JP3238559B2 - センサ付クレーン吊り具 - Google Patents
センサ付クレーン吊り具Info
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- JP3238559B2 JP3238559B2 JP31769593A JP31769593A JP3238559B2 JP 3238559 B2 JP3238559 B2 JP 3238559B2 JP 31769593 A JP31769593 A JP 31769593A JP 31769593 A JP31769593 A JP 31769593A JP 3238559 B2 JP3238559 B2 JP 3238559B2
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- Japan
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- detection signal
- crane
- main body
- sensor
- hook
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はセンサ付クレーン吊り具
に関し、特に、クレーンのフック部をセンサ付とし、フ
ック部の振れを制振するための新規な改良に関する。
に関し、特に、クレーンのフック部をセンサ付とし、フ
ック部の振れを制振するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のクレーン
吊り具としては、一般に、接続ワイヤに接続されたフッ
ク部によって構成され、このフック部に物体を吊り下
げ、接続ワイヤをクレーンに接続することにより、フッ
ク部で吊り下げられた物体をクレーンによって任意の位
置に移送するように構成していた。
吊り具としては、一般に、接続ワイヤに接続されたフッ
ク部によって構成され、このフック部に物体を吊り下
げ、接続ワイヤをクレーンに接続することにより、フッ
ク部で吊り下げられた物体をクレーンによって任意の位
置に移送するように構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーン吊り具
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、クレーンに接続されたフッ
ク部により物体を吊り下げる場合、クレーンで移動する
時のフック部の振れを制振することは極めて困難で、ク
レーンの熟練したオペレータの操作によって走行モータ
及び横行モータを作動させて制御していたが、初心者に
は、この操作は極めて困難であった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、クレーンに接続されたフッ
ク部により物体を吊り下げる場合、クレーンで移動する
時のフック部の振れを制振することは極めて困難で、ク
レーンの熟練したオペレータの操作によって走行モータ
及び横行モータを作動させて制御していたが、初心者に
は、この操作は極めて困難であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、クレーンのフックをセンサ
付とし、フックの振れを制振するようにしたセンサ付ク
レーン吊り具を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、クレーンのフックをセンサ
付とし、フックの振れを制振するようにしたセンサ付ク
レーン吊り具を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるセンサ付ク
レーン吊り具は、筒体をなす本体と、前記本体内に収容
された複数の加速度計及び複数のジャイロ装置と、前記
本体の先端に設けられたフック部と、前記本体の後端に
設けられた接続ワイヤとを備え、前記フック部により物
体を吊り下げると共に、前記加速度計から加速度検出信
号を得、前記ジャイロ装置からピッチ検出信号、ロール
検出信号及びヨー検出信号を得るようにした構成であ
る。
レーン吊り具は、筒体をなす本体と、前記本体内に収容
された複数の加速度計及び複数のジャイロ装置と、前記
本体の先端に設けられたフック部と、前記本体の後端に
設けられた接続ワイヤとを備え、前記フック部により物
体を吊り下げると共に、前記加速度計から加速度検出信
号を得、前記ジャイロ装置からピッチ検出信号、ロール
検出信号及びヨー検出信号を得るようにした構成であ
る。
【０００６】さらに詳細には、前記本体内には、前記各
信号を処理するための演算手段が設けられ、前記演算手
段に接続された信号線が前記接続ワイヤ内に設けられて
いる構成である。
信号を処理するための演算手段が設けられ、前記演算手
段に接続された信号線が前記接続ワイヤ内に設けられて
いる構成である。
【０００７】
【作用】本発明によるセンサ付クレーン吊り具において
は、フック部を有する本体内に設けられた複数の加速度
計から得られた加速度検出信号及び複数のジャイロ装置
から得られたピッチ検出信号、ロール検出信号及びヨー
検出信号を演算手段で演算処理して得た走行成分及び横
行成分によって走行モータ及び横行モータを制御するこ
とにより、クレーンの走行によって振れるフック部のピ
ッチ方向、ロール方向及びヨー方向の振れを制御し、フ
ック部の姿勢を安定化することができる。
は、フック部を有する本体内に設けられた複数の加速度
計から得られた加速度検出信号及び複数のジャイロ装置
から得られたピッチ検出信号、ロール検出信号及びヨー
検出信号を演算手段で演算処理して得た走行成分及び横
行成分によって走行モータ及び横行モータを制御するこ
とにより、クレーンの走行によって振れるフック部のピ
ッチ方向、ロール方向及びヨー方向の振れを制御し、フ
ック部の姿勢を安定化することができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるセンサ付クレ
ーン吊り具の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において符号１で示されるものは、センサ付クレーン
吊り具１Ａを構成するための筒体よりなる本体であり、
この本体１の先端１ａにはフック部２が設けられている
と共に、その後端１ｂには、図３のクレーン１０の巻き
上げロール１１に巻回された接続ワイヤ１２が接続され
ている。
ーン吊り具の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において符号１で示されるものは、センサ付クレーン
吊り具１Ａを構成するための筒体よりなる本体であり、
この本体１の先端１ａにはフック部２が設けられている
と共に、その後端１ｂには、図３のクレーン１０の巻き
上げロール１１に巻回された接続ワイヤ１２が接続され
ている。
【０００９】前記本体１内には、軸方向を互いに９０度
異ならせて配設された一対の第１、第２加速度計１３，
１４が設けられていると共に、各加速度計１３，１４の
隣接位置には第１、第２、第３ジャイロ装置１５，１
６，１７が配設されている。
異ならせて配設された一対の第１、第２加速度計１３，
１４が設けられていると共に、各加速度計１３，１４の
隣接位置には第１、第２、第３ジャイロ装置１５，１
６，１７が配設されている。
【００１０】前記各ジャイロ装置１５，１６，１７は、
本出願人が開発し、周知である機械式の構成を採用して
おり、これらの各ジャイロ装置１５，１６，１７からは
ピッチ検出信号１５ａ、ロール検出信号１６ａ、ヨー検
出信号１７ａが出力されると共に、周知の前記各加速度
計１３，１４からは第１加速度検出信号１３ａ及び第２
加速度検出信号１４ａが得られるように構成されてい
る。
本出願人が開発し、周知である機械式の構成を採用して
おり、これらの各ジャイロ装置１５，１６，１７からは
ピッチ検出信号１５ａ、ロール検出信号１６ａ、ヨー検
出信号１７ａが出力されると共に、周知の前記各加速度
計１３，１４からは第１加速度検出信号１３ａ及び第２
加速度検出信号１４ａが得られるように構成されてい
る。
【００１１】前記本体１内には、前記各信号１３ａ，１
４ａ，１５ａ，１６ａ，１７ａを処理し、走行成分信号
２０ａ及び横行成分信号２０ｂを出力するための演算手
段２０が設けられており、この各信号２０ａ，２０ｂ
は、前記接続ワイヤ１２内に設けられた信号線１２ａに
より走行モータ制御回路３０及び横行モータ制御回路３
１に接続されている。
４ａ，１５ａ，１６ａ，１７ａを処理し、走行成分信号
２０ａ及び横行成分信号２０ｂを出力するための演算手
段２０が設けられており、この各信号２０ａ，２０ｂ
は、前記接続ワイヤ１２内に設けられた信号線１２ａに
より走行モータ制御回路３０及び横行モータ制御回路３
１に接続されている。
【００１２】前記クレーン１０は、走行レール４０上に
走行車輪４１を介して走行可能な台車４２と、この台車
４２上の横行レール４３上に横行車輪４４を介して横行
可能な横行台４５と、この横行台４５上に設けられ前記
巻き上げロール１１を有する巻き上げモータ４６とから
構成され、前記走行車輪４１は走行モータ５０により、
前記横行台４５は横行モータ５１により各々駆動される
ように構成されている。
走行車輪４１を介して走行可能な台車４２と、この台車
４２上の横行レール４３上に横行車輪４４を介して横行
可能な横行台４５と、この横行台４５上に設けられ前記
巻き上げロール１１を有する巻き上げモータ４６とから
構成され、前記走行車輪４１は走行モータ５０により、
前記横行台４５は横行モータ５１により各々駆動される
ように構成されている。
【００１３】前記巻き上げロール１１に巻回された接続
ワイヤ１２には前記本体１が接続されていると共に、前
記走行モータ制御回路３０の走行制御信号３０ａは走行
モータ５０に入力され、前記横行モータ制御回路３１の
横行制御信号３１ａは横行モータ５１に入力されてい
る。
ワイヤ１２には前記本体１が接続されていると共に、前
記走行モータ制御回路３０の走行制御信号３０ａは走行
モータ５０に入力され、前記横行モータ制御回路３１の
横行制御信号３１ａは横行モータ５１に入力されてい
る。
【００１４】次に、前述の構成において、実際にフック
部２の振れを制振する場合について述べる。まず、フッ
ク部２が振れている状態における２軸方向の加速度は、
各加速度計１３，１４の各加速度検出信号１３ａ，１４
ａとして得られ、演算手段２０に入力される。また、各
ジャイロ装置１５，１６，１７からのピッチ検出信号１
５ａ、ロール検出信号１６ａ、ヨー検出信号１７ａは演
算手段２０に入力される。
部２の振れを制振する場合について述べる。まず、フッ
ク部２が振れている状態における２軸方向の加速度は、
各加速度計１３，１４の各加速度検出信号１３ａ，１４
ａとして得られ、演算手段２０に入力される。また、各
ジャイロ装置１５，１６，１７からのピッチ検出信号１
５ａ、ロール検出信号１６ａ、ヨー検出信号１７ａは演
算手段２０に入力される。
【００１５】この演算手段２０から得られた各信号２０
ａ，２０ｂにより各制御回路３０，３１から出力される
各制御信号３０ａ，３１ａによって各モータ５０，５１
の作動が制御され、台車４２及び横行台４５がＸ，Ｙの
方向に移動制御され、フック部２のヨー方向、ロール方
向及びピッチ方向の制御による制振が達成される。
ａ，２０ｂにより各制御回路３０，３１から出力される
各制御信号３０ａ，３１ａによって各モータ５０，５１
の作動が制御され、台車４２及び横行台４５がＸ，Ｙの
方向に移動制御され、フック部２のヨー方向、ロール方
向及びピッチ方向の制御による制振が達成される。
【００１６】
【発明の効果】本発明によるセンサ付クレーン吊り具
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、クレーン吊り具の本体
内に設けられた複数の加速度計及びジャイロ装置から得
られた加速度検出信号及びピッチ、ロール、ヨー検出信
号に基づく制振制御が可能であり、クレーン吊り具の制
振をオペレータに頼ることなく容易にできるものであ
る。
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、クレーン吊り具の本体
内に設けられた複数の加速度計及びジャイロ装置から得
られた加速度検出信号及びピッチ、ロール、ヨー検出信
号に基づく制振制御が可能であり、クレーン吊り具の制
振をオペレータに頼ることなく容易にできるものであ
る。
【図１】本発明によるセンサ付クレーン吊り具を示す構
成図である。
成図である。
【図２】図１の内部を示す構成図である。
【図３】制御系を示す構成図である。
１ 本体 ２ フック部 １ａ 先端 １ｂ 後端 １３，１４ 加速度計 １５，１６，１７ ジャイロ装置 １２ 接続ワイヤ １３ａ，１４ａ 加速度検出信号 １５ａ ピッチ検出信号 １６ａ ロール検出信号 １７ａ ヨー検出信号
Claims (2)
- 【請求項１】 筒体をなす本体(1)と、前記本体(1)内に
収容された複数の加速度計(13,14)及び複数のジャイロ
装置(15,16,17)と、前記本体(1)の先端(1a)に設けられ
たフック部(2)と、前記本体(1)の後端(1b)に設けられた
接続ワイヤ(12)とを備え、前記フック部(2)により物体
を吊り下げると共に、前記加速度計(13,14)から加速度
検出信号(13a,14a)を得、前記ジャイロ装置(15,16,17)
からピッチ検出信号(15a)、ロール検出信号(16a)及びヨ
ー検出信号(17a)を得る構成としたことを特徴とするセ
ンサ付クレーン吊り具。 - 【請求項２】 前記本体(1)内には、前記各信号(13a,14
a,15a,16a,17a)を処理するための演算手段(20)が設けら
れ、前記演算手段(20)に接続された信号線(12a)が前記
接続ワイヤ(12)内に設けられている構成よりなることを
特徴とする請求項１記載のセンサ付クレーン吊り具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31769593A JP3238559B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | センサ付クレーン吊り具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31769593A JP3238559B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | センサ付クレーン吊り具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07172764A JPH07172764A (ja) | 1995-07-11 |
| JP3238559B2 true JP3238559B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=18090997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31769593A Expired - Fee Related JP3238559B2 (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | センサ付クレーン吊り具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3238559B2 (ja) |
-
1993
- 1993-12-17 JP JP31769593A patent/JP3238559B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07172764A (ja) | 1995-07-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |