JPH0585606A - 入出庫走行クレーンの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 数mmから数十mmの位置修正が正確にでき、且
つ走行中のノイズ等の発生が停止位置の精度に極力影響
を与えないようにした入出庫走行クレーンの制御方式を
提供すること。 【構成】 棚の連毎に定位置ストライカを設け、各連の
荷受部の荷受け荷渡し位置を前記定位置ストライカの端
部からの計数値として予め記憶しておき、同一連内にあ
る荷受部間で荷受荷渡を行う場合、当該連に設けた定位
置ストライカの端部から入出庫走行クレーンが実際に停
止した位置の計数値とレベルの異なる目的荷受部の予め
記憶された計数値とを比較し、その差が許容値以下であ
れば、昇降キャレッジを該目的荷受部まで昇降させ、該
差が許容値を越えた場合、少なくとも当該連の定位置ス
トライカの一端を越える所定の距離だけ入出庫走行クレ
ーンを前進又は後退させた後、反対に後退又は前進させ
ストライカ端部からの計数値が前記記憶された計数値と
一致したら入出庫走行クレーンを停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫において、入出
庫走行クレーンを制御し、複数連からなる棚の荷受部か
らの荷受け或いは荷渡し、ある荷受部から他の荷受部へ
の荷受け或いは荷渡しを行う入出庫走行クレーンの制御
方式に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、この種の技術としては、特開昭６２
−２１５４０４号公報に開示する入出庫走行クレーンの
制御方法があった。該制御方法の特徴は、棚の各荷受部
に入出庫用走行クレーンの昇降キャレッジ上に設けられ
た荷受け渡し装置が対応するときのクレーン位置を、走
行経路上のクレーン位置を表すようにクレーンの走行に
連動して変化する計数値で各荷受部毎に記憶させてお
き、前記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
部と同一縦列棚内に位置するレベル違いの第二の荷受部
に対応させるため昇降キャレッジを昇降させるとき、前
記第一の荷受部に対応する記憶数値と前記第二の荷受部
に対応する記憶数値とを比較演算し、その差が許容限度
以下であるときは昇降キャレッジの昇降のみを行わせ、
前記差が許容限度を越えているときはクレーンを当該差
に相当する距離以上の一定距離走行させた後後退移動さ
せ、計数値が前記第二の荷受部に対応する記憶数値と一
致する位置でクレーンを停止させると共に昇降キャレッ
ジを昇降させるようにしたものである。

【０００３】入出庫用走行クレーンを上記のように制御
することにより、この種の入出庫用走行クレーンが数mm
から数十mmの微小距離だけ正確に位置修正することは、
安定した低速状態に達する前に停止させなければならな
いということから極めて困難であるという問題を解決し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の入出庫走行クレーンの制御方法では、常に原点から
の走行クレーンの走行に伴って変化するパルスの計数値
又はこの計数値にクレーンの走行に伴って変化する計数
値を加減算した計数値と予め記憶した計数値との比較す
る方式であるから、クレーンの走行に伴って変化する計
数にノイズ等の発生により誤計数があった場合、それが
停止位置の精度に影響を与えるという問題があった。

【０００５】また、上記制御方法は、現在の停止してい
る位置から目的位置に移動する場合、比較する現在位置
の計数値も目的位置の計数値もいずれも予め記憶してい
る計数値を用いるので、実際のクレーンの動きに即して
いない場合がある。即ち、下記のような不都合がある。 （ａ）棚の同一連内にある荷受部間で荷受け荷渡しを行
う場合で、現在停止している荷受部の実際の計数値と目
的荷受部の予め記憶している記憶値との差が許容値を越
えている場合でも、予め記憶されている現在停止してい
る荷受部の計数値との差が許容値を越えていなれれば、
そのまま昇降キャレッジを昇降することになり、目的荷
受部での荷渡しに支障（パレットを棚柱等に当てる等）
を来すおそれがある。 （ｂ）また、棚の同一連内にある荷受部間で荷受け荷渡
しを行う場合で、現在停止している荷受部の実際の計数
値と目的荷受部の予め記憶している計数値との差が許容
値を越えていない場合でも、予め記憶している現在停止
している荷受部計数値との差が許容値を越えていれば一
旦クレーン走行をさせて戻るという余分動作を行うた
め、クレーンの動作サイクルが長くなる。

【０００６】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
上記問題点を除去し、ノイズ等の発生が停止位置の精度
に極力影響を与えないようにし且つ実際の入出庫走行ク
レーンの動きに即した適正な停止位置制御ができる入出
庫走行クレーンの制御方式を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、入出庫走行クレーンの制御方式において、棚
には走行経路に沿って連毎に定位置ストライカを設け、
入出庫走行クレーンには走行距離に比例したパルスを発
生させるアブソリュートエンコーダと、定位置ストライ
カを検知するストライカ検知器を設け、制御装置には入
出庫走行クレーンが移動する所定の位置から棚の各連ま
での距離を予め記憶しておく第１の記憶部と、荷受部の
荷受け荷渡し装置による荷受け荷渡し位置を入出庫走行
クレーンが前後方向に移動した場合当該荷受部が属する
連に設けた定位置ストライカの前後一端からのパルス数
の計数値で予め記憶しておく第２の記憶部を設け、制御
装置は下記のように動作する。入出庫走行クレーンが現
在停止している位置から目的の荷受部の属する連に移動
する場合、第１の記憶部に記憶された所定位置からの当
該連までの距離の計数値とを比較し、その差が０に近づ
く方向に入出庫走行クレーンを走行させると共に、該差
所定以下となり且つ前記ストライカ検知器が定位置スト
ライカの一端を検知したら、アブソリュートエンコーダ
のパルスを計数し、該計数値が第２の記憶部に記憶され
ている計数値に一致したら入出庫走行クレーンを停止す
る停止信号を発すると共に、実際の入出庫走行クレーン
が停止するまでのパルスの計数値を保持し、同一連内に
ある荷受部間で荷受け荷渡しを行う場合、該保持した計
数値と第２の記憶部に記憶されている目的とする荷受部
の計数値とを比較し、その差が許容値以下であれば、昇
降キャレッジを該目的荷受部まで昇降させ、該差が許容
値を越えた場合、少なくとも当該連の定位置ストライカ
の一端を越える所定の距離だけ入出庫走行クレーンを前
進又は後退させた後、反対に後退又は前進させストライ
カ検知器が定位置ストライカの一端を検知したら、アブ
ソリュートエンコーダのパルスを計数し、該計数値が第
２の記憶部に記憶されている計数値に一致したら入出庫
走行クレーンを停止する停止信号を発する。

【０００８】

【作用】本発明によれば、入出庫走行クレーンが現在停
止している位置から目的の荷受部の属する連に移動する
場合、第１の記憶部に記憶された所定位置からの当該連
までの距離の計数値とを比較し、その差が０に近づく方
向に入出庫走行クレーンを走行させると共に、該差が所
定以下となり且つストライカ検知器が定位置ストライカ
の一端を検知したら、アブソリュートエンコーダのパル
スを計数し、該計数したパルス数が第２の記憶部に記憶
されているパルス数に一致したら入出庫走行クレーンを
停止する停止信号を発するから、入出庫走行クレーンが
現在停止している位置から目的の荷受部が属する連のス
トライカ検出位置まで走行する間にノイズ等のパルス計
数に影響する原因があっても、この停止位置の精度に影
響することがない。

【０００９】また、実際に定位置ストライカの一端から
入出庫走行クレーンが停止するまでの計数値を保持し、
同一連内にある荷受部間で荷受け荷渡しを行う場合、該
保持した計数値と第２の記憶部に記憶されている目的と
する荷受部の計数値とを比較し、その差が許容値以下で
あれば、昇降キャレッジを該目的荷受部まで昇降させ、
該差が許容値を越えた場合、少なくとも当該連の定位置
ストライカの一端を越える所定の距離だけ入出庫走行ク
レーンを前進又は後退させた後、反対に後退又は前進さ
せストライカ検知器が定位置ストライカの一端を検知し
たら、アブソリュートエンコーダのパルスを計数し、該
計数値が第２の記憶部に記憶されている計数値に一致し
たら入出庫走行クレーンを停止する停止信号を発するか
ら、上記と同様に入出庫走行クレーンが定位置ストライ
カの端部を離れて走行している間のノイズ等のパルス計
数に影響する原因があっても、この停止位置の精度に影
響を与えることがない。更に、実際に入出庫走行クレー
ンが停止するまでの計数値と目的とする荷受部の予め記
憶されている計数値とを比較するので、入出庫走行クレ
ーンの実際の移動に即した制御が可能で、適正な入出庫
走行クレーンの停止位置制御ができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいてい
説明する。図４は本発明の入出庫走行クレーンの制御方
式が適用される自動倉庫の概要を示す図である。図示す
るように、複数の連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，・
・・・・からなる棚１０が設けられ、該棚１０は各連毎
に複数の荷受部１１が設けられている。入出庫走行クレ
ーン１２は昇降キャレッジ１３を具備し、床に敷設した
走行レール１５上を前後に走行できるようになってい
る。図示しない入出庫ステーションにおいて、フォーク
（図示せず）によりピックアップし、昇降キャレッジ１
３上に載置された荷１４は、入出庫走行クレーン１２が
目的の荷受部１１の位置する連Ｍまで走行し、続いて昇
降キャレッジ１３が目的の荷受部１１まで昇降し、フォ
ークにより当該荷受け部に荷１４を載置する。また、出
庫の際は目的の荷受け部１１から荷１４をフォークでピ
ックアップし、上記と逆の順序で入出庫ステーションま
で移送し、荷降しする。また、ある荷受部１１から他の
荷受部１１への荷１４の荷受け荷渡しを行う。なお、上
記連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，・・・・・からな
る棚１０は通常走行レール１５に沿って左右両側に設け
られ、この左右の棚間でも荷渡し荷受けできるようにな
っているが、本実施例では説明の都合上片側だけを示し
ている。

【００１１】前記棚の各連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・
・・・・には、図３に示すように、入出庫走行クレーン
１２の走行経路に沿って、定位置ストライカＳ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，・・・・・が設けられている。これら
定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，・・・・・
の中心はそれぞれの各連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・・
・・・の中心と一致させて設ける。

【００１２】図１及び図２は本発明の入出庫走行クレー
ンの制御システムの構成を示す図で、図１は制御装置の
構成を示す図、図２は全体構成を示す図である。図２に
おいて、１は制御装置、２は走行モータ５の駆動制御を
行う走行モータコントローラ、３は昇降モータ６を駆動
制御する昇降コントローラ、４はフォークモータ７を駆
動制御するフォークモータコントローラ４である。

【００１３】制御装置１には、キーボード等の入力装置
９（図１参照）から、作業サイクル設定信号や行先設定
信号が入力される。制御装置１からの制御信号により走
行モータコントローラ２を介して走行モータは起動及び
停止する。この走行モータ５の起動及び停止により、入
出庫走行クレーン１２が走行及び停止する。この走行距
離に比例したパルスと絶対移動距離信号とを発生させる
アブソリュートエンコーダ８が設けられ、その出力は制
御装置に入力される。制御装置１からの制御信号により
昇降モータコントローラ３を介して昇降モータ６を起動
及び停止する。

【００１４】この昇降モータ６の起動及び停止により昇
降キャレッジ１３が昇降及び停止し、その昇降位置は図
示しないセンサにより検出され、昇降位置検出信号とし
て昇降モータコントローラ３にフィードバックされる。
また、制御装置１からの制御信号によりフォークモータ
コントローラ４を介してフォークモータ７を起動及び停
止する。このフォークモータ７を起動及び停止によりフ
ォークが所定の動作を行い、そのフォーク位置は図示し
ないセンサにより検出され、フォーク位置検出信号とし
てフォークモータコントローラ４にフィードバックされ
る。

【００１５】前記制御装置１は図１に示すように、入出
力制御装置１−１、ＣＰＵ１−２、データ記憶部１−
３、第１の記憶部１−４、第２の記憶部１−５及び制御
プログラム記憶部１−６で構成されている。データ記憶
部１−３には実際移動距離記憶エリア１−３ａとストラ
イカ計数値記憶エリア１−３ｂ等が設けられている。実
際移動距離記憶エリア１−３ａにはアブソリュートエン
コーダ８からの出力の加減算により入出庫走行クレーン
１２の原点からの実際の走行距離の計数値を記憶し、ス
トライカ計数値記憶エリア１−３ｂには定位置ストライ
カＳの一端からのパルスの計数値を記憶する。

【００１６】第１の記憶部１−４には図３に示す連Ｍ０
（入出庫ステーション）の中心から、各連Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３，Ｍ４，・・・・・の定位置ストライカＳ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，・・・・・の中心までの距離Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３，Ｌ４，・・・・・が予め記憶される。また、
第２の記憶部１−５には棚の荷受部１１のフォークによ
る荷受け荷渡しの位置を当該荷受部１１が属する連Ｍに
設け定位置ストライカＳの前後端からの計数値（アブソ
リュートエンコーダ８からのパルス数）として予め記憶
しておく。

【００１７】この荷受部１１の荷受け荷渡し位置は各荷
受部１１毎に記憶するものではなく、図５に示すよう
に、同一連Ｍに属する荷受部１１を複数段毎にグループ
分けし、そのグループ化した荷受部の荷受け荷渡し位置
として図６に示すように、定位置ストライカＳの端部か
らの計数値を記憶する。即ち、図６においては、第１の
グループの計数値をａ１、第２のグループの計数値をａ
２、第３のグループの計数値をａ３として記憶してお
く。

【００１８】上記構成の制御システムにおいて、制御装
置１の制御動作を以下に説明する。入出庫走行クレーン
１２が連Ｍ０（入出庫ステーション）から移動し第１の
目的荷受部１１からの荷受け又は荷渡しする場合、当該
荷受部１１が属する連Ｍに向かって入出庫走行クレーン
１２を移動させる。この移動は入出庫走行クレーン１２
の現在位置の計数値（０）と第１の記憶装置１−４に予
め記憶されている第１の目的荷受部１１が属する連Ｍの
定位置ストライカＳの中心までの距離Ｌの計数値とを比
較し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレーン１
２を走行させることにより行う。

【００１９】この差が所定以下となり且つストライカ検
知器が定位置ストライカＳの一端を検知したら、アブソ
リュートエンコーダ８のパルスを計数し、この計数値が
第２の記憶部１−５に予め記憶されている第１の目的荷
受部１１の荷受け荷渡し位置のパルスの計数値に一致し
たら走行モータコントローラ２に停止信号を発し入出庫
走行クレーン１２を停止する。そして実際に入出庫走行
クレーン１２が停止するまでパルスの計数を継続し、こ
の計数値を前記データ記憶部１−３のストライカ計数値
記憶エリア１−３ｂに記憶保持する。前記入出庫走行ク
レーン１２の走行と並行して、昇降モータ６を起動し昇
降キャレッジ１３を第１の目的荷受部１１の荷受け荷渡
し位置まで昇降させて停止し、フォークモータ７を起動
させ荷の受け又は渡しを行う。この時、前記連Ｍ０から
の入出庫走行クレーン１２の走行距離値は前記データ記
憶部１−３の実際移動距離記憶エリア１−３ａに記憶し
保持する。

【００２０】上記入出庫走行クレーン１２が現在停止位
置から異なる連Ｍの第２の目的荷受部１１の荷受け又は
荷渡しを行う場合、先ず前記データ記憶部１−３のスト
ライカ計数値記憶エリアに記憶し保持している定位置ス
トライカＳの一端からの計数値を消去する。続いてデー
タ記憶部１−３の実際移動距離記憶エリア１−３ａに記
憶している入出庫走行クレーン１２の実際の走行距離の
計数値と第１のデータ記憶部１−３に予め記憶されてい
る連Ｍ０から第２の目的荷受部１１の属する連Ｍの定位
置ストライカＳの中心までの距離Ｌの計数値とを比較
し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレーン１２
を走行させると共に、この差が所定以下となり且つスト
ライカ検知器が定位置ストライカＳの一端を検知したか
ら、アブソリュートエンコーダ８のパルスを計数し、こ
の計数値が第２の記憶部１−５に予め記憶されている第
２の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置の計数値に一致
したら走行モータコントローラ２に停止信号を発し入出
庫走行クレーン１２を停止する。そして実際に入出庫走
行クレーン１２が停止するまで計数を継続し、該計数値
を前記データ記憶部１−３のストライカ計数値記憶エリ
ア１−３ｂに記憶保持する。この入出庫走行クレーン１
２の走行に並行して、昇降モータ６を起動し昇降キャレ
ッジ１３を第２の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置ま
で昇降させて停止し、フォークモータ７を起動させ荷の
受け又は渡しを行う。

【００２１】次に、前記第２の目的荷受部１１と同一連
内にある第３の目的荷受部１１への荷受け荷渡しを行う
場合、前記データ記憶部１−３のストライカ計数値エリ
ア１−３ｂに記憶されている定位置ストライカＳの一端
からの計数値と第２の記憶部１−５に予め記憶されてい
る第３の目的荷受部１１の荷受け荷渡し位置の計数値と
を比較し、その差が許容値以下であれば、昇降キャレッ
ジ１３を該第３の目的荷受部１１まで昇降させる。

【００２２】該差が許容値を越えた場合、少なくとも当
該連の定位置ストライカＳの一端を越える所定の距離ま
で入出庫走行クレーン１２を前進又は後退させ後、反対
に後退又は前進させストライカ検知器が定位置ストライ
カＳの一端を検知したら、アブソリュートエンコーダ８
のパルスを計数し、該計数値が前記第２の記憶部１−５
に予め記憶されている第３の目的荷受部１１の荷受け荷
渡し位置の計数値に一致したら走行モータコントローラ
２に停止信号を送り入出庫走行クレーン１２を停止す
る。

【００２３】なお、上記実施例では制御装置１は定位置
ストライカＳの一端からの計数値と予め第２の記憶部に
記憶している計数値とが一致した場合に、走行モータコ
ントローラ２に停止信号を発するようにしているが、予
め記憶させている計数の位置で入出庫走行クレーンを停
止すべく、実際は入出庫走行クレーン１２のある停止距
離を見込んで計数値を加減して早めに停止信号を発する
ようにしている。そしてこの場合でもリレーの動作具
合、ブレーキの効き具合（前進と後進で異なる）及び走
行レールの傾斜等によって記憶計数値とは数パルスずれ
ることに着目している。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、下
記のような優れた効果が得られる。 （１）入出庫走行クレーンがストライカ検出位置まで走
行する間にノイズ等のパルス計数に影響する原因があっ
ても、その停止位置の精度に影響することがないなく、
正確な位置に入出庫走行クレーンを停止できる。 （２）本発明の制御方式においては、比較する計数値に
上記特開昭６２−２１５４０４号公報に開示しているも
ののように、両者とも予め記憶されている計数値を用い
るのではなく、現在停止位置の計数値は実際の計数値
（定位置ストライカの一端からの入出庫走行クレーンが
実際に停止するまでの計数値）を用いるので上記
（ａ），（ｂ）に示すような不都合がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式に用い
る制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式の全体
構成を示す図である。

【図３】棚の連と該連毎に設けられた定位置ストライカ
の配置関係を示す図である。

【図４】本発明の入出庫走行クレーンの制御方式が適用
される自動倉庫の概要を示す図である。

【図５】同一連に属する荷受部のグループ化を示す図で
ある。

【図６】グループ化した荷受部の荷受け荷渡し位置と定
位置ストライカの端部からの距離の関係を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 制御装置 １−１ 入出力制御装置 １−２ ＣＰＵ １−３ データ記憶部 １−４ 第１の記憶部 １−５ 第２の記憶部 １−６ 制御プログラム ２ 走行モータコントローラ ３ 昇降モータコントローラ ４ フォークモータコントローラ ５ 走行モータ ６ 昇降モータ ７ フォークモータ ８ アブソリュートエンコーダ ９ 入力装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受け渡し装置を備えた昇降キャレッジ
   を有する入出庫走行クレーン及び該入出庫走行クレーン
   を制御する制御装置を具備し、該制御装置の制御によ
   り、入出庫走行クレーンの走行制御、昇降キャレッジの
   昇降制御及び荷受け渡し装置の荷受け荷渡し制御を行
   い、前記入出庫走行クレーンの走行経路に沿って設けら
   れた複数連からなる棚の荷受部からの荷受け或いは荷渡
   し、ある荷受部から他の荷受部への荷受け或いは荷渡し
   を行う入出庫走行クレーンの制御方式において、 前記棚には走行経路に沿って連毎に定位置ストライカを
   設け、 前記入出庫走行クレーンには走行距離に比例したパルス
   を発生させるアブソリュートエンコーダと、前記定位置
   ストライカを検知するストライカ検知器を設け、 前記制御装置には前記入出庫走行クレーンが所定の位置
   から前記棚の各連毎の距離を予め記憶しておく第１の記
   憶部と、荷受部の前記荷受け渡し装置による荷受け荷渡
   し位置を前記入出庫走行クレーンが前後方向に移動した
   場合当該荷受部が属する連に設けた定位置ストライカの
   前後一端からの前記アブソリュートエンコーダのパルス
   の計数値で予め記憶しておく第２の記憶部とを設け、 前記制御装置は下記の動作をすることを特徴とする入出
   庫走行クレーンの制御方式。前記入出庫走行クレーンが
   現在停止している位置から目的の荷受部の属する連に移
   動する場合、前記第１の記憶部に記憶された所定の位置
   からの当該連までの距離の計数値と該停止位置の計数値
   を比較し、その差が０に近づく方向に入出庫走行クレー
   ンを走行させると共に、該差が所定以下となり且つ前記
   ストライカ検知器が定位置ストライカの一端を検知した
   ら、前記アブソリュートエンコーダのパルスを計数し、
   該計数値が前記第２の記憶部に記憶されている計数値に
   一致したら入出庫走行クレーンを停止する停止信号を送
   出すると共に、前記入出庫走行クレーンが実際に停止す
   るまでの計数値を保持し、 同一連内にある荷受部間で荷受荷渡を行う場合、前記保
   持した計数値と前記第２の記憶部に記憶されている目的
   とする荷受部の計数値とを比較し、その差が許容値以下
   であれば、前記昇降キャレッジを該目的荷受部まで昇降
   させ、該差が許容値を越えた場合、少なくとも当該連の
   定位置ストライカの一端を越える所定の距離まで前記入
   出庫走行クレーンを前進又は後退させた後、反対に後退
   又は前進させ前記ストライカ検知器が定位置ストライカ
   の一端を検知したら、前記アブソリュートエンコーダの
   パルスを計数し、該計数値が前記第２の記憶部に記憶さ
   れている計数値に一致したら入出庫走行クレーンを停止
   する停止信号を発する。