
る。この棚部５には、上下方向ならびに水平方向に複数
の区画収納空間５ａが形成されている。

【００８８】そして両固定棚５の下部間には障害物検出
用ゾーンセンサとして光電センサ６が設けられている。
この光電センサ６は、幅方向Ｂにおいて適当間隔置きに
複数が併設されている。ここで光電センサ６は、投光器
７と受光器８とが対向して配置された透過形の光電スイ
ッチであって、各投光器７からの検出用光線７ａが、移
動棚１１群における下部フレーム体１２の底面と床面１
ａとの間の空間を通過して、対向位置にある受光器８に
受け入れられるように構成されている。

【００８９】このように一対の固定棚３が設けられるこ
とで、設置スペースを有効に利用した物品の保管を可能
にし得る。また、光電センサ６の採用によって、万一、
作業用通路Ｓに作業者が入っている状態で移動棚１１を
移動させようとしても、作業用通路Ｓを横切る検出用光
線７ａによって確実に検出し得、以て移動棚１１の移動
を停止させるなどの制御を行える。なお、検出用光線７
ａが床面１ａから低レベルで設定されていることで、作
業者だけでなく、棚部１３から作業用通路Ｓ内に落下し
た小型の異物も、非接触式で検出可能となる。

【００９０】なお他物検出方式としては、光電センサを
移動棚１１の前後面において、その検出用光線を幅方向
Ｂとして配設した形式、すなわちビームバンパーを配設
した形式としてもよく、さらには移動棚１１の前後面の
下部に接触式のバンパーを配設した形式でもよい。この
ようにビームバンパーまたは接触式バンパーを配設した
ときは、ゾーンセンサ（光電センサ６）は設けなくても
よい。もちろん、ビームバンパーまたは接触式バンパー
により、作業者や小型の異物が検出されると、移動棚１
１の移動は停止される。

【００９１】以上のように上記実施の形態１によれば、
作業用通路Ｓが開放されている現在の状態から新たに次
の新作業用通路Ｓを開放するために、現在開放されてい
る作業用通路Ｓを閉じるとき、この現在の作業用通路Ｓ
に作業者の安全通路Ｌ（空間）を確保するように新作業
用通路Ｓが開放されることにより、現在開放されている
作業用通路Ｓに作業者が入っていた場合にでも、安全通
路Ｌにより作業者を保護することができる。

【００９２】また上記実施の形態１によれば、安全通路
Ｌは、作業用通路Ｓより狭くなるように、そして作業者
が入っていられる程度の状態に形成されることにより、
移動棚設備の設置スペースが安全通路Ｌのスペースによ
り、大幅に広くなることを防止できとともに、作業者を
保護することができる最小のスペースを確保することが
できる。

【００９３】また上記実施の形態１によれば、現在開放
されている安全通路Ｌ（空間）は、現在開放されている
作業用通路Ｓが次の安全通路Ｌとされるとき、閉じられ
ることによって、安全通路Ｌが２ヶ所に形成され、設置
スペースが広くなることを防止できる。

【００９４】また上記実施の形態１によれば、フォーク
リフトなどの車両を作業用通路Ｓ内で走行させること
で、この作業用通路Ｓ側から物品の出し入れを行う際
に、作業用通路内の床１側には車両の乗り越えを許す被
検出体３１と原点３８のみが存在し、さらに作業用通路
Ｓの両側外方の床１上には何も存在していないことか
ら、車両の走行は、作業用通路Ｓにおける一方向への通
過走行をも可能として、自由方向に行える。 ［実施の形態２］次に、本発明の実施の形態２を、図１
７および図１８に基づいて説明する。

【００９５】上記実施の形態１では、新作業用通路Ｓを
形成するとき、現安全通路Ｌは自然に閉じるように構成
しているが、実施の形態２では、現安全通路Ｌを最後に
閉じるように構成している。

【００９６】実施の形態２におけるメイン制御盤４０の
動作を図１７のフローチャートにしたがって説明する。
まず、新作業用通路ＳのナンバーＮ_Eが入力されると
（ステップ−１）、現作業用通路ＳのナンバーＮ_Gと新
作業用通路ＳのナンバーＮ_Eからパターンリスト（図１
０）を検索して通路パターンのナンバーを求め（ステッ
プ−２）、この求めた通路パターンのナンバーにより走
行位置リスト｛図１１（ａ）｝を検索して各移動棚１１
の新走行位置を求める（ステップ−３）。

【００９７】続いて各移動棚１１の新走行位置と現走行
位置より、各移動棚１１が前進するのか、後進するの
か、あるいは停止したままなのかを求める（ステップ−
４）。次に現作業用通路ＳのナンバーＮ_Gに対向する２
または１の移動棚１１を求め（ステップ−５）、２また
は１の移動棚１１がともに前進、あるいは一方の移動棚
１１が前進で他方が停止のとき、後方の移動棚１１を選
択し、２または１の移動棚１１がともに後進、あるいは
一方の移動棚１１が停止で他方が後進のとき、前方の移
動棚１１を選択する。すなわち現作業用通路Ｓを閉じる
方向へ移動する移動棚１１を選択する（ステップ−
６）。

【００９８】続いて検索した走行位置を各移動棚１１へ
出力する（ステップ−７）。そして、前記選択した移動
棚１１が前進のとき、この移動棚１１より後方で一緒に
前進する移動棚１１を求め、また前記選択した移動棚１
１が後進のとき、この移動棚１１より前方で一緒に後進
する移動棚１１を求め（ステップ−８）、選択した移動
棚１１および求めた移動棚１１に対して起動信号を出力
し（ステップ−９）、これら移動棚１１の移動により現
作業用通路Ｓ（幅ＳＨ）が安全通路Ｌ（幅ＬＨ）となる
一定時間後｛＝（ＳＨ−ＬＨ）／ｖ；ｖは移動棚の走行
速度｝に他の移動棚１１へ起動信号を出力する（ステッ
プ−１０）。

【００９９】新作業用通路ＳのナンバーＮ_Eを現作業用
通路ＳのナンバーＮ_Gに設定し（ステップ−１１）、各
移動棚１１の新走行位置を現走行位置に設定して（ステ
ップ−１２）、終了する。

【０１００】実施の形態２における作用を説明する。新
作業用通路Ｓが選択されると、この新作業用通路Ｓと現
作業用通路Ｓにより通路パターンが求められ、この通路
パターンにより各移動棚１１の新走行位置が求められ、
各移動棚１１へ新走行位置が出力される。

【０１０１】また各移動棚１１の新走行位置と現走行位
置より各移動棚１１が前進あるいは後進あるいは停止す
るかが判断され、また現作業用通路Ｓを閉じる方向へ移
動する移動棚１１が選択され、この移動棚１１が前進の
とき、この移動棚１１より後方で一緒に前進する移動棚
１１が求められ、また前記選択した移動棚１１が後進の
とき、この移動棚１１より前方で一緒に後進する移動棚
１１が求められ、選択した移動棚１１および求めた移動
棚１１に対してへ起動信号が出力され、移動棚１１が
（ＳＨ−ＬＨ）だけ走行すると（この走行時間後に）、
他の移動棚１１へ起動信号が出力される。

【０１０２】これにより、図１８に示すように、現作業
用通路Ｓが通路に、現安全通路Ｌが通路に形成され
ている状態から、移動棚１１を走行経路１０上で走行さ
せて新作業用通路Ｓを通路に形成するとき、通路を
新作業用通路Ｓとし、現作業用通路Ｓの通路を新安全
通路Ｌとする各移動棚１１の新走行指令位置データが求
められ、各移動棚１１の制御盤２０に対して、求めた走
行指令位置のデータが与えられ、通路を閉じる移動棚
１１Ｅおよび同時に一緒に前進する移動棚１１Ｃ，１１
Ｄに対して起動信号が出力される。すると、図１８
（ｂ）に示すように、移動棚１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅが
移動を開始し、図１８（ｃ）に示すように、移動棚１１
Ｅと移動棚１１Ｆ間の通路が安全通路Ｌの幅ＬＨとな
ると、他の移動棚１１Ｆも移動を開始し、通路を安全
通路Ｌの幅ＬＨに維持しながら移動し、現安全通路Ｌの
通路が最終的に閉じられる。

【０１０３】このように、作業用通路Ｓが開放されてい
る現在の状態から新たに次の作業用通路Ｓを開放する
際、現在開放されている作業用通路Ｓに安全通路Ｌ（空
間）を確保するように、移動棚コントローラ４１により
移動棚１１が移動され、この作業用通路Ｓと安全通路Ｌ
が開放されている状態からさらに次の作業用通路Ｓを開
放する際、開放されている安全通路Ｌを保った状態で開
放されている作業用通路Ｓに次の安全通路Ｌを確保する
ように、移動棚コントローラ４１により移動棚１１が移
動される。さらに作業用通路Ｓと安全通路Ｌが開放され
ている現在の状態から次の作業用通路Ｓを開放する際、
現在開放されている安全通路Ｌが移動棚１１の移動にし
たがって最後に閉じられるように、移動棚コントローラ
４１により移動棚１１が移動される。

【０１０４】以上のように実施の形態２によれば、現在
開放されている安全通路（現安全通路）Ｌは、現在開放
されている現作業用通路Ｓが閉じられて安全通路Ｌとさ
れるとき、最後に閉じられることにより、前回形成され
ていた安全通路Ｌに万が一作業者が入っているときで
も、移動棚１１の移動に気づいて退出できるまでの時間
を確保できる。

【０１０５】なお、上記各実施の形態では、作業用通路
Ｓと安全通路Ｌを形成しているが、２本の作業用通路Ｓ
を形成するようにすることも可能である。このとき、新
作業用通路Ｓを形成するに際し、２本の現作業用通路Ｓ
で先に形成された作業用通路Ｓを閉じ、後に形成された
作業用通路Ｓをそのまま残す。

【０１０６】２本の作業用通路Ｓを形成するときのメイ
ン制御盤４０の動作は実施の形態１の動作（図１２のフ
ローチャート）と同様になる。なお、検索した通路パタ
ーンのナンバーより各移動棚１１の新走行位置を検索す
るとき、図１１（ｂ）に示すように、作業用通路Ｓの通
路幅ＳＨあるいは２倍の通路幅ＳＨにより形成される走
行位置のデータのリストを使用する。

【０１０７】２本の作業用通路Ｓを形成するときの作用
を図１９を参照しながら説明する。図１９に示すように
通路を後に形成された現作業用通路Ｓ、通路を先に
形成された現作業用通路Ｓとしている移動棚１１を、走
行経路１０上で走行させたのち通路を新作業用通路Ｓ
とするとき、まずメイン制御盤４０で、通路を選択す
る。これにより、通路を新作業用通路Ｓとし、後に形
成された現作業用通路Ｓの通路を残し、先に形成され
た現作業用通路Ｓの通路を閉じる各移動棚１１の走行
指令位置データが求められ、各移動棚１１の制御盤２０
に対して、求めた走行指令位置のデータが与えられ、所
定時間後に一斉に起動信号が出力される。

【０１０８】これにより、図１９（ｂ）に示すように、
移動棚１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆが移動を開始
し、図１９（ｃ）に示すように、通路を作業用通路Ｓ
の幅ＳＨに維持しながら移動し、図１９（ｄ）に示すよ
うに、先に形成された現作業用通路Ｓの通路が最終的
に閉じられる。

【０１０９】このように、新作業用通路Ｓを形成すると
き、２本の現作業用通路Ｓで先に形成された作業用通路
Ｓを閉じ、後に形成された作業用通路Ｓをそのまま残す
ように移動棚１１を移動させることができる。

【０１１０】また上記各実施の形態では、メイン制御盤
４０において作業用通路Ｓとする通路〜を選択して
いるが、リモートコントローラを使用して遠方から、た
とえばフォークリフトなどの車両から通路〜を選択
する信号をメイン制御盤４０へ送信するようにしてもよ
い。

【０１１１】また上記各実施の形態では、移動棚１１の
移動をフリーとしているが、一旦停止すると、移動棚コ
ントローラ４１よりベクトル制御インバータ４２ａ，４
２ｂへモータロック信号を出力し、モータ１６の回転を
ロックすることで駆動式走行車輪１４Ａの回転をロック
し、移動棚１１の移動をロックするようにすることもで
きる。このとき、たとえばメイン制御盤４０にリセット
釦を設け、このリセット釦の操作により、駆動式走行車
輪１４Ａの回転ロックを解除した後、メイン制御盤４０
における通路〜の選択に対応して移動棚１１の移動
を開始する。

【０１１２】また上記各実施の形態では、各移動棚１１
の制御盤２０にそれぞれ移動棚コントローラ４１を設け
ているが、これら移動棚コントローラ４１の機能を、メ
イン制御盤４０に持たせ、メイン制御盤４０より直接各
移動棚１１の走行を制御することも可能である。このと
き、メイン制御盤４０は制御手段となり、このメイン制
御盤４０より各移動棚１１のベクトル制御インバータ４
２ａ，４２ｂへ速度指令値が出力される。

【０１１３】また上記各実施の形態では、移動棚１１を
案内する走行レールを敷設していないが、走行レールを
敷設し、走行車輪１４が走行レールに案内されるように
移動棚１１を構成し、上記の如く、常に走行経路１０に
作業用通路Ｓと安全通路Ｌ（空間）がそれぞれ確保され
るように制御することもできる。このとき、走行経路１
０の幅方向Ｂの両側部分にそれぞれ配置されている駆動
式走行車輪１４Ａ（駆動式走行支持装置）を、一側部分
にだけに配置するようにしてもよい。すなわち回転駆動
手段であるモータ１６を２台から１台にしてもよい。ま
た各移動棚１１が走行レールに案内されるように構成す
ると、各移動棚１１において移動棚姿勢補正制御や移動
棚幅ずれ補正制御を実行する必要はなくなる。

【０１１４】また上記各実施の形態では、作業用通路Ｓ
において、フォークリフトなどの車両（荷役車両）を使
用して物品の出し入れ作業を行っているが、もちろん作
業者が人手により物品の出し入れ作業を行うこともでき
る。

【０１１５】また上記実施の形態では、走行経路１０に
形成する作業用通路Ｓと安全通路Ｌ（空間）の組合せ
を、［作業用通路Ｓを１通路、安全通路Ｌを１通路］と
［作業用通路Ｓを２通路］とているが、［作業用通路Ｓ
を２通路、安全通路Ｌを１通路］あるいは［作業用通路
Ｓを２通路、安全通路Ｌを２通路］などの組合せで形成
されるように構成することもできる。

【０１１６】また上記各実施の形態では、現在開放され
ている安全通路（現安全通路）Ｌは、現在開放されてい
る現作業用通路Ｓが閉じられて安全通路Ｌとされると
き、完全に閉じられているが、現安全通路Ｌを完全に閉
じることなく、その通路幅ＬＨが常に１／２となるよう
に（１→1/2→1/4→1/8→ほぼ０）に閉じていくことも
可能である。少しでも空間が残ると、安全通路Ｌに万が
一作業者が入っているときでも、作業者を保護すること
が可能となる。

【０１１７】また上記各実施の形態では、移動棚１１の
区画収納空間１３ｅや固定棚３の区画収納空間５ａに対
して、パレットを介して物品の載置、収納を行っている
が、これは箱コンテナを載置、収納させる形式などであ
ってもよい。

【０１１８】また上記各実施の形態では、移動棚１１や
固定棚３として、下部フレーム体１２，４と棚部１３，
５とからなる形式が示されているが、これは棚部１３，
５が省略された台車形式の移動棚１１や架台形式の固定
棚３などであってもよい。

【０１１９】上記した各実施の形態では、移動棚１１や
固定棚３として、最上段の区画収納空間１３ｅ，５ａが
上方に開放された形式が示されているが、これは上部に
屋根体が設けられた移動棚１１や固定棚３などであって
もよい。

【０１２０】上記した各実施の形態では、１台のモータ
１６により一対（２個）の駆動式走行車輪１４Ａを駆動
しているが、これはモータ１６により１個の駆動式走行
車輪１４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１
個の駆動式走行車輪１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を
直結し、この減速機にモータ１６を直結するダイレクト
ドライブ形式としてもよい。

【０１２１】上記した各実施の形態では、走行支持装置
として走行車輪形式が示されているが、これはローラチ
ェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。こ
の場合にローラチェーンなどは、移動棚１１の幅方向Ｂ
における両側部分に、それぞれ走行経路方向Ａの全長に
亘って単数で設けられ、また走行経路方向Ａの全長に亘
って分割された複数で設けられている。

【０１２２】上記した各実施の形態では、走行量検出手
段としてパルスエンコーダ２１を採用し、そして回転体
２８に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂと
を形成するとともに、外側スリット部２８ａに対向され
る外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに
対向される内側光電スイッチ２９ｂとが設けられた２組
検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組
以上の複数組検出形式などであってもよい。

【０１２３】上記した各実施の形態では、走行量検出手
段として検知用輪体２７などを有するパルスエンコーダ
２１が示されているが、これは駆動式走行支持装置の駆
動回転量を計測する形式などであってもよい。またパル
スエンコーダ２１は、検知用輪体２７の回転を検出して
いるが、誘導電動型のモータ（回転駆動手段の一例）１
６の回転軸に連結して移動棚１１の走行量を検知するよ
うにしてもよい。

【０１２４】上記した各実施の形態では、被検出体３１
として磁気ガイドを採用し、そして幅ずれ検出手段３５
として一対の磁気センサ３５ａ，３５ｂからなる方式が
採用されているが、この幅ずれ検出としては、誘導体
（誘導ライン）とピックアップコイルとからなる方式な
どであってもよい。また移動棚幅ずれ補正制御を磁気セ
ンサ３５ａ，３５ｂの検出データの差を無くすように行
っているが、磁気センサ３５ａ，３５ｂの各検出データ
が設定値を外れないように、あるいは外れたときに補正
することにより、駆動式走行車輪１４Ａの速度指令値を
求めて制御するようにすることもできる。また１台の磁
気センサを被検出体３１の上方中心位置に配置し、この
１台の磁気センサの検出データが設定値を外れないよう
に、あるいは外れたときに補正することにより、駆動式
走行車輪１４Ａの速度指令値を求めて制御するようにす
ることも可能である。また幅ずれ検出手段３５を、被検
出体３１の幅方向の両端部上にそれぞれ被検出体３１を
検出するスイッチ（被検出体３１の検出でオンするスイ
ッチ）を設け、移動棚幅ずれ補正の制御をこれらスイッ
チが共にオンとなっているようにすることにより行うこ
ともできる。また幅ずれ検出手段３５として、移動棚１
１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサを、対向す
る移動棚１１に向けて設置し、この対向する移動棚１１
に、光センサに対向して反射体を設けて構成し、移動棚
１１同士がずれたことにより光センサがオフとなること
で幅ずれを検出するようにすることもできる。また一対
の磁気センサ３５ａ，３５ｂにさらに一対の磁気センサ
を加えて４台で、幅ずれを検出するようにしてもよい。

【０１２５】上記した実施の形態では、複数台の移動棚
１１を走行させるとき、同時に起動（スタート）させて
いるが、これは複数台の移動棚１１を設定時間をおいて
順次起動（スタート）させてもよい。

【０１２６】上記した各実施の形態では、移動棚１１の
幅内に被検出体が位置されているが、これは移動棚１１
の幅外に被検出体が位置された形式などであってもよ
い。

【０１２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、作業用通
路が開放されている現在の状態から新たに次の作業用通
路を開放するとき、現在の作業用通路に空間を確保する
ように次の作業用通路が開放されることにより、現在開
放されている作業用通路に作業者が入っていた場合にで
も、空間により作業者を保護することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１を示し、移動棚設備の平
面図である。

【図２】同移動棚設備の側面図である。

【図３】同移動棚設備の複数台移動を説明する側面図で
ある。

【図４】同移動棚設備における移動棚の要部の一部切り
欠き平面図である。

【図５】同移動棚設備における移動棚の回転駆動手段お
よび走行量検出手段部分の縦断側面図である。

【図６】同移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出手段
部分の縦断側面図である。

【図７】同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段
部分の縦断正面図である。

【図８】同移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出部分
の縦断正面図である。

【図９】同移動棚設備における移動棚の走行位置検出の
説明図である。

【図１０】同移動棚設備における移動棚のパターンリス
トを示す図である。

【図１１】同移動棚設備における移動棚の走行位置リス
トを示す図である。

【図１２】同移動棚設備における移動棚のメイン制御盤
の動作を説明するフローチャートである。

【図１３】同移動棚設備における移動棚の制御ブロック
図である。

【図１４】同移動棚設備における移動棚コントローラの
走行判断部のブロック図である。

【図１５】同移動棚設備における移動棚コントローラの
速度制御部のブロック図である。

【図１６】同移動棚設備における移動棚の走行制御の特
性図である。

【図１７】本発明の実施の形態２を示し、移動棚設備の
移動棚のメイン制御盤の動作を説明するフローチャート
である。

【図１８】同移動棚設備の複数台移動を説明する側面図
である。

【図１９】本発明の他の実施の形態における移動棚設備
の複数台移動を説明する側面図である。

【符号の説明】

１ 床 １ａ 床面 １ｂ 溝 ３ 固定棚 ４ 下部フレーム体 ５ 棚部 ５ａ 区画収納空間 １０ 走行経路 １１ 移動棚 １２ 下部フレーム体 １３ 棚部 １３ｅ 区画収納空間 １４ 走行車輪（走行支持装置） １４Ａ 駆動式走行車輪（駆動式走行支持装置） １６ モータ（回転駆動手段） ２０ 制御盤 ２１ パルスエンコーダ（走行量検出手段） ３１ 被検出体 ３５ 幅ずれ検出手段 ３５ａ，３５ｂ 磁気センサ ３７ａ，３７ｂ 接近センサ ４０ メイン制御盤 ４１ 移動棚コントローラ（制御手段） ４２ａ，４２ｂ ベクトル制御インバータ Ａ 走行経路方向 Ｂ 幅方向 Ｓ 作業用通路 Ｌ 安全通路（空間）

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行支持装置を介して走行経路上で往復
   走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放され
   る作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動
   棚に対して物品の取扱いを行う移動棚設備であって、 前記各移動棚の少なくとも１の走行支持装置は、回転駆
   動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、 前記回転駆動手段による駆動回転量を制御し、移動棚を
   移動させる制御手段が設けられ、 前記作業用通路が開放されている現在の状態から新たに
   次の前記作業用通路を開放する際、前記現在開放されて
   いる作業用通路に空間を確保するように、前記制御手段
   により移動棚が移動されることを特徴とする移動棚設
   備。
2. 【請求項２】 走行支持装置を介して走行経路上で往復
   走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放され
   る作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動
   棚に対して物品の取扱いを行う移動棚設備であって、 前記各移動棚の少なくとも１の走行支持装置は、回転駆
   動手段が設けられて駆動式走行支持装置に構成され、 前記回転駆動手段による駆動回転量を制御し、移動棚を
   移動させる制御手段が設けられ、 前記作業用通路が開放されている現在の状態から新たに
   次の前記作業用通路を開放する際、開放されている空間
   を保った状態で前記開放されている作業用通路に次の空
   間を確保するように、前記制御手段により移動棚が移動
   されることを特徴とする移動棚設備。
3. 【請求項３】 前記空間は、作業用通路よりも狭くなる
   ように形成されることを特徴とする請求項１または請求
   項２に記載の移動棚設備。
4. 【請求項４】 前記空間は、作業者が入っていられる状
   態に形成されることを特徴とする請求項１〜請求項３の
   いずれかに記載の移動棚設備。
5. 【請求項５】 作業用通路と空間が開放されている現在
   の状態からさらに次の前記作業用通路を開放する際、現
   在開放されている空間が閉じるように、前記制御手段に
   より移動棚が移動されることを特徴とする請求項１〜請
   求項４のいずれかに記載の移動棚設備。
6. 【請求項６】 作業用通路と空間が開放されている現在
   の状態から次の前記作業用通路を開放する際、現在開放
   されている空間が移動棚の移動にしたがって最後に閉じ
   られるように、前記制御手段により移動棚が移動される
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４に記載の移動棚設
   備。
7. 【請求項７】 走行経路の幅方向の床側には、磁気を帯
   びた帯体が走行経路方向に沿って配設されるとともに、
   各移動棚には、前記帯体の磁気を検出する磁気検出器が
   設けられ、 制御手段に、この磁気検出器による検出値が設定値を外
   れないように、回転駆動手段を制御する移動棚幅ずれ補
   正制御を行う機能を付加したことを特徴とする請求項１
   〜請求項６のいずれかに記載の移動棚設備。
8. 【請求項８】 作業用通路と空間が開放されている現在
   の状態から次の前記作業用通路を開放する際、前記現在
   開放されている空間を閉じ、前記現在開放されている作
   業用通路に次の空間を確保する各移動棚の移動が、順次
   繰り返し行われ、常に走行経路に作業用通路と空間がそ
   れぞれ確保されることを特徴とする請求項１〜請求項７
   のいずれかに記載の移動棚設備。
9. 【請求項９】 走行支持装置を介して走行経路上で往復
   走行自在な移動棚が複数配設され、移動棚間に開放され
   る作業用通路を使用して、この作業用通路に面する移動
   棚に対して物品の取扱いを行う移動棚設備の取扱い方法
   であって、 前記作業用通路が開放されている現在の状態から新たに
   次の前記作業用通路を開放する際、前記現在開放されて
   いる作業用通路に空間を確保するように、前記各移動棚
   を移動させることを特徴とする移動棚設備の取扱い方
   法。
10. 【請求項１０】 作業用通路と空間が開放されている現
    在の状態からさらに次の前記作業用通路を開放する際、
    現在開放されている空間が閉じるように、前記各移動棚
    を移動させることを特徴とする請求項９に記載の移動棚
    設備の取扱い方法。