JPH08290892A - 吊荷の振れ止め装置 - Google Patents
吊荷の振れ止め装置Info
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- JPH08290892A JPH08290892A JP7098239A JP9823995A JPH08290892A JP H08290892 A JPH08290892 A JP H08290892A JP 7098239 A JP7098239 A JP 7098239A JP 9823995 A JP9823995 A JP 9823995A JP H08290892 A JPH08290892 A JP H08290892A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンテナクレーン等において、吊荷の振れ止
め制御と同時に構造体振動の制振制御をも行うことがで
きる吊荷の振れ止め装置を提供する。 【構成】 トロリー位置検出器１０とトロリー速度検出
器１１とによってトロリー位置とトロリー速度とを検出
し、画像センサー９によって吊荷の振れ変位と振れ速度
とを検出し、更に構造体振動検出器２０によって構造体
の変位と速度とを検出すると共に、制御装置２１よっ
て、これらの検出信号を取り込み、制御理論に基づく最
適なトロリー速度を演算し、トロリー速度指令を出力す
るというものである。そして、制御装置２１からのトロ
リー速度指令によってトロリー駆動装置３が駆動され、
吊荷の振れ及び構造体の振動が抑えられた状態で、吊荷
が安定して所定位置まで搬送される。
め制御と同時に構造体振動の制振制御をも行うことがで
きる吊荷の振れ止め装置を提供する。 【構成】 トロリー位置検出器１０とトロリー速度検出
器１１とによってトロリー位置とトロリー速度とを検出
し、画像センサー９によって吊荷の振れ変位と振れ速度
とを検出し、更に構造体振動検出器２０によって構造体
の変位と速度とを検出すると共に、制御装置２１よっ
て、これらの検出信号を取り込み、制御理論に基づく最
適なトロリー速度を演算し、トロリー速度指令を出力す
るというものである。そして、制御装置２１からのトロ
リー速度指令によってトロリー駆動装置３が駆動され、
吊荷の振れ及び構造体の振動が抑えられた状態で、吊荷
が安定して所定位置まで搬送される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナクレーン等に
おける吊荷の振れ止め装置に関する。
おける吊荷の振れ止め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に、従来のコンテナクレーンにおけ
る吊荷の振れ止め装置を示す。同図において、１はクレ
ーンの構造体、２は構造体１上を横行移動（図の左右方
向へ移動）するトロリー、３はトロリー２を横行駆動す
るトロリー駆動装置、４はトロリー２を引っ張る駆動ロ
ープ、５はトロリー駆動装置３によって回転され駆動ロ
ープ４を巻き付ける横行ドラム、６は搬送する吊荷であ
る。
る吊荷の振れ止め装置を示す。同図において、１はクレ
ーンの構造体、２は構造体１上を横行移動（図の左右方
向へ移動）するトロリー、３はトロリー２を横行駆動す
るトロリー駆動装置、４はトロリー２を引っ張る駆動ロ
ープ、５はトロリー駆動装置３によって回転され駆動ロ
ープ４を巻き付ける横行ドラム、６は搬送する吊荷であ
る。
【０００３】まず、吊荷の振れについて説明すると、図
４の状態からトロリー２を左から右に横行させる場合に
は、トロリー２を加速すると、吊荷６は慣性力によって
図の左側である後方に振れる。そして、トロリー２が一
定距離移動した後、トロリー２を減速すると、吊荷６の
慣性力によって加速時とは逆に、吊荷６は図の右側であ
る前方に振れる。
４の状態からトロリー２を左から右に横行させる場合に
は、トロリー２を加速すると、吊荷６は慣性力によって
図の左側である後方に振れる。そして、トロリー２が一
定距離移動した後、トロリー２を減速すると、吊荷６の
慣性力によって加速時とは逆に、吊荷６は図の右側であ
る前方に振れる。
【０００４】このような吊荷６の振れに対して、従来の
振れ止め装置では、トロリー２の下面に取付けられた画
像センサー９により、吊り具７上のマーク（標識）８の
移動位置を認識して吊荷６の振れ変位及び振れ速度を検
出し、トロリー駆動装置３に付設のトロリー位置検出器
１０及びトロリー速度検出器１１により、トロリー２の
位置及び速度を検出すると共に、こうして検出した吊荷
の振れ運動状態量（振れ変位と振れ速度）及びトロリー
横行移動の運動状態量（トロリー位置とトロリー速度）
を制御装置１２に取り込み、これらの運動状態量に基づ
いてトロリー速度を演算しトロリー速度指令をトロリー
駆動装置３に出力する。
振れ止め装置では、トロリー２の下面に取付けられた画
像センサー９により、吊り具７上のマーク（標識）８の
移動位置を認識して吊荷６の振れ変位及び振れ速度を検
出し、トロリー駆動装置３に付設のトロリー位置検出器
１０及びトロリー速度検出器１１により、トロリー２の
位置及び速度を検出すると共に、こうして検出した吊荷
の振れ運動状態量（振れ変位と振れ速度）及びトロリー
横行移動の運動状態量（トロリー位置とトロリー速度）
を制御装置１２に取り込み、これらの運動状態量に基づ
いてトロリー速度を演算しトロリー速度指令をトロリー
駆動装置３に出力する。
【０００５】その結果、このトロリー速度指令に従って
トロリー駆動装置３が駆動され、吊荷６の振れ止め制御
が行われる。これらの処理を図示したのが、図５の処理
ブロック図である。
トロリー駆動装置３が駆動され、吊荷６の振れ止め制御
が行われる。これらの処理を図示したのが、図５の処理
ブロック図である。
【０００６】以上のように、従来の吊荷の振れ止め装置
では、吊荷の振れ運動状態量とトロリー横行移動の運動
状態量とからトロリー速度を演算して、吊荷６の振れ止
め制御が行われているが、トロリー２の横行移動に伴っ
て発生する構造体１の振動については、制振制御が行わ
れていなかった。
では、吊荷の振れ運動状態量とトロリー横行移動の運動
状態量とからトロリー速度を演算して、吊荷６の振れ止
め制御が行われているが、トロリー２の横行移動に伴っ
て発生する構造体１の振動については、制振制御が行わ
れていなかった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】トロリー２の横行移動
によって、吊荷６の振れ以外に、構造体１の振動も発生
する。この構造体１１の振動発生について説明すると、
トロリー２を図４の左から右に横行させる場合には、ト
ロリー駆動装置３は右側の駆動ロープ４を巻き付ける方
向に横行ドラム５を駆動してトロリー２を右方向に引っ
張る。すると、停止したままでいようとするトロリー２
の慣性力によって右側の駆動ロープ４の張力が高くな
る。一方、左側の駆動ロープ４の張力は、ロープ緊張装
置１３により一定張力で保持される。このため左右の駆
動ロープ４に張力差が生じることになる。この張力差は
横行ドラム５を経由して、構造体１に固定されたトロリ
ー駆動装置３に掛り、構造体１は張力の強い右側に引っ
張られ、右方向に捩じれ、構造体１の固有振動が励起さ
れ振動が発生する。
によって、吊荷６の振れ以外に、構造体１の振動も発生
する。この構造体１１の振動発生について説明すると、
トロリー２を図４の左から右に横行させる場合には、ト
ロリー駆動装置３は右側の駆動ロープ４を巻き付ける方
向に横行ドラム５を駆動してトロリー２を右方向に引っ
張る。すると、停止したままでいようとするトロリー２
の慣性力によって右側の駆動ロープ４の張力が高くな
る。一方、左側の駆動ロープ４の張力は、ロープ緊張装
置１３により一定張力で保持される。このため左右の駆
動ロープ４に張力差が生じることになる。この張力差は
横行ドラム５を経由して、構造体１に固定されたトロリ
ー駆動装置３に掛り、構造体１は張力の強い右側に引っ
張られ、右方向に捩じれ、構造体１の固有振動が励起さ
れ振動が発生する。
【０００８】次に、トロリー２を停止させる場合には、
横行ドラム５の回転速度を落とすが、トロリー２は慣性
力で右方向に横行を続けようとするため、右側の駆動ロ
ープ４の張力は弱くなる。一方、左側の駆動ロープ４の
張力は、ロープ緊張装置１３により一定張力で保持され
る。このため前述の加速時とは逆向きに張力差を生じ
る。この張力差によって、構造体１は張力の強い左側に
引っ張られ、左方向に捩じれ、構造体１の固有振動が励
起され振動が発生する。
横行ドラム５の回転速度を落とすが、トロリー２は慣性
力で右方向に横行を続けようとするため、右側の駆動ロ
ープ４の張力は弱くなる。一方、左側の駆動ロープ４の
張力は、ロープ緊張装置１３により一定張力で保持され
る。このため前述の加速時とは逆向きに張力差を生じ
る。この張力差によって、構造体１は張力の強い左側に
引っ張られ、左方向に捩じれ、構造体１の固有振動が励
起され振動が発生する。
【０００９】このように、従来の吊荷の振れ止め装置で
は、構造体１の振動に対して制振制御が行われていない
ため、次の問題点があった。
は、構造体１の振動に対して制振制御が行われていない
ため、次の問題点があった。
【００１０】（１）構造体１の振動の固有振動周期は短
く、そのため振動変位は小さいが、加速度は大きく、ト
ロリー運転者に不快感を与えていた。 （２）トロリー２の横行加減速のタイミングによって
は、構造体の振動が増幅され、構造体疲労強度の面で問
題があった。
く、そのため振動変位は小さいが、加速度は大きく、ト
ロリー運転者に不快感を与えていた。 （２）トロリー２の横行加減速のタイミングによって
は、構造体の振動が増幅され、構造体疲労強度の面で問
題があった。
【００１１】従って本発明は上記従来技術に鑑み、コン
テナクレーン等において、吊荷の振れ止め制御と同時に
構造体振動の制振制御をも行うことができる吊荷の振れ
止め装置を提供することを目的とする。
テナクレーン等において、吊荷の振れ止め制御と同時に
構造体振動の制振制御をも行うことができる吊荷の振れ
止め装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の構成は、クレーンに設けられたトロリー駆
動装置によってトロリーを横行移動させ、トロリーから
垂らしたロープに懸垂された吊具で吊荷を掴み、トロリ
ーを移動させて吊荷を搬送するクレーンであって、トロ
リー横行移動の運動状態量を検出するトロリー検出器
と、吊荷の振れの運動状態量を検出する画像センサー
と、クレーン構造体の振動の運動状態量を検出する構造
体振動検出器と、前記トロリー検出器、画像センサー及
び構造体振動検出器からの検出信号によってトロリー速
度を演算しトロリー駆動装置へ速度指令を出力する制御
装置とを具えたことを特徴とする。
め、本発明の構成は、クレーンに設けられたトロリー駆
動装置によってトロリーを横行移動させ、トロリーから
垂らしたロープに懸垂された吊具で吊荷を掴み、トロリ
ーを移動させて吊荷を搬送するクレーンであって、トロ
リー横行移動の運動状態量を検出するトロリー検出器
と、吊荷の振れの運動状態量を検出する画像センサー
と、クレーン構造体の振動の運動状態量を検出する構造
体振動検出器と、前記トロリー検出器、画像センサー及
び構造体振動検出器からの検出信号によってトロリー速
度を演算しトロリー駆動装置へ速度指令を出力する制御
装置とを具えたことを特徴とする。
【００１３】また、前記トロリー横行移動の運動状態量
を検出するトロリー検出器が、位置を検出するトロリー
位置検出器と、速度を検出するトロリー速度検出器とか
らなることを特徴とする。
を検出するトロリー検出器が、位置を検出するトロリー
位置検出器と、速度を検出するトロリー速度検出器とか
らなることを特徴とする。
【００１４】また、前記吊荷の振れの運動状態量を検出
する画像センサーによって、吊荷の振れ変位と吊荷の振
れ速度とを検出することを特徴とする。
する画像センサーによって、吊荷の振れ変位と吊荷の振
れ速度とを検出することを特徴とする。
【００１５】また、前記クレーン構造体の振動の運動状
態量を検出する構造体振動検出器が、加速度計、速度推
定器及び変位推定器からなり、構造体の速度と構造体の
変位とを検出することを特徴とする。
態量を検出する構造体振動検出器が、加速度計、速度推
定器及び変位推定器からなり、構造体の速度と構造体の
変位とを検出することを特徴とする。
【００１６】
【作用】上記構成の本発明によれば、トロリー検出器
（トロリー位置検出器、トロリー速度検出器）によって
トロリー横行移動の運動状態量（トロリー位置、トロリ
ー速度）を検出し、画像センサーによって吊荷の振れの
運動状態量（吊荷の振れ変位と振れ速度）を検出し、更
に構造体振動検出器（加速度計、速度推定器、変位推定
器）によってクレーン構造体の振動の運動状態量（構造
体の変位と速度）を検出する。そして制御装置では、こ
れらの検出された運動状態量を取り込み、制御理論に基
づいて最適なトロリー速度を演算し、トロリー速度指令
を出力する。その結果、制御装置からのトロリー速度指
令によってトロリー駆動装置が駆動され、トロリーの横
行移動が制御されて、、吊荷の振れ及び構造体の振動が
抑えられた状態で、吊荷が安定して所定位置まで搬送さ
れる。
（トロリー位置検出器、トロリー速度検出器）によって
トロリー横行移動の運動状態量（トロリー位置、トロリ
ー速度）を検出し、画像センサーによって吊荷の振れの
運動状態量（吊荷の振れ変位と振れ速度）を検出し、更
に構造体振動検出器（加速度計、速度推定器、変位推定
器）によってクレーン構造体の振動の運動状態量（構造
体の変位と速度）を検出する。そして制御装置では、こ
れらの検出された運動状態量を取り込み、制御理論に基
づいて最適なトロリー速度を演算し、トロリー速度指令
を出力する。その結果、制御装置からのトロリー速度指
令によってトロリー駆動装置が駆動され、トロリーの横
行移動が制御されて、、吊荷の振れ及び構造体の振動が
抑えられた状態で、吊荷が安定して所定位置まで搬送さ
れる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図３に基づき
詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係る吊荷の振
れ止め装置の斜視説明図、図２は処理ブロック図、図３
は処理フローチャートである。なお図４に示す従来例と
同一の部材には同一の符号を付し重複する詳細な説明は
省略する。
詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係る吊荷の振
れ止め装置の斜視説明図、図２は処理ブロック図、図３
は処理フローチャートである。なお図４に示す従来例と
同一の部材には同一の符号を付し重複する詳細な説明は
省略する。
【００１８】本発明の吊荷の振れ止め装置では、従来の
吊荷の振れ止め装置における吊荷の振れ運動状態量とト
ロリー横行移動の運動状態量の検出に加えて、更に構造
体振動の運動状態量の検出をし、これらの運動状態量を
すべて制御装置に取り込んで吊荷の振れ止めと構造体の
制振とを同時に制御しようとするものである。
吊荷の振れ止め装置における吊荷の振れ運動状態量とト
ロリー横行移動の運動状態量の検出に加えて、更に構造
体振動の運動状態量の検出をし、これらの運動状態量を
すべて制御装置に取り込んで吊荷の振れ止めと構造体の
制振とを同時に制御しようとするものである。
【００１９】図１において、９はトロリー２の下面に設
けられた画像センサーで、吊り具７の上面に設けられた
マーク（標識）８を認識できるように配置されており、
吊荷の振れ変位と速度を検出する。１０はトロリー位置
を検出するトロリー位置検出器、１１はトロリー速度を
検出するトロリー速度検出器で、両者ともトロリー駆動
装置３に付設されている。そして、２０は構造体１上に
配置された構造体振動の変位と速度を検出する構造体振
動検出器である。
けられた画像センサーで、吊り具７の上面に設けられた
マーク（標識）８を認識できるように配置されており、
吊荷の振れ変位と速度を検出する。１０はトロリー位置
を検出するトロリー位置検出器、１１はトロリー速度を
検出するトロリー速度検出器で、両者ともトロリー駆動
装置３に付設されている。そして、２０は構造体１上に
配置された構造体振動の変位と速度を検出する構造体振
動検出器である。
【００２０】この構造体振動検出器２０は、図２に示す
ように、加速度計２０ａと速度推定器２０ｂと変位推定
器２０ｃとを組み合わせたものである。そして、速度推
定器２０ｂと変位推定器２０ｃは、例えば積分器とフィ
ルタを組み合わせたものであり、加速度計２０ａから加
速度信号を入力して速度を推定し、同推定速度から変位
を推定するようになっている。
ように、加速度計２０ａと速度推定器２０ｂと変位推定
器２０ｃとを組み合わせたものである。そして、速度推
定器２０ｂと変位推定器２０ｃは、例えば積分器とフィ
ルタを組み合わせたものであり、加速度計２０ａから加
速度信号を入力して速度を推定し、同推定速度から変位
を推定するようになっている。
【００２１】各検出器によって検出された吊荷の振れ運
動状態量（振れ変位と振れ速度）、トロリー横行移動の
運動状態量（トロリー位置とトロリー速度）及び構造体
振動の運動状態量（構造体の変位と構造体の速度）は制
御装置２１に送出される。
動状態量（振れ変位と振れ速度）、トロリー横行移動の
運動状態量（トロリー位置とトロリー速度）及び構造体
振動の運動状態量（構造体の変位と構造体の速度）は制
御装置２１に送出される。
【００２２】この制御装置２１は、上記の各検出器から
の検出信号（６点）を取り込み、図２の処理ブロック図
及び図３の処理フローチャートに示す処理を行ない、ト
ロリー速度指令を出力して、吊荷６の振れ止めと構造体
１の制振とを同時に行なうものである。
の検出信号（６点）を取り込み、図２の処理ブロック図
及び図３の処理フローチャートに示す処理を行ない、ト
ロリー速度指令を出力して、吊荷６の振れ止めと構造体
１の制振とを同時に行なうものである。
【００２３】即ち制御装置２１では、まず、運動状態量
の取り込み部２２によって各検出器からの検出信号（６
点）を取り込み、これらの検出信号をトロリー速度の演
算部２３に出力する。トロリー速度の演算部２３では、
次の［数１］に示す演算式によってトロリー速度を演算
し、これをトロリー速度指令の出力部２４に出力する。
そして、トロリー速度指令の出力部２４では、トロリー
駆動装置３にトロリー速度指令を出力してトロリー２を
駆動させる。
の取り込み部２２によって各検出器からの検出信号（６
点）を取り込み、これらの検出信号をトロリー速度の演
算部２３に出力する。トロリー速度の演算部２３では、
次の［数１］に示す演算式によってトロリー速度を演算
し、これをトロリー速度指令の出力部２４に出力する。
そして、トロリー速度指令の出力部２４では、トロリー
駆動装置３にトロリー速度指令を出力してトロリー２を
駆動させる。
【００２４】
【数１】ｕ＝ｋ１・ｘ１＋ｋ２・ｖ１＋ｋ３・ｘ２＋ｋ
４・ｖ２＋ｋ５・ｘ３＋ｋ６・ｖ３ ここで、ｕ ；トロリー速度指令、ｋ１〜ｋ６；定数 ｘ１；振れ変位、 ｖ１；振れ速度 ｘ２；トロリー位置、 ｖ２；トロリー速度 ｘ３；構造体の変位、 ｖ３；構造体の速度
４・ｖ２＋ｋ５・ｘ３＋ｋ６・ｖ３ ここで、ｕ ；トロリー速度指令、ｋ１〜ｋ６；定数 ｘ１；振れ変位、 ｖ１；振れ速度 ｘ２；トロリー位置、 ｖ２；トロリー速度 ｘ３；構造体の変位、 ｖ３；構造体の速度
【００２５】上式における定数ｋ１〜ｋ６は、例えば最
適制御理論に基づいて、吊荷６の振れが速やかに収束
し、トロリー２が速やかに目標値に到達し、構造体１の
振動が速やかに収束するように設定した最適ゲインであ
る。
適制御理論に基づいて、吊荷６の振れが速やかに収束
し、トロリー２が速やかに目標値に到達し、構造体１の
振動が速やかに収束するように設定した最適ゲインであ
る。
【００２６】なお、構造体１の制振は上式中の「ｋ５・
ｘ３＋ｋ６・ｖ３」で計算されるトロリー速度指令成分
によって行われ、構造体１が例えば図１の左方向に変位
したときには、右側のロープ張力が高くなるようにトロ
リー２を右方向に動かし、構造体１に右方向の力が働く
ように、トロリー速度指令成分を演算している。
ｘ３＋ｋ６・ｖ３」で計算されるトロリー速度指令成分
によって行われ、構造体１が例えば図１の左方向に変位
したときには、右側のロープ張力が高くなるようにトロ
リー２を右方向に動かし、構造体１に右方向の力が働く
ように、トロリー速度指令成分を演算している。
【００２７】以上のように本実施例によれば、従来の運
動状態量の検出に加え、構造体振動の運動状態量を検出
して制御要素に新たに追加したことにより、吊荷の振れ
止めと構造体振動の制振とを同時に最適制御することが
できる。従って吊荷６の振れ及び構造体１の振動を抑え
た状態で、吊荷を安定して所定位置まで搬送することが
でき、しかも構造体振動によるトロリー運転者の不快感
を低減することができる。また構造体振動の増幅による
構造体疲労強度への悪影響を防止することができ、構造
体の安全性を改善することができる。
動状態量の検出に加え、構造体振動の運動状態量を検出
して制御要素に新たに追加したことにより、吊荷の振れ
止めと構造体振動の制振とを同時に最適制御することが
できる。従って吊荷６の振れ及び構造体１の振動を抑え
た状態で、吊荷を安定して所定位置まで搬送することが
でき、しかも構造体振動によるトロリー運転者の不快感
を低減することができる。また構造体振動の増幅による
構造体疲労強度への悪影響を防止することができ、構造
体の安全性を改善することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明の吊荷の振れ止め装置によれば、トロリー横行
移動の運動状態量を検出するトロリー検出器と、吊荷の
振れの運動状態量を検出する画像センサーと、クレーン
構造体の振動の運動量を検出する構造体検出器と、前記
トロリー検出器、画像センサー及び構造体振動検出器か
らの検出信号によってトロリー速度を演算しトロリー駆
動装置へ速度指令を出力する制御装置とを具えて構成さ
れているので、吊荷の振れ止めと構造体振動の制振とを
同時に制御することができる。このため吊荷を安定して
所定位置まで搬送することができ、しかも構造体振動に
よるトロリー運転者の不快感を低減することができる。
また、構造体振動の増幅による構造体疲労強度への悪影
響を防止して構造体の安全性を改善することができ産業
上極めて有益なものである。
に本発明の吊荷の振れ止め装置によれば、トロリー横行
移動の運動状態量を検出するトロリー検出器と、吊荷の
振れの運動状態量を検出する画像センサーと、クレーン
構造体の振動の運動量を検出する構造体検出器と、前記
トロリー検出器、画像センサー及び構造体振動検出器か
らの検出信号によってトロリー速度を演算しトロリー駆
動装置へ速度指令を出力する制御装置とを具えて構成さ
れているので、吊荷の振れ止めと構造体振動の制振とを
同時に制御することができる。このため吊荷を安定して
所定位置まで搬送することができ、しかも構造体振動に
よるトロリー運転者の不快感を低減することができる。
また、構造体振動の増幅による構造体疲労強度への悪影
響を防止して構造体の安全性を改善することができ産業
上極めて有益なものである。
【図１】本発明の実施例に係る振れ止め装置の斜視説明
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例に係る吊荷の振れ止め装置の処
理ブロック図である。
理ブロック図である。
【図３】本発明の実施例に係る吊荷の振れ止め装置の処
理フローチャートである。
理フローチャートである。
【図４】従来の吊荷の振れ止め装置の斜視説明図であ
る。
る。
【図５】従来の吊荷の振れ止め装置の処理ブロック図で
ある。
ある。
１ 構造体 ２ トロリー ３ トロリー駆動装置 ４ 駆動ロープ ５ 横行ドラム ６ 吊荷 ７ 吊り具 ８ マーク（標識） ９ 画像センサー １０ トロリー位置検出器 １１ トロリー速度検出器 ２０ 構造体振動検出器 ２０ａ 加速度計 ２０ｂ 速度推定器 ２０ｃ 変位推定器 ２１ 制御装置 ２２ 運動状態量の取り込み部 ２３ トロリー速度の演算部 ２４ トロリー速度指令の出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 俊行 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 内田 浩二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内
Claims (4)
- 【請求項１】 クレーンに設けられたトロリー駆動装置
によってトロリーを横行移動させ、トロリーから垂らし
たロープに懸垂された吊具で吊荷を掴み、トロリーを移
動させて吊荷を搬送するクレーンにおける吊荷の振れ止
め装置であって、 トロリー横行移動の運動状態量を検出するトロリー検出
器と、吊荷の振れの運動状態量を検出する画像センサー
と、クレーン構造体の振動の運動状態量を検出する構造
体振動検出器と、前記トロリー検出器、画像センサー及
び構造体振動検出器からの検出信号によってトロリー速
度を演算しトロリー駆動装置へ速度指令を出力する制御
装置とを具えたことを特徴とする吊荷の振れ止め装置。 - 【請求項２】 前記トロリー横行移動の運動状態量を検
出するトロリー検出器が、位置を検出するトロリー位置
検出器と、速度を検出するトロリー速度検出器とからな
ることを特徴とする請求項１記載の吊荷の振れ止め装
置。 - 【請求項３】 前記吊荷の振れの運動状態量を検出する
画像センサーによって、吊荷の振れ変位と吊荷の振れ速
度とを検出することを特徴とする請求項１記載の吊荷の
振れ止め装置。 - 【請求項４】 前記クレーン構造体の振動の運動状態量
を検出する構造体振動検出器が、加速度計、速度推定器
及び変位推定器からなり、構造体の速度と構造体の変位
とを検出することを特徴とする請求項１記載の吊荷の振
れ止め装置。
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