JPH11157613A - 移動体の停止制御方法及び停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サイクルタイムを長くすることなく目標停止
位置に正確に停止させることができる移動体の停止制御
方法を提供する。 【解決手段】 スタッカクレーンの停止制御は、所定の
減速パターンに従って行われる。まず、スタッカクレー
ンの走行中に目標停止位置Ｐ６までの距離が所定距離に
なったとき、第１曲線減速を経て、第１直線減速を開始
する（ステップ１〜４）。次に、スタッカクレーンの現
在位置から第２曲線減速開始位置までの距離Ｘ２が第２
直線減速開始位置から第２曲線減速開始位置までの距離
Ｙ２となると、第２減速度を演算する（ステップ５〜
７）。この後、第２直線減速、第２曲線減速を経て、ス
タッカクレーン５は微速走行状態となり、目標停止位置
Ｐ６に到達すると、停止処理を開始する（ステップ８〜
１２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動倉庫に
備えられたスタッカクレーン等の移動体を予め決められ
た位置に停止させる移動体の停止制御方法及び停止制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫は、荷を収容する複数段の収容
部を有する左右一対の枠組棚と、この枠組棚の間を移動
して荷の搬送を行うスタッカクレーンとを備えている。
そして、スタッカクレーンの走行及びスタッカクレーン
に設けられた昇降キャリッジの昇降によって所定の収容
部の前まで荷を搬送し、昇降キャリッジに設けられたフ
ォークで荷を移載することにより、入出庫口と収容部と
の間あるいは各収容部の間で荷の搬送が行われる。

【０００３】この荷の搬送をスムーズに行うためには、
フォークが所定の収容部の前に正確に配置されるように
スタッカクレーンを移動させることが重要であり、スタ
ッカクレーンの停止を制御する方法が重要となる。

【０００４】スタッカクレーンの停止制御方法として
は、例えば図６に示すようなスタッカクレーンの減速時
における時間に対する減速変化を示すグラフ（減速パタ
ーン）に合致するようにスタッカクレーンを停止させる
方法がある。この減速パターンは、なだらかに減速する
ように設定されている。

【０００５】まず、スタッカクレーンがある一定の速度
Ｖｔで走行しているときに、スタッカクレーンの現在位
置から目標停止位置Ｐ１５までの距離と、現在速度から
の減速停止に必要な距離との大小を比較する。そして、
両者が同一距離となる位置である減速開始位置Ｐ１１に
達すると、減速度が徐々に大きくなるような第１曲線減
速を開始する。

【０００６】次に、減速開始位置Ｐ１１に到達した時間
Ｔ１１から所定時間後の時間Ｔ１２になると、時間Ｔ１
２における直線減速開始位置Ｐ１２での減速度と同一の
減速度での直線減速を開始する。

【０００７】この後、時間Ｔ１２から所定時間後の時間
Ｔ１３になると、時間Ｔ１３における直線減速終了位置
Ｐ１３から減速度が徐々に小さくなるような第２曲線減
速を開始する。この時間Ｔ１３は、時間Ｔ１４における
微速開始位置Ｐ１４でスタッカクレーンが直ちに停止で
きる速度である微速Ｖｃに速度を合わせられるように設
定されている。

【０００８】そして、時間Ｔ１３から所定時間後の時間
Ｔ１４になると、減速処理が止められ、時間Ｔ１４にお
ける微速開始位置Ｐ１４からのスタッカクレーンの速度
は微速Ｖｃに保たれ、微速走行状態となる。

【０００９】最後に、スタッカクレーンが目標停止位置
Ｐ１５に達すると、停止処理が行われスタッカクレーン
は目標停止位置Ｐ１５に停止する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スタッ
カクレーンの高速化によって、例えばスタッカクレーン
の速度Ｖｔが微速Ｖｃの５０倍になるといったように速
くなり、制御装置の指令に対するモータの追随性が悪く
なって制御装置の指令値に対して速度Ｖｔのばらつきが
生じる。特に、スタッカクレーンの現在速度を計測し、
これをフィードバックして速度の修正を行う手段を有し
ないスタッカクレーンの場合には、速度Ｖｔがばらつき
やすくなる。

【００１１】スタッカクレーンの速度Ｖｔがばらつく
と、制御装置が所定の減速パターンで減速制御を行って
も、微速開始位置Ｐ１４から目標停止位置Ｐ１５までの
微速Ｖｃで落ち着く微速時間（Ｔ１５−Ｔ１４）がばら
つく。

【００１２】この微速時間がばらつき、微速時間が要求
される時間よりも短いと、目標停止位置に対する精度が
悪くなるといった問題がある。一方、微速時間が要求さ
れる時間よりも長いと、入出庫におけるサイクルタイム
が長くなってしまう。

【００１３】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、サイクルタイムを長
くすることなく目標停止位置に正確に停止させることが
できる移動体の停止制御方法及び停止制御装置を提供す
ることにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明では、移動体の走行中に目標
停止位置までの距離が所定距離になったときに減速を開
始し、前記目標停止位置に達したときには制動により直
ちに停止できる所定の微速走行となるように、停止前に
所定時間の微速走行状態を設けて移動体を停止させる移
動体の停止制御方法であって、前記減速を開始した後、
前記微速走行となる前に少なくとも一度、前記移動体の
現在位置から目標停止位置までの距離に基づいて、前記
微速走行状態を所定時間確保するように前記移動体の減
速度を補正する。

【００１５】請求項２に記載の発明では、請求項１の発
明において、前記微速走行となるまでの減速を第１減速
度で減速する第１直線減速区間と、これと連続するとと
もに前記第１減速度とは異なる第２減速度で減速する第
２直線減速区間と、これらの直線減速区間の前後になだ
らかに減速する曲線減速区間とを有する減速パターンに
基づいて、前記減速度の補正により前記第１減速度から
前記第２減速度に減速度が変更される。

【００１６】請求項３に記載の発明では、請求項２の発
明において、前記第１減速度は前記第２減速度より大き
な減速度である。請求項４に記載の発明では、移動体の
現在位置から目標停止位置までの距離を演算する演算手
段と、移動体の走行中に目標停止位置までの距離が所定
距離になったときに減速を開始し、目標停止位置に達し
たときには制動により直ちに停止できる所定の微速走行
となるように所定の減速パターンに基づいて駆動手段の
減速制御を行うとともに、目標停止位置に達したときに
制動手段に制動指令を出力する制御手段と、前記制御手
段よる減速制御中に少なくとも一度、前記移動体の現在
位置から目標停止位置までの距離に基づいて、前記微速
走行時間を所定時間確保するように前記減速度を補正す
る減速度補正手段を備えた。

【００１７】請求項５に記載の発明では、請求項４の発
明において、前記減速パターンは、第１減速度で減速す
る第１直線減速区間と、これと連続するとともに前記第
１減速度とは異なる第２減速度で減速する第２直線減速
区間と、これらの直線減速区間の前後になだらかに減速
する曲線減速区間とを有し、前記減速度補正手段は前記
第２減速度を変更する。

【００１８】従って、請求項１に記載の発明によれば、
少なくとも一度、移動体の現在位置から目標停止位置ま
での距離に基づいて移動体の減速度の補正が行われる。
そして、移動体は所定時間の微速走行状態が確保された
状態で所定の時間内に目標停止位置に到達する。

【００１９】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
の発明の作用に加えて、移動体の減速度の補正により移
動体の減速度が変更される。また、移動体の減速度の補
正は直線減速区間内で行われ、減速度の補正を行うため
の演算処理が容易になる。

【００２０】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は２の発明の作用に加えて、移動体はなだらかに減速
される。請求項４に記載の発明によれば、所定の減速パ
ターンに基づいて減速制御が行われる。また、移動体に
設けられた演算手段によって移動体の現在位置が演算さ
れる。そして、減速制御中に減速度補正手段によって、
少なくとも一度、移動体の現在位置から目標停止位置ま
での距離に基づいて移動体の減速度の補正が行われる。
そして、移動体は所定時間の微速走行状態が確保された
状態で所定の時間内に目標停止位置に到達する。

【００２１】請求項５に記載の発明によれば、請求項４
の発明の作用に加えて、移動体の減速度補正手段によっ
て移動体の減速度が第１減速度から第２減速度に補正さ
れる。また、移動体の減速度補正は直線減速区間内で行
われ、減速度の補正を行うための演算処理が容易にな
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を自動倉庫における
スタッカクレーンに具体化した一実施の形態を図１〜図
５に従って説明する。

【００２３】図４に示すように、自動倉庫１には左右一
対の枠組棚２（図４では一方のみ図示）が設けられ、枠
組棚２には上下方向及び左右方向（図４の左右方向）に
複数の収容部３が形成されている。

【００２４】枠組棚２の間には、走行経路を形成する走
行用レール４が自動倉庫１の前後方向（枠組棚２の左右
方向）に沿って直線状に敷設されている。そして、移動
体としてのスタッカクレーン５が走行用レール４上を走
行するように配置されている。

【００２５】スタッカクレーン５は、走行用レール４上
を走行する走行台６と、走行台６上に立設された一対の
マスト７ａ，７ｂと、両マスト７ａ，７ｂ間において昇
降可能に配設された昇降キャリッジ８とを備えている。

【００２６】走行台６のマスト７ａ側にはクレーンコン
トローラ９が設けられ、クレーンコントローラ９により
スタッカクレーン５の移動が制御される。走行台６のマ
スト７ｂ側には駆動手段を構成する走行モータ１０及び
駆動手段を構成する昇降モータ１１が設けられている。
また、走行台６には走行輪１２が設けられている。そし
て、走行モータ１０が駆動輪である一方の走行輪１２を
駆動することによって、スタッカクレーン５は走行す
る。

【００２７】マスト７ａ，７ｂの頂部には滑車１３が設
けられ、滑車１３にはチェーン１４が掛装されている。
このチェーン１４の一端は昇降モータ１１の駆動軸に取
り付けられた図示しないプーリに取り付けられ、他端は
昇降キャリッジ８に取り付けられている。このため、昇
降キャリッジ８はチェーン１４に吊下された状態で支持
されている。そして、昇降モータ１１が駆動することに
よりチェーン１４が移動して、昇降キャリッジ８がマス
ト７ａ，７ｂに沿って昇降する。

【００２８】昇降キャリッジ８には、スタッカクレーン
５の走行方向と直交する方向（図４の紙面直交方向）に
出退可能なフォーク１５が装備されている。そして、収
容部３の前に昇降キャリッジ８を配置した状態でフォー
ク１５を出退させることにより、収容部３との間で荷の
出し入れが行われる。

【００２９】走行台６には、走行用レール４の走行面上
を転動する計測輪１６が設けられている。計測輪１６に
は、エンコーダ１７が接続されている。エンコーダ１７
は、計測輪１６の回転量に比例したパルス信号を出力す
る。また、マスト７ｂ内には、チェーン１４の移動によ
り転動する計測輪１８が設けられている。計測輪１８に
は、エンコーダ１９が接続されている。エンコーダ１９
は、計測輪１８の回転量に比例したパルス信号を出力す
る。

【００３０】走行台６の下端にはブラケット２０が取着
されている。ブラケット２０は、フォーク１５の左右方
向の中央に対応する位置に設けられている。ブラケット
２０の走行用レール４側には、センサ２１が取り付けら
れている。一方、走行用レール４には、各収容部３の幅
方向の中央と対応する位置にドグ２２が取り付けられて
いる。ドグ２２はセンサ２１と対向する向きに配置さ
れ、スタッカクレーン５の走行によってドグ２２とセン
サ２１とは対向した状態となる。そして、センサ２１が
目標停止位置に対応するドグ２２を検知すると、クレー
ンコントローラ９から停止指令がなされ、スタッカクレ
ーン５が停止される。

【００３１】次に、スタッカクレーン５を停止制御する
ためのクレーンコントローラ９の電気的構成について説
明する。図２に示すように、クレーンコントローラ９は
マイクロコンピュータＭＣを内蔵した制御装置Ｃを備え
ている。マイクロコンピュータＭＣは、演算手段、制御
手段及び減速度補正手段としての中央処理装置（以下、
［ＣＰＵ」という）２３と、読出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）よりなるプログラムメモリ２４と、読出し書替え用
メモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ２５とを備えて
いる。ＣＰＵ２３はタイマ２６及びカウンタ２７に接続
されており、プログラムメモリ２４に記憶されたプログ
ラムデータに基づいて動作する。

【００３２】ＣＰＵ２３は入出力インタフェース２８に
接続されている。入出力インタフェース２８には、モー
タ駆動回路２９，３０及び励消磁回路３１が接続されて
いる。モータ駆動回路２９には、インバータ３２を介し
て走行モータ１０が接続されている。また、モータ駆動
回路３０には、インバータ３３を介して昇降モータ１１
が接続されている。励消磁回路３１には、走行モータ１
０の駆動軸に配備された制動手段を構成する電磁ブレー
キ３４が接続され、ＣＰＵ２３からの励磁信号に基づき
作動されて走行モータ１０の駆動軸を機械的に制動す
る。

【００３３】また、入出力インタフェース２８には、セ
ンサ２１及びエンコーダ１７，１９が接続されている。
そして、ＣＰＵ２３はエンコーダ１７，１９からの出力
パルス信号をカウンタ２７に計数させ、このカウンタ２
７のカウント値から基準位置からの距離を計算する。こ
れにより、スタッカクレーン５の位置が認識される。ま
た、ＣＰＵ２３はセンサ２１から目標停止位置のドグ２
２を検知した検知信号を入力すると、励消磁回路３１に
励磁信号を出力し、電磁ブレーキ３４を作動させる。

【００３４】プログラムメモリ２４には、スタッカクレ
ーン５の現在位置から目標停止位置までの距離、即ち停
止位置までの走行距離と、スタッカクレーン５の最高速
との関係を示すデータが記憶されており、走行距離によ
って最高速度が定められる。

【００３５】また、プログラムメモリ２４には、スタッ
カクレーン５の走行時の速度パターンが予め記憶されて
いる。速度パターンは、加速過程、定速過程、減速過程
からなる。加速過程では一定の加速度で加速させ、一定
時間の定速過程を確保できる速度に達すると、その時点
での速度に維持されるように設定されている。この定速
過程での速度が最高速Ｖｍとなる。そして、減速過程で
は、例えば図１に示すような減速パターンが設定されて
いる。減速パターンは最高速Ｖｍに対応して複数設けら
れている。

【００３６】図１に示すように、減速パターンは、最高
速Ｖｍからなだらかに減速する第１曲線減速区間（Ｐ１
−Ｐ２区間）と、第１減速度で減速する第１直線減速区
間（Ｐ２−Ｐ３区間）と、第１減速度より減速度の小さ
い第２減速度で減速する第２直線減速区間（Ｐ３−Ｐ４
区間）と、なだらかに減速する第２曲線減速区間（Ｐ４
−Ｐ５区間）と、微速区間（Ｐ５−Ｐ６区間）とで構成
されている。このように、曲線減速区間及び微速区間を
設け、スタッカクレーン５を徐々に減速するのは、急激
に減速させることにより計測輪１６，１７にすべりが生
じて現在位置の演算結果に誤差が大きくなるのを防止す
るためである。また、フォーク１５上の荷物が位置ずれ
を起こすのを防止するためである。

【００３７】第１曲線減速区間は、最高速Ｖｍからの減
速停止に必要な距離Ｙ１（図１のＰ１−Ｐ６−Ｔ６−Ｔ
１で囲まれた斜線で示す部分）に対応する位置である第
１曲線減速開始位置Ｐ１から、減速度が徐々に大きくな
り減速度が第１減速度となる位置である第１直線減速開
始位置Ｐ２までの区間で形成されている。第１直線減速
開始位置Ｐ２は、第１曲線減速開始位置Ｐ１に到達した
時間Ｔ１から所定時間後の時間Ｔ２における位置に対応
している。

【００３８】第１直線減速区間は、第１直線減速開始位
置Ｐ２から減速度が第２減速度となる位置である第２直
線減速開始位置Ｐ３までの区間で形成されている。第２
直線減速開始位置Ｐ３は第２曲線減速開始位置Ｐ４から
所定の距離Ｙ２（図１のＰ３−Ｐ４−Ｔ４−Ｔ３で囲ま
れた斜線で示す部分）を有する位置に設けられており、
本実施の形態では距離Ｙ１の半分以下の距離に到達した
ところに位置するように設定されている。第２減速度
は、スタッカクレーン５を時間Ｔ４のときに第２曲線減
速開始位置Ｐ４となるような速度に設定されている。本
実施の形態では、第２減速度は第１減速度より小さな値
に設定され、第１減速度の場合に比べて走行モータ１０
の追随性が良い値に設定されている。

【００３９】第２直線減速区間は、第２直線減速開始位
置Ｐ３から時間Ｔ４に対応した位置である第２曲線減速
開始位置Ｐ４までの区間で形成されている。この時間Ｔ
４は、時間Ｔ５において、スタッカクレーン５の速度が
微速Ｖｃに減速される時間に設定されている。微速Ｖｃ
は制動により、スタッカクレーン５が衝撃を受けること
なく直ちに停止できる速度である。

【００４０】第２曲線減速区間は、第２曲線減速開始位
置Ｐ４からスタッカクレーン５の速度が微速Ｖｃとなる
位置である微速開始位置Ｐ５までの区間で形成されてい
る。微速区間は、微速開始位置Ｐ５から目標停止位置Ｐ
６までの区間で形成されている。そして、微速開始位置
Ｐ５での時間Ｔ５から目標停止位置Ｐ６での時間Ｔ６が
微速時間（Ｔ６−Ｔ５）となる。この微速時間はスタッ
カクレーン５を確実に微速走行状態にするための所定の
時間に設定されている。

【００４１】次に、スタッカクレーン５の停止制御方法
について説明する。例えば、スタッカクレーン５にて荷
を所定の収容部３に収容する場合、まずＣＰＵ２３は、
スタッカクレーン５の現在位置から停止位置までのスタ
ッカクレーン５の走行距離を求める。次に、ＣＰＵ２３
は、スタッカクレーン５の走行距離からスタッカクレー
ン５の最高速Ｖｍを定める。そして、ＣＰＵ２３は、最
高速Ｖｍに対応した減速時の減速パターンを定め、この
減速パターンによりスタッカクレーン５の停止制御を行
う。以下、図１の減速パターンによるスタッカクレーン
５の停止制御方法を、図３のフローチャートに従って説
明する。

【００４２】まず、ＣＰＵ２３は、ステップ１で最高速
Ｖｍで走行するスタッカクレーン５の現在位置から目標
停止位置Ｐ６までの距離Ｘ１を演算する。次に、ＣＰＵ
２３は、ステップ２で距離Ｘ１と最高速Ｖｍからの減速
停止に必要な距離Ｙ１との大小を比較する。この距離Ｙ
１は減速パターンで予め定められている。ここで、距離
Ｘ１≦距離Ｙ１とならない場合にはステップ１に戻り、
さらに距離Ｘ１を演算して距離Ｘ１と距離Ｙ１との大小
を繰り返し比較する。そして、距離Ｘ１≦距離Ｙ１とな
る第１曲線減速開始位置Ｐ１に到達すると、ＣＰＵ２３
はステップ３に進む。

【００４３】ＣＰＵ２３は、ステップ３で第１曲線減速
開始位置Ｐ１から第１曲線減速を開始する。そして、第
１曲線減速開始位置Ｐ１に到達した時間Ｔ１から所定時
間後の時間Ｔ２になると、ＣＰＵ２３はステップ４に進
む。

【００４４】ＣＰＵ２３は、ステップ４で時間Ｔ２にお
ける直線減速開始位置Ｐ２での減速度（第１減速度）で
第１直線減速を開始する。ＣＰＵ２３は、ステップ５で
スタッカクレーン５の現在位置から第２曲線減速開始位
置Ｐ４までの距離Ｘ２を演算する。

【００４５】ＣＰＵ２３は、ステップ６で距離Ｘ２と第
２直線減速開始位置Ｐ３から第２曲線減速開始位置Ｐ４
までの距離Ｙ２との大小を比較する。この距離Ｙ２は減
速パターンで予め設定されている。そして、距離Ｘ２≦
距離Ｙ２となる第２直線減速開始位置Ｐ３に到達する
と、ＣＰＵ２３はステップ７に進む。なお、本実施の形
態において、距離Ｘ２及び距離Ｙ２を第２曲線減速開始
位置Ｐ４からの距離としたのは、第２曲線減速開始位置
Ｐ４から目標停止位置Ｐ６までの距離は一定であり、Ｃ
ＰＵ２３での演算を容易にするためである。。

【００４６】ＣＰＵ２３は、ステップ７で減速パターン
通りに時間Ｔ３において第２直線減速開始位置Ｐ３に到
達したか否かを判断する。そして、時間Ｔ３において第
２直線減速開始位置Ｐ３に到達した場合、ＣＰＵ２３は
減速パターンに予め設定された第２減速度をそのまま第
２減速度とする。一方、第２直線減速開始位置Ｐ３に到
達したときに減速パターン通りに時間Ｔ３でなかった場
合、ＣＰＵ２３は第２直線減速開始位置Ｐ３に到達した
時間から、スタッカクレーン５が時間Ｔ４までに第２曲
線減速開始位置Ｐ４に到達するような第２減速度を演算
する。例えば、図５に示すように、第１減速度が小さ
く、時間Ｔ３より早い時間Ｔ３ａにおいて第２直線減速
開始位置Ｐ３に到達した場合には、ＣＰＵ２３は時間Ｔ
４よりも若干早い時間Ｔ４ａにおいて第２曲線減速開始
位置Ｐ４に到達するような第２減速度を演算する。一
方、第１減速度が大きく、時間Ｔ３より遅い時間Ｔ３ｂ
において第２直線減速開始位置Ｐ３に到達した場合に
は、ＣＰＵ２３は時間Ｔ３ｃまで一定速度で走行させ、
第２直線減速開始位置Ｐ３ａに到達した後に、時間Ｔ４
において第２曲線減速開始位置Ｐ４に到達するような第
２減速度を演算する。このＣＰＵ２３のステップ５〜ス
テップ７の工程が減速度を補正する減速度補正手段とし
て機能する。

【００４７】ＣＰＵ２３は、ステップ８で第２直線減速
開始位置Ｐ３等から第２減速度で第２直線減速を開始す
る。そして、ステップ７で演算された所定時間後の時間
Ｔ４又はＴ４ａになると、ＣＰＵ２３はステップ９に進
む。

【００４８】ＣＰＵ２３は、ステップ９で第２曲線減速
開始位置Ｐ４から第２曲線減速を開始する。そして、微
速Ｖｃに対応する時間Ｔ５になると、ＣＰＵ２３はステ
ップ１０に進む。この時間Ｔ５に対応する微速開始位置
Ｐ５では、スタッカクレーン５の速度は微速Ｖｃとな
る。

【００４９】ＣＰＵ２３は、ステップ１０では減速を行
わず、スタッカクレーン５は微速Ｖｃの一定速度で走行
する微速走行状態となる。ＣＰＵ２３は、ステップ１１
でスタッカクレーン５が目標停止位置Ｐ６に到達したか
否かを判断する。目標停止位置Ｐ６は、微速区間内の最
初のドグ２２が配置された位置であり、センサ２１がこ
のドグ２２を検知することにより、スタッカクレーン５
は目標停止位置Ｐ６に到達したと判断する。そして、ス
タッカクレーン５が目標停止位置Ｐ６に到達すると、Ｃ
ＰＵ２３はステップ１２に進む。

【００５０】ＣＰＵ２３は、ステップ１２で停止処理を
開始する。即ち、ＣＰＵ２３は電磁ブレーキ３４を作動
させ、スタッカクレーン５を目標停止位置Ｐ６に停止さ
せる。ここで、スタッカクレーン５は微速走行状態であ
ることから、目標停止位置Ｐ６に精度良く停止すること
ができる。

【００５１】また、ＣＰＵ２３はスタッカクレーン５の
走行停止制御と並行して、昇降キャリッジ８の昇降停止
制御も行う。昇降キャリッジ８の昇降停止制御について
も、ＣＰＵ２３は昇降キャリッジ８の現在位置を計測輪
１８に接続されたエンコーダ１９によって計測し、同様
に目標の棚と対応する位置に停止するように制御する。

【００５２】上記実施の形態によれば、以下に示す効果
を有する。 （イ）第１直線減速開始後に、第１減速度から第２減速
度にする減速度の補正を行っているので、時間Ｔ４まで
にスタッカクレーン５を第２曲線減速開始位置Ｐ４に到
達させることができる。このため、遅くとも時間Ｔ５ま
でにスタッカクレーン５の速度が微速Ｖｃとなる。従っ
て、微速時間のばらつきがなくなり、センサ２１でドグ
２２を検知することにより、スタッカクレーン５を目標
停止位置Ｐ６に正確に停止させることができる。また、
入出庫におけるサイクルタイムが長くなることを防止す
ることができる。

【００５３】（ロ）第２減速度は第１減速度より減速度
の小さい値に設定されているので、スタッカクレーン５
はなだらかに減速され、減速中に計測輪のすべりが発生
せず、スタッカクレーン５の停止精度の低下を防止する
ことができる。

【００５４】（ハ）直線減速区間内で減速度の補正を行
っているので、減速度の補正を行うための演算処理を容
易にすることができる。 （ニ）第２直線減速開始位置Ｐ３は、距離Ｙ１の半分以
下の距離に到達したところに位置するように設定されて
いるので、第２直線減速開始位置Ｐ３でのスタッカクレ
ーン５の速度は最高速Ｖｍに比べ遅い速度になる。この
ため、走行モータ１０及び昇降モータ１１の追随性が良
く、第２直線減速開始後はＣＰＵ２３の指令通りの減速
度で走行モータ１０及び昇降モータ１１が駆動される。
従って、微速時間のばらつきを防止でき、スタッカクレ
ーン５を目標停止位置Ｐ６に正確に停止させることがで
きる。

【００５５】（ホ）第１曲線減速及び第２曲線減速を行
い、スタッカクレーン５を徐々に減速しているので、減
速中に計測輪のすべりが発生せず、スタッカクレーン５
のすべりによる停止精度の低下を防止することができ
る。

【００５６】（ヘ）微速時間が所定の時間設けられてい
るので、スタッカクレーン５を確実に微速走行状態に保
つことができ、目標停止位置Ｐ６に停止する際にスタッ
カクレーン５が衝撃を受けることなく、目標停止位置Ｐ
６に確実に停止することができる。

【００５７】（ト）ＣＰＵ２３はプログラムメモリ２４
に予め記憶された減速パターンによりスタッカクレーン
５の停止制御を行い、またＣＰＵ２３は減速パターンか
らずれた場合に減速度を変更する減速度補正手段として
機能するので、スタッカクレーン５の停止制御を容易に
行うことができる。

【００５８】（チ）ＣＰＵ２３はプログラムメモリ２４
に予め記憶された減速パターンにより、スタッカクレー
ン５の停止制御を行っている。このため、例えば搬送す
る荷の重さ、自動倉庫の大きさに合わせた減速パターン
を選択するだけで、ＣＰＵ２３による最適な停止制御条
件でのスタッカクレーン５の停止制御を行うことができ
る。

【００５９】なお、実施の形態は上記に限らず、例えば
以下の場合であってもよい。 ○ 減速度補正手段は、時間Ｔ４までにスタッカクレー
ン５を第２曲線減速開始位置Ｐ４に到達させるものであ
ればよく、例えば第２直線減速開始位置Ｐ３の位置を予
め固定せずに時間Ｔ２から所定時間後の時間Ｔ３を固定
して距離Ｘ２を演算し、時間Ｔ３におけるスタッカクレ
ーン５の位置を第２直線減速開始位置Ｐ３として第２減
速度を求め、第２直線減速を開始してもよい。この場
合、ステップ６の工程を省略することができ、減速度の
補正を容易にすることができる。 ○ 第２直線減速開始位置Ｐ３は、直線減速区間（Ｐ２
−Ｐ３区間，Ｐ３−Ｐ４区間）内に限らず、例えば第２
曲線減速区間（Ｐ４−Ｐ５区間）であってもよい。この
場合には、第２曲線減速区間を長くする必要がある。ま
た、距離Ｙ１の半分以下の距離に到達したところに位置
するように設定されていなくてもよい。 ○ 減速度の補正の回数は１回に限らず、２回以上であ
ってもよい。この場合、少なくとも最後の減速度の補正
は距離Ｙ１の中央より目標停止位置Ｐ６側で行うことが
好ましい。この場合、減速度の補正量を小さくすること
ができる。 ○ 第２減速度は、時間Ｔ４までにスタッカクレーン５
を第２曲線減速開始位置Ｐ４に移動させる減速度であれ
ばよく、例えば第１減速度よりも小さくなくてもよい。
また、第１減速度と第２減速度とを同一の減速度として
もよい。 ○ 減速パターンは、図１に示すものに限らず、例えば
第１曲線減速及び第２曲線減速区間を設けず、直線状に
減速する区間のみで構成してもよい。この場合、急激な
速度変化が起こらないような減速パターンを設定するこ
とが好ましい。 ○ 昇降キャリッジ８の昇降停止制御をスタッカクレー
ン５の走行停止制御後に行ってもよい。 ○ スタッカクレーン５の現在位置の計測は、スタッカ
クレーン５の走行距離及び昇降キャリッジ８の昇降距離
が計測できるものであればよく、例えば計測輪１８を設
けずに滑車１３にチェーン１４の移動量を認識できる計
測器を設けたものでもよい。また、昇降モータの駆動軸
に計測器を設けたものでもよい。 ○ 移動体はスタッカクレーンに限定されるものではな
く、位置決めのために停止制御が必要となるその他の移
動体に本発明を適用することができる。

【００６０】以下に、前記実施の形態から把握できる請
求項以外の技術的思想を効果とともに説明する。 （１） 請求項１〜３のいずれかにおいて、減速度の補
正は移動体が停止制御に必要な距離の半分以下の距離に
到達したところで行われる移動体の停止制御方法。この
場合、減速度の補正を行う位置での移動体の速度は低速
になり、モータの追随性が良くなる。また、減速度の補
正を行う位置での移動体の速度のばらつきは小さくな
る。従って、微速時間のばらつきを防止でき、移動体を
目標停止位置に正確に停止させることができる。

【００６１】（２） 請求項４又は５において、移動体
が停止制御に必要な距離の半分以下の距離に到達したと
ころで減速度の補正を行う減速度補正手段を備えた移動
体の停止制御装置。この場合、減速度の補正を行う位置
での移動体の速度は低速になり、モータの追随性が良く
なる。また、減速度の補正を行う位置での移動体の速度
のばらつきは小さくなる。従って、微速時間のばらつき
を防止でき、移動体を目標停止位置に正確に停止させる
ことができる。

【００６２】（３） 請求項１〜３のいずれかにおい
て、移動体は自動倉庫に装備されたスタッカクレーンで
ある移動体の停止制御方法。この場合、スタッカクレー
ンを目標停止位置に正確に停止させることができる。

【００６３】（４） 請求項４又は５において、移動体
は自動倉庫に装備されたスタッカクレーンである移動体
の停止制御装置。この場合、スタッカクレーンを目標停
止位置に正確に停止させることができる。

【００６４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜５に記
載の発明によれば、サイクルタイムを長くすることなく
移動体を目標停止位置に正確に停止させることができ
る。

【００６５】請求項２及び５に記載の発明によれば、減
速度の補正を行うための演算処理を容易に行うことがで
きる。請求項３に記載の発明によれば、移動体はなだら
かに減速され、移動体の停止精度の低下を防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態のスタッカクレーンの減速パターン
を示すグラフ。

【図２】同じくクレーンコントローラの電気的構成を示
すブロック図。

【図３】同じくスタッカクレーンを停止制御するための
フローチャート。

【図４】同じく自動倉庫の模式図。

【図５】同じくスタッカクレーンの減速度の補正を示す
グラフ。

【図６】従来のスタッカクレーンの減速パターンを示す
グラフ。

【符号の説明】

５…移動体としてのスタッカクレーン、１０…駆動手段
を構成する走行モータ、１１…駆動手段を構成する昇降
モータ、２３…演算手段、制御手段及び減速度補正手段
としてのＣＰＵ、３４…制動手段を構成する電磁ブレー
キ、Ｐ６…目標停止位置、Ｖｃ…微速。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の走行中に目標停止位置までの距
   離が所定距離になったときに減速を開始し、前記目標停
   止位置に達したときには制動により直ちに停止できる所
   定の微速走行となるように、停止前に所定時間の微速走
   行状態を設けて移動体を停止させる移動体の停止制御方
   法であって、前記減速を開始した後、前記微速走行とな
   る前に少なくとも一度、前記移動体の現在位置から目標
   停止位置までの距離に基づいて、前記微速走行状態を所
   定時間確保するように前記移動体の減速度を補正するこ
   とを特徴とする移動体の停止制御方法。
2. 【請求項２】 前記微速走行となるまでの減速を第１減
   速度で減速する第１直線減速区間と、これと連続すると
   ともに前記第１減速度とは異なる第２減速度で減速する
   第２直線減速区間と、これらの直線減速区間の前後にな
   だらかに減速する曲線減速区間とを有する減速パターン
   に基づいて、前記減速度の補正により前記第１減速度か
   ら前記第２減速度に減速度が変更される請求項１に記載
   の移動体の停止制御方法。
3. 【請求項３】 前記第１減速度は前記第２減速度より大
   きな減速度である請求項２に記載の移動体の停止制御方
   法。
4. 【請求項４】 移動体の現在位置から目標停止位置まで
   の距離を演算する演算手段と、 移動体の走行中に目標停止位置までの距離が所定距離に
   なったときに減速を開始し、目標停止位置に達したとき
   には制動により直ちに停止できる所定の微速走行となる
   ように所定の減速パターンに基づいて駆動手段の減速制
   御を行うとともに、目標停止位置に達したときに制動手
   段に制動指令を出力する制御手段と、 前記制御手段よる減速制御中に少なくとも一度、前記移
   動体の現在位置から目標停止位置までの距離に基づい
   て、前記微速走行時間を所定時間確保するように前記減
   速度を補正する減速度補正手段を備えたことを特徴とす
   る移動体の停止制御装置。
5. 【請求項５】 前記減速パターンは、第１減速度で減速
   する第１直線減速区間と、これと連続するとともに前記
   第１減速度とは異なる第２減速度で減速する第２直線減
   速区間と、これらの直線減速区間の前後になだらかに減
   速する曲線減速区間とを有し、前記減速度補正手段は前
   記第２減速度を変更する請求項４に記載の移動体の停止
   制御装置。