JPH06263207A - 入出庫走行クレーンの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一連内の第１の荷受部から第２の荷受部に
移動させる場合、その計数値の差が許容限度を超えてい
るとき、直接該差が０の方向にクレーンを走行させ、正
確に第２の荷受部の位置に短時間で且つ能率良く停止で
きる入出庫走行クレーンの制御方式を提供すること。 【構成】 棚の各荷受部の位置をアブソリュートエンコ
ーダ８のパルス計数値で予め記憶しておく第２の記憶部
１−５を設け、制御装置は、同一連内にある荷受部間で
荷受け荷渡しを行なう場合、実際に走行した計数値と第
２の記憶部１−５に記憶されている目的とする荷受部の
計数値とを比較し、その差が所定値以上である場合、該
差が０に近づく方向に入出庫走行クレーンを走行させる
と共に、アブソリュートエンコーダ８のパルスの内、該
走行方向と同一の方向に対応するパルスのみを前記計数
値に加算又は減算し、該計数値が第２の記憶部１−５に
記憶されている計数値に一致したら入出庫走行クレーン
を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫において、入出
庫走行クレーンを制御し、複数連からなる棚の荷受部か
らの荷受け或いは荷渡し、ある荷受部から他の荷受部へ
の荷受け或いは荷渡しを行う入出庫走行クレーンの制御
方式に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、この種の技術としては、特開昭６２
−２１５４０４号公報に開示する入出庫用走行クレーン
の制御方法があった。該制御方法の特徴は、棚の各荷受
部に入出庫用走行クレーンの昇降キャレッジ上に設けら
れた荷受け渡し装置が対応するときのクレーン位置を、
走行経路上のクレーン位置を表すようにクレーンの走行
に連動して変化する計数値で各荷受部毎に記憶してお
き、前記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
部と同一縦列棚内に位置するレベル違いの第二の荷受部
に対応させるため昇降キャレッジを上昇させるとき、前
記第一の荷受部に対応する記憶計数値と前記第二の荷受
部に対応する計数値とを比較演算し、その差が許容値以
下であるときは昇降キャレッジの昇降のみを行なわせ、
前記差が許容限度を超えているときはクレーンを当該差
に相当する距離以上の一定距離走行させた後、後退移動
させ、計数値が前記第二の荷受部に対応する計数値と一
致する位置でクレーンを停止させると共に昇降キャレッ
ジを上昇させるようにしたものである。

【０００３】入出庫用走行クレーンを上記のように制御
することにより、この種の入出庫用走行クレーンが数mm
から数十mmの微小距離だけ正確に位置修正することは、
安定した低速状態に達する前に停止させなければならな
いということから極めて困難であるという問題を解決し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記入
出庫用走行クレーンの制御方法は、第一の荷受部に対応
する記憶計数値と第二の荷受部に対応する計数値の差が
許容限度を超えているときはクレーンを当該差に相当す
る距離以上の一定距離走行させた後、後退移動させ、計
数値が前記第二の荷受部に対応する計数値と一致する位
置でクレーンを停止させるため、クレーンの走行距離が
多くなり、計数値を一致させるのに時間がかかり、能率
が悪くなるという欠点がある。

【０００５】このため、第一の荷受部に対応する記憶計
数値と第二の荷受部に対応する計数値の差が許容限度を
超えているとき、直接該差が０の方向にクレーンを走行
させる方法が、時間及び能率の点でよいが、この方法で
はギヤのバックラッシュ等の機械的悪影響及び安定した
低速が得られないため振れ動きが発生し、不安定な動作
を繰り返したまま走行するため、目的位置に到達するま
でに時間がかかり能率が悪いという問題がある。また、
不安定な動作を繰り返すため、パルスを発生するエンコ
ーダの計数値の読み取り間違いが発生する恐れがあり、
正確な位置検出動作ができない可能性がある。

【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、同一連内の第１の荷受部から第２の荷受部に移動さ
せる場合、その計数値の差が許容限度を超えていると
き、直接該差が０の方向にクレーンを走行させ、正確に
第２の荷受部の位置に短時間で且つ能率良く停止できる
入出庫走行クレーンの制御方式を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は入出庫走行クレーンの制御方式において、入出
庫走行クレーンには走行距離に比例したパルスを発生さ
せるアブソリュートエンコーダを設け、制御装置には棚
の各荷受部の荷受け渡し装置による荷受け荷渡し位置の
前記入出庫走行クレーンの走行方向の所定位置からの距
離をアブソリュートエンコーダのパルス計数値で予め記
憶しておく記憶部を設け、制御装置は、入出庫走行クレ
ーンが所定の位置から目的の荷受部に移動する場合、記
憶部に記憶された所定位置からの当該荷受部の計数値と
該所定位置の計数値を比較し、その差が０に近づく方向
に入出庫走行クレーンを走行させると共に、アブソリュ
ートエンコーダのパルスを計数値に加算又は減算し、そ
の計数値が記憶部に記憶されている計数値に一致したら
入出庫走行クレーンを停止すると共に、入出庫走行クレ
ーンが実際に停止するまでの計数値を保持し、同一連内
の荷受部間で荷受け荷渡しを行なう場合、保持した計数
値と記憶部に記憶されている目的とする荷受部の計数値
とを比較し、その差が所定値以上の場合、該差が０に近
づく方向に入出庫走行クレーンを走行させると共に、ア
ブソリュートエンコーダのパルスの内、該走行方向と同
一の方向に対応するパルスのみを保持した計数値に加算
又は減算し、その計数値が記憶部に記憶されている目的
荷受部の計数値に一致したら入出庫走行クレーンを停止
する制御を行なうことを特徴とする。

【０００８】また、入出庫走行クレーンの制御方式にお
いて、荷受け渡し装置を備えた昇降キャレッジを有する
入出庫走行クレーン及び該入出庫走行クレーンを制御す
る制御装置を具備し、該制御装置の制御により、入出庫
走行クレーンの走行制御、昇降キャレッジの昇降制御及
び荷受け渡し装置の荷受け渡し制御を行ない、入出庫走
行クレーンの走行経路に沿って設けられた複数連からな
る棚の荷受部からの荷受け或いは荷渡し、ある荷受部か
ら他の荷受部への荷受け或いは荷渡しを行なう入出庫走
行クレーンの制御方式において、棚には走行経路に沿っ
て連毎に定位置ストライカを設け、入出庫走行クレーン
には走行距離に比例したパルスを発生させるアブソリュ
ートエンコーダと、定位置ストライカを検知するストラ
イカ検知器を設け、制御装置には入出庫走行クレーンが
所定の位置から棚の各連毎の距離を予め記憶しておく第
１の記憶部と、荷受部の荷受け渡し装置による荷受け荷
渡し位置を入出庫走行クレーンが前後方向に移動した場
合当該荷受部が属する連に設けた定位置ストライカの前
後一端からのアブソリュートエンコーダのパルス計数値
で予め記憶しておく第２の記憶部とを設け、制御装置
は、入出庫走行クレーンが現在停止している位置から目
的の荷受部の属する連に移動する場合、第１の記憶部に
記憶された所定の位置からの当該連までの距離の計数値
と該停止位置の計数値を比較し、その差が０に近づく方
向に入出庫走行クレーンを走行させると共に、該差が所
定以下となり且つストライカ検知器が定位置ストライカ
の一端を検知したら、アブソリュートエンコーダのパル
スを計数し、該計数値が第２の記憶部に記憶されている
計数値に一致したら入出庫走行クレーンを停止すると共
に、入出庫走行クレーンが実際に停止するまでの計数値
を保持し、同一連内にある荷受部間で荷受け荷渡しを行
なう場合、保持した計数値と第２の記憶部に記憶されて
いる目的とする荷受部の計数値とを比較し、その差が所
定値以上である場合、該差が０に近づく方向に入出庫走
行クレーンを走行させると共に、アブソリュートエンコ
ーダのパルスの内、該走行方向と同一の方向に対応する
パルスのみを保持した計数値に加算又は減算し、該計数
値が第２の記憶部に記憶されている計数値に一致したら
入出庫走行クレーンを停止する制御を行なうことを特徴
とする。

【０００９】また、入出庫走行クレーンの制御方式の入
出庫走行クレーンの走行用モータには、低速度域から充
分大きいトルクを発生するモータを用いる。

【００１０】

【作用】上記のように、計数値と計数値の差が所定値以
上である場合、該差が０に近づく方向に入出庫走行クレ
ーンを直接走行させると共に、アブソリュートエンコー
ダのパルス計数は入出庫走行クレーンが該走行方向と同
一の方向に対応するパルスのみ計数するようにすること
により、入出庫走行クレーンの微小距離の移動におい
て、ギヤのバックラッシュ等の機械的悪影響及び安定し
た低速が得られないため振れ動きが発生しても、これに
よる入出庫走行クレーンの走行方向とは逆方向のパルス
は計数しないので正確な位置検出ができる。しかも計数
値差が０に近づく方向に直接走行させるので、クレーン
の走行距離は最短ですみ、時間が少なく且つ能率的であ
る。

【００１１】

【実施例】

〔請求項２に記載の発明の実施例〕以下、本発明の一実
施例を図面に基づいて説明する。説明の都合上、請求項
２に記載の発明の実施例を先に説明する。図４は本発明
の入出庫走行クレーンの制御方式が適用される自動倉庫
の概要を示す図である。図示するように、複数の連Ｍ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，・・・・・からなる棚１
０が設けられ、該棚１０は各連毎に複数の荷受部１１が
設けられている。入出庫走行クレーン１２は昇降キャレ
ッジ１３を具備し、床に敷設した走行レール１５上を前
後に走行できるようになっている。図示しない入出庫ス
テーションにおいて、フォーク１６によりピックアップ
し、昇降キャレッジ１３上に載置された荷１４は、入出
庫走行クレーン１２が目的の荷受部１１の位置する連Ｍ
まで走行し、同時に昇降キャレッジ１３が目的の荷受部
１１まで昇降し、フォークにより当該荷受部１１に荷１
４を載置する。

【００１２】また、出庫の際は目的の荷受部１１から荷
１４をフォークでピックアップし、上記と逆の順序で入
出庫ステーションまで移送し、荷降しする。また、ある
荷受部１１から他の荷受部１１への荷１４の荷受け荷渡
しを行なう。なお、上記連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ
５，・・・・・からなる棚１０は通常走行レール１５に
沿って左右両側に設けられ、この左右の棚間でも荷受け
荷渡しできるようになっているが、本実施例では説明の
都合上片側だけを示している。

【００１３】前記棚の各連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ
５，・・・・・には、図３に示すように、入出庫走行ク
レーン１２の走行経路に沿って、定位置ストライカＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，・・・・・が設けられている。
これらの定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，・
・・・・の中心はそれぞれ各連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ
４，Ｍ５，・・・・・の中心と一致させて設ける。

【００１４】図１及び図２は本発明の入出庫走行クレー
ンの制御システムの構成を示す図で、図１は制御装置の
構成を示す図、図２は全体構成を示す図である。図２に
おいて、１は制御装置、２は走行モータ５の駆動制御を
行なう走行モータコントローラ、３は昇降モータ６を駆
動制御する昇降モータコントローラ、４はフォークモー
タ７を駆動制御するフォークモータコントローラ、８ａ
はアブソリュートエンコーダ８を制御するエンコーダコ
ントローラである。

【００１５】制御装置１には、キーボード等の入力装置
９（図１参照）から、作業サイクル設定信号や行先設定
信号が入力される。制御装置１からの制御信号により走
行モータコントローラ２を介して走行モータ５は起動及
び停止する。この走行モータ５の起動及び停止により、
入出庫走行クレーン１２が走行及び停止する。この走行
距離に比例したパルスと絶対移動距離信号とを発生させ
るアブソリュートエンコーダ８が設けられ、その出力パ
ルスはエンコーダコントローラ８ａを介して制御装置に
入力される。制御装置１からの制御信号により昇降モー
タコントローラ３を介して昇降モータ６を起動及び停止
する。

【００１６】エンコーダコントローラ８ａは制御装置１
から入出庫走行クレーンの「前進指令中」又は「後退指
令中」の走行方向指令を受けることにより、入出庫走行
クレーンの前進方向又は後退方向に応じたパルスのみを
出力するように演算処理を行ない、この走行方向指令が
無い場合は、アブソリュートエンコーダ８からのパルス
をそのまま制御装置１に出力する。なお、エンコーダコ
ントローラ８ａは制御装置１の内部に設けてもよいこと
は当然である。

【００１７】この昇降モータ６の起動及び停止により昇
降キャレッジ１３が昇降及び停止し、その昇降位置は図
示しないセンサにより検出され、昇降位置検出として昇
降モータコントローラ３にフィードバックされる。ま
た、制御装置１からの制御信号によりフォークモータコ
ントローラ４を介してフォークモータ７を起動及び停止
する。このフォークモータ７の起動及び停止によりフォ
ークが所定の動作を行ない、そのフォーク位置は図示し
ないセンサにより検出され、フォーク位置検出信号とし
てフォークモータコントローラ４にフィードバックされ
る。

【００１８】前記制御装置１は図１に示すように、入出
力制御装置１−１、ＣＰＵ１−２、データ記憶部１−
３、第１の記憶部１−４、第２の記憶部１−５及び制御
プログラム記憶部１−６で構成されている。データ記憶
部１−３には実際移動距離記憶エリア１−３ａとストラ
イカ計数値記憶エリア１−３ｂ等が設けられている。実
際移動距離記憶エリア１−３ａにはアブソリュートエン
コーダ８からの出力パルスの加減算により入出庫走行ク
レーン１２の原点からの実際の走行距離の計数値を記憶
し、ストライカ計数値記憶エリア１−３ｂには定位値ス
トライカＳの一端からのパルス計数値を記憶する。

【００１９】第１の記憶部１−４には図３に示す連Ｍ０
（入出庫ステーション）の中心から、各連Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，・・・・・の定位置ストライカＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，・・・・・の中心までの距離Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，・・・・・・が予め記憶されて
いる。又、第２の記憶部１−５には棚の荷受部１１のフ
ォークによる荷受け荷渡しの位置を当該荷受部１１が屬
する連Ｍに設けられた定位置ストライカＳの前後端から
の計数値（アブソリュートエンコーダ８からのパルス
数）として予め記憶しておく。

【００２０】上記構成の制御システムにおいて、制御装
置１の制御動作を以下に説明する。入出庫走行クレーン
１２が連Ｍ０（入出庫ステーション）から移動し第１の
目的荷受部１１からの荷受け又は荷渡しをする場合、当
該荷受部１１が屬する連Ｍに向かって入出庫走行クレー
ン１２を移動させる。この移動は入出庫走行クレーン１
２の現在位置の計数値（０）と第１の記憶部１−４に予
め記憶されている第１の目的荷受部１１が属する連Ｍの
定位置ストライカＳの中心までの距離Ｌの計数値とを比
較し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレーン１
２を走行させることにより行なう。

【００２１】この差が所定以下となり且つストライカ検
知器が定位置ストライカＳの一端を検知したら、アブソ
リュートエンコーダ８からのパルスを計数し、この計数
値が第２の記憶部１−５に予め記憶されている第１の目
的荷受部１１の荷受け荷渡し位置のパルスの計数値に一
致したら走行モータコントローラ２に停止信号を発し入
出庫走行クレーン１２を停止する。そして実際に入出庫
走行クレーン１２が停止するまでパルス数の計数を継続
し、この計数値を前記データ記憶部１−３のストライカ
計数値記憶エリア１−３ｂに記憶保持する。

【００２２】前記入出庫走行クレーン１２の走行と並行
して、昇降モータ６を起動し昇降キャレッジ１３を第１
の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置まで昇降させて停
止し、フォークモータ７を起動させて荷の受け又は渡し
を行う。この時、前記連Ｍ０からの入出庫走行クレーン
１２の走行距離値は前記データ記憶部１−３の実際移動
距離記憶エリア１−３ａに記憶し保持する。

【００２３】上記入出庫走行クレーン１２が現在停止位
置から異なる連Ｍの第２の目的荷受部１１の荷受け又は
荷渡しを行なう場合、先ず前記データ記憶部１−３のス
トライカ計数値記憶エリア１−３ｂに記憶し保持してい
る定位置ストライカＳの一端からの計数値を消去する。
続いてデータ記憶部１−３の実際移動距離記憶エリア１
−３ａに記憶している入出庫走行クレーン１２の実際の
走行距離の計数値と第１の記憶部１−４に予め記憶され
ている連Ｍ０から第２の目的荷受部１１の属する連Ｍの
定位置ストライカＳの中心までの距離Ｌの計数値を比較
し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレーン１２
を走行させる。

【００２４】上記差が所定以下となり且つストライカ検
知器が定位置ストライカＳの一端を検知したら、アブソ
リュートエンコーダ８からのパルスを計数し、計数値が
第２の記憶部１−５に予め記憶されている第２の目的荷
受部１１の荷受け荷渡し位置の計数値に一致したら走行
モータコントローラ２に停止信号を発し、入出庫走行ク
レーン１２を停止する。そして実際に入出庫走行クレー
ン１２が停止するまで計数を継続し、該計数値を前記デ
ータ記憶部１−３のストライカ計数値記憶エリア１−３
ｂに記憶保持する。この入出庫走行クレーン１２の走行
に並行して昇降モータ６を起動し、昇降キャレッジ１３
を第２の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置まで昇降さ
せて停止し、フォークモータ７を起動させ荷の受け又は
渡しを行なう。

【００２５】次に、前記第２の目的荷受部１１と同一連
内にある第３の目的荷受部１１への荷受け荷渡しを行な
う場合の制御装置の制御動作を図５に基づいて説明す
る。前記データ記憶部１−３のストライカ計数値記憶エ
リア１−３ｂに記憶されている定位置ストライカＳの一
端からの計数値と第２の記憶部１−５に予め記憶されて
いる第３の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置の計数値
とを比較しその差を演算する（ステップＳＴ１）。その
差が許容値以下か否かを判断し（ステップＳＴ２）、許
容値以下であれば、昇降キャレッジ１３を該第３の目的
荷受部１１まで昇降させる。

【００２６】誤差が許容値を超えた場合、制御装置１は
入出庫走行クレーン１２を当該連の定位置ストライカＳ
を外すことなく、その差が０に近づく方向の「前進指令
中」又は「後退指令中」の走行方向指示信号をエンコー
ダコントローラ８ａに出力する（ステップＳＴ３）と同
時に、この差が０に近づく方向に入出庫走行クレーンを
走行させるべく走行モータコントローラ２に走行指令を
出力する（ステップＳＴ４）。これによりエンコーダコ
ントローラ８ａはアブソリュートエンコーダ８からのパ
ルスの内、該走行方向指示に対応したパルスのみを制御
装置１に出力する。

【００２７】上記のようにエンコーダコントローラ８ａ
が制御装置１からの走行方向指示に対応するパルスのみ
しか出力しないことにより、入出庫走行クレーン１２の
微小距離の走行が機械的に不安定で、アブソリュートエ
ンコーダ８からのパルスには本来の目的方向の移動に応
じたパルスの他に、この不安定動作による目的方向以外
のパルスも含まれるが、上記エンコーダコントローラ８
ａの処理により走行方向指示に応じたパルスのみ制御装
置１に出力されることになる。走行中振れ動きが発生し
た場合のパルスの計数は、反復走行する部分のパルスは
計数せず目的方向のパルスの実質的増加分のみ計数する
よう、エンコーダコントローラ８ａによって演算処理す
る。

【００２８】ＣＰＵ１−２はアブソリュートエンコーダ
８からのパルスを計数し、該計数値を前記データ記憶部
１−３のストライカ計数エリア１−３ｂに記憶されてい
る定位置ストライカＳの一端からの計数値に加算又は減
算し、その計数値が第２の記憶部１−５に予め記憶され
ている第３の目的荷受部１１の荷受け位置の計数値に一
致（位置ずれ量Ａ＝０）したら（ステップＳＴ５）、走
行モータコントローラ２に停止信号を送り入出庫走行ク
レーン１２を停止し（ステップＳＴ６）、エンコーダコ
ントローラ８ａへの走行方向指示も停止する（ステップ
ＳＴ７）。

【００２９】そして実際に入出庫走行クレーン１２が停
止するまで計数を継続し、該計数値を前記データ記憶部
１−３のストライカ計数値記憶エリア１−３ｂに記憶保
持する。前記の同一連内の荷受部間とは、左右の関係の
場合、上下の関係の場合及び両者の組み合わせの場合が
ある。なお、上下の関係がある場合昇降キャレッジ１３
の昇降動作と入出庫走行クレーン１２の走行動作とを同
時に行なってもよい。この場合の昇降キャレッジ１３の
移動軌跡は図６に示す仮想移動軌跡のようになる。

【００３０】なお、上記実施例では制御装置１は定位置
ストライカＳの一端からの計数値と予め第２の記憶部１
−５に記憶している計数値とが一致した場合に、また定
位置ストライカＳを外すことなく、データ記憶部１−３
のストライカ計数値記憶エリア１−３ｂに記憶されてい
る計数値にアブソリュートエンコーダ８からのパルスを
加算又は減算し、この計数値との演算値が第２の記憶部
１−５に記憶している計数値と一致した場合に、走行モ
ータコントローラ２に停止信号を発するようにしている
が、予め記憶されている計数値の位置で入出庫走行クレ
ーンを停止すべく、実際は入出庫走行クレーン１２のあ
る停止距離を見込んで計数値を加減して早めに停止信号
を発するようにしている。そしてこの場合でもリレーの
動作具合、ブレーキの効き具合（前進と後退で異なる）
及び走行レールの傾斜等によって記憶計数値とは数パル
スずれることに着目している。

【００３１】〔請求項１に記載の発明の実施例〕なお、
上記走行経路に沿って連毎に定位置ストライカＳを設
け、入出庫走行クレーンには該定位置ストライカを検知
するストライカ検知器を設けた例を示したが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば下記のような構
成であってもよい。

【００３２】定位置ストライカＳ及びストライカ検知器
を設けることなく、制御装置１の記憶部に棚の各荷受部
の荷受け荷渡し位置の距離をアブソリュートエンコーダ
８のパルス計数値で予め記憶しておく。入出庫走行クレ
ーン１２が所定の位置Ｍ０から目的の荷受部に移動する
場合、該記憶部に記憶された目的荷受部の計数値と該所
定の位置Ｍ０の計数値を比較し、その差が０に近づく方
向に入出庫走行クレーンを走行させ、アブソリュートエ
ンコーダ８のパルス計数値が該目的荷受部の計数値に一
致したら入出庫走行クレーン１２を停止すると共に、入
出庫走行クレーンが実際に停止するまでの計数値を記憶
部に保持する。

【００３３】異なる連の荷受部間で荷受け荷渡しを行な
う場合、該記憶部に保持した計数値と記憶部に記憶され
ている目的とする荷受部の計数値とを比較し、その差が
０に近づく方向に入出庫走行クレーン１２を走行させる
と共に、アブソリュートエンコーダ８のパルスを該保持
した計数値に加算又は減算し、その計数値が目的荷受部
の計数値に一致したら入出庫走行クレーン１２を停止す
ると共に、入出庫走行クレーンが実際に停止するまでの
計数値を記憶部に保持する。

【００３４】同一連内の荷受部間で荷受け荷渡しを行な
う場合、前記記憶部に保持した計数値と目的とする荷受
部の計数値とを比較し、その差が許容値以下の場合は昇
降キャレッジ１３をそのまま目的荷受部まで昇降させ、
その差が許容値以上の場合は、エンコーダコントローラ
８ａに「前進指令中」又は「後退指令中」の走行方向指
示信号を出力すると共に、差が０に近づく方向に入出庫
走行クレーンを走行させ、アブソリュートエンコーダ８
からのパルスの内、該走行方向と同一の方向に対応する
パルスのみを加算又は減算するようにし、その計数値が
記憶部に記憶されている計数値に一致したら入出庫走行
クレーンを停止する。

【００３５】また、上記実施例では走行方向指示信号を
エンコーダコントローラ８ａに出力し、エンコーダコン
トローラ８ａはアブソリュートエンコーダ８からのパル
スの内、該走行方向指示に応じたパルスのみを制御装置
１に出力するようにし、これにより、入出庫走行クレー
ン１２の微小距離の走行による機械的な不安定に基づく
アブソリュートエンコーダ８からのパルスを除去するこ
とにより、入出庫走行クレーン１２の微小距離の移動も
正確にできるようにしたが、入出庫走行クレーンの走行
用モータに低速度域から充分大きいトルクを発生するモ
ータを使用するか、又はモータに該モータが低速度域か
ら充分大きいトルクが発生できるように制御するモータ
制御装置（例えばインバータ制御）を組み合わせたもの
を用いると微小距離の移動でも、より正確に入出庫走行
クレーン１２の走行を得ることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本願の請求項１及び
請求項２に記載の発明によれば、棚の同一連内にある荷
受部間で荷受け荷渡しを行う場合でも、現在停止してい
る荷受部の実際の計数値と目的荷受部の予め記憶してい
る計数値との差が許容値を超えていても、入出庫走行ク
レーンが当該差に相当する距離のみ直接走行移動するた
め、入出庫走行クレーンの動作サイクルが短くなるとい
う優れた効果が得られる。

【００３７】また、本願の請求項２に記載の発明によれ
ば、更に入出庫走行クレーンがストライカ検出位置まで
走行する間にノイズ等のパルス計数に影響する原因があ
っても、その停止位置の精度に影響することがなく、正
確な位置に入出庫走行クレーンを停止できるという優れ
た効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式に用い
る制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式の全体
構成を示す図である。

【図３】棚の連と該連毎に設けられた定位置ストライカ
の配置関係を示す図である。

【図４】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式を適用
する自動倉庫の概要を示す図である。

【図５】同一連内にある目的荷受部への荷受け荷渡しを
行う場合の制御装置の制御の流れを示す図である。

【図６】同一連内の棚間を移動するキャレッジの仮想移
動軌跡を示す図である。

【符号の説明】

１ 制御装置 １−１ 入出力制御装置 １−２ ＣＰＵ １−３ データ記憶部 １−４ 第１の記憶部 １−５ 第２の記憶部 １−６ 制御プログラム記憶部 ２ 走行モータコントローラ ３ 昇降モータコントローラ ４ フォークモータコントローラ ５ 走行モータ ６ 昇降モータ ７ フォークモータ ８ アブソリュートエンコーダ ８ａ エンコーダコントローラ ９ 入力装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受け渡し装置を備えた昇降キャレッジ
   を有する入出庫走行クレーン及び該入出庫走行クレーン
   を制御する制御装置を具備し、該制御装置の制御によ
   り、入出庫走行クレーンの走行制御、昇降キャレッジの
   昇降制御及び荷受け渡し装置の荷受け渡し制御を行な
   い、前記入出庫走行クレーンの走行経路に沿って設けら
   れた複数連からなる棚の荷受部からの荷受け或いは荷渡
   し、ある荷受部から他の荷受部への荷受け或いは荷渡し
   を行なう入出庫走行クレーンの制御方式において、 前記入出庫走行クレーンには走行距離に比例したパルス
   を発生させるアブソリュートエンコーダを設け、 前記制御装置には前記棚の各荷受部の荷受け荷渡し装置
   による荷受け荷渡し位置の前記入出庫走行クレーンの走
   行方向の所定位置からの距離を前記アブソリュートエン
   コーダのパルス計数値で予め記憶しておく記憶部を設
   け、 前記制御装置は、前記入出庫走行クレーンが前記所定の
   位置から目的の荷受部に移動する場合、前記記憶部に記
   憶された前記所定位置からの当該荷受部の計数値と該所
   定位置の計数値を比較し、その差が０に近づく方向に入
   出庫走行クレーンを走行させると共に、前記アブソリュ
   ートエンコーダのパルスを前記計数値に加算又は減算
   し、その計数値が前記記憶部に記憶されている計数値に
   一致したら入出庫走行クレーンを停止すると共に、前記
   入出庫走行クレーンが実際に停止するまでの計数値を保
   持し、同一連内の荷受部間で荷受け荷渡しを行なう場
   合、前記保持した計数値と前記記憶部に記憶されている
   目的とする荷受部の計数値とを比較し、その差が所定値
   以上の場合、該差が０に近づく方向に入出庫走行クレー
   ンを走行させると共に、前記アブソリュートエンコーダ
   のパルスの内、該走行方向と同一の方向に対応するパル
   スのみを前記保持した計数値に加算又は減算し、その計
   数値が記憶部に記憶されている目的荷受部の計数値に一
   致したら入出庫走行クレーンを停止する制御を行なうこ
   とを特徴とする入出庫走行クレーンの制御方式。
2. 【請求項２】 前記入出庫走行クレーンの走行用モータ
   は低速度域から充分大きいトルクを発生するモータ又は
   モータと該モータが低速域から充分大きいトルクが発生
   できるように制御する制御手段とを組み合わせてなるも
   のであることを特徴とする請求項１記載の入出庫走行ク
   レーンの制御方式。
3. 【請求項３】 荷受け渡し装置を備えた昇降キャレッジ
   を有する入出庫走行クレーン及び該入出庫走行クレーン
   を制御する制御装置を具備し、該制御装置の制御によ
   り、入出庫走行クレーンの走行制御、昇降キャレッジの
   昇降制御及び荷受け渡し装置の荷受け渡し制御を行な
   い、前記入出庫走行クレーンの走行経路に沿って設けら
   れた複数連からなる棚の荷受部からの荷受け或いは荷渡
   し、ある荷受部から他の荷受部への荷受け或いは荷渡し
   を行なう入出庫走行クレーンの制御方式において、 前記棚には走行経路に沿って連毎に定位置ストライカを
   設け、 前記入出庫走行クレーンには走行距離に比例したパルス
   を発生させるアブソリュートエンコーダと、前記定位置
   ストライカを検知するストライカ検知器を設け、 前記制御装置には前記入出庫走行クレーンが所定の位置
   から前記棚の各連毎の距離を予め記憶しておく第１の記
   憶部と、荷受部の前記荷受け渡し装置による荷受け荷渡
   し位置を前記入出庫走行クレーンが前後方向に移動した
   場合当該荷受部が属する連に設けた定位置ストライカの
   前後一端からの前記アブソリュートエンコーダのパルス
   計数値で予め記憶しておく第２の記憶部とを設け、 前記制御装置は、前記入出庫走行クレーンが現在停止し
   ている位置から目的の荷受部の属する連に移動する場
   合、前記第１の記憶部に記憶された所定の位置からの当
   該連までの距離の計数値と該停止位置の計数値を比較
   し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレーンを走
   行させると共に、該差が所定以下となり且つ前記ストラ
   イカ検知器が定位置ストライカの一端を検知したら、前
   記アブソリュートエンコーダのパルスを計数し、該計数
   値が前記第２の記憶部に記憶されている計数値に一致し
   たら入出庫走行クレーンを停止すると共に、前記入出庫
   走行クレーンが実際に停止するまでの計数値を保持し、
   同一連内にある荷受部間で荷受け荷渡しを行なう場合、
   前記保持した計数値と前記第２の記憶部に記憶されてい
   る目的とする荷受部の計数値とを比較し、その差が所定
   値以上である場合、該差が０に近づく方向に入出庫走行
   クレーンを走行させると共に、前記アブソリュートエン
   コーダのパルスの内、該走行方向と同一の方向に対応す
   るパルスのみを前記保持した計数値に加算又は減算し、
   該計数値が第２の記憶部に記憶されている計数値に一致
   したら入出庫走行クレーンを停止する制御を行なうこと
   を特徴とする入出庫走行クレーンの制御方式。
4. 【請求項４】 前記入出庫走行クレーンの走行用モータ
   は低速度域から充分大きいトルクを発生するモータ又は
   モータと該モータが低速域から充分大きいトルクが発生
   できるように制御する制御手段とを組み合わせてなるも
   のであることを特徴とする請求項１記載の入出庫走行ク
   レーンの制御方式。