JPH0717243B2

JPH0717243B2 - 立体駐車場の運転方法

Info

Publication number: JPH0717243B2
Application number: JP28881986A
Authority: JP
Inventors: 幸吉赤嶺; 守大原; 年旦佐川
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-12-05
Filing date: 1986-12-05
Publication date: 1995-03-01
Anticipated expiration: 2010-03-01
Also published as: JPS63143101A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車両をパレットに載せて棚に格納する立体駐
車場に関し、特に搬送手段としてスタッカクレーンを用
いた立体駐車場に関する。

本発明において、「入出庫」とは入庫又は出庫であり、
総称として用いる。「入出庫運転」および「入出庫口」
も同様である。「パレットマガジン」とはパレタイザー
又はデパレタイザーであり、総称として用いる。

〔従来の技術〕

スタッカクレーンを用いた立体駐車場としては例えば特
開昭51-141178号公報に示すものがある。このものは、
スタッカクレーンの走行路に沿って多数の棚を備え、そ
の一端に入庫口、およびデパレタイザー、他端に出庫口
およびパレタイザーを備えている。

入庫は、デパレタイザーから１枚のパレットがコンベヤ
で入庫口に供給され、このパレットに車両が載る。この
車載パレットはローラコンベヤでスタッカクレーンとの
移載口に供給される。スタッカクレーンはこの車載パレ
ットを棚に供給する。

デパレタイザーには複数の空パレットが段積みしてあ
り、段積みしてあるパレットを１枚ずつ取出すものであ
る。

出庫指令があると、車載パレットはスタッカクレーンで
移載口に搬送され、次にローラコンベヤで出庫口に出庫
される。出庫口に残ったパレットはコンベヤでパレタイ
ザーに供給される。

パレタイザーは空パレットを下方から段積みするもので
ある。

パレタイザーに所定の枚数の空パレットが溜まると、ス
タッカクレーンは入出庫作業を中断して所定枚数の空パ
レットを空棚に格納する。このとき、デパレタイザーに
空パレットが無ければ、デパレタイザーに供給する。

デパレタイザーから空パレットが無くなると、スタッカ
クレーンは入出庫作業を中断して段積みされている空パ
レットを棚から取出し、デパレタイザーに供給する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

入庫を希望してから（例えば駐車場の入口に入った時点
から）実際に車両から降車できるまでの時間、また、出
庫を指令してから出庫された車両に乗車できるまでの時
間は、できるだけ小さいことが望ましい。

以下、出庫の場合を例にとって説明する。今、複数の人
が車両の出庫を要求したとする。この場合、複数台の車
両の出庫を完了するまでの合計時間、即ち、車両１台当
り出庫に要する時間（平均時間）をできるだけ、小さく
することが必要であることはもちろんである。

しかし、出庫を要求している運転者から言えば平均時間
が短いのみでは不十分であると考える。

このことを第１表によって説明する。この表は５人の運
転者が出庫を要求し、５台の車両を連続して出庫した場
合の各運転者の待ち時間を示している。１番目の運転者
の待ち時間は出庫を要求してから乗車して出庫できるま
での時間である。２番目以降の運転者の待ち時間は１台
前（即ちｎ−１）の車両が出庫した時点を基準とし、そ
れから自分の車両に乗車して出庫できるまでの時間であ
る。

このように時間が異っているのは、それぞれの車両の格
納されている棚と出庫口までの距離が異なるためであ
る。

今、自分が５番目で待機しているとすると、１番目〜５
番目までの各運転者の待ち時間を知ることは容易であ
る。特に、４番目の運転者が待機した時間は良く記憶し
ている。第１表では１番目から４番目の運転者の待ち時
間は40秒〜90秒であるのに、５番目の運転者の待ち時間
は240秒である。５番目の運転者の待ち時間は一つ前の
４番目の待ち時間と比べると、極めて大きい。これは、
運転者個人にとっては問題である。

５番目において待ち時間が大きくなっている理由は次の
二つの理由と考えられる。

（１）５番目の車両の保管棚が１番目から４番目の車両
の保管棚に比べて遠い位置にある。

（２）４番目の車両を出庫した時点において、パレタイ
ザーに回収された空パレットの枚数が所定数となり、こ
のため、スタッカクレーンは先ずパレタイザーの段積み
パレットを空棚に格納し、次に５番目の車両の出庫作業
を行った。パレタイザーには所定数以上の空パレットを
段積みできないので、やむを得ないことである。

以上は出庫の場合について説明したが、入庫の場合につ
いても同様の問題がある。例えば、自己の車両を入庫さ
せる番になったとき、デパレタイザーから空パレットが
無くなったためにスタッカクレーンが段積みパレットを
棚に取りに行った場合である。

本発明の目的は、入庫または出庫において、運転者個人
の待ち時間が大きくなることを防止することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、複数の入出庫の要求があり、かつ複数の車両
の入出庫が可能な場合に、おのおのの車両毎に入出庫に
要する時間を求め、その時間が最大でない車両のとき
に、入出庫口と棚との間で車両を載せたパレットを搬送
する搬送手段を用いてパレットマガジンの収納部と棚と
の間で段積みパレットを搬送することを特徴とする。

具体的に説明すると、出庫の要求の場合は、前記時間が
最大でない車両のときに、パレタイザーに回収されて段
積みされた段積みパレットを空棚に搬送するものであ
る。

入庫の要求の場合は、前記時間が最大でない車両のとき
に、棚の段積みパレットをデパレタイザーに搬送するも
のである。

なお、パレットマガジンはパレタイザー、デパレタイザ
ーの総称である。

〔作用〕

これによれば、出庫の要求に対しては、出庫に要する時
間が短い場合に、パレタイザーの段積みパレットを空棚
に搬送するので、出庫に要する時間が大きい場合に段積
みパレットの搬送を行う可能性が無くなり、運転者の待
ち時間が大きくなる頻度が小さくなるものである。

入庫の要求に対しては、入庫に要する時間が短い場合
に、棚の段積みパレットをデパレタイザーに搬送するの
で、入庫に要する時間が大きい場合に段積みパレットの
搬送を行う可能性が無くなり、運転者の待ち時間が大き
くなる頻度が小さくなるものである。

〔実施例〕以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。本実施例は出庫運転の場合である。

第３図により出庫口の近傍の構成を説明する。１は多数
の格納棚を有する棚群であり、公知の搬送手段としての
スタッカクレーンの走行路に沿って設けてある。スタッ
カクレーンは棚との間で授受するためのフォークを有す
る。

10は運転者が乗車することのできる出庫口であり、棚群
１の右端の外部に設けている。出庫口10は安全のために
柵で囲わてれいるが図示していない。出庫口10にはリフ
タ11に載せたコンベヤ12がある。30は退出路である。

15はスタッカクレーンから出庫口10への移載口であり、
出庫用のコンベヤ16がある。コンベヤ16はスタッカクレ
ーン５のフォークとの間で車載パレットを授受できる。
コンベヤ16上の車載パレットはコンベヤ17を介し、上昇
したコンベヤ12に搬送される。移載口15は１段目の棚に
ある。

20は公知のパレタイザーであり、右から数えて３行目の
格納棚に設置している。パレタイザー20は、空パレット
を左側に向けて搬送するコンベヤ21と、コンベヤ21を昇
降させるリフタ22と、第１段目の格納棚に設けた収納部
23と、空パレットを支える支持具24とからなる。支持具
は水平方向に進退自在である。下降したコンベヤ21と出
庫口の下降したコンベヤ12との間はコンベヤ32,33で接
続している。36はパレットである。

かかる構成において、出庫要求をすると、スタッカクレ
ーンは要求された車両を取出し、移載口15のコンベヤ16
上に載せる。車両はパレットに載せて格納しているの
で、パレット毎に出庫される。この車載パレットはコン
ベヤ17を介し、上昇したコンベヤ12に搬送される。コン
ベヤ12が下降した状態で運転者が乗車する。

出庫口10に残った空パレットはコンベヤ12、33、32を介
し、コンベヤ21に回収される。空パレットがコンベヤ21
に載ると、リフタ22が上昇し、回収した空パレットを下
方から段積みする。

収納部23に４〜６枚のパレットが段積みされるとスタッ
カクレーンで空棚に搬送される。

収納部23の空パレットの数は、リフタ22の動作回数や段
積みパレットの高さ検出器26によって検出することがで
きる。高さ検出器26は複数の光学検出器からなるもので
収納部23に設置される。

入庫のための装置は棚群の左端側にこれと同様に設置さ
れる。

第２図はスタッカクレーンや入出庫のための各機器とこ
れを制御する主制御装置（コンピュータ）41との関係を
示すものである。

入庫口10Bに車両を入れた後、外に出て、駐車カード発
行機42から駐車カード43を受取ると、入庫指令となり、
コンピュータ41は入庫口10B、入庫用のコンベヤ、スタ
ッカクレーンに運転を指令する。また、デパレタイザー
20Bから入庫口10Bに空パレットを供給させる。前記駐車
カード43は例えば磁気カードである。

出庫の待合室には出庫予約機45があり、出庫を希望する
ものは駐車カード43を差込んで、出庫を予約する。出庫
予約機45は複数の予約を受付けることができる。自分の
車両の出庫が近くになると待合室から出庫口10に移動す
る。自分の車両が出庫された状態で、駐車カード回収機
47に駐車カード43を投入すると、出庫口10のドアが開
き、乗車および車両の発進ができる。

主制御装置41は前記予約の順序に基づいてスタッカクレ
ーンを運転させる。また、主制御装置41はパレタイザー
20や入出庫のためのコンベヤやリフタ等（図示せず）を
制御する。主制御装置41は第１図のフローチャートによ
りスタッカクレーン５を制御する。

次に、第１図によりスタッカクレーンによる出庫運転、
パレタイザー20の段積みパレットの搬送運転との関係に
ついて説明する。

ステップF1において、出庫の要求があれば、収納部23の
パレットの枚数Ｐを検出器26でチェックし、作業内容を
決める。（ステップF3）パレット数Ｐが３枚以下の場合は従来と同様の作業を行
う（ステッパF5）。即ち、スタッカクレーンは出庫すべ
き車両を移載口15に出庫し、そして出庫口10に出庫す
る。出庫口10に残ったパレットの回収作業を行う。即
ち、コンベヤ21のパレットを収納部23に格納し、コンベ
ヤ32,12のパレットをコンベヤ21,32に搬送する。

一方、パレット数Ｐが４枚以上（最大数:6枚）の場合
で、出庫予約の車両が１台の場合も、従前と同一の出庫
作業を行う。（ステップF3,F5）一方、パレット数Ｐが４枚以上（最大数:6枚）の場合
で、かつ複数台の出庫作業の予約がある場合は、出庫予
約車両毎の出庫作業時間TNを算出する（ステップF9）。
TNのＮは5,6,7,8である。

出庫作業時間TNは、移載口15の出庫したスタッカクレー
ンが次に出庫すべき車両を格納した棚まで走行し、車両
を取出し、そして移載口15に出庫するまでの時間をい
う。

出庫作業時間TNを算出する出庫車両はステップF3におけ
るパレット数Ｐによって定まる。このパレット数Ｐが４
枚目とすると、５台目,6台目,7台目,8台目となるそれぞ
れの予約車両である。パレット数Ｐが５枚のときは６台
目,7台目,8台目である。パレット数Ｐが６枚のときは７
台目,8台目である。この出庫時間TNを算出する車両数
は、ステップF3の時点で、収納部23に前記パレット数Ｐ
のパレットが段積みされており、コンベヤ21,32にはそ
れぞれ１枚のパレットが載っているが、コンベヤ33には
パレットが載っていない状態で計数を開始し、そして、
収納部23に６枚のパレットが段積みされ、コンベヤ21,3
2,33にそれぞれ１枚のパレットが載り、出庫口10に出庫
車両が出庫された状態で終了するまでの、出庫の出庫台
数をいう。

次に、前記複数の出庫予約車両の中でその出庫作業時間
TNの最小のものを求め、それをTAとする（ステップF1
1）。

次に、ステップF13で、次回に出庫すべき車両の出庫作
業時間が最小か否かをチェックし、最小の車両であれ
ば、スタッカクレーンは収納部23の段積みパレットを空
棚に搬送する（ステップF23）。今、ステップF3におけ
るパレット数Ｐが４枚のときは４枚で空棚に格納するこ
とになる。なお、スタッカクレーンが移載口15から収納
部23へ移動する間にコンベヤ21のパレットを段積みさせ
れば、段積み数を多くできる。

一方、次回の出庫作業時間TNが最小TAでない場合は、次
の出庫車両の出庫作業を行う。また、並列的にパレット
の回収作業を行い、パレットを段積みする（ステップF1
5,F25）。

このようにしてTN＝TAまでステップF9以降を実行する。

なお、このようにして収納部23のパレット数Ｐが６枚に
なると、パレットの段積みはできない。そこで、コンベ
ヤ12のパレットをコンベヤ33に搬送するのみで、段積み
は行わない（ステップF15,F17）。

このようにしてコンベヤ12からパレットを除いた状態で
７台目,8台目の出庫作業を行う（ステッフF19）。

そして、この出庫作業が最終回（一般に８台目となる）
か否かをチェックする（ステップF21）。

最終回の場合は、スタッカクレーンは収納部23の６枚の
パレットを空棚に搬送する。そしてコンベヤ12,33から
パレットが無くなるように、収納部23にパレトを段積み
する。

以上の如く、出庫が連続しているとき、出庫作業が最も
短い車両の時に直前に段積みパレットを空棚に搬送を行
い、出庫作業時間が最長となる車両のときに段積みパレ
ットの搬送を行わないので、待ち時間の長い運転者の待
ち時間がより長くなるということがないものである。

また、パレット数Ｐが所定数（４）になってから空棚に
搬送しているので、段積みパレットの搬送回数の増大を
防止できるものである。

また、パレット数Ｐが６枚になると、段積みをしない
で、コンベヤ12,33のパレットを回収して出庫させてい
るので、７台目,8台目も対象に含めることができ、最小
のときの段積みパレットを搬送できるものである。

各車両の出庫作業時間の比較は、車両の格納されている
棚の位置によって代表させることができる。

作業時間Ｔが最小のとき段積みパレットを搬送している
が、この発明の目的は作業時間が大のものをさらに大と
することを防止するのであるから、最小のとき行う必要
は必ずしもない。

上記実施例では出庫作業時間のみで比較しているが、段
積みパレット搬送時間を含めた時間で比較してもよい。
この含めた時間は、移載口15のスタッカクレーンが収納
部23の段積みパレットを空棚に搬送し、次に、出庫すべ
き車両の格納棚から車両を取出し、移載口15に出庫する
までの時間をいう。

出庫と入庫とを交互に行うときは出庫作業時間に入庫時
間を含める。

本実施例に示す運転は、常時行ってもよいが、出庫要求
の多い時間帯とか、所定時間内に所定数以上の出庫予約
があった場合等、ピークモードのみで行うようにするこ
とができる。

第４図は入庫運転の場合の実施例である。この場合は、
収納部23のパレット数Ｐが零の状態で行う。収納部23に
はパレットが無くても、コンベヤ21,32,33,12にはパレ
ットがあるので、これを利用する。コンベヤ21,32,33,1
2上のパレットをバッファ数PBという。

ステップF31において入庫の要求があると、収納部23の
パレット数Ｐ、コンベヤ21,32,33,12上のパレットのバ
ッファ数PBをチェックする。

収納部23のパレット数Ｐが零で無い場合、即ち、収納部
23にパレットが有れば、従前通りに入庫作業を行う（ス
テップF33,F51）。

また、収納部23のパレット数Ｐが零で、かつ、バッファ
数Ｐが２未満の場合、即ち、零又は１枚の場合は従前通
りに入庫作業を行う。この場合は収納部23へ段積みパレ
ットがスタッカクレーンで出庫される（ステップF35,F5
1）また、入庫予約車両が１台の場合も従前通りである（ス
テップF37,F51）一方、複数の入庫の要求がある場合は、各車両をそれぞ
れの棚に入庫するに要する時間Tiを算出する。算出対象
の車両数はバッファ数PBと等しい。即ち、２台〜４台で
ある（ステップF37,F37）。

次に、入庫作業時間TiNの中で最小のTiNをTiAとする
（ステップF41）。

次に、入庫すべき車両のTiNが最小のTiAであれば、段積
みパレットを棚から収納部23に出庫させる。その後、入
庫口の車両を棚に搬送する（ステップF45,F47）。

一方、入庫すべき車両のTiNが最小のTiAでない場合は、
車両の入庫運転を行う（ステップF47）。

出庫運転の場合に説明した各変形例は入庫運転の場合も
同様である。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、入出庫に要する時間が大の
場合に段積みパレットの搬送する割合が極めて少くな
り、運転者の待ち時間の長時間化を防止できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の出庫運転のフローチャー
ト、第２図は立体駐車場の運転のための構成図、第３図
は立体駐車場の出庫口の近傍の構成図、第４図は本発明
の一実施例の入庫運転のフローチャートである。１……棚群、10……出庫口、15……移載口、20……パレ
タイザー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の車両の入出庫要求があり、かつ複数
の車両の入出庫が可能な場合に、おのおのの車両毎に入
出庫に要する時間を求め、その時間が最大でない車両の
ときに、入出庫口と棚との間で車両を載せたパレットを
搬送する搬送手段を用いてパレットマガジンの収納部と
棚との間で段積みパレットを搬送することを特徴とする
立体駐車場の運転方法。