JPH09272605A - スタッカクレーンの走行制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンの走行制御装置Info
- Publication number
- JPH09272605A JPH09272605A JP10855496A JP10855496A JPH09272605A JP H09272605 A JPH09272605 A JP H09272605A JP 10855496 A JP10855496 A JP 10855496A JP 10855496 A JP10855496 A JP 10855496A JP H09272605 A JPH09272605 A JP H09272605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- stacker crane
- command signal
- output
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 縦フレームの剛性を高めることなく、走行中
の縦フレームの揺れを防止できるスタッカクレーンの走
行制御装置を提供すること。 【解決手段】 走行制御手段を具備し、走行モータを所
定の基準速度パターンで目的位置まで走行させるように
構成されたスタッカクレーンの走行制御装置において、
スタッカクレーン１０の縦フレーム１２の揺れを検出す
る揺れ検出センサ２と、該揺れ検出センサ２の出力から
シーケンサ１−１から出力され基準速度指令信号Ｓ１を
補正し該揺れを減衰させる加減速指令信号Ｓ２を発生す
る加減速演算部１−３と、基準速度指令信号Ｓ１と加減
速指令信号Ｓ２を加算し速度指令信号Ｓ３を得インバー
タ１−４に出力する加算器１−２とを設け、該インバー
タ１−４の出力を走行モータ３に供給して縦フレームの
揺れの無い走行制御を行なう。
の縦フレームの揺れを防止できるスタッカクレーンの走
行制御装置を提供すること。 【解決手段】 走行制御手段を具備し、走行モータを所
定の基準速度パターンで目的位置まで走行させるように
構成されたスタッカクレーンの走行制御装置において、
スタッカクレーン１０の縦フレーム１２の揺れを検出す
る揺れ検出センサ２と、該揺れ検出センサ２の出力から
シーケンサ１−１から出力され基準速度指令信号Ｓ１を
補正し該揺れを減衰させる加減速指令信号Ｓ２を発生す
る加減速演算部１−３と、基準速度指令信号Ｓ１と加減
速指令信号Ｓ２を加算し速度指令信号Ｓ３を得インバー
タ１−４に出力する加算器１−２とを設け、該インバー
タ１−４の出力を走行モータ３に供給して縦フレームの
揺れの無い走行制御を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫等に用いる
スタッカクレーンの走行中の揺れを防止することができ
るスタッカクレーンの走行制御装置に関するものであ
る。
スタッカクレーンの走行中の揺れを防止することができ
るスタッカクレーンの走行制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】自動倉庫
等に用いるスタッカクレーンは通常垂直に伸びる縦フレ
ームを具備し、該縦フレームに沿って荷出し入れ用のフ
ォークを有するキャリッジが昇降できるようになってい
る。このような構成のスタッカクレーンにおいて、走行
中加減速が変化する際、スタッカクレーンの縦フレーム
に揺れが発生する。この揺れが大きいと荷崩れが発生し
たり、停止時に揺れが残る。停止時の際揺れが残ると、
荷物の積込積降し動作が即座に行えなくなり、作業効率
が下がるという問題がある。
等に用いるスタッカクレーンは通常垂直に伸びる縦フレ
ームを具備し、該縦フレームに沿って荷出し入れ用のフ
ォークを有するキャリッジが昇降できるようになってい
る。このような構成のスタッカクレーンにおいて、走行
中加減速が変化する際、スタッカクレーンの縦フレーム
に揺れが発生する。この揺れが大きいと荷崩れが発生し
たり、停止時に揺れが残る。停止時の際揺れが残ると、
荷物の積込積降し動作が即座に行えなくなり、作業効率
が下がるという問題がある。
【０００３】上記問題の対策として、従来の方法は、縦
フレームの剛性を高めることで対応している。しかしな
がらこの方法はスタッカクレーンの重量を増加させ、ク
レーンの耐久性、加速度性能等の諸性能を低下させる要
因となる。更に、それら諸性能を補うために駆動装置の
大容量化を招き、スタッカクレーンの製造コストを引き
上げる要因ともなっている。
フレームの剛性を高めることで対応している。しかしな
がらこの方法はスタッカクレーンの重量を増加させ、ク
レーンの耐久性、加速度性能等の諸性能を低下させる要
因となる。更に、それら諸性能を補うために駆動装置の
大容量化を招き、スタッカクレーンの製造コストを引き
上げる要因ともなっている。
【０００４】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、縦フレームの剛性を高めることなく、走行中の縦フ
レームの揺れを防止できるスタッカクレーンの走行制御
装置を提供することを目的とする。
で、縦フレームの剛性を高めることなく、走行中の縦フ
レームの揺れを防止できるスタッカクレーンの走行制御
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、走行制御手段を具備し、走行モータを所定の
基準速度パターンで目的位置まで走行させるように構成
されたスタッカクレーンの走行制御装置において、スタ
ッカクレーンの縦フレームの揺れを検出する揺れ検出セ
ンサと、該揺れ検出センサの出力から前記基準速度パタ
ーンを補正し該揺れを減衰させる加減速信号を発生する
加減速演算手段を設け、走行制御手段は加減速演算手段
の出力で基準速度パターンを補正して走行モータの走行
制御を行うことを特徴とする。
本発明は、走行制御手段を具備し、走行モータを所定の
基準速度パターンで目的位置まで走行させるように構成
されたスタッカクレーンの走行制御装置において、スタ
ッカクレーンの縦フレームの揺れを検出する揺れ検出セ
ンサと、該揺れ検出センサの出力から前記基準速度パタ
ーンを補正し該揺れを減衰させる加減速信号を発生する
加減速演算手段を設け、走行制御手段は加減速演算手段
の出力で基準速度パターンを補正して走行モータの走行
制御を行うことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明に係るスタッカクレ
ーンの走行制御装置の構成を示すブロック図である。図
示するように、走行制御装置は、シーケンサ１−１、加
算器１−２、加減速演算部１−３及びインバータ１−４
からなる制御部１を具備し、加減速演算部１−３には縦
フレームの揺れを検出する揺れ検出センサ２の出力が入
力され、インバータ１−４の出力はスタッカクレーンの
走行モータ３に供給される。
に基づいて説明する。図１は本発明に係るスタッカクレ
ーンの走行制御装置の構成を示すブロック図である。図
示するように、走行制御装置は、シーケンサ１−１、加
算器１−２、加減速演算部１−３及びインバータ１−４
からなる制御部１を具備し、加減速演算部１−３には縦
フレームの揺れを検出する揺れ検出センサ２の出力が入
力され、インバータ１−４の出力はスタッカクレーンの
走行モータ３に供給される。
【０００７】図２は本発明の走行制御装置を装備するス
タッカクレーンの概略構成例を示す図であり、スタッカ
クレーンは図示するように、下部フレーム１１に縦フレ
ーム１２が垂直に立設し、その上端に上部フレーム１３
が設けられている。下部フレーム１１の下部には走行車
輪１４が設けられ、その上部には走行モータ３が搭載さ
れている。縦フレーム１２、１２に沿って荷出し入れ用
のフォーク１５を有するキャリッジ１６が昇降できるよ
うになっている。２１は上記制御部を構成する回路機器
等が収納された制御ユニットである。
タッカクレーンの概略構成例を示す図であり、スタッカ
クレーンは図示するように、下部フレーム１１に縦フレ
ーム１２が垂直に立設し、その上端に上部フレーム１３
が設けられている。下部フレーム１１の下部には走行車
輪１４が設けられ、その上部には走行モータ３が搭載さ
れている。縦フレーム１２、１２に沿って荷出し入れ用
のフォーク１５を有するキャリッジ１６が昇降できるよ
うになっている。２１は上記制御部を構成する回路機器
等が収納された制御ユニットである。
【０００８】縦フレーム１２の揺れを検出するセンサと
しては、歪みセンサ１７、加速度センサ１８、上下スケ
ールディテクタ１９、２０を用いる。歪みセンサ１７は
縦フレーム１２に設置（図では縦フレーム１２の下端部
に設置）し、縦フレーム１２に発生する応力を測定する
ことにより揺れを検出する。スケールディテクタ１９、
２０はスタッカクレーン１０の上部フレーム１３及び下
部フレーム１１に設けられ、それぞれ上部フレーム１３
及び下部フレーム１１の移動距離を検出し、その差から
縦フレームの揺れを検出する。加速度センサ１８はスタ
ッカクレーン１０の加速度を検出し、スタッカクレーン
１０の加速度と縦フレーム１２の揺れの大きさが比例す
ることを利用して縦フレーム１２の揺れを検出する。
しては、歪みセンサ１７、加速度センサ１８、上下スケ
ールディテクタ１９、２０を用いる。歪みセンサ１７は
縦フレーム１２に設置（図では縦フレーム１２の下端部
に設置）し、縦フレーム１２に発生する応力を測定する
ことにより揺れを検出する。スケールディテクタ１９、
２０はスタッカクレーン１０の上部フレーム１３及び下
部フレーム１１に設けられ、それぞれ上部フレーム１３
及び下部フレーム１１の移動距離を検出し、その差から
縦フレームの揺れを検出する。加速度センサ１８はスタ
ッカクレーン１０の加速度を検出し、スタッカクレーン
１０の加速度と縦フレーム１２の揺れの大きさが比例す
ることを利用して縦フレーム１２の揺れを検出する。
【０００９】図１に示す構成の走行制御装置において、
シーケンサ１−１からは図３（ａ）に示すような加速
Ａ、定速Ｂ、減速Ｃからなる基準速度パターンのスタッ
カクレーン１０を目的位置まで誘導するための基準速度
指令信号Ｓ１が加算器１−２に出力される。また、揺れ
検出センサ２で検出された縦フレーム１２の揺れ検出信
号は加減速演算部１−３に入力され、該加減速演算部１
−３はこの揺れ検出信号の微分値（縦フレーム１２の振
幅の時間に対する増減率）を算出して、図３（ｂ）に示
すような加減速指令信号Ｓ２を算出し、加算器１−２に
出力する。
シーケンサ１−１からは図３（ａ）に示すような加速
Ａ、定速Ｂ、減速Ｃからなる基準速度パターンのスタッ
カクレーン１０を目的位置まで誘導するための基準速度
指令信号Ｓ１が加算器１−２に出力される。また、揺れ
検出センサ２で検出された縦フレーム１２の揺れ検出信
号は加減速演算部１−３に入力され、該加減速演算部１
−３はこの揺れ検出信号の微分値（縦フレーム１２の振
幅の時間に対する増減率）を算出して、図３（ｂ）に示
すような加減速指令信号Ｓ２を算出し、加算器１−２に
出力する。
【００１０】加算器１−２はシーケンサ１−１からの基
準速度指令信号Ｓ１に加減速演算部１−３からの加減速
指令信号Ｓ２を加算して、図３（ｃ）に示すような速度
指令信号Ｓ３を作成し、該速度指令信号Ｓ３をインバー
タ１−４に出力する。インバータ１−４は該速度指令信
号Ｓ３に基づいた出力を走行モータ３に出力し、走行モ
ータ３はこの速度指令信号Ｓ３に従って加減速走行す
る。これにより縦フレーム１２の揺れの無い走行ができ
る。即ち、加減速演算部１−３で算出した加減速指令信
号Ｓ２を基準速度指令信号Ｓ１に加算して速度指令信号
Ｓ３を作成し、走行モータ３に出力することにより、ス
タッカクレーン１０の縦フレーム１２の揺れを防止でき
る。なお、スタッカクレーン１０の停止時には、上記制
御は行わない。
準速度指令信号Ｓ１に加減速演算部１−３からの加減速
指令信号Ｓ２を加算して、図３（ｃ）に示すような速度
指令信号Ｓ３を作成し、該速度指令信号Ｓ３をインバー
タ１−４に出力する。インバータ１−４は該速度指令信
号Ｓ３に基づいた出力を走行モータ３に出力し、走行モ
ータ３はこの速度指令信号Ｓ３に従って加減速走行す
る。これにより縦フレーム１２の揺れの無い走行ができ
る。即ち、加減速演算部１−３で算出した加減速指令信
号Ｓ２を基準速度指令信号Ｓ１に加算して速度指令信号
Ｓ３を作成し、走行モータ３に出力することにより、ス
タッカクレーン１０の縦フレーム１２の揺れを防止でき
る。なお、スタッカクレーン１０の停止時には、上記制
御は行わない。
【００１１】なお、加減速指令信号Ｓ２には上下限値を
設け、ある一定の値以上にならないようにする。また、
始動時に限って、基準速度指令信号Ｓ１に対して一定割
合内の値を加減速指令信号Ｓ２とする。これは加減速指
令信号Ｓ２が基準速度指令信号Ｓ１を上回り、スタッカ
ークレーン１０が後退することを防ぐためである。
設け、ある一定の値以上にならないようにする。また、
始動時に限って、基準速度指令信号Ｓ１に対して一定割
合内の値を加減速指令信号Ｓ２とする。これは加減速指
令信号Ｓ２が基準速度指令信号Ｓ１を上回り、スタッカ
ークレーン１０が後退することを防ぐためである。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
タッカクレーンの縦フレームの揺れを検出する揺れ検出
センサと、揺れ検出センサの出力から基準速度パターン
を補正し該揺れを減衰させる加減速信号を発生する加減
速演算手段を設け、加減速演算手段の出力で基準速度パ
ターンを補正して走行モータの走行制御を行うので、縦
フレームの剛性を増すことなく走行中の縦フレームの揺
れを防止できる。従って、スタッカクレーンの縦フレー
ムに剛性の大きいものを用いることなく、材料費が低減
できると同時にスタッカクレーンの軽量化が図れるため
容量の同一の走行モータの場合にはスタッカクレーンの
加減速度、最高速度を大きくできサイクルタイムの短縮
が図れる。
タッカクレーンの縦フレームの揺れを検出する揺れ検出
センサと、揺れ検出センサの出力から基準速度パターン
を補正し該揺れを減衰させる加減速信号を発生する加減
速演算手段を設け、加減速演算手段の出力で基準速度パ
ターンを補正して走行モータの走行制御を行うので、縦
フレームの剛性を増すことなく走行中の縦フレームの揺
れを防止できる。従って、スタッカクレーンの縦フレー
ムに剛性の大きいものを用いることなく、材料費が低減
できると同時にスタッカクレーンの軽量化が図れるため
容量の同一の走行モータの場合にはスタッカクレーンの
加減速度、最高速度を大きくできサイクルタイムの短縮
が図れる。
【図１】本発明に係るスタッカクレーンの走行制御装置
のシステム構成を示すブロック図である。
のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る走行制御装置を装備するスタッカ
クレーンの概略構成を示す図である。
クレーンの概略構成を示す図である。
【図３】本発明に係る走行制御装置の各部の指令信号を
示す図である。
示す図である。
１ 制御部 １−１ シーケンサ １−２ 加算器 １−３ 加減速演算部 １−４ インバータ ２ 揺れ検出センサ ３ 走行モータ １０ スタッカクレーン １１ 下部フレーム １２ 縦フレーム １３ 上部フレーム １４ 走行車輪 １５ フォーク １６ キャリッジ １７ 歪みセンサ １８ 加速度センサ １９ スケールディテクタ ２０ スケールディテクタ ２１ 制御ユニット
Claims (2)
- 【請求項１】 走行制御手段を具備し、走行モータを所
定の基準速度パターンで目的位置まで走行させるように
構成されたスタッカクレーンの走行制御装置において、 スタッカクレーンの縦フレームの揺れを検出する揺れ検
出センサと、該揺れ検出センサの出力から前記基準速度
パターンを補正し該揺れを減衰させる加減速信号を発生
する加減速演算手段を設け、 前記走行制御手段は前記加減速演算手段の出力で前記基
準速度パターンを補正して前記走行モータの走行制御を
行うことを特徴とするスタッカクレーンの走行制御装
置。 - 【請求項２】 前記揺れ検出センサとして、縦フレーム
に発生する応力を検出する歪センサ、スタッカクレーン
の加速度を検出する加速度センサ、スタッカクレーンの
上下のフレームの移動差を検出するスケールディテクタ
のいずれか一つを用いたことを特徴とする請求項１に記
載のスタッカクレーンの走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10855496A JPH09272605A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | スタッカクレーンの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10855496A JPH09272605A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | スタッカクレーンの走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272605A true JPH09272605A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=14487779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10855496A Pending JPH09272605A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | スタッカクレーンの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09272605A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008265884A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スタッカクレーンの異常検知方法 |
| JP2008285270A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2009161321A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2019007277A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | 移動足場装置 |
| US20220157631A1 (en) * | 2019-02-26 | 2022-05-19 | Murata Machinery, Ltd. | Transfer device and ceiling carrier |
-
1996
- 1996-04-03 JP JP10855496A patent/JPH09272605A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008265884A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スタッカクレーンの異常検知方法 |
| JP2008285270A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2009161321A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2019007277A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 東急建設株式会社 | 移動足場装置 |
| US20220157631A1 (en) * | 2019-02-26 | 2022-05-19 | Murata Machinery, Ltd. | Transfer device and ceiling carrier |
| US11735454B2 (en) * | 2019-02-26 | 2023-08-22 | Murata Machinery, Ltd. | Transfer device and ceiling carrier |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5642822A (en) | Suspended load vibration preventing apparatus | |
| JP4840442B2 (ja) | 吊荷振れ止め装置 | |
| JPS6241189A (ja) | クレ−ン制御方式 | |
| JPH09272605A (ja) | スタッカクレーンの走行制御装置 | |
| KR100293185B1 (ko) | 흔들림방지기능을구비한무인천정크레인제어장치 | |
| JP2536078B2 (ja) | 吊り荷の状態検出方法 | |
| JPH10139368A (ja) | 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置 | |
| JP2000351414A (ja) | 位置検出装置 | |
| JP2832661B2 (ja) | 吊り荷の振れ角検出器 | |
| JP2971318B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| JPH11116183A (ja) | クレーンのロープ振れ角計測方法とそのクレーン | |
| JPH0958998A (ja) | 搬送車の振れ防止方法 | |
| JP2021102503A (ja) | 懸架式クレーンの制御装置及びインバータ装置 | |
| JP4183316B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| JP2007269450A (ja) | 搬送設備とその制御方法 | |
| JPH0912266A (ja) | 天井クレーンの走行制御装置 | |
| JPH11157613A (ja) | 移動体の停止制御方法及び停止制御装置 | |
| JP2925966B2 (ja) | 物体の振止め制御装置 | |
| JPS61226403A (ja) | スタツカ−クレ−ンの振れ止め制御装置 | |
| JPH0692409A (ja) | スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 | |
| JP3261210B2 (ja) | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 | |
| JPH04107796U (ja) | スタツカクレーンの速度制御装置 | |
| JP2979824B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JPS6169602A (ja) | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン | |
| JP2000318973A (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 |