JP3261210B2 - クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 - Google Patents
クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置Info
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- JP3261210B2 JP3261210B2 JP14199693A JP14199693A JP3261210B2 JP 3261210 B2 JP3261210 B2 JP 3261210B2 JP 14199693 A JP14199693 A JP 14199693A JP 14199693 A JP14199693 A JP 14199693A JP 3261210 B2 JP3261210 B2 JP 3261210B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの振れ防止方
法及び振れ防止機能付クレーン装置に関し、特に、フッ
クの姿勢検出を行い、フックの制振を行うための新規な
改良に関する。
法及び振れ防止機能付クレーン装置に関し、特に、フッ
クの姿勢検出を行い、フックの制振を行うための新規な
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のクレーン
装置としては、一般に、レール上をクレーン部が走行す
るレール型クレーン及び車輛上に伸びた長手の支持体よ
りなるクレーン部を有するジブクレーンが用いられてい
る。
装置としては、一般に、レール上をクレーン部が走行す
るレール型クレーン及び車輛上に伸びた長手の支持体よ
りなるクレーン部を有するジブクレーンが用いられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーン装置
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、何れのクレーン装置におい
ても、ワイヤで吊下げたフックは、特に制振制御構造を
有していなかったため、熟練した操作者でないと、フッ
クの振れを制振することはできず、不慣れな操作者で
は、フックによる物品の適確な移動を行うことは不可能
であった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、何れのクレーン装置におい
ても、ワイヤで吊下げたフックは、特に制振制御構造を
有していなかったため、熟練した操作者でないと、フッ
クの振れを制振することはできず、不慣れな操作者で
は、フックによる物品の適確な移動を行うことは不可能
であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、フックの姿勢検出を行い、
フックの制振を行うようにしたクレーンの振れ防止方法
及び振れ防止機能付クレーン装置を提供することを目的
とする。
めになされたもので、特に、フックの姿勢検出を行い、
フックの制振を行うようにしたクレーンの振れ防止方法
及び振れ防止機能付クレーン装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるクレーンの
振れ防止方法は、ワイヤで吊下げたフックを有すると共
に走行モータによりＸ方向に走行する走行体上に、横行
モータによって前記Ｘ方向とは直交するＹ方向に走行す
る横行体を有するクレーン部を移動させて前記フックを
移動させるようにしたクレーン装置において、前記フッ
クに設けられ第１、第２、第３ジャイロ及び第１、第２
加速度計を内蔵した姿勢検出手段にて得られピッチ検出
信号、ロール検出信号、前記フックのヨー方向角度のヨ
ー検出信号及び第１加速度検出信号、第２加速度検出信
号からなる姿勢検出信号を演算手段にて演算することに
より得られた走行成分を走行モータ制御回路に入力して
前記走行モータを制御し、前記演算により得られた横行
成分を横行モータ制御回路に入力して前記横行モータを
制御することにより前記クレーン部の走行状態を制御
し、前記フックの制振を行う方法であり、また、本発明
による振れ防止機能付クレーン装置は、ワイヤで吊下げ
たフックを有すると共に走行モータによりＸ方向に走行
する走行体上に、横行モータによって前記Ｘ方向とは直
交するＹ方向に走行する横行体を有するクレーン部を移
動させて前記フックを移動させるようにしたクレーン装
置において、前記フックに設けられ第１、第２、第３ジ
ャイロ及び第１、第２加速度計を内蔵した姿勢検出手段
と、前記姿勢検出手段に接続され前記姿勢検出手段から
のピッチ検出信号、ロール検出信号、前記フックのヨー
方向角度のヨー検出信号及び第１加速度検出信号、第２
加速度検出信号からなる姿勢検出信号を入力する演算手
段とを備え、前記演算手段によって前記姿勢検出信号を
演算することにより得られた走行成分を走行モータ制御
回路に入力して前記走行モータを制御し、前記演算によ
り得られた横行成分を横行モータ制御回路に入力して前
記横行モータを制御し、前記フックの制振を行う構成で
ある。
振れ防止方法は、ワイヤで吊下げたフックを有すると共
に走行モータによりＸ方向に走行する走行体上に、横行
モータによって前記Ｘ方向とは直交するＹ方向に走行す
る横行体を有するクレーン部を移動させて前記フックを
移動させるようにしたクレーン装置において、前記フッ
クに設けられ第１、第２、第３ジャイロ及び第１、第２
加速度計を内蔵した姿勢検出手段にて得られピッチ検出
信号、ロール検出信号、前記フックのヨー方向角度のヨ
ー検出信号及び第１加速度検出信号、第２加速度検出信
号からなる姿勢検出信号を演算手段にて演算することに
より得られた走行成分を走行モータ制御回路に入力して
前記走行モータを制御し、前記演算により得られた横行
成分を横行モータ制御回路に入力して前記横行モータを
制御することにより前記クレーン部の走行状態を制御
し、前記フックの制振を行う方法であり、また、本発明
による振れ防止機能付クレーン装置は、ワイヤで吊下げ
たフックを有すると共に走行モータによりＸ方向に走行
する走行体上に、横行モータによって前記Ｘ方向とは直
交するＹ方向に走行する横行体を有するクレーン部を移
動させて前記フックを移動させるようにしたクレーン装
置において、前記フックに設けられ第１、第２、第３ジ
ャイロ及び第１、第２加速度計を内蔵した姿勢検出手段
と、前記姿勢検出手段に接続され前記姿勢検出手段から
のピッチ検出信号、ロール検出信号、前記フックのヨー
方向角度のヨー検出信号及び第１加速度検出信号、第２
加速度検出信号からなる姿勢検出信号を入力する演算手
段とを備え、前記演算手段によって前記姿勢検出信号を
演算することにより得られた走行成分を走行モータ制御
回路に入力して前記走行モータを制御し、前記演算によ
り得られた横行成分を横行モータ制御回路に入力して前
記横行モータを制御し、前記フックの制振を行う構成で
ある。
【０００６】
【作用】本発明によるクレーンの振れ防止方法及び振れ
防止機能付クレーン装置においては、フックに設けた３
個のジャイロと２個の加速度計からなる姿勢検出手段に
て得られたピッチ、ロール、ヨー検出信号及び加速度検
出信号からなる姿勢検出信号を演算手段で演算し、得ら
れた走行成分及び横行成分によってクレーン部の移動手
段を制御することにより、フックの制振を行うことがで
きる。
防止機能付クレーン装置においては、フックに設けた３
個のジャイロと２個の加速度計からなる姿勢検出手段に
て得られたピッチ、ロール、ヨー検出信号及び加速度検
出信号からなる姿勢検出信号を演算手段で演算し、得ら
れた走行成分及び横行成分によってクレーン部の移動手
段を制御することにより、フックの制振を行うことがで
きる。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるクレーンの振
れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置の好適な実
施例について詳細に説明する。図１は本発明によるクレ
ーンの振れ防止方法を適用する振れ防止機能付クレーン
装置を示すもので、図１はレール走行型を示すブロック
図である。
れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置の好適な実
施例について詳細に説明する。図１は本発明によるクレ
ーンの振れ防止方法を適用する振れ防止機能付クレーン
装置を示すもので、図１はレール走行型を示すブロック
図である。
【０００８】図１において符号１で示されるものはクレ
ーン部であり、このクレーン部１は一対の第１レール２
上を矢印Ｘの走行方向に移動する枠形の走行体３及びこ
の走行体３上の第２レール４上を矢印Ｙの横方向に移動
する横行体５とから構成されている。
ーン部であり、このクレーン部１は一対の第１レール２
上を矢印Ｘの走行方向に移動する枠形の走行体３及びこ
の走行体３上の第２レール４上を矢印Ｙの横方向に移動
する横行体５とから構成されている。
【０００９】前記走行体３の第１車輪３ａは第１レール
２上を走行すると共に、前記横行体５の第２車輪５ａは
第２レール４上を走行するように構成されている。前記
第１車輪３ａは走行モータ６で矢印Ｘ方向に走行し、前
記第２車輪５ａは横行モータ７によって矢印Ｙ方向に走
行するように構成され、前記各モータ６、７によりクレ
ーン部１の移動手段８を構成している。
２上を走行すると共に、前記横行体５の第２車輪５ａは
第２レール４上を走行するように構成されている。前記
第１車輪３ａは走行モータ６で矢印Ｘ方向に走行し、前
記第２車輪５ａは横行モータ７によって矢印Ｙ方向に走
行するように構成され、前記各モータ６、７によりクレ
ーン部１の移動手段８を構成している。
【００１０】前記横行体５にはクレーンモータ１０によ
って駆動する巻取体１１が回転自在に設けられており、
この巻取体１１に巻回されたワイヤ１２の下端には、第
１、第２、第３ジャイロ１３、１４、１５及び第１、第
２加速度計１６、１７を内蔵した姿勢検出手段１８を有
するフック１９が吊下げられている。
って駆動する巻取体１１が回転自在に設けられており、
この巻取体１１に巻回されたワイヤ１２の下端には、第
１、第２、第３ジャイロ１３、１４、１５及び第１、第
２加速度計１６、１７を内蔵した姿勢検出手段１８を有
するフック１９が吊下げられている。
【００１１】前記走行モータ６及び横行モータ７は、走
行モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に各
々接続されており、これらの各回路２０、２１には、マ
イクロコンピュータからなる演算手段２２からの制御信
号２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂが入
力されている。
行モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に各
々接続されており、これらの各回路２０、２１には、マ
イクロコンピュータからなる演算手段２２からの制御信
号２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂが入
力されている。
【００１２】前記演算手段２２には、前記第１、第２、
第３ジャイロ１３、１４、１５からのピッチ検出信号１
３ａ、ロール検出信号１４ａ、ヨー検出信号１５ａ並び
に各加速度計１６、１７からの第１、第２加速度検出信
号１６ａ、１７ａが入力されている。なお、前述の各信
号１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａにより姿勢
検出信号５０を構成している。
第３ジャイロ１３、１４、１５からのピッチ検出信号１
３ａ、ロール検出信号１４ａ、ヨー検出信号１５ａ並び
に各加速度計１６、１７からの第１、第２加速度検出信
号１６ａ、１７ａが入力されている。なお、前述の各信
号１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａにより姿勢
検出信号５０を構成している。
【００１３】次に、前述の構成において、実際にフック
の制振を行う場合について述べる。まず、フック１９に
よって被搬送物（図示せず）を吊下げて各モータ６、７
を作動することにより、クレーン部１の走行体３及び横
行体５が各レール２、４上を走行して任意の搬送を行う
ことができる。
の制振を行う場合について述べる。まず、フック１９に
よって被搬送物（図示せず）を吊下げて各モータ６、７
を作動することにより、クレーン部１の走行体３及び横
行体５が各レール２、４上を走行して任意の搬送を行う
ことができる。
【００１４】前述の搬送状態において、フック１９が振
れを発生した場合、姿勢検出手段１８にてフック１９を
基準としたフック１９の振れ角又は振れ角の角速度を角
検出信号１３ａ、１４ａによって検出する。
れを発生した場合、姿勢検出手段１８にてフック１９を
基準としたフック１９の振れ角又は振れ角の角速度を角
検出信号１３ａ、１４ａによって検出する。
【００１５】前述の場合、フック１９はねじれ運動を伴
うため、フック１９の振れ角はクレーン部１の走行及び
横行とは一致しないため、フック１９のヨー方向角度の
ヨー検出信号１５ａを求め、演算手段２２にて前記振れ
角を走行及び横行成分に座標変換演算する。
うため、フック１９の振れ角はクレーン部１の走行及び
横行とは一致しないため、フック１９のヨー方向角度の
ヨー検出信号１５ａを求め、演算手段２２にて前記振れ
角を走行及び横行成分に座標変換演算する。
【００１６】前記演算手段２２により獲られた制御信号
２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂを走行
モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に入力
し、走行モータ６及び横行モータ７を作動させることに
より、走行体３及び横行体５を移動させてフック１９の
制振を行うことができる。
２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂを走行
モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に入力
し、走行モータ６及び横行モータ７を作動させることに
より、走行体３及び横行体５を移動させてフック１９の
制振を行うことができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によるクレーンの振れ防止方法及
び振れ防止機能付クレーン装置は、以上のように構成さ
れているため、次のような効果を得ることができる。す
なわち、ピッチとロールに加えてヨー検出信号を用いて
いることによりフックの制振を高精度に行うことができ
るため、作業の危険防止、高精度の停止位置決め、作業
の効率向上、操作員の熟練不要によるコスト削減等を得
ることができる。
び振れ防止機能付クレーン装置は、以上のように構成さ
れているため、次のような効果を得ることができる。す
なわち、ピッチとロールに加えてヨー検出信号を用いて
いることによりフックの制振を高精度に行うことができ
るため、作業の危険防止、高精度の停止位置決め、作業
の効率向上、操作員の熟練不要によるコスト削減等を得
ることができる。
【図１】本発明によるクレーンの振れ防止方法に適用し
た振れ防止機能付クレーン装置を示す構成図である。
た振れ防止機能付クレーン装置を示す構成図である。
１ クレーン部 ３ 走行体 ５ 横行体 ８ 移動手段（走行モータ６、横行モータ７） １２ ワイヤ １８ 姿勢検出手段 １９ フック ２２ 演算手段 ２２Ａ 制御信号（走行成分２２ａ、横行成分２２
ｂ） ５０ 姿勢検出信号
ｂ） ５０ 姿勢検出信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 朋弘 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機 株式会社飯田工場内 (72)発明者 塩沢 良明 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機 株式会社飯田工場内 (56)参考文献 特開 昭52−69143（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−247681（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−123880（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22
Claims (2)
- 【請求項１】 ワイヤ(12)で吊下げたフック(19)を有す
ると共に走行モータ(6)によりＸ方向に走行する走行体
(3)上に、横行モータ(7)によって前記Ｘ方向とは直交す
るＹ方向に走行する横行体(5)を有するクレーン部(1)を
移動させて前記フック(19)を移動させるようにしたクレ
ーン装置において、前記フック(19)に設けられ第１、第
２、第３ジャイロ(13、14、15)及び第１、第２加速度計
(16、17)を内蔵した姿勢検出手段(18)にて得られピッチ
検出信号(13a)、ロール検出信号(14a)、前記フック(19)
のヨー方向角度のヨー検出信号(15a)及び第１加速度検
出信号(16a)、第２加速度検出信号(17a)からなる姿勢検
出信号(50)を演算手段(22)にて演算することにより得ら
れた走行成分(22a)を走行モータ制御回路(20)に入力し
て前記走行モータ(6)を制御し、前記演算により得られ
た横行成分(22b)を横行モータ制御回路(21)に入力して
前記横行モータ(7)を制御することにより前記クレーン
部(1)の走行状態を制御し、前記フック(19)の制振を行
うことを特徴とするクレーン振れ防止方法。 - 【請求項２】 ワイヤ(12)で吊下げたフック(19)を有す
ると共に走行モータ(6)によりＸ方向に走行する走行体
(3)上に、横行モータ(7)によって前記Ｘ方向とは直交す
るＹ方向に走行する横行体(5)を有するクレーン部(1)を
移動させて前記フック(19)を移動させるようにしたクレ
ーン装置において、前記フック(19)に設けられ第１、第
２、第３ジャイロ(13、14、15)及び第１、第２加速度計
(16、17)を内蔵した姿勢検出手段(18)と、前記姿勢検出
手段(18)に接続され前記姿勢検出手段(18)からのピッチ
検出信号(13a)、ロール検出信号(14a)、前記フック(19)
のヨー方向角度のヨー検出信号(15a)及び第１加速度検
出信号(16a)、第２加速度検出信号(17a)からなる姿勢検
出信号(50)を入力する演算手段(22)とを備え、前記演算
手段(22)によって前記姿勢検出信号(50)を演算すること
により得られた走行成分(22a)を走行モータ制御回路(2
0)に入力して前記走行モータ(6)を制御し、前記演算に
より得られた横行成分(22b)を横行モータ制御回路(21)
に入力して前記横行モータ(7)を制御し、前記フック(1
9)の制振を行う構成としたことを特徴とする振れ防止機
能付クレーン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199693A JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199693A JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072486A JPH072486A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3261210B2 true JP3261210B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=15304970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14199693A Expired - Fee Related JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261210B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5079637B2 (ja) * | 2008-08-22 | 2012-11-21 | 藤井電工株式会社 | 安全帯 |
| JP5307654B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2013-10-02 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 安全帯用チェック装置 |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP14199693A patent/JP3261210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072486A (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |