JP2003095579A - 自動クレーンの振動抑制装置 - Google Patents
自動クレーンの振動抑制装置Info
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- JP2003095579A JP2003095579A JP2001288591A JP2001288591A JP2003095579A JP 2003095579 A JP2003095579 A JP 2003095579A JP 2001288591 A JP2001288591 A JP 2001288591A JP 2001288591 A JP2001288591 A JP 2001288591A JP 2003095579 A JP2003095579 A JP 2003095579A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ギア比の上昇やブーム長が長くなる影響で、
ギア剛性低下とブーム剛性低下がおこり、クレーン旋回
系が低い固有振動数を持つようになり、クレーン取付架
台や搭載車両の固有振動数と重なり、共振状態になり旋
回時にブーム先端が大きく振動する。本発明はこの問題
点を解消するためになされたもので、負荷の残留振動を
抑制し、より安定性を高めたサーボシステムを得ること
を目的とする。 【解決手段】 ブーム先端の旋回軸周りの角速度２３を
加速度センサ１５から検出された信号に基づき角加速度
への変換とその積分から求め、さらに目標角速度２０と
の角速度偏差２８を求め、角速度偏差２８に適当な大き
さのゲインを乗じて、角速度偏差を減少させるように位
置制御出力信号１４に加えることでブームに発生する振
動を抑制させるものである。
ギア剛性低下とブーム剛性低下がおこり、クレーン旋回
系が低い固有振動数を持つようになり、クレーン取付架
台や搭載車両の固有振動数と重なり、共振状態になり旋
回時にブーム先端が大きく振動する。本発明はこの問題
点を解消するためになされたもので、負荷の残留振動を
抑制し、より安定性を高めたサーボシステムを得ること
を目的とする。 【解決手段】 ブーム先端の旋回軸周りの角速度２３を
加速度センサ１５から検出された信号に基づき角加速度
への変換とその積分から求め、さらに目標角速度２０と
の角速度偏差２８を求め、角速度偏差２８に適当な大き
さのゲインを乗じて、角速度偏差を減少させるように位
置制御出力信号１４に加えることでブームに発生する振
動を抑制させるものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブームの先端を目
標角度まで旋回させる自動クレーンの振動抑制装置に関
するものである。
標角度まで旋回させる自動クレーンの振動抑制装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は油圧モータで旋回軸を駆動するク
レーンに従来のサーボシステムを適用した例を示す図で
あり、１は油圧モータ、２は旋回駆動機構、３は油圧シ
リンダ、４はブーム、５は吊り具、６は負荷、７は変位
センサ、８は位置制御部、９は位置誤差演算器、１０は
位置制御器、１１は目標角度入力信号、１２は実角度信
号、１３は角度偏差信号、１４は位置制御出力信号であ
る。
レーンに従来のサーボシステムを適用した例を示す図で
あり、１は油圧モータ、２は旋回駆動機構、３は油圧シ
リンダ、４はブーム、５は吊り具、６は負荷、７は変位
センサ、８は位置制御部、９は位置誤差演算器、１０は
位置制御器、１１は目標角度入力信号、１２は実角度信
号、１３は角度偏差信号、１４は位置制御出力信号であ
る。
【０００３】次に図４の動作について説明する。油圧モ
ータ１が駆動されると、旋回駆動機構２を通して油圧シ
リンダ３にて支えられたブーム４が旋回する。ブーム４
先端から出ているワイヤーやフック等からなる吊り具５
を介して、負荷６が繋がっており、ブーム４を旋回させ
る事で負荷６を移動させる。次に、油圧モータ1を駆動
するための位置制御出力信号１４を生成する手段を述べ
る。旋回駆動機構２の角度を目標角度と一致させるため
に、位置制御部８に、目標角度入力信号１１と実角度信
号１２を入力する。前記位置制御部８では、まず、位置
誤差演算器９で変位センサ７からの油圧モータ１の位置
信号すなわち実角度信号１２と目標角度入力信号１１の
２入力を比較演算し、その差分を角度偏差信号１３とし
て位置制御器１０に入力する。位置制御器１０では、角
度偏差信号１３に適当な大きさのゲインで増幅して、そ
の出力を目標の速度すなわち位置制御出力信号１４とし
て油圧モータ１に伝送され、油圧モータ１が駆動する。
１の油圧モータに速度制御された電動モータを用いても
よい。
ータ１が駆動されると、旋回駆動機構２を通して油圧シ
リンダ３にて支えられたブーム４が旋回する。ブーム４
先端から出ているワイヤーやフック等からなる吊り具５
を介して、負荷６が繋がっており、ブーム４を旋回させ
る事で負荷６を移動させる。次に、油圧モータ1を駆動
するための位置制御出力信号１４を生成する手段を述べ
る。旋回駆動機構２の角度を目標角度と一致させるため
に、位置制御部８に、目標角度入力信号１１と実角度信
号１２を入力する。前記位置制御部８では、まず、位置
誤差演算器９で変位センサ７からの油圧モータ１の位置
信号すなわち実角度信号１２と目標角度入力信号１１の
２入力を比較演算し、その差分を角度偏差信号１３とし
て位置制御器１０に入力する。位置制御器１０では、角
度偏差信号１３に適当な大きさのゲインで増幅して、そ
の出力を目標の速度すなわち位置制御出力信号１４とし
て油圧モータ１に伝送され、油圧モータ１が駆動する。
１の油圧モータに速度制御された電動モータを用いても
よい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のようなクレーン
においては、次のような問題点がある。モータ・減速器
・負荷系でのモータの運動方程式は数１となる。
においては、次のような問題点がある。モータ・減速器
・負荷系でのモータの運動方程式は数１となる。
【０００５】
【数１】
【０００６】数１において、τ１はモータの発生トル
ク、Ｊ１、Ｊ２はモータと負荷の慣性モーメント、θ１
はモータの回転角、Ｎは減速器のギア比とする。数１よ
りギア比Ｎの大きい減速器を設ける事で、負荷Ｊ２の慣
性効果を減らす事が出来る。しかしながら、大きなギア
比を実現するために多段の歯車列からなる減速器を使用
する事でギア剛性が低下する。さらに、ブーム長が大き
い場合や多段ブームの場合、ブーム自体の剛性が低下す
る。ギア剛性低下とブーム剛性低下に伴い、クレーン旋
回系が低い固有振動数を持つようになり、クレーン取付
架台や搭載車両の固有振動数と重なり、共振状態になり
旋回時にブーム先端が大きく振動するという問題があ
る。
ク、Ｊ１、Ｊ２はモータと負荷の慣性モーメント、θ１
はモータの回転角、Ｎは減速器のギア比とする。数１よ
りギア比Ｎの大きい減速器を設ける事で、負荷Ｊ２の慣
性効果を減らす事が出来る。しかしながら、大きなギア
比を実現するために多段の歯車列からなる減速器を使用
する事でギア剛性が低下する。さらに、ブーム長が大き
い場合や多段ブームの場合、ブーム自体の剛性が低下す
る。ギア剛性低下とブーム剛性低下に伴い、クレーン旋
回系が低い固有振動数を持つようになり、クレーン取付
架台や搭載車両の固有振動数と重なり、共振状態になり
旋回時にブーム先端が大きく振動するという問題があ
る。
【０００７】本発明は、上記のような従来の問題点を解
消するためになされたもので、ブーム４の振動を抑制
し、より安定性やダンピングを高めたサーボシステムを
得ることを目的とする。
消するためになされたもので、ブーム４の振動を抑制
し、より安定性やダンピングを高めたサーボシステムを
得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明の自動クレー
ンの振動抑制装置は、制御目標値として旋回角度・角速
度を入力する手段と、旋回角度がフィードバックされる
位置制御部と、加速度センサよりブーム先端での旋回円
弧接線方向の直線加速度からブーム先端の角速度を検出
する手段と、その角速度をフィードバックする速度制御
部と、これら両制御部の出力を合成したサーボ指令をア
クチュエータに出力する手段を備えた自動クレーンにお
いて、前記速度制御部は、目標角速度信号と旋回円弧の
接線方向の直線加速度に基づくブーム先端の角速度信号
との偏差に基づいた信号を出力するものである。
ンの振動抑制装置は、制御目標値として旋回角度・角速
度を入力する手段と、旋回角度がフィードバックされる
位置制御部と、加速度センサよりブーム先端での旋回円
弧接線方向の直線加速度からブーム先端の角速度を検出
する手段と、その角速度をフィードバックする速度制御
部と、これら両制御部の出力を合成したサーボ指令をア
クチュエータに出力する手段を備えた自動クレーンにお
いて、前記速度制御部は、目標角速度信号と旋回円弧の
接線方向の直線加速度に基づくブーム先端の角速度信号
との偏差に基づいた信号を出力するものである。
【０００９】第２の発明の自動クレーンの振動抑制装置
は、角速度検出手段において、積分の低域をカットする
ことで、角加速度のオフセットにより定常時でも角速度
偏差が増加し続ける影響を緩和するものである。
は、角速度検出手段において、積分の低域をカットする
ことで、角加速度のオフセットにより定常時でも角速度
偏差が増加し続ける影響を緩和するものである。
【００１０】第３の発明の自動クレーンの振動抑制装置
は、速度制御部において、角速度偏差にバンドパスフィ
ルタを用い振動成分のみを通すことで、角速度偏差のオ
フセットによる定常時の角度偏差をなくすことと高周波
ノイズの除去を特徴とするものである。
は、速度制御部において、角速度偏差にバンドパスフィ
ルタを用い振動成分のみを通すことで、角速度偏差のオ
フセットによる定常時の角度偏差をなくすことと高周波
ノイズの除去を特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図1は本発明を適
用したサーボシステムの概要であり、１５は加速度セン
サ、１６は角加速度変換器、１７は角加速度−角速度変
換器、１８は速度制御部、１９は加算器、２０は目標角
速度入力信号、２１は加速度センサ出力信号、２２は角
加速度信号、２３は角速度信号、２４は速度制御出力信
号、２５は油圧モータ入力信号、２６は速度誤差演算
器、２７は速度制御器、２８は角速度偏差信号である。
１〜１４は、図４に示す従来のサーボシステムと同一の
ものである。
用したサーボシステムの概要であり、１５は加速度セン
サ、１６は角加速度変換器、１７は角加速度−角速度変
換器、１８は速度制御部、１９は加算器、２０は目標角
速度入力信号、２１は加速度センサ出力信号、２２は角
加速度信号、２３は角速度信号、２４は速度制御出力信
号、２５は油圧モータ入力信号、２６は速度誤差演算
器、２７は速度制御器、２８は角速度偏差信号である。
１〜１４は、図４に示す従来のサーボシステムと同一の
ものである。
【００１２】次に動作について説明する。１〜１４の動
作原理は従来の装置と同等である。まず、ブーム４先端
に固定した加速度センサ１５から、旋回円弧の接線方向
の直線加速度成分を加速度センサ出力信号２１とし、角
加速度変換器１６に通す。角加速度変換器１６にて、加
速度センサ出力信号２１は旋回軸の角加速度成分に変換
され、角加速度信号２２を得る。この角加速度信号２２
を角加速度−角速度変換器１７に通し、角速度信号２３
に変換する。
作原理は従来の装置と同等である。まず、ブーム４先端
に固定した加速度センサ１５から、旋回円弧の接線方向
の直線加速度成分を加速度センサ出力信号２１とし、角
加速度変換器１６に通す。角加速度変換器１６にて、加
速度センサ出力信号２１は旋回軸の角加速度成分に変換
され、角加速度信号２２を得る。この角加速度信号２２
を角加速度−角速度変換器１７に通し、角速度信号２３
に変換する。
【００１３】次に、速度制御部１８に目標角速度入力信
号２０と先述の角速度信号２３を入力する。速度制御部
１８では、速度誤差演算器２６で速度制御部１８への２
入力を比較演算し、その差分を角速度偏差信号２８とす
る。速度制御器２２で角速度偏差信号２８に適当な大き
さのゲインで増幅して速度制御出力信号２４を生成し、
加算器２９に伝送する。
号２０と先述の角速度信号２３を入力する。速度制御部
１８では、速度誤差演算器２６で速度制御部１８への２
入力を比較演算し、その差分を角速度偏差信号２８とす
る。速度制御器２２で角速度偏差信号２８に適当な大き
さのゲインで増幅して速度制御出力信号２４を生成し、
加算器２９に伝送する。
【００１４】最後に、加算器２９にて、従来の技術で述
べた位置制御出力信号１４と速度制御出力信号２４を加
算し、演算結果を油圧モータ入力信号２５として油圧モ
ータ１に入力する。角速度が出過ぎのときは減速方向
に、出ていないときは加速方向に位置制御出力信号１４
を速度制御出力信号２８で補正することにより、ブーム
４の振動を抑制する。
べた位置制御出力信号１４と速度制御出力信号２４を加
算し、演算結果を油圧モータ入力信号２５として油圧モ
ータ１に入力する。角速度が出過ぎのときは減速方向
に、出ていないときは加速方向に位置制御出力信号１４
を速度制御出力信号２８で補正することにより、ブーム
４の振動を抑制する。
【００１５】速度制御部１８からの出力信号をフィード
バックし、ブーム４先端の速度を調整する事で速度ダン
ピングを付与するため、振動が抑制される効果がある。
また、ブームの振動が低減される事で、位置制御器１０
のゲインをあげて帯域幅を大きくできる効果がある。
バックし、ブーム４先端の速度を調整する事で速度ダン
ピングを付与するため、振動が抑制される効果がある。
また、ブームの振動が低減される事で、位置制御器１０
のゲインをあげて帯域幅を大きくできる効果がある。
【００１６】実施の形態２．図２は本発明を適用したサ
ーボシステムの概要であり、２９は積分器、３０はドリ
フト補正演算器である。１〜１４は図４に示す従来の装
置と同一であり、１５〜２８に関しては図１に示す実施
の形態１の装置と同一のものである。
ーボシステムの概要であり、２９は積分器、３０はドリ
フト補正演算器である。１〜１４は図４に示す従来の装
置と同一であり、１５〜２８に関しては図１に示す実施
の形態１の装置と同一のものである。
【００１７】次に動作について説明する。１〜１４の動
作原理は従来の装置と同等であり、１５〜２８の動作原
理は実施の形態１の装置と同等である。角加速度−角速
度変換器１７において、角加速度信号２２を角速度信号
２３に変換するに際し、加速度センサ信号にオフセット
が存在する場合、積分結果にドリフトが発生する。この
ため、角加速度信号２２を積分器２９に入力し、その出
力を低域のカットを実施するドリフト補正演算器３０に
入力し、角速度信号２３を得る。
作原理は従来の装置と同等であり、１５〜２８の動作原
理は実施の形態１の装置と同等である。角加速度−角速
度変換器１７において、角加速度信号２２を角速度信号
２３に変換するに際し、加速度センサ信号にオフセット
が存在する場合、積分結果にドリフトが発生する。この
ため、角加速度信号２２を積分器２９に入力し、その出
力を低域のカットを実施するドリフト補正演算器３０に
入力し、角速度信号２３を得る。
【００１８】角速度にドリフトが存在するとき、角加速
度−角速度変換器１７の積分効果のために、油圧モータ
入力信号２５が蓄積され続け、油圧モータ１が旋回駆動
機構２の静止摩擦を超えるトルクを発生させる毎に旋回
駆動機構２が動くリミットサイクルが発生する。ドリフ
ト補正演算器３０により、積分による角速度２３のドリ
フトを抑える事で、リミットサイクルの発生を防ぐ効果
がある。
度−角速度変換器１７の積分効果のために、油圧モータ
入力信号２５が蓄積され続け、油圧モータ１が旋回駆動
機構２の静止摩擦を超えるトルクを発生させる毎に旋回
駆動機構２が動くリミットサイクルが発生する。ドリフ
ト補正演算器３０により、積分による角速度２３のドリ
フトを抑える事で、リミットサイクルの発生を防ぐ効果
がある。
【００１９】実施の形態３．図３は本発明を適用したサ
ーボシステムの概要であり、３１はバンドパスフィルタ
（ＢＰＦ）である。１〜１４は図４に示す従来の装置と
同一であり、１５〜２８に関しては図１に示す実施の形
態１の装置と同一であり、２９と３０に関しては図２に
示す実施の形態２の装置と同一ものである。
ーボシステムの概要であり、３１はバンドパスフィルタ
（ＢＰＦ）である。１〜１４は図４に示す従来の装置と
同一であり、１５〜２８に関しては図１に示す実施の形
態１の装置と同一であり、２９と３０に関しては図２に
示す実施の形態２の装置と同一ものである。
【００２０】次に動作について説明する。１〜１４の動
作原理は従来の装置と同等であり、１５〜２８の動作原
理は実施の形態１の装置と同等である。２９と３０の動
作原理は実施の形態２の装置と同等である。速度制御部
１８において、角速度偏差信号２８から、ＢＰＦ３１で
角速度偏差信号２８のオフセットと高周波ノイズの影響
を取り除き、主振動成分のみを通過させ速度制御器２７
に伝送する。
作原理は従来の装置と同等であり、１５〜２８の動作原
理は実施の形態１の装置と同等である。２９と３０の動
作原理は実施の形態２の装置と同等である。速度制御部
１８において、角速度偏差信号２８から、ＢＰＦ３１で
角速度偏差信号２８のオフセットと高周波ノイズの影響
を取り除き、主振動成分のみを通過させ速度制御器２７
に伝送する。
【００２１】角速度偏差信号２８をＢＰＦ３１に通す事
で、角速度偏差２８のオフセットによる位置の定常偏差
発生を抑え、また高周波ノイズの影響を取り除く事で安
定性が向上する効果がある。
で、角速度偏差２８のオフセットによる位置の定常偏差
発生を抑え、また高周波ノイズの影響を取り除く事で安
定性が向上する効果がある。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、速度制
御部からの出力信号でブーム先端の速度を調整する事で
振動が抑制される効果がある。また、ブームの振動が低
減される事で、位置制御器のゲインをあげて帯域幅を大
きくできる効果がある。
御部からの出力信号でブーム先端の速度を調整する事で
振動が抑制される効果がある。また、ブームの振動が低
減される事で、位置制御器のゲインをあげて帯域幅を大
きくできる効果がある。
【００２３】また、実施の形態２で積分のドリフトを抑
える事で角速度のドリフトにより引き起こされるリミッ
トサイクルの発生を防ぐ効果がある。
える事で角速度のドリフトにより引き起こされるリミッ
トサイクルの発生を防ぐ効果がある。
【００２４】また、実施の形態３で角速度偏差をＢＰＦ
に通す事で、角速度偏差のオフセットによる位置の定常
偏差発生を抑え、また高周波ノイズの影響を取り除く事
で安定性が向上する効果がある。
に通す事で、角速度偏差のオフセットによる位置の定常
偏差発生を抑え、また高周波ノイズの影響を取り除く事
で安定性が向上する効果がある。
【図１】 本発明の実施例１による制御装置を示す構成
説明図である。
説明図である。
【図２】 本発明の実施例２による制御装置を示す構成
説明図である。
説明図である。
【図３】 本発明の実施例３による制御装置を示す構成
説明図である。
説明図である。
【図４】 従来の制御装置を示す構成説明図である。
１ 油圧モータ、 ２ 旋回駆動機構、 ３ 油圧シリ
ンダ、 ４ ブーム、５ 吊り具、 ６ 負荷、 ７
変位センサ、 ８ 位置制御部、 ９ 位置誤差演算
器、 １０ 位置制御器、 １１ 目標角度入力信号、
１２ 実角度信号、 １３ 角度偏差信号、 １４
位置制御出力信号、 １５ 加速度センサ、 １６ 角
加速度変換器、 １７ 角加速度−角速度変換器、 １
８ 速度制御部、 １９ 加算器、 ２０ 目標角速度
入力信号、 ２１ 加速度センサ出力信号、 ２２ 角
加速度信号、 ２３ 角速度信号、 ２４ 速度制御出
力信号、 ２５ 油圧モータ入力信号、 ２６ 速度誤
差演算器、 ２７ 速度制御器、 ２８ 角速度偏差信
号、 ２９ 積分器、 ３０ ドリフト補正演算器、
３１ バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
ンダ、 ４ ブーム、５ 吊り具、 ６ 負荷、 ７
変位センサ、 ８ 位置制御部、 ９ 位置誤差演算
器、 １０ 位置制御器、 １１ 目標角度入力信号、
１２ 実角度信号、 １３ 角度偏差信号、 １４
位置制御出力信号、 １５ 加速度センサ、 １６ 角
加速度変換器、 １７ 角加速度−角速度変換器、 １
８ 速度制御部、 １９ 加算器、 ２０ 目標角速度
入力信号、 ２１ 加速度センサ出力信号、 ２２ 角
加速度信号、 ２３ 角速度信号、 ２４ 速度制御出
力信号、 ２５ 油圧モータ入力信号、 ２６ 速度誤
差演算器、 ２７ 速度制御器、 ２８ 角速度偏差信
号、 ２９ 積分器、 ３０ ドリフト補正演算器、
３１ バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
Claims (3)
- 【請求項１】 制御目標値として旋回角度・角速度を入
力する手段と、旋回角度がフィードバックされる位置制
御部と、加速度センサよりブーム先端での旋回円弧接線
方向の直線加速度からブーム先端の角速度を検出する手
段と、その角速度をフィードバックする速度制御部と、
これら両制御部の出力を合成したサーボ指令をアクチュ
エータに出力する手段を備えた自動クレーンにおいて、 前記速度制御部は、目標角速度信号と旋回円弧の接線方
向の直線加速度に基づくブーム先端の角速度信号との偏
差に基づいた信号を出力することを特徴とする自動クレ
ーンの振動抑制装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の角速度検出手段におい
て、積分の低域をカットすることで、角加速度のオフセ
ットにより定常時でも角速度偏差が増加し続ける影響を
緩和することを特徴とする自動クレーンの振動抑制装
置。 - 【請求項３】 請求項１及び２記載の速度制御部におい
て、角速度偏差にバンドパスフィルタを用い振動成分の
みを通すことで、角速度偏差のオフセットによる定常時
の角度偏差をなくすことと高周波ノイズの除去を特徴と
する自動クレーンの振動抑制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288591A JP2003095579A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 自動クレーンの振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288591A JP2003095579A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 自動クレーンの振動抑制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003095579A true JP2003095579A (ja) | 2003-04-03 |
Family
ID=19111213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001288591A Pending JP2003095579A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 自動クレーンの振動抑制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003095579A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009029544A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Morita Holdings Corp | 高所作業車 |
| KR100919890B1 (ko) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | 조선대학교산학협력단 | 과도기 변위 및 잔류 진동 방지 방법 |
| KR101072351B1 (ko) | 2010-01-26 | 2011-10-12 | 조선대학교산학협력단 | 과도 변위 및 잔류 진동 저감을 위한 입력 성형 방법 |
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