JP3215753B2 - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法Info
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- JP3215753B2 JP3215753B2 JP13686093A JP13686093A JP3215753B2 JP 3215753 B2 JP3215753 B2 JP 3215753B2 JP 13686093 A JP13686093 A JP 13686093A JP 13686093 A JP13686093 A JP 13686093A JP 3215753 B2 JP3215753 B2 JP 3215753B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊り荷の二次振れの発生
を防止するクレーンの振れ止め制御方法に関するもので
ある。
を防止するクレーンの振れ止め制御方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】天井クレーンの運転に際し、ワイヤロー
プで吊り下げられた荷は、荷振れを生じやすく、また一
方吊り荷は所定の位置に振れのない状態で下降する必要
がある。このため一般にプログラム制御あるいはファジ
ー制御等が採用され、これにより停止時に振れを零とす
る制御手段が採られている。従来のクレーンの振れ止め
制御は、吊り荷を１個の集中質点として考え、単振子と
して吊り荷の運動を考え、これと吊り荷の振れ角θ及び
振れ角速度を検知して振れ止め制御を行う方法が採ら
れ、その公知例として特公昭５２−１５４０号が知られ
ている。
プで吊り下げられた荷は、荷振れを生じやすく、また一
方吊り荷は所定の位置に振れのない状態で下降する必要
がある。このため一般にプログラム制御あるいはファジ
ー制御等が採用され、これにより停止時に振れを零とす
る制御手段が採られている。従来のクレーンの振れ止め
制御は、吊り荷を１個の集中質点として考え、単振子と
して吊り荷の運動を考え、これと吊り荷の振れ角θ及び
振れ角速度を検知して振れ止め制御を行う方法が採ら
れ、その公知例として特公昭５２−１５４０号が知られ
ている。
【０００３】しかしながら一般にクレーンにて吊り荷を
運搬する場合には、吊り荷をぶら下げるためのフック部
の集中質点と吊り荷の集中質点すなわち図４に示す如く
２個の集中質点となり、吊り荷の運動は単振子運動とは
異なる。
運搬する場合には、吊り荷をぶら下げるためのフック部
の集中質点と吊り荷の集中質点すなわち図４に示す如く
２個の集中質点となり、吊り荷の運動は単振子運動とは
異なる。
【０００４】このため図５の（ａ）にて示す１質点単振
子の場合とは全く異なり、（ｂ）に示す如くフック部の
質点に対して相対的な吊り荷の振れ（以下これを二次振
れと称する）と、単振子の振れ（以下これを一次振れと
称する）の共存する合成された振れ方をするのが一般的
である。この二次振れはフック部の重量に対して、吊り
荷重が軽い場合特に激しく、このため図５（ｂ）の振れ
角θ及び振れ角速度を検知して振れ止めを行う公知例特
公昭５２−１５４０号では、次のような大問題が発生す
る。
子の場合とは全く異なり、（ｂ）に示す如くフック部の
質点に対して相対的な吊り荷の振れ（以下これを二次振
れと称する）と、単振子の振れ（以下これを一次振れと
称する）の共存する合成された振れ方をするのが一般的
である。この二次振れはフック部の重量に対して、吊り
荷重が軽い場合特に激しく、このため図５（ｂ）の振れ
角θ及び振れ角速度を検知して振れ止めを行う公知例特
公昭５２−１５４０号では、次のような大問題が発生す
る。
【０００５】すなわち図５（ｂ）の二次振れ発生中の振
れ角θの波形を見ると、図３の如くとなる。図５（ａ）
の一次振れのみの振れ角θの波形は図２に示す如くとな
る。
れ角θの波形を見ると、図３の如くとなる。図５（ａ）
の一次振れのみの振れ角θの波形は図２に示す如くとな
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで重要なことは、
従来の振れ止め制御では二次振れはないとして図２の振
れ角ｄθ１／ｄｔと振れ角速度ｄθ１／ｄｔを用いて制
御をかけるが、二次振れが発生すると図２の任意の時間
ｔにおける振れ角速度ｄθ１／ｄｔとは大きく異なり、
図３における同時間ｔにおける振れ角速度ｄθ２／ｄｔ
となり±が逆転しており、本来は図２の振れ角速度ｄθ
１／ｄｔを用いて振れ止め制御をかけるべきが、誤った
信号振れ角速度ｄθ２／ｄｔにて制御をかけるため、本
来の一次振れ止め制御が逆転し、一次振れを大きく増大
させるように動作し、大変危険な状態になり、かつ二次
振れも増大させ、ましてやこれを制御することは困難で
あった。
従来の振れ止め制御では二次振れはないとして図２の振
れ角ｄθ１／ｄｔと振れ角速度ｄθ１／ｄｔを用いて制
御をかけるが、二次振れが発生すると図２の任意の時間
ｔにおける振れ角速度ｄθ１／ｄｔとは大きく異なり、
図３における同時間ｔにおける振れ角速度ｄθ２／ｄｔ
となり±が逆転しており、本来は図２の振れ角速度ｄθ
１／ｄｔを用いて振れ止め制御をかけるべきが、誤った
信号振れ角速度ｄθ２／ｄｔにて制御をかけるため、本
来の一次振れ止め制御が逆転し、一次振れを大きく増大
させるように動作し、大変危険な状態になり、かつ二次
振れも増大させ、ましてやこれを制御することは困難で
あった。
【０００７】本発明は吊り荷の二次振れを抑制しなが
ら、効果的な振れ止めを行うことを目的とする。
ら、効果的な振れ止めを行うことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、クレーンの振れ止め制御装置
において、振れ角センサにより得られた吊り荷の振れ角
を一次振れ成分と二次振れ成分に分離し、二次振れ止め
制御量と一次振れ止め制御量を演算し、クレーン走行駆
動装置にこれら両方の制御量を合成して与えるようにし
たことを要旨とする。
するためになしたもので、クレーンの振れ止め制御装置
において、振れ角センサにより得られた吊り荷の振れ角
を一次振れ成分と二次振れ成分に分離し、二次振れ止め
制御量と一次振れ止め制御量を演算し、クレーン走行駆
動装置にこれら両方の制御量を合成して与えるようにし
たことを要旨とする。
【０００９】
【作用】吊り荷の振れを検出する振れ角センサの検出値
を一次振れと二次振れ成分に分解し、一次振れ周波数と
二次振れ周波数の差を利用して、二次振れを効果的に抑
制し、かつ本来の目的の一次振れ止め制御を可能とす
る。
を一次振れと二次振れ成分に分解し、一次振れ周波数と
二次振れ周波数の差を利用して、二次振れを効果的に抑
制し、かつ本来の目的の一次振れ止め制御を可能とす
る。
【００１０】
【実施例】以下本発明クレーンの振れ止め制御方法を図
示の実施例にもとづいて説明する。図においてＣはクレ
ーンの走行台車で、この走行台車Ｃに振れ角センサ１を
取り付け、台車の移動により吊り荷Ｗの振れ角を検出す
るようになす。いまクレーンの吊り荷に一次振れ、二次
振れ両方が共存する場合において、振れ角センサ１の出
力波形はフィルタ２を介して一次振れ成分と二次振れ成
分に分解される。この分解は一次振れ振動数と、二次振
れ振動数の比が通常１：５以上であることから効果的に
分解可能である。
示の実施例にもとづいて説明する。図においてＣはクレ
ーンの走行台車で、この走行台車Ｃに振れ角センサ１を
取り付け、台車の移動により吊り荷Ｗの振れ角を検出す
るようになす。いまクレーンの吊り荷に一次振れ、二次
振れ両方が共存する場合において、振れ角センサ１の出
力波形はフィルタ２を介して一次振れ成分と二次振れ成
分に分解される。この分解は一次振れ振動数と、二次振
れ振動数の比が通常１：５以上であることから効果的に
分解可能である。
【００１１】分離した後、一次振れに対しては（振れ角
θ１，振れ角速度ｄθ１／ｄｔ）３、二次振れに対して
は（振れ角θ２，振れ角速度ｄθ２／ｄｔ）４を求め
る。これらの情報に基づき、一次振れ止め制御演算器
５、二次振れ止め演算器６よりそれぞれ振れ止め制御量
７，８を出力し、この出力は加算合成され、クレーン駆
動モータ９の速度指令１０を変更させ、一次振れ止めと
同時に二次振れ止め制御を行う。
θ１，振れ角速度ｄθ１／ｄｔ）３、二次振れに対して
は（振れ角θ２，振れ角速度ｄθ２／ｄｔ）４を求め
る。これらの情報に基づき、一次振れ止め制御演算器
５、二次振れ止め演算器６よりそれぞれ振れ止め制御量
７，８を出力し、この出力は加算合成され、クレーン駆
動モータ９の速度指令１０を変更させ、一次振れ止めと
同時に二次振れ止め制御を行う。
【００１２】ここで一次振れ止め制御量と二次振れ止め
制御量７，８を合成しても、一次振れ止め制御と二次振
れ止め制御が行えるのは、先に述べた一次振れと二次振
れの振動数の比が１：５と大きく、従って一次振れ止め
制御量に対しては一次振れ振動（低周波数）のみが強く
反応し、二次振れ止め制御量に対しては二次振れ振動
（高周波数）のみが強く反応するからである。
制御量７，８を合成しても、一次振れ止め制御と二次振
れ止め制御が行えるのは、先に述べた一次振れと二次振
れの振動数の比が１：５と大きく、従って一次振れ止め
制御量に対しては一次振れ振動（低周波数）のみが強く
反応し、二次振れ止め制御量に対しては二次振れ振動
（高周波数）のみが強く反応するからである。
【００１３】同上の構成によって一般的に一次振れと二
次振れとが共存する状態においても、本来の目的の一次
振れ止めと二次振れ止めを効果的に行うことが可能な振
れ止め制御を実現できる。
次振れとが共存する状態においても、本来の目的の一次
振れ止めと二次振れ止めを効果的に行うことが可能な振
れ止め制御を実現できる。
【００１４】
【発明の効果】本発明クレーンの振れ止め制御方法はク
レーンの振れ止め制御装置において、振れ角センサによ
り得られた吊り荷の振れ角を一次振れ成分と二次振れ成
分に分離し、二次振れ止め制御量と一次振れ止め制御量
を演算し、クレーン走行駆動装置にこれら両方の制御量
を合成して与えるようにしているため、一次振れ止めと
二次振れ止めを同時に行い、かつ本来の目的である一次
振れ止め制御の信頼性、効果を向上できる等の利点があ
る。
レーンの振れ止め制御装置において、振れ角センサによ
り得られた吊り荷の振れ角を一次振れ成分と二次振れ成
分に分離し、二次振れ止め制御量と一次振れ止め制御量
を演算し、クレーン走行駆動装置にこれら両方の制御量
を合成して与えるようにしているため、一次振れ止めと
二次振れ止めを同時に行い、かつ本来の目的である一次
振れ止め制御の信頼性、効果を向上できる等の利点があ
る。
【図１】本発明クレーンの振れ止め制御方法の一実施例
を示すブロック説明図である。
を示すブロック説明図である。
【図２】一次振れと二次振れの共存する通常の波形図で
ある。
ある。
【図３】単振子の振れ角度波形図である。
【図４】２個集中質量モデル図である。
【図５】一次及び二次振れの説明図である。
Ｗ 吊り荷 Ｃ 台車 １ 振れ角センサ ２ フィルタ ５ 一次振れ止め演算器 ６ 二次振れ止め演算器 ９ クレーン駆動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/06,13/22
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーンの振れ止め制御装置において、
振れ角センサにより得られた吊り荷の振れ角を一次振れ
成分と二次振れ成分に分離し、二次振れ止め制御量と一
次振れ止め制御量を演算し、クレーン走行駆動装置にこ
れら両方の制御量を合成して与えるようにしたことを特
徴とするクレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13686093A JP3215753B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13686093A JP3215753B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06321489A JPH06321489A (ja) | 1994-11-22 |
| JP3215753B2 true JP3215753B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=15185213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13686093A Expired - Fee Related JP3215753B2 (ja) | 1993-05-14 | 1993-05-14 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3215753B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5688834B2 (ja) * | 2010-09-21 | 2015-03-25 | 富士アイティ株式会社 | クレーンの振れ止め制御装置 |
| CN104236348B (zh) * | 2014-09-23 | 2016-03-02 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种换热器 |
| JP7020182B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-02-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
-
1993
- 1993-05-14 JP JP13686093A patent/JP3215753B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06321489A (ja) | 1994-11-22 |
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